JPH0427425B2

JPH0427425B2 -

Info

Publication number: JPH0427425B2
Application number: JP62256716A
Authority: JP
Inventors: Kazuya Maki; Yoshikazu Ishikawa
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1987-10-12
Filing date: 1987-10-12
Publication date: 1992-05-11
Also published as: CA1320097C; DE3881325T2; JPH0198756A; US4938101A; EP0312275A1; EP0312275B1; DE3881325D1

Description

【発明の詳細な説明】イ発明の目的（産業上の利用分野）本発明は、無段変速機の変速比を制御する装置
に関し、さらに詳しくは、変速比の変更を応答性
良く行わせることができる装置に関する。

（従来の技術）無段変速機を用いるに当たつては、その変速比
を制御することが重要な要件の一つである。

変速比の制御装置としては、例えば、本出願人
が特願昭61−49202号において提案しているよう
に、定吐出量型油圧ポンプと可変容量型油圧モー
タとからなる無段変速機において、油圧アクチユ
エータを用いて、油圧モータの容量を可変制御し
て変速比の制御を行う装置がある。なお、この油
圧モータは斜板アキシヤルピストンモータであ
り、油圧アクチユエータとしての油圧サーボバル
ブによりこの油圧モータの斜板角を制御すること
により、変速制御が行われる。

上記のように無段変速機の変速制御をアクチユ
エータにより行わせる場合に、このアクチユエー
タの作動制御は、例えば、コントローラにより制
御されるソレノイドバルブ等の作動により行わ
れ、アクチユエータの作動方向および作動速度が
コントローラからの作動信号に応じて制御される
ことがよくある。

（発明が解決しようとする問題）この場合において、変速比を“大”側から
“小”側へ移行させたり、“小”側から“大”側へ
移行させたりするように変速比の変化方向を反転
させるような作動信号がアクチユエータに出力さ
れ、アクチユエータがこれに応じて無段変速機の
変速比の変化方向を反転させるときに、アクチユ
エータと無段変速機とを連結するリンク機構のガ
タや、アクチユエータ自体が有する不感帯等のた
めに、アクチユエータに無効ストロークが生じ反
転信号が出力されてから実際に変速比が反転方向
に動かされるまでに時間遅れが生じ、変速比制御
の応答性が低下するという問題がある。

本発明は、このような問題に鑑み、変速比を反
転させるような作動信号が出力されてから、実際
に変速比が反転方向に変化開始するまでの時間を
できる限り小さくできるようにして、変速比制御
の応答性を向上させることができるような変速制
御装置を提供することを目的とする。

ロ発明の構成（問題を解決するための手段）上記目的達成の手段として、本発明の変速制御
装置は、コントローラから変速用アクチユエータ
の作動方向を反転させる指令が出力されたとき
に、この出力がなされた時から無段変速機の変速
比が反転方向に実際に変化したことが検出される
時までの間は、変速用アクチユエータを最大作動
速度で反転作動方向へ作動させるような作動信号
がコントローラからアクチユエータに出力される
ように構成されている。

（作用）上記構成の変速制御装置を用いて変速制御を行
うと、通常は、コントローラから出力される信号
によりアクチユエータの作動方向および作動速度
が制御されて変速制御がなされるが、アクチユエ
ータの作動方向を反転させ変速比の変化方向を逆
にさせるときには、コントローラからの反転信号
の出力としてはアクチユエータの作動方向を反転
させるのみならず、作動速度を最大とさせる信号
が出力される。そして、この信号の出力後におい
て、変速比が実際に反転方向に変化したことが、
変速比検出センサにより検出されると、上記作動
速度を最大にさせる信号は解除され、そのときの
走行条件に応じた所定の作動速度により変速比を
変化させるような作動信号がアクチユエータに出
力され、変速制御がなされる。これにより、リン
ク系のガタやアクチユエータ自体の不感帯等を原
因とするアクチユエータの無効ストローク分を吸
収するために生じる変速比反転時の応答遅れが最
小に抑えられる。

