JPH0425908A - 産業用ロボットの位置検出方法 - Google Patents
産業用ロボットの位置検出方法Info
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- JPH0425908A JPH0425908A JP13022690A JP13022690A JPH0425908A JP H0425908 A JPH0425908 A JP H0425908A JP 13022690 A JP13022690 A JP 13022690A JP 13022690 A JP13022690 A JP 13022690A JP H0425908 A JPH0425908 A JP H0425908A
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野コ
本発明は、アーク溶接ロボット等の産業用ロボットにお
いて、アーム等の回転軸の絶対的な回転位置を検出する
ための位置検出方法に関する。
いて、アーム等の回転軸の絶対的な回転位置を検出する
ための位置検出方法に関する。
[従来の技術]
産業用ロボットの位置検出手段としては、一般に、多回
転アブソリュートタイプと原点合わせの必要なインクリ
メンタルタイプとがある。
転アブソリュートタイプと原点合わせの必要なインクリ
メンタルタイプとがある。
多回転アブソリュートタイプのものとしては、レゾルバ
やアブソリュートエンコーダ等の絶対位置検出器(1回
転内の絶対回転角を検出するもの)を2個そなえたもの
が種々提案されている。例えば、■比較的大きな減速比
の減速機を挾んで2個の絶対位置検出器を設け、一方の
絶対位置検出器により粗い位置を検出するとともに、他
方の絶対位置検出器により密な位置を検出し、これらの
検出結果を合成して多回転の絶対位置を検出する手段や
、■2個の絶対位置検出器のうち一方のものに対して、
他方のものにより、わずかな歯数差のギアによって減速
した回転を検出させ、2個の絶対位置検出器による検出
結果のずれ量によって回転数を検出し、多回転の絶対位
置を得る手段などがある。
やアブソリュートエンコーダ等の絶対位置検出器(1回
転内の絶対回転角を検出するもの)を2個そなえたもの
が種々提案されている。例えば、■比較的大きな減速比
の減速機を挾んで2個の絶対位置検出器を設け、一方の
絶対位置検出器により粗い位置を検出するとともに、他
方の絶対位置検出器により密な位置を検出し、これらの
検出結果を合成して多回転の絶対位置を検出する手段や
、■2個の絶対位置検出器のうち一方のものに対して、
他方のものにより、わずかな歯数差のギアによって減速
した回転を検出させ、2個の絶対位置検出器による検出
結果のずれ量によって回転数を検出し、多回転の絶対位
置を得る手段などがある。
このような多回転アブソリュートタイプのものを、産業
用ロボットの各軸の角度検出に用いた場合、その原理か
ら各軸の絶対角度が電源投入後に即座に得られ、また、
その検出結果が基本的にモータ軸の角度およびその多回
転分に相当するデータであるために、減速機を介し実際
に動くロボットアーム等の角度として、かなり精度の高
いものが得られることになる。
用ロボットの各軸の角度検出に用いた場合、その原理か
ら各軸の絶対角度が電源投入後に即座に得られ、また、
その検出結果が基本的にモータ軸の角度およびその多回
転分に相当するデータであるために、減速機を介し実際
に動くロボットアーム等の角度として、かなり精度の高
いものが得られることになる。
一方、インクリメンタルタイプのものとしては、インク
リメンタルエンコーダを用い、また、tl1作限1リミ
ットスイッチ(771点リミットスイッチ)を設けて、
電源投入時に次のような原点合わせ作業を行なってから
位置検出を行なっている。つまり。
リメンタルエンコーダを用い、また、tl1作限1リミ
ットスイッチ(771点リミットスイッチ)を設けて、
電源投入時に次のような原点合わせ作業を行なってから
位置検出を行なっている。つまり。
ロボットを、動作限まで移動させてリミットスイッチを
作動させてから反対方向へ移動させた後、インクリメン
タルエンコーダから最初に出力されるZパルス(1回転
につき1個発生)によって、カウンタをリセットする。
作動させてから反対方向へ移動させた後、インクリメン
タルエンコーダから最初に出力されるZパルス(1回転
につき1個発生)によって、カウンタをリセットする。
そして、以降、ロボットの移動に伴いインクリメンタル
エンコーダから出力される9o″の位相差をもったAパ
ルスおよびBパルスをカウンタにてアップダウンカウン
ト、し、そのカウント値をロボットの位置情報としてい
る。
エンコーダから出力される9o″の位相差をもったAパ
ルスおよびBパルスをカウンタにてアップダウンカウン
ト、し、そのカウント値をロボットの位置情報としてい
る。
[発明が解決しようとする課題]
しかしながら、後者のインクリメンタルタイプの位置検
出手段では、検出精度的には前者の多回転アブソリュー
トタイプのものと比べて同等であるものの、電源投入時
に原点合わせ作業というかなり煩雑な作業を必要とする
欠点がある。
出手段では、検出精度的には前者の多回転アブソリュー
トタイプのものと比べて同等であるものの、電源投入時
に原点合わせ作業というかなり煩雑な作業を必要とする
欠点がある。
これに対して、前者の多回転アブソリュートタイプの位
置検出手段では、原点合わせ作業が全く不要であるが、
2個の絶対位置検出器を用いているので、それぞれの検
出結果を合成する処理が必要である。このような合成処
理を行なうため、例えば、第6図もしくは第7図に示す
ような回路が構成される。第6,7図において、50a
、50bはそれぞれ減速前後の絶対回転角を検出するた
めのレゾルバ(#I!対位置検出器)、51a、51b
はそれぞれレゾルバ50a、50bを励磁するための励
磁回路(ドライバ)、52a、52bはそれぞれレゾル
バ50a、50bからの検出信号を受は波形処理を施す
波形処理回路(R相処理回り、53a、53bはそれぞ
れ波形処理回路52a。
置検出手段では、原点合わせ作業が全く不要であるが、
2個の絶対位置検出器を用いているので、それぞれの検
出結果を合成する処理が必要である。このような合成処
理を行なうため、例えば、第6図もしくは第7図に示す
ような回路が構成される。第6,7図において、50a
、50bはそれぞれ減速前後の絶対回転角を検出するた
めのレゾルバ(#I!対位置検出器)、51a、51b
はそれぞれレゾルバ50a、50bを励磁するための励
磁回路(ドライバ)、52a、52bはそれぞれレゾル
バ50a、50bからの検出信号を受は波形処理を施す
波形処理回路(R相処理回り、53a、53bはそれぞ
れ波形処理回路52a。
52bからの検出信号を受けてディジタル変換しビット
出力するR/D(レゾルバ/ディジタル)変換器である
。
出力するR/D(レゾルバ/ディジタル)変換器である
。
そして、第6図に示す回路では、R/D変換器53a、
53bが直接CPU54へ入力され、CPU54が、2
個のレゾルバ50a、50bからの検出値に対して、乗
算9判定2合算等の演算処理を施して多回転アブソリュ
ートデータを得ているが、この場合1以上のような合成
演算処理をCPU54に行なわせると、CPU54の負
担がかなり大きくなるほか、CPU54にデータ入力す
るための信号線の芯数が多くなるなどの課題がある。
53bが直接CPU54へ入力され、CPU54が、2
個のレゾルバ50a、50bからの検出値に対して、乗
算9判定2合算等の演算処理を施して多回転アブソリュ
ートデータを得ているが、この場合1以上のような合成
演算処理をCPU54に行なわせると、CPU54の負
担がかなり大きくなるほか、CPU54にデータ入力す
るための信号線の芯数が多くなるなどの課題がある。
一方、第7図に示す回路では、R/D変換器53a、5
3bとCPU54との間に5合成演算処理の機能を有す
る変換器55を介在させることにより、CPU54の負
担を軽減させているが。
3bとCPU54との間に5合成演算処理の機能を有す
る変換器55を介在させることにより、CPU54の負
担を軽減させているが。
CPU54と変換器55との間の信号線の芯数は多くな
る。
る。
以上のように、二九までの多回転アブソリュートタイプ
の位置検出手段では、CPU54との間における信号線
の芯数が多く、また、場合によってシリアル転送にする
とデータ更新のタイムラグがあるほか、CP U 5.
