JPH04256622A - ワークの移載方法およびその装置 - Google Patents
ワークの移載方法およびその装置Info
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- JPH04256622A JPH04256622A JP1789991A JP1789991A JPH04256622A JP H04256622 A JPH04256622 A JP H04256622A JP 1789991 A JP1789991 A JP 1789991A JP 1789991 A JP1789991 A JP 1789991A JP H04256622 A JPH04256622 A JP H04256622A
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- JP
- Japan
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- hanger
- positioning
- workpiece
- pallet
- positioning pin
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Chain Conveyers (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、車両等の自動組立ライ
ン等においてオーバヘッド型搬送手段のハンガーにより
搬送されてきた自動車ボディ等のワークをパレットに移
載し、あるいはパレット上に載置されているワークをハ
ンガーに移載するワークの移載方法およびその装置に関
するものである。
ン等においてオーバヘッド型搬送手段のハンガーにより
搬送されてきた自動車ボディ等のワークをパレットに移
載し、あるいはパレット上に載置されているワークをハ
ンガーに移載するワークの移載方法およびその装置に関
するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、車両等の自動組立ライン等は、オ
ーバヘッド型搬送手段のハンガーにより自動車ボディ等
のワークを加工ステーションあるいはパレットコンベア
等のフロア型移動手段上のパレットに搬送して、ロボッ
ト等の自動工作機により加工し、あるいはフロア型移動
手段によりパレットとともに他のステーションに向けて
フロア上を搬送するようにしている。
ーバヘッド型搬送手段のハンガーにより自動車ボディ等
のワークを加工ステーションあるいはパレットコンベア
等のフロア型移動手段上のパレットに搬送して、ロボッ
ト等の自動工作機により加工し、あるいはフロア型移動
手段によりパレットとともに他のステーションに向けて
フロア上を搬送するようにしている。
【0003】ところで、上記自動工作機により適正に加
工等を行わせるためにはワークの位置決めを正確に行う
必要がある。このため、ワークの底面に位置決用の凹部
を形成するとともにパレット上に位置決ピンを立設し、
上記ワークの凹部と上記位置決ピンとを嵌合させること
により位置決めすることが知られている(特開昭63−
82884号公報)。
工等を行わせるためにはワークの位置決めを正確に行う
必要がある。このため、ワークの底面に位置決用の凹部
を形成するとともにパレット上に位置決ピンを立設し、
上記ワークの凹部と上記位置決ピンとを嵌合させること
により位置決めすることが知られている(特開昭63−
82884号公報)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
搬送手段にあっては、ハンガーに対してワークが位置決
めされていても、ハンガーがぐらつくとワークを移載す
る際に、上記ワークの凹部と上記パレットの位置決ピン
とがずれる虞れがある。そして、この状態で上記ワーク
の凹部と上記パレットの位置決ピンとを無理に嵌合する
とワークの凹部がねじれて正確な嵌合が不可能になった
り、位置決ピンによりワークが傷ついたりすることにな
る。
搬送手段にあっては、ハンガーに対してワークが位置決
めされていても、ハンガーがぐらつくとワークを移載す
る際に、上記ワークの凹部と上記パレットの位置決ピン
とがずれる虞れがある。そして、この状態で上記ワーク
の凹部と上記パレットの位置決ピンとを無理に嵌合する
とワークの凹部がねじれて正確な嵌合が不可能になった
り、位置決ピンによりワークが傷ついたりすることにな
る。
【0005】本発明は、上記問題を解決するもので、パ
レットとハンガーとの間でワークを正確に位置決め状態
にすることにより適正に移載するワークの移載方法およ
びその装置を提供することを目的とする。
レットとハンガーとの間でワークを正確に位置決め状態
にすることにより適正に移載するワークの移載方法およ
びその装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1では、ワーク移載位置に位置決めされたパ
レット上の基準位置にハンガーにより搬送されてきたワ