（実施例）以下、図面を基づいて、本発明の好ましい実施
例について説明する。

第１図は本発明に係る変速制御装置を有した無
段変速機の油圧回路を示し、無段変速機構Ｔは、
入力軸１を介してエンジンＥにより駆動される定
吐出量型油圧ポンプＰと、車輪Ｗを駆動する出力
軸２を有する可変容量型油圧モータＭとを有して
いる。これら油圧ポンプＰおよび油圧モータＭ
は、ポンプＰの吐出口およびモータＭの吸入口を
連通させる第１油路LaとポンプＰの吸入口およ
びモータＭの吐出口を連通させる第２油路Lbと
の２本の油路により油圧閉回路を構成して連結さ
れている。

また、エンジンＥにより駆動されるチヤージポ
ンプ１０の吐出口がチエツクバルブ１１を有する
チヤージ油路Lhおよび一対のチエツクバルブ３，
３を要する第３油路Lcを介して閉回路に接続さ
れており、チヤージポンプ１０によりオイルサン
プ１５から汲み上げられチヤージ圧リリーフバル
ブ１２により調圧された作動油がチエツクバルブ
３，３の作用により上記２本の油路La，Lbのう
ちの低圧側の油路に供給される。さらに、高圧お
よび低圧リリーフバルブ６，７を有してオイルサ
ンプ１５に繋がる第５および第６油路Le，Lfが
接続されたシヤトルバルブ４を有する第４油路
Ldが上記閉回路に接続されている。このシヤト
ルバルブ４は、２ポート３位置切換弁であり、第
１および第２油路La，Lbの油圧差に応じて作動
し、第１および第２油路La，Lbのうち高圧側の
油路を第５油路Leに連通させるとともに低圧側
の油路を第６油路Lfに連通させる。これにより
高圧側の油路のリリーフ油圧は高圧リリーフバル
ブ６により調圧され、低圧側の油路のリリーフ油
圧は低圧リリーフバルブ７により調圧される。

さらに、第１および第２油路La，Lb間には、
両油路を短絡する第７油路Lgが設けられており、
この第７油路Lgには、図示しない開閉制御装置
によつて、この油路の開度を制御する可変絞り弁
からなるクラツチ弁５が配設されている。このた
め、クラツチ弁５の絞り量を制御することにより
油圧ポンプＰから油圧モータＭへの駆動力伝達を
制御するクラツチ制御を行わせることができる。

上記油圧モータＭの容量制御を行つて無段変速
機構Ｔの変速比の制御を行わせる変速用アクチユ
エータが、リンク機構４５により連結された第１
および第２変速用サーボバルブ３０，５０であ
る。なお、この油圧モータＭは斜板アキシヤルピ
ストンモータであり、変速用サーボバルブ３０，
５０により斜板角の制御を行うことにより、その
容量制御がなされる。

変速用サーボバルブ３０，５０の作動はコント
ローラ１００からの信号を受けてデユーテイ比制
御されるソレノイドバルブ１５１，１５２により
制御される。このコントローラ１００には、車速
Ｖ、エンジン回転数Ne、スロツトル開度θth、油
圧モータＭの斜板傾斜角θtr等を示す各信号が入
力されており、これらの信号に基づいて所望の走
行が得られるように上記各ソレノイドバルブの制
御を行う信号が出力される。

以下に、上記各サーボバルブ３０，５０の構造
およびその作動を第２図を併用して説明する。

このサーボバルブは、無段変速機構Ｔの閉回路
からシヤトルバルブ４を介して第５油路Leに導
かれた高圧作動油を、第５油路Leから分岐した
高圧ライン１２０を介して導入し、この高圧の作
動油の油圧力を用いて油圧モータＭの斜板角を制
御する第１変速用サーボバルブ３０と、連結リン
ク機構４５を介して該第１変速用サーボバルブ３
０に連結され、このバルブ３０の作動制御を行う
第２変速用サーボバルブ５０とからなる。

第１変速用サーボバルブ３０は、高圧ライン１
２０が接続される接続口３１ａを有したハウジン
グ３１と、このハウジング３１内に図中左右に滑
動自在に嵌挿されたピストン部材３２と、このピ
ストン部材３２内にこれと同芯に且つ左右に滑動
自在に嵌挿されたスプール部材３４とを有してな
る。ピストン部材３２は、右端部に形成されたピ
ストン部３２ａと、ピストン部３２ａに同芯で且
つこれから左方に延びた円筒状のロツド部３２ｂ
とからなり、ピストン部３２ａはハウジング３１
内に形成されたシリンダ孔３１ｃに嵌挿されてこ
のシリンダ孔３１ｃ内を２分割して左右のシリン
ダ室３５，３６を形成せしめ、ロツド部３２ｂは
シリンダ孔３１ｃより径が小さく且つこれと同芯
のロツド孔３１ｄに嵌挿される。なお、右シリン
ダ室３５は、プラグ部材３３ａおよびカバー３３
ｂにより塞がれるとともに、スプール部材３４が
これらを貫通して配設されている。