4あるいは変換器55に対する負担が大きい。
の位置検出手段では、CPU54との間における信号線
の芯数が多く、また、場合によってシリアル転送にする
とデータ更新のタイムラグがあるほか、CP U 5.
4あるいは変換器55に対する負担が大きい。
また、原理的に信号線の最高位ビットはモータの回転数
にして100回転程度にもなり、万一ノイズ等が混入し
た場合、ロボットが突然暴走するなど制御不安定になる
おそれがあった。
にして100回転程度にもなり、万一ノイズ等が混入し
た場合、ロボットが突然暴走するなど制御不安定になる
おそれがあった。
本発明は、これらの課題を解決しようとするもので、従
来からの多回転アブソリュートタイプの最大の特徴であ
る電源投入後に即座に絶対位置が得られるという利点を
残しながら、インクリメンタルタイプも部分的に採用し
て、演算負担が小さく、簡素な構成で検出精度の高い産
業用ロボットの位置検出方法を提供することを目的とす
る。
来からの多回転アブソリュートタイプの最大の特徴であ
る電源投入後に即座に絶対位置が得られるという利点を
残しながら、インクリメンタルタイプも部分的に採用し
て、演算負担が小さく、簡素な構成で検出精度の高い産
業用ロボットの位置検出方法を提供することを目的とす
る。
[課題を解決するための手段]
上記目的を達成するために、本発明の産業用ロボットの
位置検出方法(請求項1)は、減速機構の減速前側およ
び減速後側に絶対回転角信号をそれぞれ発生する第1お
よび第2の位置検出器を設けた産業用ロボットの構成部
材の絶対位置を検出するものであって、 構成部材の絶対位置初期値を、第1および第2の位置検
出器からの絶対回転角信号に基づく位置情報から求め、 それ以降は、第1の位置検出器からの絶対回転角信号に
応じたインクリメンタルパルスを絶対位置初期値に合算
積算して構成部材の絶対位置を検出することを特徴とし
ている。
位置検出方法(請求項1)は、減速機構の減速前側およ
び減速後側に絶対回転角信号をそれぞれ発生する第1お
よび第2の位置検出器を設けた産業用ロボットの構成部
材の絶対位置を検出するものであって、 構成部材の絶対位置初期値を、第1および第2の位置検
出器からの絶対回転角信号に基づく位置情報から求め、 それ以降は、第1の位置検出器からの絶対回転角信号に
応じたインクリメンタルパルスを絶対位置初期値に合算
積算して構成部材の絶対位置を検出することを特徴とし
ている。
また、本発明の産業用ロボットの位置検出方法(請求項
2)は、請求項1の方法において、レゾルバとした第1
の位置検出器からの絶対回転角信号を、レゾルバ/ディ
ジタル変換器によりディジタル化して位置情報として出
力し、レゾルバ/パルス変換器によりインクリメンタル
パルスに変換することを特徴としている。
2)は、請求項1の方法において、レゾルバとした第1
の位置検出器からの絶対回転角信号を、レゾルバ/ディ
ジタル変換器によりディジタル化して位置情報として出
力し、レゾルバ/パルス変換器によりインクリメンタル
パルスに変換することを特徴としている。
さらに、本発明の産業用ロボットの位置検出方法(l求
項3)は、請求項1の方法において、アブソリュートエ
ンコーダとした第1の位置検出器が、絶対回転角信号の
ほかに前記インクリメンタルパルスを発生する機能を有
するものであることを特徴としている。
項3)は、請求項1の方法において、アブソリュートエ
ンコーダとした第1の位置検出器が、絶対回転角信号の
ほかに前記インクリメンタルパルスを発生する機能を有
するものであることを特徴としている。
[作 用]
上述した本発明の産業用ロボットの位置検出方法(請求
項1)では、まず、電源投入時に、第2の位置検出器か
らの絶対回転角信号に基づき粗い位置情報(回転数情報
)が得られるとともに、第1の位置検出器からの絶対回
転角信号に基づき密な位置情報(1回転内の角度情報)
が得られる。そして、これらの位置情報から構成部材の
電源投入時における絶対位置初期値が合成される。この
後、産業用ロボットが通常の動作状態になると、第1の
位置検出器からの絶対回転角信号に応じて発生されるイ
ンクリメンタルパルスが積算され、そのパルス数を絶対
位置初期値に合算することで、構成部材の絶対位置が検
出される。つまり、電源投入直後には、多回転アブソリ
ュートタイプの検出方式により構成部材の絶対位置を検
出し、以後はその検出結果を初期値として、インクリメ
ンタルタイプの検出方式が採用されている。
項1)では、まず、電源投入時に、第2の位置検出器か
らの絶対回転角信号に基づき粗い位置情報(回転数情報
)が得られるとともに、第1の位置検出器からの絶対回
転角信号に基づき密な位置情報(1回転内の角度情報)
が得られる。そして、これらの位置情報から構成部材の
電源投入時における絶対位置初期値が合成される。この
後、産業用ロボットが通常の動作状態になると、第1の
位置検出器からの絶対回転角信号に応じて発生されるイ
ンクリメンタルパルスが積算され、そのパルス数を絶対
位置初期値に合算することで、構成部材の絶対位置が検
出される。つまり、電源投入直後には、多回転アブソリ
ュートタイプの検出方式により構成部材の絶対位置を検
出し、以後はその検出結果を初期値として、インクリメ
ンタルタイプの検出方式が採用されている。
また、本発明の産業用ロボットの位置検出方法(請求項
2)では、第1の位置検出器であるレゾルバにより減速
機構前の絶対回転角信号が得られ、その検出結果がレゾ
ルバ/ディジタル変換器によりディジタル化される。ま
た、第1のレゾルバからの絶対回転角信号が、レゾルバ
/パルス変換器によりパルス変換することで、第1のレ
ゾルバからの絶対回転角信号に応じたインクリメンタル
パルスが得られる。
2)では、第1の位置検出器であるレゾルバにより減速
機構前の絶対回転角信号が得られ、その検出結果がレゾ
ルバ/ディジタル変換器によりディジタル化される。ま
た、第1のレゾルバからの絶対回転角信号が、レゾルバ
