JPH04265698A - ステッピングモータ駆動装置 - Google Patents
ステッピングモータ駆動装置Info
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- JPH04265698A JPH04265698A JP2641591A JP2641591A JPH04265698A JP H04265698 A JPH04265698 A JP H04265698A JP 2641591 A JP2641591 A JP 2641591A JP 2641591 A JP2641591 A JP 2641591A JP H04265698 A JPH04265698 A JP H04265698A
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- excitation
- current
- stepping motor
- constant speed
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- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 74
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 10
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】〔発明の目的〕
【０００２】
【産業上の利用分野】本発明は、シリアルプリンタのキ
ャリッジ駆動等に用いられるステッピングモータを、加
速、定速および減速の各運転特性で駆動するためのステ
ッピングモータ駆動装置に関する。
ャリッジ駆動等に用いられるステッピングモータを、加
速、定速および減速の各運転特性で駆動するためのステ
ッピングモータ駆動装置に関する。
【０００３】
【従来の技術】一般に、シリアルプリンタのキャリッジ
の駆動には、ステッピングモータが広く用いられている
。このステッピングモータは、駆動の際の振動を極力抑
えるためと、各ステッピングモータに固有の応答特性で
駆動するため、すなわち、モータの自起動領域を越えた
高速で駆動するために、図３で示すような特性で運転さ
れる。
の駆動には、ステッピングモータが広く用いられている
。このステッピングモータは、駆動の際の振動を極力抑
えるためと、各ステッピングモータに固有の応答特性で
駆動するため、すなわち、モータの自起動領域を越えた
高速で駆動するために、図３で示すような特性で運転さ
れる。
【０００４】すなわち、スローアップの領域ａを設けて
加速を行い、速度が立ち上がった後は定速度の領域ｂで
印字を行い、印字終了後はスローダウンの領域ｃで減速
させ、ステッピングモータを停止させる。なお、同図の
下部には前記各領域（以下運転特性とする）ａ，ｂ，ｃ
での必要なトルクを示している。これから明らかなよう
に定速度の運転特性ｂでは、スローアップの運転特性ａ
に比べ必要なトルクは少ない。
加速を行い、速度が立ち上がった後は定速度の領域ｂで
印字を行い、印字終了後はスローダウンの領域ｃで減速
させ、ステッピングモータを停止させる。なお、同図の
下部には前記各領域（以下運転特性とする）ａ，ｂ，ｃ
での必要なトルクを示している。これから明らかなよう
に定速度の運転特性ｂでは、スローアップの運転特性ａ
に比べ必要なトルクは少ない。
【０００５】また、ステッピングモータの駆動方式とし
て、駆動時の振動音の低減等を目的としたマイクロステ
ップ方式が考えられ、例えば特開平１−１５２９９６号
公報で説明されている。このマイクロステップ方式は、
従来の駆動信号が矩形波であったのに対して、駆動信号
をマイクロステップにより段階的に変化させ、ｓｉｎ波
等に波形近似させて駆動する方式である。
て、駆動時の振動音の低減等を目的としたマイクロステ
ップ方式が考えられ、例えば特開平１−１５２９９６号
公報で説明されている。このマイクロステップ方式は、
従来の駆動信号が矩形波であったのに対して、駆動信号
をマイクロステップにより段階的に変化させ、ｓｉｎ波
等に波形近似させて駆動する方式である。
【０００６】上記マイクロステップ方式により、前記ス