上記ピストン部３２ａにより仕切られて形成さ
れた左シリンダ室３５には、油路３１ｂを介して
接続口３１ａに接続された高圧ライン１２０が繋
がつており、ピストン部材３２は左シリンダ室３
５に導入された高圧ライン１２０からの油圧によ
り図中右方向への押力を受ける。

スプール部材３４の先端部には、スプール孔３
２ｄに密接に嵌合し得るようにランド部３４ａが
形成され、また、該ランド部３４ａの右方には対
角方向の２面が、所定軸線方向寸法にわたつて削
り落とされ、凹部３４ｂを形成している。そし
て、この凹部３４ｂの右方には止め輪３７が嵌挿
され、ピストン部材３２の内周面に嵌着された止
め輪３８に当接することにより抜け止めがなされ
ている。

ピストン部材３２には、スプール部材３４の右
方向移動に応じて右シリンダ室３５をスプール孔
３２ｄを介して図示されないオイルサンプに開放
し得る排出路３２ｅと、スプール部材３４の左方
向移動に応じて凹部３４ｂを介して右シリンダ室
３５を左シリンダ室３６に連通し得る連絡路３２
ｃが穿設されている。

この状態より、スプール部材３４を右動させる
と、ランド部３４ａが連絡路３２ｃを閉塞すると
ともに、排出路３２ｅを開放する。従つて、油路
３１ｂを介して流入する高圧ライン１２０からの
圧油は、左シリンダ室３５のみに作用し、ピスト
ン部材３２をスプール部材３４に追従するように
右動させる。

次に、スプール部材３４を左動させると、凹部
３４ｂが上記とは逆に連絡路３２ｃを右シリンダ
室３６に連通させ、ランド部３４ａが排出路３２
ｅを閉塞する。従つて、高圧油は左右両シリンダ
室３５，３６ともに作用することになるが、受圧
面積の差により、ピストン部材３２をスプール部
材３４に追従するように左動させる。

また、スプール部材３２を途中で停止させる
と、左右両シリンダ室３５，３６の圧力バランス
により、ピストン部材３２は油圧フローテイング
状態となつて、その位置に停止する。

このように、スプール部材３４を左右に移動さ
せることにより、ピストン部材３２を高圧ライン
１２０からの高圧作動油の油圧力を利用してスプ
ール部材３４に追従させて移動させることがで
き、これによりリンク３９を介してピストン部材
３２に連結された油圧モータＭの斜板Mtをその
回動軸Msを中心に回動させてその容量を可変制
御することができる。

スプール部材３４はリンク機構４５を介して第
２変速用サーボバルブ５０に連結されている。こ
のリンク機構４５は、軸４７ｃを中心に回動自在
なほぼ直角な２本のアーム４７ａおよび４７ｂを
有した第１リンク部材４７と、この第１リンク部
材４７のアーム４７ｂの先端部にピン結合された
第２リンク部材４８とからなり、アーム４７ａの
上端部が第１変速用サーボバルブ３０のスプール
部材３４の右端部にピン結合されるとともに、第
２リンク部材４８の下端部は上記第２変速用サー
ボバルブ５０のスプール部材５４にピン結合され
ている。このため、第２変速用サーボバルブ５０
のスプール部材５４が上下動すると、第１変速用
サーボバルブ３０のスプール部材３４が左右に移
動される。

第２変速用サーボバルブ５０は、２本の油圧ラ
イン１０２，１０４が接続されるポート５１ａ，
５１ｂを有したハウジング５１と、このハウジン
グ５１内に図中上下に滑動自在に嵌挿されたスプ
ール部材５４とからなり、スプール部材５４は、
ピストン部５４ａと、このピストン部５４ａの下
方にこれと同芯に延びたロツド部５４ｂとからな
る。ピストン部５４ａは、ハウジング５１に上下
に延びて形成されたシリンダ孔５１ｃ内に嵌挿さ
れて、カバー５５により囲まれたシリンダ室内を
上および下シリンダ室５２，５３に分割する。ロ
ツド部５４ｂは、シリンダ孔５１ｃと同芯で下方
に延びたロツド孔５１ｄに嵌挿される。