/パルス変換器によりパルス変換することで、第1のレ
ゾルバからの絶対回転角信号に応じたインクリメンタル
パルスが得られる。
さらに、本発明の産業用ロボットの位置検出方法(請求
項3)では、第1の位置検出器であるアブソリュートエ
ンコーダにより減速機前の絶対回転角信号が得られるほ
か、第1のアブソリュートエンコーダから、このエンコ
ーダにより得られる絶対回転角信号に応じたインクリメ
ンタルパルスが得られる。
項3)では、第1の位置検出器であるアブソリュートエ
ンコーダにより減速機前の絶対回転角信号が得られるほ
か、第1のアブソリュートエンコーダから、このエンコ
ーダにより得られる絶対回転角信号に応じたインクリメ
ンタルパルスが得られる。
[発明の実施例コ
以下、図面により本発明の一実施例としての産業用ロボ
ットの位置検出方法を適用された装置について説明する
と、第1図はその回路構成を示すブロック図、第2図は
その具体的な適用部分を示す概略構成図、第3図はその
回路構成の変形例を示すブロック図、第4,5図はいず
れもその位置検出器の配置変形例を示す要部断面図であ
る。
ットの位置検出方法を適用された装置について説明する
と、第1図はその回路構成を示すブロック図、第2図は
その具体的な適用部分を示す概略構成図、第3図はその
回路構成の変形例を示すブロック図、第4,5図はいず
れもその位置検出器の配置変形例を示す要部断面図であ
る。
まず、第2図により本発明の方法が適用される産業用ロ
ボットの部分構成について説明する。第2図において、
1は産業用ロボットのアーム(構成部材)、1aはアー
ム1の回転軸、2は回転軸1aの一端側に連結されたハ
ーモニック減速機等の減速機構、3はこの減速機構2を
介してアーム1を回転駆動する駆動モータ、3aはこの
駆動モータ3の回転軸、4,5はそれぞれ減速機構2を
挾んで設けられ減速機構2の減速前側および減速後側の
絶対回転角信号を有限角度(例えば180°または36
0°)範囲内で発生する第1および第2のレゾルバ(位
置検出器)で、第1のレゾルバ4は、駆動モータ3の回
転軸3aに接続され、この回転軸3aの1回転以内の絶
対回転角(密な位置情報)を検出するものであり、第2
のレゾルバ5は、アーム1から減速機2とは反対側に突
出した回転軸1aに接続され、減速機構2の減速後の絶
対回転角を検出し、回転m3aの回転数に関する情報(
粗な位置情報)を得るものである。
ボットの部分構成について説明する。第2図において、
1は産業用ロボットのアーム(構成部材)、1aはアー
ム1の回転軸、2は回転軸1aの一端側に連結されたハ
ーモニック減速機等の減速機構、3はこの減速機構2を
介してアーム1を回転駆動する駆動モータ、3aはこの
駆動モータ3の回転軸、4,5はそれぞれ減速機構2を
挾んで設けられ減速機構2の減速前側および減速後側の
絶対回転角信号を有限角度(例えば180°または36
0°)範囲内で発生する第1および第2のレゾルバ(位
置検出器)で、第1のレゾルバ4は、駆動モータ3の回
転軸3aに接続され、この回転軸3aの1回転以内の絶
対回転角(密な位置情報)を検出するものであり、第2
のレゾルバ5は、アーム1から減速機2とは反対側に突
出した回転軸1aに接続され、減速機構2の減速後の絶
対回転角を検出し、回転m3aの回転数に関する情報(
粗な位置情報)を得るものである。
このようにそなえられた2個のレゾルバ4,5からの絶
対回転角信号に基づいて、絶対位置を検出すべく、本実
施例の装置は、第1図に示すごとく構成されている。第
1図において、6,7はレゾルバ4および5に常時接続
されこれらのレゾルバ4,5を同時に励磁するための共
通のCO8励磁回路およびSIN励磁回路で、これらの
CO8励磁回路6.SIN励磁回路7とレゾルバ5との
間には、抵抗9,10がそれぞれ介設され、第2のレゾ
ルバ5の励磁相のインピーダンスが第1のレゾルバ4の
励磁相のインピーダンスよりも高く設定されている。
対回転角信号に基づいて、絶対位置を検出すべく、本実
施例の装置は、第1図に示すごとく構成されている。第
1図において、6,7はレゾルバ4および5に常時接続
されこれらのレゾルバ4,5を同時に励磁するための共
通のCO8励磁回路およびSIN励磁回路で、これらの
CO8励磁回路6.SIN励磁回路7とレゾルバ5との
間には、抵抗9,10がそれぞれ介設され、第2のレゾ
ルバ5の励磁相のインピーダンスが第1のレゾルバ4の
励磁相のインピーダンスよりも高く設定されている。
また、8はレゾルバ4,5からの絶対回転角信号を受は
波形処理を施す共通のR和処理回路で、このR和処理回
路8は、スイッチ(切換手段)11を介してレゾルバ4
もしくは5のいずれか一方に順次切り換え接続されるよ
うになっている。12はR和処理回路8に接続された1
個のレゾルバ/ディジタル変換器(以下、R/D変換器
という)で、このR/D変換器12は、R和処理回路8
による処理後の各レゾルバ4,5からの絶対回転角信号
をディジタル化してビット出力するものである。
波形処理を施す共通のR和処理回路で、このR和処理回
路8は、スイッチ(切換手段)11を介してレゾルバ4
もしくは5のいずれか一方に順次切り換え接続されるよ
うになっている。12はR和処理回路8に接続された1
個のレゾルバ/ディジタル変換器(以下、R/D変換器
という)で、このR/D変換器12は、R和処理回路8
による処理後の各レゾルバ4,5からの絶対回転角信号
をディジタル化してビット出力するものである。
さらに、13はR/D変換器12に併設され、たレゾル
バ/パルス変換器(以下、R/P変換器という)で、こ
のR/P変換器13は、第1のレゾルバ4からの絶対回
転角信号を、90’の位相差をもった2相のパルス(A
パルスおよびBパルス)であるインクリメンタルパルス
に変換するものである。14はR/P変換器13からの
AパルスおよびBパルスをアップダウンカウントするパ
ルスカウンタ、15はR/D変換器12およびパルスカ