ローアップ、定速度、スローダウンの各運転特性ａ，ｂ
，ｃで駆動した場合のタイミングチャートを図４により
説明する。
ローアップ、定速度、スローダウンの各運転特性ａ，ｂ
，ｃで駆動した場合のタイミングチャートを図４により
説明する。
【０００７】図４において、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄはステッピ
ングモータの励磁相を表しており、前記各運転特性ａ，
ｂ，ｃでの励磁相の切換タイミングを示している。
ングモータの励磁相を表しており、前記各運転特性ａ，
ｂ，ｃでの励磁相の切換タイミングを示している。
【０００８】ここで、前記スローアップの運転特性ａで
は、ステッピングモータの立ち上げ時であり、加速に大
きなトルクを必要とする。ステッピングモータのトルク
は励磁電流の大きさに比例するので、励磁電流のピーク
値は運転特性ａで必要なトルクを満足するように設定さ
れる。この励磁電流のピーク値は、制御用のマイクロコ
ンピュータ等に予め設定されており、図示のように、他
の特性ｂ，ｃもこのピーク値に設定された励磁電流によ
り駆動される。
は、ステッピングモータの立ち上げ時であり、加速に大
きなトルクを必要とする。ステッピングモータのトルク
は励磁電流の大きさに比例するので、励磁電流のピーク
値は運転特性ａで必要なトルクを満足するように設定さ
れる。この励磁電流のピーク値は、制御用のマイクロコ
ンピュータ等に予め設定されており、図示のように、他
の特性ｂ，ｃもこのピーク値に設定された励磁電流によ
り駆動される。
【０００９】しかし、前述のように定速度の運転特性ｂ
は、スローアップの運転特性ａよりトルクが少なくて済
むので、前記励磁電流で駆動すると過剰トルクでの運転
となり、振動や騒音を発生する。
は、スローアップの運転特性ａよりトルクが少なくて済
むので、前記励磁電流で駆動すると過剰トルクでの運転
となり、振動や騒音を発生する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】このように、励磁電流
の設定値が各特性に対して共通であるため、定速運転特
性ｂでのトルクが過剰になり、振動や騒音の発生原因と
なる。
の設定値が各特性に対して共通であるため、定速運転特
性ｂでのトルクが過剰になり、振動や騒音の発生原因と
なる。
【００１１】本発明の目的は、各特性毎に最適な励磁電
流を供給することにより、過剰トルク等の不具合を生じ
ること無く、良好な駆動状態を得ることができるステッ
ピングモータ駆動装置を提供することにある。
流を供給することにより、過剰トルク等の不具合を生じ
ること無く、良好な駆動状態を得ることができるステッ
ピングモータ駆動装置を提供することにある。
【００１２】〔発明の構成〕
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明は、ステッピング
モータを加速、定速および減速の各運転特性で駆動する
ためのステッピングモータ駆動装置において、前記加速
、定速および減速の各運転特性毎に、これら各運転特性
を得るための励磁相データおよび励磁電流切換タイミン
グがそれぞれ設定されたタイミングテーブルと、前記加
速、定速および減速の各運転特性毎に、運転特性に最適
な励磁電流値がそれぞれ設定されている電流値テーブル
と、クロック信号を基に前記励磁相データおよびその励
磁電流切換タイミングに従って前記ステッピングモータ
の励磁相回路を切換え、順次励磁する切換手段と、前記
加速、定速および減速の各運転特性毎に前記電流値テー
ブルに設定された最適な励磁電流値を基準値として出力
する出力手段と、前記ステッピングモータの励磁相電流
を検出し、この値を前記出力手段の基準値に一致させる
べく制御する励磁電流制御手段とを備えたものである。
モータを加速、定速および減速の各運転特性で駆動する
ためのステッピングモータ駆動装置において、前記加速
、定速および減速の各運転特性毎に、これら各運転特性
を得るための励磁相データおよび励磁電流切換タイミン
グがそれぞれ設定されたタイミングテーブルと、前記加
速、定速および減速の各運転特性毎に、運転特性に最適
な励磁電流値がそれぞれ設定されている電流値テーブル
と、クロック信号を基に前記励磁相データおよびその励