ークを移載するワークの移載方法において、ワークの底
面に形成された位置決用の凹部とハンガーのワーク載置
面に設けられた位置決ピンとを嵌合して上記ワークを上
記ハンガーに位置決めした状態で、上記ハンガーを上記
パレットの側方に配置されたハンガー位置決部に向けて
下降させ、ハンガーの下面に形成された位置決用の凹部
と上記ハンガー位置決部の上面に設けられた位置決ピン
とを嵌合して位置決めした後、上記ハンガー位置決部と
ともに上記ハンガーを下降させ、上記ワークを上記パレ
ット上の基準位置に載置するようにした。
に、請求項1では、ワーク移載位置に位置決めされたパ
レット上の基準位置にハンガーにより搬送されてきたワ
ークを移載するワークの移載方法において、ワークの底
面に形成された位置決用の凹部とハンガーのワーク載置
面に設けられた位置決ピンとを嵌合して上記ワークを上
記ハンガーに位置決めした状態で、上記ハンガーを上記
パレットの側方に配置されたハンガー位置決部に向けて
下降させ、ハンガーの下面に形成された位置決用の凹部
と上記ハンガー位置決部の上面に設けられた位置決ピン
とを嵌合して位置決めした後、上記ハンガー位置決部と
ともに上記ハンガーを下降させ、上記ワークを上記パレ
ット上の基準位置に載置するようにした。
【0007】また、請求項2では、パレット上の基準位
置に載置されているワークをハンガーに移載するワーク
の移載方法において、ハンガーの下面に形成された位置
決用の凹部に上記パレットの側方に配置されたハンガー
位置決部の上面に設けられた位置決ピンを嵌合させて上
記ハンガーを位置決めした後、この位置決め状態で上記
ハンガーを上昇させ、ワークの底面に形成された位置決
用の凹部にハンガーのワーク載置面に設けられた位置決
ピンが略嵌合された時点で上記ハンガー位置決部が停止
し、上記ハンガーのみ上昇するようにした。
置に載置されているワークをハンガーに移載するワーク
の移載方法において、ハンガーの下面に形成された位置
決用の凹部に上記パレットの側方に配置されたハンガー
位置決部の上面に設けられた位置決ピンを嵌合させて上
記ハンガーを位置決めした後、この位置決め状態で上記
ハンガーを上昇させ、ワークの底面に形成された位置決
用の凹部にハンガーのワーク載置面に設けられた位置決
ピンが略嵌合された時点で上記ハンガー位置決部が停止
し、上記ハンガーのみ上昇するようにした。
【0008】さらに、請求項3では、パレットとハンガ
ーとの間でワークを位置決め状態で移載するワークの移
載装置において、ワークの底面に形成された位置決用の
凹部と嵌合する位置決ピンをパレットとハンガーのワー
ク載置面とにそれぞれ設けるとともに、上記ハンガーの
下方であって上記パレットの側方に配置されたハンガー
位置決部を設け、このハンガー位置決部の上面にハンガ
ーの下面に形成された位置決用の凹部と嵌合する位置決
ピンと、この位置決ピンを昇降させる昇降駆動部とを設
けたものである。
ーとの間でワークを位置決め状態で移載するワークの移
載装置において、ワークの底面に形成された位置決用の
凹部と嵌合する位置決ピンをパレットとハンガーのワー
ク載置面とにそれぞれ設けるとともに、上記ハンガーの
下方であって上記パレットの側方に配置されたハンガー
位置決部を設け、このハンガー位置決部の上面にハンガ
ーの下面に形成された位置決用の凹部と嵌合する位置決
ピンと、この位置決ピンを昇降させる昇降駆動部とを設
けたものである。
【0009】また、請求項4では、パレットとハンガー
のワーク載置面とにそれぞれ設けられた位置決ピンの先
端部に略円錐形の案内面を形成するとともに、ハンガー
位置決部の上面に設けられた位置決ピンの外径をハンガ
ーの下面に形成された位置決用の凹部の内径よりも細く
形成した。
のワーク載置面とにそれぞれ設けられた位置決ピンの先
端部に略円錐形の案内面を形成するとともに、ハンガー
位置決部の上面に設けられた位置決ピンの外径をハンガ
ーの下面に形成された位置決用の凹部の内径よりも細く
形成した。
【0010】
【作用】上記請求項1のワークの移載方法および上記請
求項3のワークの移載装置によれば、ワークの位置決用
の凹部とハンガーの位置決ピンとが嵌合されてワークが
ハンガーに位置決めされることによりハンガーのぐらつ
きが阻止された状態で、ハンガーがハンガー位置決部に
向けて下降し、ハンガーの位置決用の凹部とハンガー位
置決部の位置決ピンとが嵌合されて位置決めされた後、
この位置決め状態でハンガー位置決部とともにハンガー
が下降されて、ワークがパレット上の基準位置に載置さ
れる。
求項3のワークの移載装置によれば、ワークの位置決用
の凹部とハンガーの位置決ピンとが嵌合されてワークが
ハンガーに位置決めされることによりハンガーのぐらつ
きが阻止された状態で、ハンガーがハンガー位置決部に
向けて下降し、ハンガーの位置決用の凹部とハンガー位
置決部の位置決ピンとが嵌合されて位置決めされた後、
この位置決め状態でハンガー位置決部とともにハンガー
が下降されて、ワークがパレット上の基準位置に載置さ
れる。
【0011】また、上記請求項2のワークの移載方法お