ウンタ14からのデータ(位置情報)に基づく後述のよ
うな絶対位置演算処理やスイッチ11の切換制御を行な
う演算装置(CPU)、15 a 〜15eは演算装置
15内に設けられるレジスタで、レジスタ15a、15
bは、それぞれR/D変換器12からのレゾルバ4,5
の絶対回転角信号(ディジタル値)を格納するもので、
演算装置15内の汎用レジスタやRAM等が用いられる
。レジスタ15c、15dは、ロボットの基本姿勢(例
えば垂直、水平等定めた角度)を機械基準とし、そのと
きのレゾルバ4,5からの絶対回転角信号(ディジタル
値)をそれぞれ記憶するもので、バッテリバックアップ
されたものやROM等が用いられる。レジスタ15eは
、後述するごとく演算された絶対位置初期値を格納する
もので、RAM等により構成される。
バ/パルス変換器(以下、R/P変換器という)で、こ
のR/P変換器13は、第1のレゾルバ4からの絶対回
転角信号を、90’の位相差をもった2相のパルス(A
パルスおよびBパルス)であるインクリメンタルパルス
に変換するものである。14はR/P変換器13からの
AパルスおよびBパルスをアップダウンカウントするパ
ルスカウンタ、15はR/D変換器12およびパルスカ
ウンタ14からのデータ(位置情報)に基づく後述のよ
うな絶対位置演算処理やスイッチ11の切換制御を行な
う演算装置(CPU)、15 a 〜15eは演算装置
15内に設けられるレジスタで、レジスタ15a、15
bは、それぞれR/D変換器12からのレゾルバ4,5
の絶対回転角信号(ディジタル値)を格納するもので、
演算装置15内の汎用レジスタやRAM等が用いられる
。レジスタ15c、15dは、ロボットの基本姿勢(例
えば垂直、水平等定めた角度)を機械基準とし、そのと
きのレゾルバ4,5からの絶対回転角信号(ディジタル
値)をそれぞれ記憶するもので、バッテリバックアップ
されたものやROM等が用いられる。レジスタ15eは
、後述するごとく演算された絶対位置初期値を格納する
もので、RAM等により構成される。
上述のごとく構成された装置により、本実施例では、次
のようにして、モータ3の回転軸3aの絶対位置(つま
りはアームlの位置)が検出される。
のようにして、モータ3の回転軸3aの絶対位置(つま
りはアームlの位置)が検出される。
まず、電源が投入された場合、演算袋W15からの指令
によってスイッチ11をレゾルバ4側/レゾルバ5側と
順次切り換え、R和処理回路8およびR/D変換器12
を経て、それぞれのレゾルバ4,5からの位置情報(絶
対回転角信号)をパラレルのディジタル値として演算袋
M15へ出力し、各ディジタル値をレジスタ15a、1
5bに格納する。ここで、例えば、それぞれのレゾルバ
4゜5をLXレゾルバ(1回転で1周期の信号を発生す
るもの)とし、R/D変換M12は、4096パルス(
12ビツト)/1周期のものとする。また、ロボットの
基本姿勢1例えば、垂直、水平等定めた角度を機械基準
とし、そのときの各レゾルバ4,5からの絶対回転角信
号(ディジタル値)が、それぞれP xot P za
としてレジスタ15c、15dに格納されている(この
作業は、通常、ロボットの初期調整時にメーカにて行な
われる)。
によってスイッチ11をレゾルバ4側/レゾルバ5側と
順次切り換え、R和処理回路8およびR/D変換器12
を経て、それぞれのレゾルバ4,5からの位置情報(絶
対回転角信号)をパラレルのディジタル値として演算袋
M15へ出力し、各ディジタル値をレジスタ15a、1
5bに格納する。ここで、例えば、それぞれのレゾルバ
4゜5をLXレゾルバ(1回転で1周期の信号を発生す
るもの)とし、R/D変換M12は、4096パルス(
12ビツト)/1周期のものとする。また、ロボットの
基本姿勢1例えば、垂直、水平等定めた角度を機械基準
とし、そのときの各レゾルバ4,5からの絶対回転角信
号(ディジタル値)が、それぞれP xot P za
としてレジスタ15c、15dに格納されている(この
作業は、通常、ロボットの初期調整時にメーカにて行な
われる)。
今、電源が投入されると、まず、レゾルバ4側にスイッ
チ11が切り換えられ、その時のレゾルバ4からの絶対
回転角信号がディジタル値P1としてレジスタ15aに
格納され、ついで、レゾルバ5側にスイッチ11が切り
換わり、その時のレゾルバ5からの絶対回転角信号がデ
ィジタル値P2としてレジスタ15bに格納される。
チ11が切り換えられ、その時のレゾルバ4からの絶対
回転角信号がディジタル値P1としてレジスタ15aに
格納され、ついで、レゾルバ5側にスイッチ11が切り
換わり、その時のレゾルバ5からの絶対回転角信号がデ
ィジタル値P2としてレジスタ15bに格納される。
レジスタ15a〜15dに格納されたデータに基づいて
、演算装置i15は、次のようにして電源投入時の絶対
位置初期値を演算する。
、演算装置i15は、次のようにして電源投入時の絶対
位置初期値を演算する。
即ち、第2のレゾルバ5からの位置情報P2と基準位置
情報P2oとの差に、減速機構2の減速比相当数Nを乗
算して、第1のレゾルバ4の1周期分カウント相当数4
096で除算し、その整数部分を第2のレゾルバ5の回
転数または周期数(粗い位置情報;位置情報の上位ビッ
ト)とする。一方、第1のレゾルバ4からの位置情報P
1と基準位置情報P1゜どの差を、1回転内または1周
期内の位置情報(密な位置情報;位置情報の下位ビット
)とする。これを式で表わすと下式(1)のようになる
。
情報P2oとの差に、減速機構2の減速比相当数Nを乗
算して、第1のレゾルバ4の1周期分カウント相当数4
096で除算し、その整数部分を第2のレゾルバ5の回
転数または周期数(粗い位置情報;位置情報の上位ビッ
ト)とする。一方、第1のレゾルバ4からの位置情報P
1と基準位置情報P1゜どの差を、1回転内または1周
期内の位置情報(密な位置情報;位置情報の下位ビット
)とする。これを式で表わすと下式(1)のようになる
。