磁電流切換タイミングに従って前記ステッピングモータ
の励磁相回路を切換え、順次励磁する切換手段と、前記
加速、定速および減速の各運転特性毎に前記電流値テー
ブルに設定された最適な励磁電流値を基準値として出力
する出力手段と、前記ステッピングモータの励磁相電流
を検出し、この値を前記出力手段の基準値に一致させる
べく制御する励磁電流制御手段とを備えたものである。
【００１４】
【作用】本発明では、ステッピングモータを加速、定速
または減速の各運転特性で駆動する場合、上記各運転特
性に最適なトルクが得られるようにタイミングテーブル
に各運転特性毎に励磁相データおよび励磁電流切換タイ
ミングを設定し、電流値テーブルに最適な励磁電流値を
設定し、励磁電流の基準値を設定し、励磁電流制御手段
で基準値に一致させ、定速特性での駆動状態が過剰トル
クになることなく、常に良好な駆動状態を得る。
または減速の各運転特性で駆動する場合、上記各運転特
性に最適なトルクが得られるようにタイミングテーブル
に各運転特性毎に励磁相データおよび励磁電流切換タイ
ミングを設定し、電流値テーブルに最適な励磁電流値を
設定し、励磁電流の基準値を設定し、励磁電流制御手段
で基準値に一致させ、定速特性での駆動状態が過剰トル
クになることなく、常に良好な駆動状態を得る。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。
明する。
【００１６】図１において、１１はステッピングモータ
で、図示しないシリアルプリンタのキャリッジ駆動に用
いられる。このステッピングモータ１１は励磁巻線１１
ａ，１１ｂ を持っており、これら励磁巻線１１ａ，１
１ｂ の中間点には、励磁電源Ｖｈが供給されるように
配線されており、また、励磁巻線１１ａ ，１１ｂ の
両端は、トランジスタアレイ１２の対応するＮＰＮ形の
トランジスタ１２Ａ ，１２Ｂ ，１２Ｃ ，１２Ｄ
に接続されている。
で、図示しないシリアルプリンタのキャリッジ駆動に用
いられる。このステッピングモータ１１は励磁巻線１１
ａ，１１ｂ を持っており、これら励磁巻線１１ａ，１
１ｂ の中間点には、励磁電源Ｖｈが供給されるように
配線されており、また、励磁巻線１１ａ ，１１ｂ の
両端は、トランジスタアレイ１２の対応するＮＰＮ形の
トランジスタ１２Ａ ，１２Ｂ ，１２Ｃ ，１２Ｄ
に接続されている。
【００１７】すなわち、一方の励磁巻線１１ａ の一端
はＡ相用のトランジスタ１２Ａ のコレクタ・エミッタ
間を介し、また、他端はＣ相用のトランジスタ１２Ｃ
のコレクタ・エミッタ間を介した後共通接続され、さら
に電流検出抵抗１３ＡＣを介してアースに接続される。 他方の励磁巻線１１ｂの一端はＢ相用トランジスタ１２
Ｂ のコレクタ・エミッタ間を介し、また、他端はＤ相
用トランジスタ１２Ｄ のコレクタ・エミッタ間を介し
た後共通接続され、さらに、電流検出抵抗１３ＢＤを介
してアースに接続される。
はＡ相用のトランジスタ１２Ａ のコレクタ・エミッタ
間を介し、また、他端はＣ相用のトランジスタ１２Ｃ
のコレクタ・エミッタ間を介した後共通接続され、さら
に電流検出抵抗１３ＡＣを介してアースに接続される。 他方の励磁巻線１１ｂの一端はＢ相用トランジスタ１２
Ｂ のコレクタ・エミッタ間を介し、また、他端はＤ相
用トランジスタ１２Ｄ のコレクタ・エミッタ間を介し
た後共通接続され、さらに、電流検出抵抗１３ＢＤを介
してアースに接続される。
【００１８】上記トランジスタアレイ１２の各トランジ
スタ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ のベースには、
イネーブルゲート１４の対応するアンドゲート１４Ａ，
１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄ の出力端子が接続されており
、これらアンドゲート１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄ
を介して励磁相切換信号が入力される。
スタ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ のベースには、
イネーブルゲート１４の対応するアンドゲート１４Ａ，
