JPH0425388A - 産業用ロボットの位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、アーク溶接ロボット等の産業用ロボットにお
いて、アーム等の回転軸の絶対的な回転位置を検出する
ための位置検出装置に関する。

［従来の技術］ 産業用ロボットの位置検出装置としては、従来、インク
リメンタルエンコーダを用い、また、動作限にリミット
スイッチ（原点リミットスイッチ）を設けて、電源投入
時に次のような原点合わせ作業を行なってから位置検出
を行なっている。つまり、ロボットを、動作限まで移動
させてリミットスイッチを作動させてから反対方向へ移
動させた後、インクリメンタルエンコーダから最初に出
力されるＺパルス（１回転につき１個発生）によって、
カウンタをリセットする。そして、以降、ロボットの移
動に伴いインクリメンタルエンコーダから出力される９
０”の位相差をもったＡパルスおよびＢパルスをカウン
タにてアップダウンカウントし、そのカウント値をロボ
ットの位置情報としている。

しかし、このようなインクリメンタルエンコーダを用い
たインクリメンタルタイプの位置検出手段では、電源投
入時に原点合わせ作業というかなり煩雑な作業必要とす
る。

そこで、従来、多回転アブソリュートエンコーダやレゾ
ルバ等の絶対位置検出器（１回転内の絶対回転角を検出
するもの）を２個そなえたものが種々提案されている。

例えば、比較的大きな減速比の減速機を挾んで２個の絶
対位置検出器を設け、一方の絶対位置検出器により粗い
位置を検出するとともに、他方の絶対位置検出器により
密な位置を検出し、これらの検出結果を合成して多回転
の絶対位置を検出する手段などがある。

このような多回転アブソリュートタイプの位置検出手段
では、その原理から各軸の絶対角度が電源投入後に即座
に得られるので、前述のような原点合わせが不要となる
とともに、原点合わせ作業に要するスペースを省略する
ことができる。また、その検出結果が基本的にモータ軸
の角度およびその多回転分に相当するデータであるため
に、減速機を介し実際に動くロボットアーム等の角度と
して、かなり精度の高いものが得られることになる。

ところで、上述のごとく２個の絶対位置検出器をそなえ
るために、従来、第５図に示すような構成の装置が提案
されている。この第５図において、５０は産業用ロボッ
トのアーム、５０ａアーム５０の回転軸、５１は回転軸
５０ａの一端に連結された減速機構、５２は減速機構５
１を介してアーム５０を回転駆動する駆動モータ、５３
は駆動モータ５２の回転軸に接続された第１の絶対位置
検出器、５４はアーム５０から減速機構５１とは反対側
に突出した回転軸５０ａの端に歯車機構５５を介して接
続された第２の絶対位置検出器であり、歯車機構５５は
、２枚の平歯車５５ａ、５５ｂから構成されている。

このような構成により、第１の絶対位置検出器５３によ
り密な位置情報が検出されるとともに、第２の絶対位置
検出器５４により粗い位置情報が検出され、これらの位
置情報からアーム５０の絶対位置が合成される。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、従来の産業用ロボットの位置検出装置で
は、減速機構５１の出力側つまりアーム５０側に絶対位
置検出器５４を設けるために、歯車機構５５をそなえる
必要があり、アーム５０付近の構造が複雑になり、アー
ム５０付近の設計上不利なものがある。

本発明は、このような課題を解決しようとするもので、
２個の絶対位置検出器をそなえるものにおいて、これら
の絶対位置検出器をコンパクトに配置できるようにして
、構造の簡素化を実現した産業用ロボットの位置検出装
置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明の産業用ロボットの
位置検出装置は、減速機構の入力側および出力側にそれ
ぞれ第１および第２の位置検出器を設け、これらの位置
検出器からの絶対回転角信号に基づいて被駆動部材の絶
対位置を検出するものにおいて、減速機構の出力軸と同
軸的に設けられ中空に形成された減速機構の入力軸と、
出力軸に一端側を固定され入力軸の中空部内を貫通させ
て減速機構の入力側まで導かれた検出軸と、この検出軸
の他端側に設けた第２の位置検出器とをそなえたことを
特徴としている。