よび上記請求項3のワークの移載装置によれば、ハンガ
ーの位置決用の凹部とハンガー位置決部の位置決ピンと
が嵌合されてハンガーが位置決めされた状態で、ハンガ
ー位置決部とともにハンガーが上昇し、ワークの位置決
用の凹部とハンガーの位置決ピンとが略嵌合された時点
でハンガー位置決部が停止された後、上記ハンガーのみ
上昇される。すなわち、ワークの位置決用の凹部とハン
ガーの位置決ピンとが嵌合して位置決めされて上昇する
。
よび上記請求項3のワークの移載装置によれば、ハンガ
ーの位置決用の凹部とハンガー位置決部の位置決ピンと
が嵌合されてハンガーが位置決めされた状態で、ハンガ
ー位置決部とともにハンガーが上昇し、ワークの位置決
用の凹部とハンガーの位置決ピンとが略嵌合された時点
でハンガー位置決部が停止された後、上記ハンガーのみ
上昇される。すなわち、ワークの位置決用の凹部とハン
ガーの位置決ピンとが嵌合して位置決めされて上昇する
。
【0012】さらに、上記請求項4のワークの移載装置
によれば、ハンガー位置決部の位置決ピンの外径がハン
ガーの位置決用の凹部の内径よりも細いため、ハンガー
が水平方向に若干動くことができ、ワークの底面に形成
された位置決用の凹部とパレットおよびハンガーのワー
ク載置面に設けられた位置決ピンとがずれていても、こ
れらの位置決ピンの案内面に沿って上記ワークの凹部が
正確に嵌合される。
によれば、ハンガー位置決部の位置決ピンの外径がハン
ガーの位置決用の凹部の内径よりも細いため、ハンガー
が水平方向に若干動くことができ、ワークの底面に形成
された位置決用の凹部とパレットおよびハンガーのワー
ク載置面に設けられた位置決ピンとがずれていても、こ
れらの位置決ピンの案内面に沿って上記ワークの凹部が
正確に嵌合される。
【0013】
【実施例】図1は本発明に係るワークの移載装置の実施
例を示している。図2に示すように、自動車ボディ等の
ワーク1はオーバヘッド型搬送手段であるハンガー2に
載置されて自動車組立ラインの上方に架設したレール3
に沿って走行し、図1に示す移載装置5の配設されたス
テーションに到達すると、この移載装置5によりハンガ
ー2からパレット4へ移載されるようになっている。
例を示している。図2に示すように、自動車ボディ等の
ワーク1はオーバヘッド型搬送手段であるハンガー2に
載置されて自動車組立ラインの上方に架設したレール3
に沿って走行し、図1に示す移載装置5の配設されたス
テーションに到達すると、この移載装置5によりハンガ
ー2からパレット4へ移載されるようになっている。
【0014】また、上記ワーク1の底面6には後述する
ハンガー2の位置決ピン9,10とそれぞれ嵌合する位
置決用の凹部7,8および後述するパレット4の位置決
ピン13,14とそれぞれ嵌合する位置決用の凹部11
,12が形成されている。
ハンガー2の位置決ピン9,10とそれぞれ嵌合する位
置決用の凹部7,8および後述するパレット4の位置決
ピン13,14とそれぞれ嵌合する位置決用の凹部11
,12が形成されている。
【0015】上記ハンガー2は前アーム15,16と後
アーム17,18と駆動手段19とを有するものである
。前アーム15,16の下端部には内側に屈曲するワー
ク載置面(載置部)20,21がそれぞれ形成され、こ
れらのワーク載置面20,21の各先端部に上記位置決
ピン9,10がそれぞれ立設されている。なお、上記位
置決ピン9(10)は、図3に示すように、その外径が
上記ワーク1の凹部7(8)の内径よりわずかに細く形
成されるとともに、その先端部に略円錐面状の案内面9
1が形成されている。後アーム17,18はそれぞれ図
示しないワーク載置面を有し、ワーク1の後方をそのワ
ーク載置面で支持するようにしている。
アーム17,18と駆動手段19とを有するものである
。前アーム15,16の下端部には内側に屈曲するワー
ク載置面(載置部)20,21がそれぞれ形成され、こ
れらのワーク載置面20,21の各先端部に上記位置決
ピン9,10がそれぞれ立設されている。なお、上記位
置決ピン9(10)は、図3に示すように、その外径が
上記ワーク1の凹部7(8)の内径よりわずかに細く形
成されるとともに、その先端部に略円錐面状の案内面9
1が形成されている。後アーム17,18はそれぞれ図
示しないワーク載置面を有し、ワーク1の後方をそのワ
ーク載置面で支持するようにしている。
【0016】また、前アーム15,16の各下面22,
23には後述するハンガー位置決部24,25の位置決
ピン26,27と嵌合する位置決用の凹部28,29が
形成されている。さらに、前アーム15,16と後アー
ム17,18とは左右方向に開閉自在に構成され、後述
する移載装置5の移載ポジションAで開閉して、ワーク
1をハンガー2からパレット4へ移載するようにしてい
る。
23には後述するハンガー位置決部24,25の位置決
ピン26,27と嵌合する位置決用の凹部28,29が
形成されている。さらに、前アーム15,16と後アー
ム17,18とは左右方向に開閉自在に構成され、後述
する移載装置5の移載ポジションAで開閉して、ワーク