１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄ の出力端子が接続されており
、これらアンドゲート１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄ
を介して励磁相切換信号が入力される。
【００１９】ここで、上記アンドゲート１４Ａ，１４Ｂ
，１４Ｃ，１４Ｄ の各一方の入力端子には、マイクロ
コンピュータ１５から励磁相切換用の対応する相データ
が入力される。また、各他方の入力端子には、コンパレ
ータ１６ＡＣ，１６ＢＤ からの出力信号が入力される
。
，１４Ｃ，１４Ｄ の各一方の入力端子には、マイクロ
コンピュータ１５から励磁相切換用の対応する相データ
が入力される。また、各他方の入力端子には、コンパレ
ータ１６ＡＣ，１６ＢＤ からの出力信号が入力される
。
【００２０】上記コンパレータ１６ＡＣの反転入力端子
に対しては、前記電流検出抵抗１３ＡＣの端子電圧が入
力され、非反転入力端子には、後述する励磁電流の基準
値に相当する基準電圧が入力されている。したがって、
コンパレータ１６ＡＣは、Ａ相またはＣ相電流値が励磁
電流の基準値まで上昇し、反転入力端子への入力電圧が
非反転端子に印加されている基準電圧以上になると、出
力がＬレベルに反転し、対応するアンドゲート１４Ａ
または１４Ｃ の前記他方の入力端子をＬレベルにする
。このため、これらアンドゲート１４Ａ またはアンド
ゲート１４Ｃ がオン状態であればこれをオフ状態に変
化させ、かつ、対応するトランジスタ１２Ａ またはト
ランジスタ１２Ｃ をオフ状態にし、相電流を遮断する
。
に対しては、前記電流検出抵抗１３ＡＣの端子電圧が入
力され、非反転入力端子には、後述する励磁電流の基準
値に相当する基準電圧が入力されている。したがって、
コンパレータ１６ＡＣは、Ａ相またはＣ相電流値が励磁
電流の基準値まで上昇し、反転入力端子への入力電圧が
非反転端子に印加されている基準電圧以上になると、出
力がＬレベルに反転し、対応するアンドゲート１４Ａ
または１４Ｃ の前記他方の入力端子をＬレベルにする
。このため、これらアンドゲート１４Ａ またはアンド
ゲート１４Ｃ がオン状態であればこれをオフ状態に変
化させ、かつ、対応するトランジスタ１２Ａ またはト
ランジスタ１２Ｃ をオフ状態にし、相電流を遮断する
。
【００２１】コンパレータ１６ＢＤの機能も上記コンパ
レータ１６ＡＣと同じであり、Ｂ相またはＤ相電流値が
励磁電流の基準値まで上昇すると出力がＬレベルに反転
し、対応するアンドゲート１４Ｂ またはアンドゲート
１４Ｄ の前記他方の入力端子をＬレベルにし、これら
アンドゲート１４Ｂ またはアンドゲート１４Ｄ がオ
ン状態であれば、これらアンドゲート１４Ｂ またはア
ンドゲート１４Ｄ をオフ状態に変化させ、対応するト
ランジスタ１２Ｂ またはトランジスタ１２Ｄ をオフ
状態にし、相電流を遮断する。
レータ１６ＡＣと同じであり、Ｂ相またはＤ相電流値が
励磁電流の基準値まで上昇すると出力がＬレベルに反転
し、対応するアンドゲート１４Ｂ またはアンドゲート
１４Ｄ の前記他方の入力端子をＬレベルにし、これら
アンドゲート１４Ｂ またはアンドゲート１４Ｄ がオ
ン状態であれば、これらアンドゲート１４Ｂ またはア
ンドゲート１４Ｄ をオフ状態に変化させ、対応するト
ランジスタ１２Ｂ またはトランジスタ１２Ｄ をオフ
状態にし、相電流を遮断する。
【００２２】これらの機能から、上記トランジスタアレ
イ１２およびイネーブルゲート１４は、前記マイクロコ
ンピュータ１５がクロック信号を基に生じる励磁相切換
タイミング、すなわち、マイクロコンピュータ１５から
出力された前記相データに従ってステッピングモータ１
１の励磁相回路を切換える切換手段１８となる。また、
前記電流検出抵抗１３ＡＣ，１３ＢＤ 、コンパレータ
１６ＡＣ，１６ＢＤ およびイネーブルゲート１４は、
前記ステッピングモータ１１の励磁相電流を検出し、こ
の値を前記励磁電流の基準値に一致させるための励磁電
流制御手段１９となる。
イ１２およびイネーブルゲート１４は、前記マイクロコ
ンピュータ１５がクロック信号を基に生じる励磁相切換
タイミング、すなわち、マイクロコンピュータ１５から
出力された前記相データに従ってステッピングモータ１