［作　　　用］ 上述した本発明の産業用ロボットの位置検出装置では、
被駆動部材つまり減速機構の出力側の回転が、減速機構
の出力軸および検出軸を介して減速機構の入力側まで導
かれる。そして、この入力側に配置された第２の位置検
出器により、被駆動部材の粗い位置情報が検出され、そ
の検出結果を、第一１の位置検出器からの密な位置情報
と合成することにより、被駆動部材の絶対位置が検出さ
れる。

［発明の実施例］ 以下、図面により本発明の実施例について説明すると、
第１〜３図は本発明の第１実施例としての産業用ロボッ
トの位置検出装置を示すもので、第１図はその要部を示
す断面図、第２図はその回路構成を示すブロック図、第
３図はその回路構成の変形例を示すブロック図である。

第１図に示すように、本実施例では、リンク機構（図示
せず）を介してロボットの上腕（図示せず）を駆動する
ためのレバー２４を被駆動部材とし、このレバー２４を
駆動する部分に本発明を適用した場合について説明する
。

レバー２４をＳ１軸まわりに回転駆動するために、レバ
ー２４は、減速機構（ハーモニック減速機）２の出力軸
２ｆにボルト２４ａによって連結されるとともに、減速
機構２の入力軸２ｄが、プーリ１８．タイミングベルト
１７およびプーリ１６を介して駆動モータ３に接続され
ている。

ここで、プーリ１８は入力軸２ｄに取り付けられ、プー
リ１６は駆動モータ３の回転軸３ａに取り付けられ、タ
イミングベルト１７はこれらのプーリ１６，１８に巻回
されている。これにより。

駆動モータ３の回転駆動力が、プーリ１６．タイミング
ベルト１７およびプーリ１８を介して減速機構２に伝達
され、この減速機構２にて減速された後、出力軸２ｆを
通じてレバー２４へ伝達されるようになっている。なお
、駆動モータ３は、ロボットの固定側（フレーム）３９
に取り付けられており、その取付は、タイミングベルト
１７の張力調整のために固定側３９に対して、第１図中
の上下方向へ若干自由に移動できるようになっており、
タイミングベルト１７の張力が適正になる位置で固定で
きるようになっている。

このように配置された駆動モータ３に、その回転軸３ａ
の絶対回転角信号（減速機構２の入力側の密な位置情報
）を有限角度（例えば１８０°または３６０’　）範囲
内で発生する第１のレゾルバ（第１の位置検出器）４が
取り付けられている。

また、減速機構２は、サーキュラスプライン２ａ、ウェ
ーブジェネレータ２ｂおよびフレックススプライン２Ｃ
を有しており、サーキュラスプライン２ａが、ボルト３
８により固定側３９に取り付けられるとともに、フレッ
クススプライン２Ｃが出力軸２ｆに取り付けられている
。また、減速機構２の入力軸２ｄは、ベアリング３５に
より固定側３９に軸支されるとともに、減速機構２の出
力軸２ｆは、ベアリング３６および３７によりそれぞれ
固定側３９およびアーム（下腕）２３に対して軸支され
ている。

そして、減速機構２の出力軸２ｆと同軸的に設けられた
減速機構２の入力軸２ｄには、その軸心に沿って中空部
２ｅが形成されている。また、出力軸２ｆには、ボルト
１９ａにより検出軸１９の一端側が固定され、この検出
軸１９が、入力軸２ｄの中空部２ｅ内を貫通して減速機
構２の入力側まで導かれ、検出軸１９の他端側か、入力
軸２ｄ外部に露出している。

外部に露出した検出軸１９の他端側には、カップリング
３４を介して、検出軸１９の絶対回転角信号（減速機構
２の出力側の粗い位置情報）を有限角度範囲内で発生す
る第２のレゾルバ（第２の位置検出器）５が取り付けら
れている。このレゾルバ５は、固定側３９にレゾルバ固
定金具３３により固定されている。

なお、第１図中の符号４０はオイルシールを示す。

このようにそなえられた２個のレゾルバ４，５からの絶
対回転角信号に基づいて、絶対位置を検出すべく、本実
施例の装置は、第２図に示すごとく構成されている。第
２図において、６，７はレゾルバ４および５に常時接続
されこれらのレゾルバ４，５を同時に励磁するための共
通のＣＯ８励磁回路およびＳＩＮ励磁回路で、これらの
ＣＯ８励磁回路６．ＳＩＮ励磁回路７とレゾルバ５との
間には、抵抗９，１０がそれぞれ介設され、第２のレゾ
ルバ５の励磁相のインピーダンスが第１のレゾルバ４の
励磁相のインピーダンスよりも高く設定されている。