f((P2−P2O)XN/4096)X4096+(
P、−P、、) −(1)ただし、f()は()内の
数値の整数部を表わすものとする。
P、−P、、) −(1)ただし、f()は()内の
数値の整数部を表わすものとする。
なお、p14p□。付近で電源投入を行なった場合、f
()内が不安定になるため、(Pz Pz。)XN/
4096の小数部が(Pよ−P、。)74096とほぼ
一致するように補正する。例えば、上記小数部が0゜9
5であり、(pl−p□。)/4096が0.05であ
る場合、(1)式として、f ((P2− P2o)X
N/4096)X4096+1を用いる。
()内が不安定になるため、(Pz Pz。)XN/
4096の小数部が(Pよ−P、。)74096とほぼ
一致するように補正する。例えば、上記小数部が0゜9
5であり、(pl−p□。)/4096が0.05であ
る場合、(1)式として、f ((P2− P2o)X
N/4096)X4096+1を用いる。
さて、上述のようにして得られた位置情報の上位ビット
および下位ビットを電源投入時の位置情報の初期値(絶
対位置初期値)として、演算装置15のレジスタ15e
に格納した後には、R/D変換器12には、第1のレゾ
ルバ4を常時接続するようにスイッチ11をレゾルバ4
側に切り換え。
および下位ビットを電源投入時の位置情報の初期値(絶
対位置初期値)として、演算装置15のレジスタ15e
に格納した後には、R/D変換器12には、第1のレゾ
ルバ4を常時接続するようにスイッチ11をレゾルバ4
側に切り換え。
R/D変換器12に併設されたR/P変換器13により
、レゾルバ4からの絶対回転角信号に応じてA、B2相
のインクリメンタルパルスを出力する。そして、このイ
ンクリメンタルパルスを、パルスカウンタ14により常
時アップダウンカウントし、そのカウント値とレジスタ
15eに格納された初期値とを演算装置15にて合算し
、その合算結果を位置情報として出力する。
、レゾルバ4からの絶対回転角信号に応じてA、B2相
のインクリメンタルパルスを出力する。そして、このイ
ンクリメンタルパルスを、パルスカウンタ14により常
時アップダウンカウントし、そのカウント値とレジスタ
15eに格納された初期値とを演算装置15にて合算し
、その合算結果を位置情報として出力する。
ここで、本実施例では、R/P変換器13によりインク
リメンタルパルスを得る場合について説明しているが、
R/P変換器13やパルスカウンタ14を用いず、第3
図に示すように、R/D変換器12と演算装置15との
間にカウンタ14Aを設け、第1のレゾルバ4によるデ
ィジタル値をそのまま利用し、キャリー、ボロー信号に
よりカウンタ14Aにて上位ビットのみカウントするよ
うに構成してもよい。
リメンタルパルスを得る場合について説明しているが、
R/P変換器13やパルスカウンタ14を用いず、第3
図に示すように、R/D変換器12と演算装置15との
間にカウンタ14Aを設け、第1のレゾルバ4によるデ
ィジタル値をそのまま利用し、キャリー、ボロー信号に
よりカウンタ14Aにて上位ビットのみカウントするよ
うに構成してもよい。
このように、本実施例によれば、電源投入直後には、2
個のレゾルバ4,5を用いて多回転アブソリュートタイ
プの検品方式により絶対位置初期値を作成してから、そ
れ以降は、インクリメンタルタイプの検品方式を採用し
、第1のレゾルバ4からの密な位置情報に基づいて作成
されるインクリメンタルパルスを初期値に合算して絶対
位置を検出するようにしたので、従来のように、常時、
2個のレゾルバ4,5からの絶対回転角信号を合成演算
処理する必要がなくなり、演算装置15などに対する演
算負担が小さくなり、簡素な構成で検出精度を大幅に高
めることができる。
個のレゾルバ4,5を用いて多回転アブソリュートタイ
プの検品方式により絶対位置初期値を作成してから、そ
れ以降は、インクリメンタルタイプの検品方式を採用し
、第1のレゾルバ4からの密な位置情報に基づいて作成
されるインクリメンタルパルスを初期値に合算して絶対
位置を検出するようにしたので、従来のように、常時、
2個のレゾルバ4,5からの絶対回転角信号を合成演算
処理する必要がなくなり、演算装置15などに対する演
算負担が小さくなり、簡素な構成で検出精度を大幅に高
めることができる。
また1本実施例では、2個のレゾルバ4,5に対して共
通のR/D変換器12を用い切換使用するほか、励磁回
路6,7やR和処理回路8も2個のレゾルバ4,5に共
通しようする構成としたので、各レゾルバ4,5ごとに
、R/D変換器、励磁回路、R和処理回路等を設ける必
要がなくなり、装置に要する電気回路が従来に比べ半減
する。また、ロボットと制御盤との間の信号ケーブルも
、レゾルバ1個当たり3ペア必要であったのが、レゾル
バ2個で4ペアでよくなり、2個のレゾルバ4.5を用
いながら、レゾルバ4,5以外はほぼレゾルバ1個に要
する電気回路をそなえるだけでよく、装置構成を大幅に
簡素化できるとともに、設備コストも大幅に削減するこ
とができる。
通のR/D変換器12を用い切換使用するほか、励磁回
路6,7やR和処理回路8も2個のレゾルバ4,5に共
通しようする構成としたので、各レゾルバ4,5ごとに
、R/D変換器、励磁回路、R和処理回路等を設ける必
要がなくなり、装置に要する電気回路が従来に比べ半減
する。また、ロボットと制御盤との間の信号ケーブルも
、レゾルバ1個当たり3ペア必要であったのが、レゾル
バ2個で4ペアでよくなり、2個のレゾルバ4.5を用
いながら、レゾルバ4,5以外はほぼレゾルバ1個に要
する電気回路をそなえるだけでよく、装置構成を大幅に
簡素化できるとともに、設備コストも大幅に削減するこ
とができる。
ところで、2個のレゾルバ4,5を切り換えて、R/D
変換$12(R和処理回路8)や励磁回路6゜7に接続
する場合、本実施例のように、励磁回路6.7は2個の
レゾルバ4,5に接続したままにすることで、スイッチ