１の励磁相回路を切換える切換手段１８となる。また、
前記電流検出抵抗１３ＡＣ，１３ＢＤ 、コンパレータ
１６ＡＣ，１６ＢＤ およびイネーブルゲート１４は、
前記ステッピングモータ１１の励磁相電流を検出し、こ
の値を前記励磁電流の基準値に一致させるための励磁電
流制御手段１９となる。
【００２３】前記マイクロコンピュータ１５は、ステッ
ピングモータ１１の駆動用として、タイミングテーブル
２１および電流値テーブル２２を内部ＲＯＭに有する。
ピングモータ１１の駆動用として、タイミングテーブル
２１および電流値テーブル２２を内部ＲＯＭに有する。
【００２４】上記タイミングテーブル２１は、ステッピ
ングモータ１１を、図３で示すスローアップ、定速、ス
ローダウンの各運転特性ａ，ｂ，ｃで駆動するため、こ
れら各運転特性ａ，ｂ，ｃを得るための図２で示す励磁
相データＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄおよびこの励磁相の切換タイミ
ング（すなわち、励磁電流の切換タイミング）が設定さ
れている。
ングモータ１１を、図３で示すスローアップ、定速、ス
ローダウンの各運転特性ａ，ｂ，ｃで駆動するため、こ
れら各運転特性ａ，ｂ，ｃを得るための図２で示す励磁
相データＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄおよびこの励磁相の切換タイミ
ング（すなわち、励磁電流の切換タイミング）が設定さ
れている。
【００２５】また、電流値テーブル２２には、前記スロ
ーアップ、定速、スローダウンの各運転特性ａ，ｂ，ｃ
毎に、これら運転特性に最適な励磁電流値、すなわち、
適正な駆動トルクを得るための励磁電流値が、図２で示
すようにそれぞれマイクロステップ位相に応じて設定さ
れている。
ーアップ、定速、スローダウンの各運転特性ａ，ｂ，ｃ
毎に、これら運転特性に最適な励磁電流値、すなわち、
適正な駆動トルクを得るための励磁電流値が、図２で示
すようにそれぞれマイクロステップ位相に応じて設定さ
れている。
【００２６】さらに、マイクロコンピュータ１５は、ク
ロック信号を基準として、マイクロステップ毎にその位
相に合った励磁電流値の基準値を出力する出力手段とし
てのデジタル／アナログコンバータ（Ｄ／Ａコンバータ
）２３を有する。すなわち、このＤ／Ａコンバータ２３
は、前記電流値テーブルに設定された８ビットのディジ
タル信号をアナログ信号（電圧値）に変換し、励磁電流
の基準値として、前記コンパレータ１６ＡＣ，１６ＢＤ
の非反転端子に出力する。
ロック信号を基準として、マイクロステップ毎にその位
相に合った励磁電流値の基準値を出力する出力手段とし
てのデジタル／アナログコンバータ（Ｄ／Ａコンバータ
）２３を有する。すなわち、このＤ／Ａコンバータ２３
は、前記電流値テーブルに設定された８ビットのディジ
タル信号をアナログ信号（電圧値）に変換し、励磁電流
の基準値として、前記コンパレータ１６ＡＣ，１６ＢＤ
の非反転端子に出力する。
【００２７】上記構成において、マイクロコンピュータ
１５は、ステッピングモータ１１の停止状態に対応する
図２の励磁相データＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを出力ポートにセッ
トする。また、スローアップ特性に対応し、かつ、マイ
クロステップの位相に合った電流値をＤ／Ａコンバータ
２３にセットして、それぞれ出力する。この動作により
、イネーブルゲート１４ではそのアンドゲート１４Ａ，
１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄ のうち、励磁相データＡ，Ｂ
，Ｃ，Ｄが、Ｈレベルのものがオンとなり（このときコ
ンパレータ１６ＡＣ，１６ＢＤ の出力はいずれもＨレ
ベル）、トランジスタアレイ１２のトランジスタ１２Ａ
，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ の対応するものをオンさせ
、ステッピングモータ１１の励磁巻線１１ａ，１１ｂ
の対応する相を励磁し、駆動する。
１５は、ステッピングモータ１１の停止状態に対応する