なお、ロツド部５４ｂにはテーパ面を有する凹
部５４ｅが形成されており、この凹部５４ｅ内に
トツプ位置判定スイツチ５８のスプール５８ａが
突出しており、スプール部材５４の上動に伴いテ
ーパ面に沿つてスプール５８ａが押し上げられる
ことにより油圧モータＭの変速比が最小になつた
か否かを検出することができるようになつてい
る。

また、上記ピストン部５４ａにより２分割され
て形成された上および下シリンダ室５２および５
３にはそれぞれ、油圧ライン１０２および１０４
がポート５１ａ，５１ｂを介して連通しており、
両油圧ライン１０２，１０４を介して供給される
作動油の油圧および両シリンダ室５２，５３内に
おいてピストン部５４ａが油圧を受ける受圧面積
とにより定まるピストン部５４ａへの油圧力の大
小に応じて、スプール部材５４が上下動される。
このスプール部材５４の上下動はリンク機構４５
を介して第１変速用サーボバルブ３０のスプール
部材３４に伝えられて、これを左右動させる。す
なわち、油圧ライン１０２，１０４を介して供給
される油圧を制御することにより第１変速用サー
ボバルブ３０のスプール部材３４の動きを制御
し、ひいてはピストン部材３２を動かして油圧モ
ータＭの斜板角を制御してこのモータＭの容量制
御を行つて、変速比を制御することができるので
ある。具体的には、第２変速用サーボバルブ５０
のスプール部材５４を上動させることにより、第
１変速用サーボバルブ３０のピストン部材３２を
右動させて斜板角を小さくし、油圧モータＭの容
量を小さくして変速比を小さくさせることができ
る。なお、この油圧モータＭの斜板Mtの回動軸
Msには、その回動量を検出するポテンシオメー
タからなり、変速比を検出する変速比検出センサ
（図示せず）が取り付けられている。

ポート５１ａから上シリンダ室５２内に繋がる
油圧ライン１０２の油圧は、チヤージポンプ１０
の吐出油をチヤージ圧リリーフバルブ１２により
調圧した作動油が油圧ライン１０１，１０２を介
して導かれたものであり、ポート５１ｂから下シ
リンダ室５３に繋がる油圧ライン１０４の油圧
は、油圧ライン１０２から分岐したオリフイス１
０３ａを有する油圧ライン１０３の油圧を、デユ
ーテイ比制御される２個のソレノイドバルブ１５
１，１５２により制御して得られる油圧である。
ソレノイドバルブ１５１はオリフイス１０３ａを
有する油圧ライン１０３から油圧ライン１０４へ
の作動油の流通量をデユーテイ比に応じて開閉制
御するものであり、ソレノイドバルブ１５２は油
圧ライン１０４から分岐する油圧ライン１０５と
オリフイス１０６ａを介してドレン側に連通する
油圧ライン１０６との間に配され、所定のデユー
テイ比に応じて油圧ライン１０４からドレン側へ
の作動油の流出を行わせるものである。

このため、油圧ライン１０２を介して上シリン
ダ室５２にはチヤージ圧リリーフバルブ１２によ
り調圧されたチヤージ圧が作用するのであるが、
油圧ライン１０４からは上記２個のソレノイドバ
ルブ１５１，１５２の作動により、チヤージ圧よ
りも低い圧が下シリンダ室５３に供給される。こ
こで、上シリンダ室５２の受圧面積は下シリンダ
室５３の受圧面積よりも小さいため、上下シリン
ダ室５２，５３内の油圧によりスプール部材５４
が受ける力は、上シリンダ室５２内の油圧Puに
対して、下シリンダ室５３内の油圧がこれより低
い所定の値Pl（Pu＞Pl）のときに釣り合う。この
ため、ソレノイドバルブ１５１，１５２により、
油圧ライン１０４から下シリンダ室５３に供給す
る油圧を上記所定の値Plより大きくなるように制
御すれば、スプール部材５４を上動させて油圧モ
ータＭの斜板角を小さくして変速比を小さくする
ことができ、下シリンダ室５３に供給する油圧を
Plより小さくなるように制御すれば、スプール部
材５４を下動させて油圧モータＭの斜板角を大き
くして変速比を大きくすることができる。