の数を節約することができる。また、ロボット側で2個
のレゾルバ4,5に分けると、ロボットと制御盤との間
の信号ケーブルの節約にもなり極めて有利である。
変換$12(R和処理回路8)や励磁回路6゜7に接続
する場合、本実施例のように、励磁回路6.7は2個の
レゾルバ4,5に接続したままにすることで、スイッチ
の数を節約することができる。また、ロボット側で2個
のレゾルバ4,5に分けると、ロボットと制御盤との間
の信号ケーブルの節約にもなり極めて有利である。
このとき、励磁回路6,7はかなり強力なものでなけれ
ば、レゾルバ4,5の励磁相のインピーダンスによりS
INカーブ、COSカーブやその位相が狂わされること
になる。回路的にはこれを調整するボリューム等がある
のが普通であり、また、この励磁相のインピーダンスは
検出器の位置で変化することが一般的である。レゾルバ
が1個の場合には、このインピーダンス変化を考慮して
トータルの誤差が検討されるが、本実施例のようにレゾ
ルバが2個あると、その誤差は2倍になるおそれがある
。
ば、レゾルバ4,5の励磁相のインピーダンスによりS
INカーブ、COSカーブやその位相が狂わされること
になる。回路的にはこれを調整するボリューム等がある
のが普通であり、また、この励磁相のインピーダンスは
検出器の位置で変化することが一般的である。レゾルバ
が1個の場合には、このインピーダンス変化を考慮して
トータルの誤差が検討されるが、本実施例のようにレゾ
ルバが2個あると、その誤差は2倍になるおそれがある
。
そこで、本実施例では、第1のレゾルバ4に対して第2
のレゾルバ5の励磁相の巻線インピーダンスを2〜3倍
程度大きくし、また、第2のレゾルバ5の励磁相に直列
に抵抗9,10を介設して、第1のレゾルバ4の励磁の
乱れを小さく抑えている。これにより、モータ制御に直
接関与し回転ムラや位置誤差を含みやすい第1のレゾル
バ4からの絶対回転角信号(密な位置情報)が、第2の
レゾルバ5のインピーダンス変化から保護され、十分な
検出精度を得ることができる。なお、上述のごとく、励
磁相に抵抗9.10(もしくはインダクタンス)を介設
した場合には、第2のレゾルバ5の出力(検出器)が小
さくなるので、変圧比等によってこれを調整するように
してもよい。
のレゾルバ5の励磁相の巻線インピーダンスを2〜3倍
程度大きくし、また、第2のレゾルバ5の励磁相に直列
に抵抗9,10を介設して、第1のレゾルバ4の励磁の
乱れを小さく抑えている。これにより、モータ制御に直
接関与し回転ムラや位置誤差を含みやすい第1のレゾル
バ4からの絶対回転角信号(密な位置情報)が、第2の
レゾルバ5のインピーダンス変化から保護され、十分な
検出精度を得ることができる。なお、上述のごとく、励
磁相に抵抗9.10(もしくはインダクタンス)を介設
した場合には、第2のレゾルバ5の出力(検出器)が小
さくなるので、変圧比等によってこれを調整するように
してもよい。
なお、上記実施例では、2個の位置検出器として、レゾ
ルバ4,5を用いた場合について説明したが、アブソリ
ュートエンコーダを用いてもよい。
ルバ4,5を用いた場合について説明したが、アブソリ
ュートエンコーダを用いてもよい。
この場合、励磁回路6,7やR/D変換器12は不要と
なる(グレーコード等の信号形態によっては何らかの変
換器が必要な場合もある)。また、この場合、■密な位
置情報を検出する第1のアブソリュートエンコーダの1
回転の境界でキャリーボロー信号を作成し、これにより
上位ビットを作成したり、■第1のアブソリュートエン
コーダに。
なる(グレーコード等の信号形態によっては何らかの変
換器が必要な場合もある)。また、この場合、■密な位
置情報を検出する第1のアブソリュートエンコーダの1
回転の境界でキャリーボロー信号を作成し、これにより
上位ビットを作成したり、■第1のアブソリュートエン
コーダに。
絶対回転角信号のほかにインクリメンタルパルスを同時
に発生する機能をもたせ、このインクリメンタルパルス
をパルスカウンタによりカウントしたりすることにより
、上記実施例と全く同様の作用効果が得られる。
に発生する機能をもたせ、このインクリメンタルパルス
をパルスカウンタによりカウントしたりすることにより
、上記実施例と全く同様の作用効果が得られる。
また、上記実施例では、第2図に示すように、第2のレ
ゾルバ5をアーム1の回転軸1aに直接接続して配置し
た場合について説明したが、レゾルバ4,5や駆動モー
タ3は、第4図もしくハ第5図に示すように配置しても
よい。これらの第4゜5図では、リンク機構(図示せず
)を介してロボットの上腕(図示せず)を駆動するため
のレバー(構成部材)24を回動する部分での、レゾル
バ4゜5や駆動モータ3の配置例について説明する。
ゾルバ5をアーム1の回転軸1aに直接接続して配置し
た場合について説明したが、レゾルバ4,5や駆動モー
タ3は、第4図もしくハ第5図に示すように配置しても
よい。これらの第4゜5図では、リンク機構(図示せず
)を介してロボットの上腕(図示せず)を駆動するため
のレバー(構成部材)24を回動する部分での、レゾル
バ4゜5や駆動モータ3の配置例について説明する。
第4図に示す配置例では、レバー24をSl軸まわりに
回転駆動するために、レバー24は、減速機構(ハーモ
ニック減速機)2の出力軸2fにボルト24aによって
連結されるとともに、減速機構2の入力軸2dが、プー
リ18.タイミングベルト17およびプーリ16を介し
て駆動モータ3に接続されている。
回転駆動するために、レバー24は、減速機構(ハーモ
ニック減速機)2の出力軸2fにボルト24aによって
連結されるとともに、減速機構2の入力軸2dが、プー
リ18.タイミングベルト17およびプーリ16を介し
て駆動モータ3に接続されている。
ここで、プーリ18は入力軸2dに取り付けられ、プー
リ16は駆動モータ3の回転軸3aに取り付けられ、タ
イミングベルト17はこれらのプーリ16,18に巻回