また、８はレゾルバ４，５からの絶対回転角信号を受は
波形処理を施す共通のＲ和処理回路で、このＲ和処理回
路８は、スイッチ１１を介してレゾルバ４もしくは５の
いずれか一方に順次切り換え接続されるようになってい
る。１２はＲ和処理回路８に接続された１個のレゾルバ
／ディジタル変換器（以下、Ｒ／Ｄ変換器という）で、
このＲ／Ｄ変換器１２は、Ｒ和処理回路８による処理後
の各レゾルバ４，５からの絶対回転角信号をディジタル
化してビット出力するものである。

さらに、１３はＲ／Ｄ変換器１２に併設されたレゾルバ
／パルス変換器（以下、Ｒ／Ｐ変換器という）で、この
Ｒ／Ｐ変換器１３は、第１のレゾルバ４からの絶対回転
角信号を、９０°の位相差をもった２相のパルス（Ａパ
ルスおよびＢパルス）であるインクリメンタルパルスに
変換するものである。１４はＲ／Ｐ変換器１３からのＡ
パルスおよびＢパルスをアップダウンカウントするパル
スカウンタ、１５はＲ／Ｄ変換器１２およびパルスカウ
ンタ１４からのデータ（位置情報）に基づく後述のよう
な一絶対位置演算処理やスイッチ１１の切換制御を行な
う演算装置１（ＣＰＵ）、１５ａ〜１５ｅは演算装置１
５内に設けられるレジスタで、レジスタ１５ａ、１５ｂ
は、それぞれＲ／Ｄ変換器１２からのレゾルバ４，５の
絶対回転角信号（ディジタル値）を格納するもので、演
算装置１５内の汎用レジスタやＲＡＭ等が用いられる。

レジスタ１５ｃ、１５ｄは、ロボットの基本姿勢（例え
ば垂直、水平等定めた角度）を機械基準とし、そのとき
のレゾルバ４，５からの絶対回転角信号（ディジタル値
）をそれぞれ記憶するもので、バッテリバックアップさ
れたものやＲＯＭ等が用いられる。レジスタ１５ｅは、
後述するごとく演算された絶対位置初期値を格納するも
ので、ＲＡＭ等により構成される。

本発明の第１実施例の装置は上述のごとく構成されてい
るので、レバー２４は、減速機構２により減速された駆
動モータ３の回転駆動力を、出力軸２ｆを通じて受は回
転駆動され、レバー２４に連結されたリンク機構を介し
て上腕が揺動駆動される。

このとき、レバー２４の回転は、減速機構２の出力軸２
ｆおよび検出軸１９を介して減速機構２の入力軸２ｄ外
部（入力側）まで逆行して導かれ、検出軸１９に取り付
けられた第２のレゾルバ５に伝えられる。これにより、
レバー２４の回転（上腕の揺動）に伴い、減速機構２の
出力側の粗い位置情報が、レゾルバ５によって得られる
。また、減速機構２の入力側の密な位置情報は、レゾル
バ４により得られる。

そして、本実施例では、次のようにして、モータ３の回
転軸３ａの絶対位Ｉ！（つまりはレバー２４の位置）が
検出される。

まず、電源が投入された場合、演算装置１５からの指令
によってスイッチ１１をレゾルバ４側／レゾルバ５側と
順次切り換え、Ｒ和処理回路８およびＲ／Ｄ変換器１２
を経て、それぞれのレゾルバ４，５からの位置情報（絶
対回転角信号）をパラレルのディジタル値として演算装
置１５へ８力し、各ディジタル値をレジスタ１５ａ、１
５ｂに格納する。ここで、例えば、それぞれのレゾルバ
４゜５をＩＸレゾルバ（１回転で１周期の信号を発生す
るもの）とし、Ｒ／Ｄ変換器１２は、４０９６パルス（
１２ビツト）／１周期のものとする。また、ロボットの
基本姿勢、例えば、垂直、水平等定めた角度を機械基準
とし、そのときの各レゾルバ４，５からの絶対回転角信
号（ディジタル値）が、それぞれＰ　１ｏ　ｔ　Ｐ　２
６としてレジスタ１５ｃ、１５ｄに格納されている（こ
の作業は、通常、ロボットの初期調整時にメーカにて行
なわれる）。