上記両ソレノイドバルブ１５１，１５２はコン
トローラ１００からの信号により駆動制御される
ものであり、このことから分かるように、コント
ローラ１００からの信号により、第１および第２
変速用サーボバルブ３０，５０の作動を制御し、
油圧モータＭの容量の制御、ひいては変速比の制
御がなされる。

このコントローラ１００による変速比の制御
を、第３図のフローチヤートにより説明する。

この制御においては、まず、変速比ｉを所定の
値にするための変速比変化速度ｉを演算する。こ
こで、変速比ｉ（＝入力回転数／出力回転数）は、
エンジン回転数をＮ、車速をＶとしたときには、
第(1)式で表される。

ｉ＝Ｎ／C′×Ｖ ……(1) 第(1)式でC′は定数である。また第(1)式を時間ｔで
微分して変速比変化速度ｉを求めると、第(2)式の
ようになる。

ｉ＝１／C′×Ｖ×（N〓−Ｎ／C′×Ｖ×C′×V〓）
……(2) 第(2)式でエンジン回転数の変化速度N〓を、エンジ
ン回転数の目標変化速度N〓₀、加速度V〓を予測加
速度V〓とし、Ｃ＝１／Ｃとすると、ｉ＝−Ｃ×Ｎ／V²×V〓₀＋Ｃ×１／Ｖ×N〓₀……
(3) となる。すなわち、変速比変化速度ｉは、予測加
速度V〓₀に対応する成分i_a（＝−Ｃ×Ｎ／V²×V〓₀）
と、エンジン回転数の目標変化速度N〓₀に対応す
る成分i_N（＝Ｃ×１／Ｖ×N〓₀）との和で与えられ
ることになる。予測加速度V〓₀は、次の第(4)式〜
第(7)式から得られる。

すなわち、エンジンＥ車体の出力P_eは、路面
抵抗をRμ、空気抵抗をRa、エンジンＥの余裕馬
力をPaとしたときに Pe＝Ｒ＋Ra＋Pa ……(4) で表される。この第(4)式から余裕馬力Paは Pa＝Pe−（Rμ＋Ra） ……(5) となる。

また余裕馬力Paは、車両総重量をＷ、エンジ
ン回転総重量をΔWとしたときに、第(6)式でも表
される。

Pa＝（Ｗ＋ΔW）×１／ｇ×V〓₀ ×（Ｖ×10³／60²）×１／75 ……(6) この第(6)式および前記第(5)式から V〓₀＝Pa×ｇ×60²／（Ｗ＋ΔW）×（Ｖ×10³）×75
……(7) である。

したがつて、予測加速度V〓₀は、エンジンＥの
余裕馬力Paから演算可能であり、余裕馬力Paは
第(5)式から求められる。一方、エンジン回転数の
目標変化速度N〓₀は、運転者の加、減速の意志を
示す指標たとえば目標エンジン回転数N₀および
実際のエンジン回転数Ｎの差ΔNを演算し、走行
フイーリングおよび燃料消費の観点から前記差
ΔNに応じた目標変化速度N〓₀を予め定めたテーブ
ルを準備しておくことにより得られる。

以上のようにして、変速比変化速度ｉが演算さ
れると、次いで、変速比の変化方向が反転された
か否かを判定する。この判定は、まず、変速比ｉ
が“小”側に変動する方向から“大”側の方向に
反転されたか否かの判定から開始し、小側から大
側に反転されたときには、変速用サーボバルブ３
０，５０を変速比ｉを大きくする方向（大側）に
最大作動速度で駆動する。具体的には、ソレノイ
ドバルブ１５１を全開にするとともにソレノイド
バルブ１５２を全閉にし、第２変速用サーボバル
ブ５０のスプール部材５４に図中上方向に最大の
油圧力を作用させて、スプール部材５４を最大速
度で上動させ斜板Mtを第２図で反時計回りに最
大速度で回動させる。

この最大作動速度での駆動は、斜板Mtの傾斜
角を検出するポテンシオメータからなる変速比検
出センサにより、実際に変速比ｉが大側に変化し
たことが検出されるときまで行われる。