図２の励磁相データＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを出力ポートにセッ
トする。また、スローアップ特性に対応し、かつ、マイ
クロステップの位相に合った電流値をＤ／Ａコンバータ
２３にセットして、それぞれ出力する。この動作により
、イネーブルゲート１４ではそのアンドゲート１４Ａ，
１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄ のうち、励磁相データＡ，Ｂ
，Ｃ，Ｄが、Ｈレベルのものがオンとなり（このときコ
ンパレータ１６ＡＣ，１６ＢＤ の出力はいずれもＨレ
ベル）、トランジスタアレイ１２のトランジスタ１２Ａ
，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ の対応するものをオンさせ
、ステッピングモータ１１の励磁巻線１１ａ，１１ｂ
の対応する相を励磁し、駆動する。
【００２８】この励磁電流値は、電流値検出抵抗１３Ａ
Ｃ，１３ＢＤ に対応するものにより検出され、コンパ
レータ１６ＡＣ，１６ＢＤ の対応するものによって、
前記Ｄ／Ａコンバータ２３によりセットされた電流値と
比較され、その結果により前記アンドゲート１４Ａ，１
４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄ の対応するものをオン・オフ制
御し、かつトランジスタアレイ１２のトランジスタ１２
Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ の対応するものをオン・
オフ制御する。すなわち、ステッピングモータ１１はチ
ョッパ駆動されることになる。
Ｃ，１３ＢＤ に対応するものにより検出され、コンパ
レータ１６ＡＣ，１６ＢＤ の対応するものによって、
前記Ｄ／Ａコンバータ２３によりセットされた電流値と
比較され、その結果により前記アンドゲート１４Ａ，１
４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄ の対応するものをオン・オフ制
御し、かつトランジスタアレイ１２のトランジスタ１２
Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ の対応するものをオン・
オフ制御する。すなわち、ステッピングモータ１１はチ
ョッパ駆動されることになる。
【００２９】ここで、ステッピングモータ１１は前述の
ように、スローアップ、定速、スローダウンの各運転特
性ａ，ｂ，ｃで駆動されるが、前記Ｄ／Ａコンバータ２
３にセットされる電流値は、各運転特性ａ，ｂ，ｃ毎に
最適な値に切換えられるので、それぞれの特性ａ，ｂ，
ｃにおいて最適な励磁電流、すなわち、トルクの過不足
が生じることのない励磁電流が励磁巻線１１ａ，１１ｂ
に流れる。 したがって、過剰トルクによる振動や騒音等が低減し、
良好な駆動状態が得られる。
ように、スローアップ、定速、スローダウンの各運転特
性ａ，ｂ，ｃで駆動されるが、前記Ｄ／Ａコンバータ２
３にセットされる電流値は、各運転特性ａ，ｂ，ｃ毎に
最適な値に切換えられるので、それぞれの特性ａ，ｂ，
ｃにおいて最適な励磁電流、すなわち、トルクの過不足
が生じることのない励磁電流が励磁巻線１１ａ，１１ｂ
に流れる。 したがって、過剰トルクによる振動や騒音等が低減し、
良好な駆動状態が得られる。
【００３０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、上記各運
転特性に最適なトルクが得られるようにタイミングテー
ブルに各運転特性毎に励磁相データおよび励磁電流切換
タイミングを設定し、電流値テーブルに最適な励磁電流
値を設定し、励磁電流の基準値を設定し、励磁電流制御
手段で基準値に一致させることにより、ステッピングモ
ータに対して、スローアップ、定速、スローダウンの各
運転特性に対応したトルクが発生する励磁電流を流すよ
うにしたので、過剰トルクによる振動や騒音を低減させ
ることができる。
転特性に最適なトルクが得られるようにタイミングテー
ブルに各運転特性毎に励磁相データおよび励磁電流切換
タイミングを設定し、電流値テーブルに最適な励磁電流
値を設定し、励磁電流の基準値を設定し、励磁電流制御
手段で基準値に一致させることにより、ステッピングモ