1をハンガー2からパレット4へ移載するようにしてい
る。
【0017】また、ワーク1は前アーム15,16と後
アーム17,18とによって支持された状態で、駆動手
段19によりハンガー2とともにレール3に沿って搬送
される。
アーム17,18とによって支持された状態で、駆動手
段19によりハンガー2とともにレール3に沿って搬送
される。
【0018】移載装置5はハンガー位置決部24,25
とパレット4を載置するパレット載置台30等を備えて
いる。そして、移載装置5は図示しないリフト機構によ
り移載ポジションAに下降されたハンガー2に載置され
ているワーク1をパレット4に、あるいはパレット4か
らハンガー2へ移載するようにしている。
とパレット4を載置するパレット載置台30等を備えて
いる。そして、移載装置5は図示しないリフト機構によ
り移載ポジションAに下降されたハンガー2に載置され
ているワーク1をパレット4に、あるいはパレット4か
らハンガー2へ移載するようにしている。
【0019】ハンガー位置決部24,25はパレット載
置台30の両側端部であってパレット4の側方にそれぞ
れ配置されており、図4に示すように、これらは嵌合部
31と昇降駆動部32等をそれぞれ有している。嵌合部
31はその上端部に上記位置決ピン26(27)を立設
し、更にスライド部33,34を有している。
置台30の両側端部であってパレット4の側方にそれぞ
れ配置されており、図4に示すように、これらは嵌合部
31と昇降駆動部32等をそれぞれ有している。嵌合部
31はその上端部に上記位置決ピン26(27)を立設
し、更にスライド部33,34を有している。
【0020】上記スライド部33,34は昇降駆動部3
2に設けられたレール35に沿って嵌合部31を上下方
向にスライドさせるものである。昇降駆動部32は嵌合
部31の駆動手段としての駆動シリンダ36と連結部材
37等を有している。連結部材37は駆動シリンダ36
と嵌合部31とを連結するものである。
2に設けられたレール35に沿って嵌合部31を上下方
向にスライドさせるものである。昇降駆動部32は嵌合
部31の駆動手段としての駆動シリンダ36と連結部材
37等を有している。連結部材37は駆動シリンダ36
と嵌合部31とを連結するものである。
【0021】そして、駆動シリンダ36が駆動されるこ
とにより嵌合部31が上下方向に駆動されるようになっ
ている。なお、上記位置決ピン26,27はその外径が
上記ワーク1の凹部28,29の内径よりわずかに細く
形成されている。
とにより嵌合部31が上下方向に駆動されるようになっ
ている。なお、上記位置決ピン26,27はその外径が
上記ワーク1の凹部28,29の内径よりわずかに細く
形成されている。
【0022】また、パレット載置台30にはそのパレッ
ト載置面に位置決ピン38,39が立設され、パレット
4の下面に形成された位置決用の凹部40,41に嵌合
されることにより、パレット4をパレット載置台30の
基準位置に位置決めするようにしている。なお、上記位
置決ピン38,39はその外径が上記凹部40,41の
内径よりわずかに細く形成されるとともに、その先端部
に略円錐面状の案内面が形成されている。
ト載置面に位置決ピン38,39が立設され、パレット
4の下面に形成された位置決用の凹部40,41に嵌合
されることにより、パレット4をパレット載置台30の
基準位置に位置決めするようにしている。なお、上記位
置決ピン38,39はその外径が上記凹部40,41の
内径よりわずかに細く形成されるとともに、その先端部
に略円錐面状の案内面が形成されている。
【0023】次に、上記移載装置5の動作について図4
〜図6を用いて説明する。ワーク1を載置したハンガー
2が移載装置5の配設されたステーションに到達すると
、ハンガー2が不図示のリフト機構により、図1に示す
移載ポジション(移載位置)Aに向けて下降を開始する
。一方、ハンガー位置決部24(25)の嵌合部31は
昇降駆動部32により上端位置(図4、二点鎖線Bの位
置)まで予め上昇しており、この状態でハンガー2が下
降することにより、ハンガー2の位置決用の凹部28(
29)とハンガー位置決部24(25)の位置決ピン2
6(27)とが嵌合する。すなわち、ハンガー2がパレ
ット4に対して位置決めされる。
〜図6を用いて説明する。ワーク1を載置したハンガー
2が移載装置5の配設されたステーションに到達すると
、ハンガー2が不図示のリフト機構により、図1に示す
移載ポジション(移載位置)Aに向けて下降を開始する
。一方、ハンガー位置決部24(25)の嵌合部31は
昇降駆動部32により上端位置(図4、二点鎖線Bの位
置)まで予め上昇しており、この状態でハンガー2が下
降することにより、ハンガー2の位置決用の凹部28(
29)とハンガー位置決部24(25)の位置決ピン2
6(27)とが嵌合する。すなわち、ハンガー2がパレ
ット4に対して位置決めされる。
【0024】続いて、上記位置決用の凹部28(29)
と位置決ピン26(27)とが嵌合した状態で嵌合部3
1およびハンガー2が共に下降し、ワーク1の位置決用