今、電源が投入されると、まず、レゾルバ４側にスイッ
チ１１が切り換えられ、その時のレゾルバ４からの絶対
回転角信号がディジタル値Ｐ１としてレジスタ１５ａに
格納され、ついで、レゾルバ５側にスイッチ１１が切り
換わり、その時のレゾルバ５からの絶対回転角信号がデ
ィジタル値Ｐ２としてレジスタ１５ｂに格納される。

レジスタ１５ａ〜１５ｄに格納されたデータに基づいて
、演算装置１５は１次のようにして電源投入時の絶対位
置初期値を演算する。

即ち、第２のレゾルバ５からの位置情報Ｐ２と基準位置
情報Ｐ２゜どの差に、減速機構２の減速比相当数Ｎを乗
算して、第１のレゾルバ４の１周期分カウント相当数４
０９６で除算し、その整数部分を第２のレゾルバ５の回
転数または周期数（粗い位置情報；位置情報の上位ビッ
ト）とする。一方、第１のレゾルバ４からの位置情報Ｐ
１と基準位置情報Ｐ１゜どの差を、１回転内または１周
期内の位置情報（密な位置情報；位置情報の下位ビット
）とする。これを式で表わすと下式（１）のようになる
。

ｆ（（Ｐ２−Ｐ２゜）ＸＮ／４０９６）Ｘ４０９６＋（
Ｐ、−Ｐｌ。）　・・・（１）ただし、ｆ（）は（）内
の数値の整数部を表わすものとする。

なお、Ｐ０弁Ｐ１゜付近で電源投入を行なった場合、ｆ
（）内が不安定になるため、（Ｐ２　　Ｐｘ。）ＸＮ／
４０９６の小数部が（ＰニーＰ１゜）／４０９６とほぼ
一致するように補正する。例えば、上記小数部が０゜９
５であり、（ｐｘ　　Ｐｌ。）／４０９６が０．０５で
ある場合、（１）式として、ｆ（（Ｐ　ａ　　Ｐ　ｚａ
）Ｘ　Ｎ／　４０９６）Ｘ４０９６＋１を用いる。

さて、上述のようにして得られた位置情報の上位ビット
および下位ビットを電源投入時の位置情報の初期値（絶
対位置初期値）として、演算装置１５のレジスタ１５ｅ
に格納した後には、Ｒ／Ｄ変換器１２には、第１のレゾ
ルバ４を常時接続するようにスイッチ１１をレゾルバ４
側に切り換え、Ｒ／Ｄ変換器１２に併設されたＲ／Ｐ変
換器１３により、レゾルバ４からの絶対回転角信号に応
じてＡ、Ｂ２相のインクリメンタルパルスを出力する。

そして、このインクリメンタルパルスを、パルスカウン
タ１４により常時アップダウンカウントし、そのカウン
ト値とレジスタ１５ｅに格納された初期値とを演算装置
１５にて合算し、その合算結果を位置情報として出力す
る。

ここで１本実施例では、Ｒ／Ｐ変換器１３によりインク
リメンタルパルスを得る場合について説明しているが、
Ｒ／Ｐ変換器１３やパルスカウンタ１４を用いず、第３
図に示すように、Ｒ／Ｄ変換器１２と演算装置１５との
間にカウンタ１４Ａを設け、第１のレゾルバ４によるデ
ィジタル値をそのまま利用し、キャリー、ボロー信号に
よりカウンタ１４Ａにて上位ビットのみカウントするよ
うに構成してもよい。

このように、本発明の第１実施例によれば、動力減速用
の減速機構２を流用しながら、且つ、減速機構２の８力
側に従来のごとく歯車機構やタイミングベルト等を用い
ることなく、２ｉｌｉのレゾルバ４，５を減速機構２の
入力側に配置することができ、装置構造を大幅に簡素化
することができるほか、歯車機構等を用いないので、ギ
ア等によるバックラッシュの影響も回避することができ
る。

また、本実施例では、特に、減速機構２や駆動モータ３
の軸長方向の長さを大幅に短縮することができる利点が
ある。

また、本実施例によれば、電源投入直後には、２個のレ
ゾルバ４，５を用いて多回転アブソリュートタイプの検
出方式により絶対位置初期値を作成してから、それ以降
は、インクリメンタルタイプの検出方式を採用し、第１
のレゾルバ４がらの密な位置情報に基づいて作成される
インクリメンタルパルスを初期値に合算して絶対位置を
検出するようにしたので、従来のように、常時、２個の
レゾルバ４，５からの絶対回転角信号を合成演算処理す
る必要がなくなり、演算装置１５などに対する演算負担
が小さくなり、簡素な構成で検出精度を大幅に高めるこ
とができる。