ータに対して、スローアップ、定速、スローダウンの各
運転特性に対応したトルクが発生する励磁電流を流すよ
うにしたので、過剰トルクによる振動や騒音を低減させ
ることができる。
【図１】本発明によるステッピングモータ駆動装置の一
実施例を示す回路図である。
実施例を示す回路図である。
【図２】図１の装置における励磁相データの切換タイミ
ングと励磁相電流の波形とを対応させて示す動作説明図
である。
ングと励磁相電流の波形とを対応させて示す動作説明図
である。
【図３】ステッピングモータの各運転特性と必要なトル
クとの関係を示す特性図である。
クとの関係を示す特性図である。
【図４】従来装置における励磁相データの切換タイミン
グと励磁相電流の波形とを対応させて示す動作説明図で
ある。
グと励磁相電流の波形とを対応させて示す動作説明図で
ある。
１１ ステッピングモータ
１８ 切換手段
１９ 励磁電流制御手段
２１ タイミングテーブル
２２ 電流値テーブル
２３ 出力手段としてのデジタル／アナログコン
バータ（Ｄ／Ａコンバータ）
バータ（Ｄ／Ａコンバータ）
Claims (1)
- 【請求項１】 ステッピングモータを加速、定速およ
び減速の各運転特性で駆動するためのステッピングモー
タ駆動装置において、前記加速、定速および減速の各運
転特性毎に、これら各運転特性を得るための励磁相デー
タおよび励磁電流切換タイミングがそれぞれ設定された
タイミングテーブルと、前記加速、定速および減速の各
運転特性毎に、運転特性に最適な励磁電流値がそれぞれ
設定されている電流値テーブルと、クロック信号を基に
前記励磁相データおよびその励磁電流切換タイミングに
従って前記ステッピングモータの励磁相回路を切換え、
順次励磁する切換手段と、前記加速、定速および減速の
各運転特性毎に前記電流値テーブルに設定された最適な
励磁電流値を基準値として出力する出力手段と、前記ス
テッピングモータの励磁相電流を検出し、この値を前記
出力手段の基準値に一致させるべく制御する励磁電流制
御手段と、を備えたことを特徴とするステッピングモー
タ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2641591A JPH04265698A (ja) | 1991-02-20 | 1991-02-20 | ステッピングモータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2641591A JPH04265698A (ja) | 1991-02-20 | 1991-02-20 | ステッピングモータ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04265698A true JPH04265698A (ja) | 1992-09-21 |
Family
ID=12192914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2641591A Pending JPH04265698A (ja) | 1991-02-20 | 1991-02-20 | ステッピングモータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04265698A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8508176B2 (en) | 2010-01-13 | 2013-08-13 | Canon Kabushiki Kaisha | Drive apparatus for stepping motor |
-
1991
- 1991-02-20 JP JP2641591A patent/JPH04265698A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8508176B2 (en) | 2010-01-13 | 2013-08-13 | Canon Kabushiki Kaisha | Drive apparatus for stepping motor |
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