の凹部11(12)がパレット4の位置決ピン13(1
4)に嵌合されつつ、図5に示すように、ワーク1がパ
レット4上に載置される。すなわち、上述したように上
記ハンガー2の位置決用の凹部28(29)の内径はハ
ンガー位置決部24(25)の位置決ピン26(27)
の外径よりも細いため、ハンガー2が水平方向に若干動
くことができる。このため、ワーク1の製作誤差等によ
りワーク1の凹部11(12)がパレット4の位置決ピ
ン13(14)と若干ずれていても、位置決ピン13(
14)の案内面に沿って凹部11(12)が嵌合される
ようにハンガー2は移動する。この結果、ワーク1がパ
レット4に正確に位置決めされる。
と位置決ピン26(27)とが嵌合した状態で嵌合部3
1およびハンガー2が共に下降し、ワーク1の位置決用
の凹部11(12)がパレット4の位置決ピン13(1
4)に嵌合されつつ、図5に示すように、ワーク1がパ
レット4上に載置される。すなわち、上述したように上
記ハンガー2の位置決用の凹部28(29)の内径はハ
ンガー位置決部24(25)の位置決ピン26(27)
の外径よりも細いため、ハンガー2が水平方向に若干動
くことができる。このため、ワーク1の製作誤差等によ
りワーク1の凹部11(12)がパレット4の位置決ピ
ン13(14)と若干ずれていても、位置決ピン13(
14)の案内面に沿って凹部11(12)が嵌合される
ようにハンガー2は移動する。この結果、ワーク1がパ
レット4に正確に位置決めされる。
【0025】この後、嵌合部31は下端位置(図5、二
点鎖線Cの位置)まで下降し、ハンガー位置決部24(
25)の位置決ピン26(27)がハンガー2の位置決
用の凹部28(29)から外れる。一方、ハンガー2の
下降によりハンガー2の位置決ピン9(10)がワーク
1の位置決用の凹部7(8)から外れる。
点鎖線Cの位置)まで下降し、ハンガー位置決部24(
25)の位置決ピン26(27)がハンガー2の位置決
用の凹部28(29)から外れる。一方、ハンガー2の
下降によりハンガー2の位置決ピン9(10)がワーク
1の位置決用の凹部7(8)から外れる。
【0026】そして、図6に示すように、前アーム15
(16)および図示しない後アーム17,18がワーク
1と干渉しない位置まで左右に開き、この後ハンガー2
が上昇する。すなわち、ハンガー2からパレット4の基
準位置へのワーク1の移載が完了する。
(16)および図示しない後アーム17,18がワーク
1と干渉しない位置まで左右に開き、この後ハンガー2
が上昇する。すなわち、ハンガー2からパレット4の基
準位置へのワーク1の移載が完了する。
【0027】次に、パレット4からハンガー2へワーク
1を移載する場合について説明する。なお、ワーク1は
位置決用の凹部11(12)がパレット4の位置決ピン
13(14)に嵌合した状態でパレット4に載置されて
いる。
1を移載する場合について説明する。なお、ワーク1は
位置決用の凹部11(12)がパレット4の位置決ピン
13(14)に嵌合した状態でパレット4に載置されて
いる。
【0028】ハンガー2は前アーム15(16)および
後アーム17,18を左右にそれぞれ開いた状態で移載
ポジションAに下降する(図6参照)。続いて、前アー
ム15(16)および後アーム17,18が閉じる。こ
の後、ハンガー位置決部24(25)の嵌合部31が上
昇し、ハンガー2の位置決用の凹部28(29)とハン
ガー位置決部24(25)の位置決ピン26(27)と
が嵌合し、ハンガー2がパレット4およびこのパレット
4に凹部11(12)を介して位置決めされたワーク1
に対して位置決めされる。
後アーム17,18を左右にそれぞれ開いた状態で移載
ポジションAに下降する(図6参照)。続いて、前アー
ム15(16)および後アーム17,18が閉じる。こ
の後、ハンガー位置決部24(25)の嵌合部31が上
昇し、ハンガー2の位置決用の凹部28(29)とハン
ガー位置決部24(25)の位置決ピン26(27)と
が嵌合し、ハンガー2がパレット4およびこのパレット
4に凹部11(12)を介して位置決めされたワーク1
に対して位置決めされる。
【0029】そして、上記位置決用の凹部28(29)
と位置決ピン26(27)とが嵌合した状態で嵌合部3
1およびハンガー2が共に上昇する。そして、ハンガー
2の位置決ピン9(10)がワーク1の位置決用の凹部
7(8)に略嵌合する位置まで上昇すると嵌合部31は
停止し(図5参照)、ハンガー2のみ上昇を続ける。す
なわち、上述したように上記ハンガー2の位置決用の凹
部28(29)とハンガー位置決部24(25)の位置
決ピン26(27)とか嵌合した状態でもハンガー2が
水平方向に若干動くことができる。このため、ワーク1
の凹部7(8)がハンガー2の位置決ピン9(10)と
若干ずれていても、位置決ピン9(10)の案内面91
に沿って凹部11(12)が嵌合されるようにハンガー
2は移動する。この結果、ワーク1がハンガー2のワー
ク載置面20(21)に正確に位置決めされる。
と位置決ピン26(27)とが嵌合した状態で嵌合部3
1およびハンガー2が共に上昇する。そして、ハンガー