一方、変速比ｉが小側から大側に反転されてい
ない場合には、逆に大側から小側へ反転されたか
否かの判定を行い、変速比ｉが大側から小側へ反
転されたときには、変速用サーボバルブ３０，５
０を変速比ｉを小さくする方向（小側）に最大作
動速度で駆動する。具体的には、ソレノイドバル
ブ１５１を全閉にするとともにソレノイドバルブ
１５２を全開にし、第２変速用サーボバルブ５０
のスプール部材５４に図中下方向に最大の油圧力
を作用させて、スプール部材５４を最大速度で下
動させ斜板Mtを第２図で時計回りに最大速度で
回動させる。この最大作動速度での駆動は、斜板
Mtの傾斜角を検出する変速比検出センサにより、
実際に変速比ｉが小側に変化したことが検出され
るときまで行われる。

変速比ｉが上記いずれの場合にも該当しない場
合、すなわち、変速比の変動方向の反転がなされ
ていない場合、および上記のように最大作動速度
での反転方向への駆動がなされた後、変速比検出
センサにより実際に変速比ｉが反転された方向に
変化し始めたことが検出された場合には、上述の
ようにして演算した変速比変化速度ｉに基づいて
変速比ｉの制御を行うように、コントローラ１０
０から両ソレノイドバルブ１５１，１５２にデユ
ーテイ比駆動信号が出力され、変速制御がなされ
る。

このように制御すると、サーボバルブ３０，５
０による変速比の制御方向が反転された場合に
は、リンク機構４５のガタやサーボバルブ３０，
５０自体の不感帯等により生じるサーボバルブ３
０，５０の無効ストロークを原因として、サーボ
バルブへの反転作動信号の出力から実際に斜板
Mtの反転駆動が開始するまでに時間遅れが発生
するのであるが、この間での作動速度は最大にさ
れるので、この時間遅れは最小に抑えられる。

以上の実施例においては、油圧ポンプと油圧モ
ータとからなる無段変速機を用いる場合を示した
が、本発明の制御装置はこのような無段変速機だ
けでなく、他の形式の無段変速機に用いても良い
のは勿論である。さらに、変速比の制御装置とし
ても、本例のように電気的なコントローラにより
ソレノイドバルブを制御してサーボバルブを作動
させる電気−油圧式の装置のみならず、電動モー
タ等により変速比を直接制御するような装置を用
いても良い。

ハ発明の効果以上説明したように、本発明によれば、コント
ローラから変速用アクチユエータの作動方向を反
転させる指令が出力されたときに、この出力がな
された時から無段変速機の変速比が反転方向に実
際に変化したことが検出される時までの間は、変
速用アクチユエータを最大作動速度で反転作動方
向へ作動させるような作動信号がコントローラか
らアクチユエータに出力されるように構成されて
いるので、リンク系のガタやアクチユエータ自体
の不感帯等により生じるアクチユエータの無効ス
トロークを原因とする変速比反転時の応答遅れを
最小に抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の変速制御装置を有した無段変
速機の油圧回路図、第２図は第１および第２変速
用サーボバルブの断面図、第３図は上記変速制御
の内容を示すフローチヤートである。４……シヤトルバルブ、５……クラツチ弁、１
０……チヤージポンプ、３０，５０……変速用サ
ーボバルブ、１００……コントローラ、Ｅ……エ
ンジン、Ｐ……油圧ポンプ、Ｍ……油圧モータ、
Ｔ……無段変速機、Ｗ……車輪。

Claims

【特許請求の範囲】１入力を無段階に変速可能な無段変速機構と、
該無段変速機構の変速比を変更制御する変速用ア
クチユエータと、該変速用アクチユエータの作動
方向および作動速度を制御するコントローラと、
前記無段変速機構の変速比を検出する変速比検出
センサとからなる無段変速機において、前記コントローラから前記変速用アクチユエー
タの作動方向を反転させる指令が出力されたとき
に、該出力時から前記無段変速機の変速比が前記
反転された方向に変化したことが前記変速比検出
センサにより検出される時までの間は、前記コン
トローラにより、前記変速用アクチユエータを最
大作動速度で前記反転作動方向へ作動させるよう
にしたことを特徴とする無段変速機の変速制御装
置。