さらに、本実施例では、２個のレゾルバ４，５に対して
共通のＲ／Ｄ変換器１２を用い切換使用するほか、励磁
回ＪＩ６，７やＲ和処理回路８も２個のレゾルバ４，５
に共通しようする構成としたので、各レゾルバ４，５ご
とに、Ｒ／Ｄｌｌ換器。

励磁回路、Ｒ和処理回路等を設ける必要がなくなり、装
置に要する電気回路が従来に比べ半減する。

また、ロボットと制御盤との間の信号ケーブルも、レゾ
ルバ１個当たり３ペア必要であったのが、レゾルバ２個
で４ペアでよくなり、２個のレゾルバ４．５を用いなが
ら、レゾルバ４，５以外はほぼレゾルバ１個に要する電
気回路をそなえるだけでよく、装置構成を大幅に簡素化
できるとともに。

設備コストも大幅に削減することができる。

ところで、２個のレゾルバ４，５を切り換えて、Ｒ／Ｄ
変換器１２（Ｒ和処理回路８）や励磁回路６゜７に接続
する場合１本実施例のように、励磁回路６．７は２個の
レゾルバ４，５に接続したままにすることで、スイッチ
の数を節約することができる。また、ロボット側で２個
のレゾルバ４，５に分けると、ロボットと制御盤との間
の信号ケーブルの節約にもなり極めて有利である。

このとき、励磁回Ｍ６，７はがなり強力なものでなけれ
ば、レゾルバ４，５の励磁相のインピーダンスによりＳ
ＩＮカーブ、ＣＯＳカーブやその位相が狂わされること
になる。回路的にはこれを調整するボリューム等がある
のが普通であり、また、この励磁相のインピーダンスは
検出器の位置で変化することが一般的である。レゾルバ
が１個の場合には、このインピーダンス変化を考慮して
トータルの誤差が検討されるが、本実施例のようにレゾ
ルバが２個あると、その誤差は２倍になるおそれがある
。

そこで、本実施例では、第１のレゾルバ４に対して第２
のレゾルバ５の励磁相の巻線インピーダンスを２〜３倍
程度大きくし、また、第２のレゾルバ５の励磁相に直列
に抵抗９，１０を介設して、第１のレゾルバ４の励磁の
乱れを小さく抑えている。これにより、モータ制御に直
接関与し回転ムラや位置誤差を含みやすい第１のレゾル
バ４からの絶対回転角信号（密な位置情報）が、第２の
レゾルバ５のインピーダンス変化から保護され、十分な
検出精度を得ることができる。なお、上述のごとく、励
磁相に抵抗９．１０（もしくはインダクタンス）を介設
した場合には、第２のレゾルバ５の出力（検出器）が小
さくなるので、変圧比等によってこれを調整するように
してもよい。

次に、本発明の第２実施例について説明すると、第４図
は本発明の第２実施例としての産業用ロボットの位置検
出装置の要部を示す断面図である。

なお、第４図中、既述の符号と同一の符号は同一部分を
示しているので、その説明は省略する。

上述した第１実施例では、減速機構２と駆動モータ３と
を、プーリ１６，１８およびベルト１７を介して接続し
た場合について説明したが、本発明の第２実施例では、
第４図に示すように、減速機構２の入力軸２ｄと駆動モ
ータ３の回転軸３ａとが直結され、さらに、この駆動モ
ータ３の回転軸３ａと第１のレゾルバ４の回転軸４ａと
も直結されている。

従って、本実施例では、駆動モータ３の回転軸３ａおよ
び第１のレゾルバ４の回転軸４ａには、入力軸２ｄの中
空部２ｅに連通ずるように、回転軸３ａ、４ａの軸心に
沿って中空部３ｂおよび４ｂがそれぞれ形成され、出力
軸２ｆに一端側を固定された検出軸１９が、入力軸２ｄ
の中空部２ｅおよび回転軸３ａ、４ａの中空部３ｂ、４
ｂ内を貫通して、第１のレゾルバ４の外部（減速機構２
の入力側）まで導かれ、検出軸１９の他端側か、レゾル
バ４の外部に露出している。