2の位置決ピン9(10)がワーク1の位置決用の凹部
7(8)に略嵌合する位置まで上昇すると嵌合部31は
停止し(図5参照)、ハンガー2のみ上昇を続ける。す
なわち、上述したように上記ハンガー2の位置決用の凹
部28(29)とハンガー位置決部24(25)の位置
決ピン26(27)とか嵌合した状態でもハンガー2が
水平方向に若干動くことができる。このため、ワーク1
の凹部7(8)がハンガー2の位置決ピン9(10)と
若干ずれていても、位置決ピン9(10)の案内面91
に沿って凹部11(12)が嵌合されるようにハンガー
2は移動する。この結果、ワーク1がハンガー2のワー
ク載置面20(21)に正確に位置決めされる。
【0030】この後、ワーク1がワーク載置面20(2
1)に載置された状態でハンガー2は上昇を続け、パレ
ット4の位置決ピン13(14)がワーク1の凹部11
(12)から外れ、パレット4からハンガー2へのワー
ク1の移載が完了する。この後、ワーク1はハンガー2
によりレール3に沿って搬送される。
1)に載置された状態でハンガー2は上昇を続け、パレ
ット4の位置決ピン13(14)がワーク1の凹部11
(12)から外れ、パレット4からハンガー2へのワー
ク1の移載が完了する。この後、ワーク1はハンガー2
によりレール3に沿って搬送される。
【0031】このように、ハンガー2からパレット4へ
のワーク1の移載の際、ハンガー2がパレット4に対し
て位置決めされ、更にパレット4からハンガー2へのワ
ーク1の移載の際にも、ハンガー2がパレット4(ワー
ク1)に対して位置決めされるので、ハンガー2とパレ
ット4間の移載の際に、ハンガー2のぐらつきや停止誤
差等の影響を受けることなく、ワーク1の位置決用の凹
部7,8とハンガー2の位置決ピン9,10と、あるい
はワーク1の位置決用の凹部11,12とパレット4の
位置決ピン13,14とを正確に嵌合させることができ
る。従って、ワーク1の凹部7,8あるいは凹部11,
12に上記位置決ピン9,10あるいは位置決ピン13
,14が無理に嵌合されることにより、ワーク1の凹部
7,8あるいは凹部11,12がねじれたり、傷ついた
りすることを防止することができる。
のワーク1の移載の際、ハンガー2がパレット4に対し
て位置決めされ、更にパレット4からハンガー2へのワ
ーク1の移載の際にも、ハンガー2がパレット4(ワー
ク1)に対して位置決めされるので、ハンガー2とパレ
ット4間の移載の際に、ハンガー2のぐらつきや停止誤
差等の影響を受けることなく、ワーク1の位置決用の凹
部7,8とハンガー2の位置決ピン9,10と、あるい
はワーク1の位置決用の凹部11,12とパレット4の
位置決ピン13,14とを正確に嵌合させることができ
る。従って、ワーク1の凹部7,8あるいは凹部11,
12に上記位置決ピン9,10あるいは位置決ピン13
,14が無理に嵌合されることにより、ワーク1の凹部
7,8あるいは凹部11,12がねじれたり、傷ついた
りすることを防止することができる。
【0032】また、ハンガー位置決部24,25の位置
決ピン26,27の外径はハンガー2の位置決用の凹部
28,29の内径よりも細く、更にハンガー2の位置決
ピン9,10およびパレット4の位置決ピン13,14
の先端部にそれぞれ略円錐形の案内面を形成したので、
上記凹部28,29と位置決ピン26,27とが嵌合し
た状態でハンガー2が水平方向に若干動くことができ、
ワーク1の製作誤差等によりワーク1の凹部7,8ある
いは凹部11,12が上記位置決ピン9,10あるいは
位置決ピン13,14と若干ずれていても、位置決ピン
9,10あるいは位置決ピン13,14をこれらの案内
面に沿って凹部7,8あるいは凹部11,12に嵌合さ
れるようにハンガー2は移動する。この結果、ワーク1
がハンガー2あるいはパレット4に正確に位置決めされ
る。
決ピン26,27の外径はハンガー2の位置決用の凹部
28,29の内径よりも細く、更にハンガー2の位置決
ピン9,10およびパレット4の位置決ピン13,14
の先端部にそれぞれ略円錐形の案内面を形成したので、
上記凹部28,29と位置決ピン26,27とが嵌合し
た状態でハンガー2が水平方向に若干動くことができ、
ワーク1の製作誤差等によりワーク1の凹部7,8ある
いは凹部11,12が上記位置決ピン9,10あるいは
位置決ピン13,14と若干ずれていても、位置決ピン
9,10あるいは位置決ピン13,14をこれらの案内
面に沿って凹部7,8あるいは凹部11,12に嵌合さ
れるようにハンガー2は移動する。この結果、ワーク1
がハンガー2あるいはパレット4に正確に位置決めされ
る。
【0033】なお、上記説明では、ハンガー位置決部2
4,25の位置決ピン26,27の外径はハンガー2の
位置決用の凹部28,29の内径よりも細くして嵌合し
た状態でハンガー2が水平方向に動くようにしたが、上
記位置決ピン26,27の外径および凹部28,29の
内径を略同寸法にし、上記凹部28,29と位置決ピン
26,27とが嵌合した状態ではハンガー2は固定状態
で位置決めされるようにしてもよい。