されている。これにより、能動モータ3の回転駆動力が
、プーリ16.タイミングベルト17およびプーリ18
を介して減速機構2に伝達され、この減速機構2にて減
速された後、出力軸2fを通じてレバー24へ伝達され
るようになっている。なお、駆動モータ3は、ロボット
の固定側(フレーム)39に取り付けられており、その
取付は、タイミングベルト17の張力調整のために固定
側39に対して、第4図中の上下方向へ若干自由に移動
できるようになっており、タイミングベルト17の張力
が適正になる位置で固定できるようになっている。
リ16は駆動モータ3の回転軸3aに取り付けられ、タ
イミングベルト17はこれらのプーリ16,18に巻回
されている。これにより、能動モータ3の回転駆動力が
、プーリ16.タイミングベルト17およびプーリ18
を介して減速機構2に伝達され、この減速機構2にて減
速された後、出力軸2fを通じてレバー24へ伝達され
るようになっている。なお、駆動モータ3は、ロボット
の固定側(フレーム)39に取り付けられており、その
取付は、タイミングベルト17の張力調整のために固定
側39に対して、第4図中の上下方向へ若干自由に移動
できるようになっており、タイミングベルト17の張力
が適正になる位置で固定できるようになっている。
このように配置された駆動モータ3に、その回転軸3a
の絶対回転角信号(減速機構2の入力側の密な位置情報
)を有限角度範囲内で発生する第1のレゾルバ4が取り
付けられている。
の絶対回転角信号(減速機構2の入力側の密な位置情報
)を有限角度範囲内で発生する第1のレゾルバ4が取り
付けられている。
また、減速機構2は、サーキュラスプライン2a、ウェ
ーブジェネレータ2bおよびフレックススプライン2C
を有しており、サーキュラスプライン2aが、ボルト3
8により固定側39に取り付けられるとともに、フレッ
クススプライン2cが出力軸2fに取り付けられている
。また、減速機構2の入力軸2dは、ベアリング35に
より固定側39に軸支されるとともに、減速機構2の出
力軸2fは、ベアリング36および37によりそれぞれ
固定側39およびアーム(下腕)23に対して軸支され
ている。
ーブジェネレータ2bおよびフレックススプライン2C
を有しており、サーキュラスプライン2aが、ボルト3
8により固定側39に取り付けられるとともに、フレッ
クススプライン2cが出力軸2fに取り付けられている
。また、減速機構2の入力軸2dは、ベアリング35に
より固定側39に軸支されるとともに、減速機構2の出
力軸2fは、ベアリング36および37によりそれぞれ
固定側39およびアーム(下腕)23に対して軸支され
ている。
そして、減速機構2の出力軸2fと同軸的に設けられた
減速機構2の入力軸2dには、その軸心に沿って中空部
2eが形成されている。また、出力軸2fには、ボルト
19aにより検出軸19の一端側が固定され、この検出
軸19が、入力軸2dの中空部2e内を貫通して減速機
構2の入力側まで導かれ、検出軸19の他端側か、入力
軸2d外部に露出している。
減速機構2の入力軸2dには、その軸心に沿って中空部
2eが形成されている。また、出力軸2fには、ボルト
19aにより検出軸19の一端側が固定され、この検出
軸19が、入力軸2dの中空部2e内を貫通して減速機
構2の入力側まで導かれ、検出軸19の他端側か、入力
軸2d外部に露出している。
外部に露出した検出軸19の他端側には、カップリング
34を介して、検出軸19の絶対回転角信号(減速機構
2の出力側の粗い位置情報)を有限角度範囲内で発生す
る第2のレゾルバ5が取り付けられている。このレゾル
バ5は、固定側39にレゾルバ固定金具33により固定
されている。
34を介して、検出軸19の絶対回転角信号(減速機構
2の出力側の粗い位置情報)を有限角度範囲内で発生す
る第2のレゾルバ5が取り付けられている。このレゾル
バ5は、固定側39にレゾルバ固定金具33により固定
されている。
このような配置構成により、レバー24は、減速機構2
により減速された駆動モータ3の回転駆動力を、出力軸
2fを通じて受は回転駆動され、レバー24に連結され
たリンク機構を介して上腕が揺動駆動される。
により減速された駆動モータ3の回転駆動力を、出力軸
2fを通じて受は回転駆動され、レバー24に連結され
たリンク機構を介して上腕が揺動駆動される。
このとき、レバー24の回転は、減速機構2の出力軸2
fおよび検出軸19を介して減速機構2の入力軸2d外
部(入力側)まで逆行して導かれ、検出軸19に取り付
けられた第2のレゾルバ5に伝えられる。これにより、
レバー24の回転(上腕の揺動)に伴い、減速機構2の
出力側の粗い位置情報(絶対回転角信号)が、レゾルバ
5によって得られる。また、減速機構2の入力側の密な
位置情報は、レゾルバ4により上記実施例と同様に得ら
れる。このようにして得られた位置情報に基づく処理は
、上記実施例と全く同様に行なわれる。
fおよび検出軸19を介して減速機構2の入力軸2d外
部(入力側)まで逆行して導かれ、検出軸19に取り付
けられた第2のレゾルバ5に伝えられる。これにより、
レバー24の回転(上腕の揺動)に伴い、減速機構2の
出力側の粗い位置情報(絶対回転角信号)が、レゾルバ
5によって得られる。また、減速機構2の入力側の密な
位置情報は、レゾルバ4により上記実施例と同様に得ら
れる。このようにして得られた位置情報に基づく処理は
、上記実施例と全く同様に行なわれる。
上述した配置構成によれば、特に、第2図に示したもの
に比べ、減速機構2や駆動モータ3の軸長方向の長さを
大幅に短縮することができ、装置をよりコンパクトに構
成できる利点がある。
に比べ、減速機構2や駆動モータ3の軸長方向の長さを
大幅に短縮することができ、装置をよりコンパクトに構
成できる利点がある。
なお、第4図中の符号40はオイルシールを示す。
一方、第5図に示す配置例では、第4図のものと異なり
、減速機構2の入力軸2dと駆動モータ3の回転軸3a