そして、外部に露出した検出軸１９の他端側に、カップ
リング３４を介して第２のレゾルバ５が取り付けられて
いる。なお、このレゾルバ５は、レゾルバ固定金具３３
により第１のレゾルバ４の外側に固定されている。

このような構成により、本発明の第２実施例でも、上記
第１実施例と同様の作用効果が得られる。

特に、本発明の第２実施例では、装置全体をスリムに構
成することができるので、本発明をロボットの手首部な
どに適用する際に有利である。

なお、上記実施例では、２個の位置検出器として、レゾ
ルバ４，５を用いた場合について説明したが、アブソリ
ュートエンコーダを用いてもよい。

この場合、励磁回路６，７やＲ／Ｄ変換器１２は不要と
なる（グレーコード等の信号形態によっては何らかの変
換器が必要な場合もある）。また、この場合、■密な位
置情報を検出する第１のアブソリュートエンコーダの１
回転の境界でキャリーボロー信号を作成し、これにより
上位ビットを作成したり、■第１のアブソリュートエン
コーダに、絶対回転角信号のほかにインクリメンタルパ
ルスを同時に発生する機能をもたせ、このインクリメン
タルパルスをパルスカウンタによりカウントしたりする
ことにより、上記実施例と全く同様の作用効果が得られ
る。

また、上記実施例では、上腕を揺動するためのレバー２
４の駆動部に本発明を適用した場合について説明したが
、本発明は、これに限定されるものではなく、他の関節
部等の駆動部にも同様に適用される。

［発明の効果］ 以上詳述したように５本発明の産業用ロボットの位置検
出装置によれば、２個の位置検出器を減速機構の入力側
に配置できるように構成したので、装置構造が大幅に簡
素化されるほか、歯車機構等を用いないので、ギア等に
よるバックラッシュの影響も回避できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１〜３図は本発明の第１実施例としての産業用ロボッ
トの位置検出装置を示すもので、第１図はその要部を示
す断面図、第２図はその回路構成を示すブロック図、第
３図はその回路構成の変形例を示すブロック図であり、
第４図は本発明の第２実施例としての産業用ロボットの
位置検出装置の要部を示す断面図であり、第５図は従来
の産業用ロボットの位置検出装置を示す概略構成図であ
る。 図において、２−減速機構、２ａ−サーキュラスプライ
ン、２ｂ−ウェーブジェネレータ、２Ｃ−フレックスス
プライン、２ｄ−人力軸、２　ｅ　−中空部、２ｆ−出
力軸、３−駆動モータ、３　ａ　−回転軸、３ｂ−中空
部、４−第１のレゾルバ（第１の位置検出器）−４ａ−
回転軸、４ｂ−中空部、５−第２のレゾルバ（第２の位
置検出器）、６−ＣＯ５励磁回路、７−８ＩＮ励磁回路
、８−Ｒ相処理回路、９．１０−抵抗、１１−スイッチ
、１２レゾルバ／デイジタル（Ｒ／Ｄ）変換器、１３−
レゾルバ／パルス（Ｒ／Ｐ）変換器、１４．１４Ａパル
スカウンタ、１５−演算装置（ＣＰＵ）、１５　ａ　〜
１５　ｅ　−レジスタ、１６−プーリ、１７タイミング
ベルト、１８−プーリ、１９−検出軸、１９ａ−ボルト
、２３−アーム（下腕）、２４レバー（被駆動部材）、
２４　ａ−ボルト、３３レゾルバ固定金具、３４−　カ
ップリング、３５〜３７−ベアリング、３８−ボルト、
３９−固定側（フレーム）、４０−オイルシール。 特許出願人　株式会社　神戸製鋼所

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 産業用ロボットの被駆動部材に減速機構を介して駆動モ
   ータを接続してなる駆動部の前記減速機構の入力側およ
   び出力側にそれぞれ設けた第１および第２の位置検出器
   からの絶対回転角信号に基づき、前記被駆動部材の絶対
   位置を検出する産業用ロボットの位置検出装置において
   、 前記減速機構の出力軸と同軸的に設けられ中空に形成さ
   れた前記減速機構の入力軸と、 前記出力軸に一端側を固定され、前記入力軸の中空部内
   を貫通して前記減速機構の入力側まで導かれた検出軸と
   、 この検出軸の他端側に設けた前記第２の位置検出器とを
   そなえたことを特徴とする産業用ロボットの位置検出装
   置。