4,25の位置決ピン26,27の外径はハンガー2の
位置決用の凹部28,29の内径よりも細くして嵌合し
た状態でハンガー2が水平方向に動くようにしたが、上
記位置決ピン26,27の外径および凹部28,29の
内径を略同寸法にし、上記凹部28,29と位置決ピン
26,27とが嵌合した状態ではハンガー2は固定状態
で位置決めされるようにしてもよい。
【0034】この場合、ワーク1の凹部7,8あるいは
凹部11,12と上記位置決ピン9,10あるいは位置
決ピン13,14とが嵌合する直前に上記位置決ピン2
6,27を凹部28,29から外してハンガー2が水平
方向に動けるようにし、この後凹部7,8あるいは凹部
11,12と上記位置決ピン9,10あるいは位置決ピ
ン13,14とを嵌合させることになる。すなわち、上
記凹部28,29と位置決ピン26,27との嵌合によ
りハンガー2が正確に位置決めされているため、ワーク
1の製作誤差等の影響を受けても凹部7,8あるいは凹
部11,12が位置決ピン9,10あるいは位置決ピン
13,14から若干ずれていても、位置決ピン9,10
あるいは位置決ピン13,14の案内面に沿って位置決
ピン9,10あるいは位置決ピン13,14と凹部7,
8あるいは凹部11,12とを嵌合させることができる
。
凹部11,12と上記位置決ピン9,10あるいは位置
決ピン13,14とが嵌合する直前に上記位置決ピン2
6,27を凹部28,29から外してハンガー2が水平
方向に動けるようにし、この後凹部7,8あるいは凹部
11,12と上記位置決ピン9,10あるいは位置決ピ
ン13,14とを嵌合させることになる。すなわち、上
記凹部28,29と位置決ピン26,27との嵌合によ
りハンガー2が正確に位置決めされているため、ワーク
1の製作誤差等の影響を受けても凹部7,8あるいは凹
部11,12が位置決ピン9,10あるいは位置決ピン
13,14から若干ずれていても、位置決ピン9,10
あるいは位置決ピン13,14の案内面に沿って位置決
ピン9,10あるいは位置決ピン13,14と凹部7,
8あるいは凹部11,12とを嵌合させることができる
。
【0035】
【発明の効果】本発明は、ハンガーとパレット間の移載
の際にハンガーがパレットに対して位置決めされるので
、ハンガーのぐらつきや停止誤差等の影響を受けること
なくワークの位置決用の凹部とハンガーの位置決ピン、
あるいはワークの位置決用の凹部とパレットの位置決ピ
ンとを正確に嵌合させることができ、上記ワークの凹部
がねじれたり、傷ついたりすることを防止することがで
きる。
の際にハンガーがパレットに対して位置決めされるので
、ハンガーのぐらつきや停止誤差等の影響を受けること
なくワークの位置決用の凹部とハンガーの位置決ピン、
あるいはワークの位置決用の凹部とパレットの位置決ピ
ンとを正確に嵌合させることができ、上記ワークの凹部
がねじれたり、傷ついたりすることを防止することがで
きる。
【0036】また、ハンガーが水平方向に若干動くこと
ができるようにしたとともに、位置決ピンの先端部に略
円錐形の案内面を形成したので、パレットやワークの製
作誤差等の影響を受けてワークの底面に形成された位置
決用の凹部とパレットおよびハンガーのワーク載置面に
設けられた位置決ピンとがずれていても、上記位置決ピ
ンの案内面に沿って上記ワークの凹部を正確に嵌合する
ことができる。
ができるようにしたとともに、位置決ピンの先端部に略
円錐形の案内面を形成したので、パレットやワークの製
作誤差等の影響を受けてワークの底面に形成された位置
決用の凹部とパレットおよびハンガーのワーク載置面に
設けられた位置決ピンとがずれていても、上記位置決ピ
ンの案内面に沿って上記ワークの凹部を正確に嵌合する
ことができる。
【図1】本発明に係るワークの移載装置の実施例を示す
構成図である。
構成図である。
【図2】ハンガーの一例を示す構成図である。
【図3】ハンガーの位置決用の凹部とハンガー位置決部
の位置決ピンとの一例を示す構成図である。
の位置決ピンとの一例を示す構成図である。
【図4】移載装置の動作を示す要部拡大図である。
【図5】移載装置の動作を示す要部拡大図である。
【図6】移載装置の動作を示す要部拡大図である。
1 ワーク
2 ハンガー
4 パレット
5 移載装置
7,8,11,12 ワークの位置決用の凹部9,1
0 ハンガーの位置決ピン 13,14 パレットの位置決ピン 15,16 前アーム 24,25 ハンガー位置決部 26,27 ハンガー位置決部の位置決ピン28,2
9 ハンガーの位置決用の凹部30 パレット載置
台 31 嵌合部 32 昇降駆動部
0 ハンガーの位置決ピン 13,14 パレットの位置決ピン 15,16 前アーム 24,25 ハンガー位置決部 26,27 ハンガー位置決部の位置決ピン28,2
9 ハンガーの位置決用の凹部30 パレット載置
台 31 嵌合部 32 昇降駆動部
Claims (4)
- 【請求項1】 ワーク移載位置に位置決めされたパレ
ット上の基準位置にハンガーにより搬送されてきたワー
クを移載するワークの移載方法において、ワークの底面
に形成された位置決用の凹部とハンガーのワーク載置面
に設けられた位置決ピンとを嵌合して上記ワークを上記
ハンガーに位置決めした状態で、上記ハンガーを上記パ
レットの側方に配置されたハンガー位置決部に向けて下
降させ、ハンガーの下面に形成された位置決用の凹部と
上記ハンガー位置決部の上面に設けられた位置決ピンと
を嵌合して位置決めした後、上記ハンガー位置決部とと
もに上記ハンガーを下降させ、上記ワークを上記パレッ
ト上の基準位置に載置するようにしたことを特徴とする
ワークの移載方法。 - 【請求項2】 パレット上の基準位置に載置されてい
るワークをハンガーに移載するワークの移載方法におい
て、ハンガーの下面に形成された位置決用の凹部に上記
パレットの側方に配置されたハンガー位置決部の上面に
設けられた位置決ピンを嵌合させて上記ハンガーを位置
決めした後、この位置決め状態で上記ハンガーを上昇さ
せ、ワークの底面に形成された位置決用の凹部にハンガ
ーのワーク載置面に設けられた位置決ピンが略嵌合され
た時点で上記ハンガー位置決部が停止し、上記ハンガー
のみ上昇するようにしたことを特徴とするワークの移載
方法。 - 【請求項3】 パレットとハンガーとの間でワークを
位置決め状態で移載するワークの移載装置において、ワ
ークの底面に形成された位置決用の凹部と嵌合する位置
決ピンをパレットとハンガーのワーク載置面とにそれぞ
れ設けるとともに、上記ハンガーの下方であって上記パ
レットの側方に配置されたハンガー位置決部を設け、こ
のハンガー位置決部の上面にハンガーの下面に形成され
た位置決用の凹部と嵌合する位置決ピンと、この位置決
ピンを昇降させる昇降駆動部とを設けたことを特徴とす
るワークの移載装置。 - 【請求項4】 請求項3のワークの移載装置において
、パレットとハンガーのワーク載置面とにそれぞれ設け
られた位置決ピンの先端部に略円錐形の案内面を形成す
るとともに、ハンガー位置決部の上面に設けられた位置
決ピンの外径をハンガーの下面に形成された位置決用の
凹部の内径よりも細く形成したことを特徴とするワーク
の移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1789991A JPH04256622A (ja) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | ワークの移載方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1789991A JPH04256622A (ja) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | ワークの移載方法およびその装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04256622A true JPH04256622A (ja) | 1992-09-11 |
Family
ID=11956587
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1789991A Pending JPH04256622A (ja) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | ワークの移載方法およびその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04256622A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2910363A1 (fr) * | 2006-12-22 | 2008-06-27 | Renault Sas | Procede et systeme de positionnement d'une piece sur une chaine d'assemblage et de fabrication |
-
1991
- 1991-02-08 JP JP1789991A patent/JPH04256622A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2910363A1 (fr) * | 2006-12-22 | 2008-06-27 | Renault Sas | Procede et systeme de positionnement d'une piece sur une chaine d'assemblage et de fabrication |
WO2008080806A1 (fr) * | 2006-12-22 | 2008-07-10 | Renault S.A.S. | Procede et systeme de positionnement d'une piece sur une chaine d'assemblage et de fabrication |
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