とが直結され、さらに、この駆動モータ3の回転軸3a
と第1のレゾルバ4の回転軸4aとも直結されている。
、減速機構2の入力軸2dと駆動モータ3の回転軸3a
とが直結され、さらに、この駆動モータ3の回転軸3a
と第1のレゾルバ4の回転軸4aとも直結されている。
従って、本配置例では、駆動モータ3の回転軸3aおよ
び第1のレゾルバ4の回転軸4aには、入力軸2dの中
空部2eに連通ずるように、回転軸3a、4aの軸心に
沿って中空部3bおよび4bがそれぞれ形成され、出力
軸2fに一端側を固定された検出軸19が、入力軸2d
の中空部2eおよび回転軸3a、4aの中空部3b、4
b内を貫通して、第1のレゾルバ4の外部(減速機構2
の入力側)まで導かれ、検出軸19の他端側か、レゾル
バ4の外部に露出している。
び第1のレゾルバ4の回転軸4aには、入力軸2dの中
空部2eに連通ずるように、回転軸3a、4aの軸心に
沿って中空部3bおよび4bがそれぞれ形成され、出力
軸2fに一端側を固定された検出軸19が、入力軸2d
の中空部2eおよび回転軸3a、4aの中空部3b、4
b内を貫通して、第1のレゾルバ4の外部(減速機構2
の入力側)まで導かれ、検出軸19の他端側か、レゾル
バ4の外部に露出している。
そして、外部に露出した検出軸19の他端側に、カップ
リング34を介して第2のレゾルバ5が取り付けられて
いる。なお、このレゾルバ5は、レゾルバ固定金具33
により第1のレゾルバ4の外側に固定されている。
リング34を介して第2のレゾルバ5が取り付けられて
いる。なお、このレゾルバ5は、レゾルバ固定金具33
により第1のレゾルバ4の外側に固定されている。
このような配置構成により、第4図に示したものと同様
にして位置情報が得られる。また、第5図に示した配置
構成によれば、装置全体をスリムに構成することができ
るので、特に、本発明をロボットの手首部などに適用す
る際に有利である。
にして位置情報が得られる。また、第5図に示した配置
構成によれば、装置全体をスリムに構成することができ
るので、特に、本発明をロボットの手首部などに適用す
る際に有利である。
[発明の効果コ
以上詳述したように1本発明の産業用ロボットの位置検
出方法(請求項1〜3)によれば、2個の位置検出器(
レゾルバ、アブソリュートエンコーダ)を用い絶対位置
初期値を作成し、それ以降は、第1の位置検出器からの
密な位置情報に基づいて作成されるインクリメンタルパ
ルスを初期値に合算して絶対位置を検出するように構成
したので、絶対回転角信号を常時合成演算処理する必要
がなく、演算負担を小さくでき、簡素な構成で検出精度
が大幅に向上するという効果がある。
出方法(請求項1〜3)によれば、2個の位置検出器(
レゾルバ、アブソリュートエンコーダ)を用い絶対位置
初期値を作成し、それ以降は、第1の位置検出器からの
密な位置情報に基づいて作成されるインクリメンタルパ
ルスを初期値に合算して絶対位置を検出するように構成
したので、絶対回転角信号を常時合成演算処理する必要
がなく、演算負担を小さくでき、簡素な構成で検出精度
が大幅に向上するという効果がある。
第1〜5図は本発明の一実施例としての産業用ロボット
の位置検出方法を示すもので、第1図はその回路構成を
示すブロック図、第2図はその具体的な適用部分を示す
概略構成図、第3図はその回路構成の変形例を示すブロ
ック図、第4,5図はいずれもその位置検出器の配置変
形例を示す要部断面図であり、第6,7図はいずれも従
来の2個の絶対位置検出器を用いた位置検出手段におけ
る合成処理回路を示すブロック図である。 図において、1−アーム(構成部材)、1a−回転軸、
2−減速機構、2a−サーキュラスプライン、2b−ウ
ェーブジェネレータ、2cmフレックススプライン、2
d−人力軸、2e−中空部、2f−呂力軸、3−駆動モ
ータ、3a−回転軸、3b−中空部、4−第1のレゾル
バ(第1の位置検出器)、4a−回転軸、4b−中空部
、5−第2のレゾルバ(第2の位置検出器)、6−CO
3励磁回路、7−5IN励磁回路、8−R和処理回路、
9.10−−一抵抗、11−スイッチ(切換手段)。 12−レゾルバ/ディジタル(R/ D )変換器、1
3−レゾルバ/パルス(R/ P )変換器、14゜1
.4 A、−−−パルスカウンタ、15−演算装置(C
PU)、15 a 〜15 e −レジスタ、16−プ
ーリ、17−タイミングベルト、18−プーリ、19検
出軸、19a−ボルト、23−アーム(下腕)、24−
レバー(構成部材)、24 a−ボルト、33レゾルバ
固定金具、34−カップリング、35〜37−ベアリン
グ、38−ボルト、39−固定側(フレーム)、40−
オイルシール。 第2図 第4図 第6図 第7図 1b
の位置検出方法を示すもので、第1図はその回路構成を
示すブロック図、第2図はその具体的な適用部分を示す
概略構成図、第3図はその回路構成の変形例を示すブロ
ック図、第4,5図はいずれもその位置検出器の配置変
形例を示す要部断面図であり、第6,7図はいずれも従
来の2個の絶対位置検出器を用いた位置検出手段におけ
る合成処理回路を示すブロック図である。 図において、1−アーム(構成部材)、1a−回転軸、
2−減速機構、2a−サーキュラスプライン、2b−ウ
ェーブジェネレータ、2cmフレックススプライン、2
d−人力軸、2e−中空部、2f−呂力軸、3−駆動モ
ータ、3a−回転軸、3b−中空部、4−第1のレゾル
バ(第1の位置検出器)、4a−回転軸、4b−中空部
、5−第2のレゾルバ(第2の位置検出器)、6−CO
3励磁回路、7−5IN励磁回路、8−R和処理回路、
9.10−−一抵抗、11−スイッチ(切換手段)。 12−レゾルバ/ディジタル(R/ D )変換器、1
3−レゾルバ/パルス(R/ P )変換器、14゜1
.4 A、−−−パルスカウンタ、15−演算装置(C
PU)、15 a 〜15 e −レジスタ、16−プ
ーリ、17−タイミングベルト、18−プーリ、19検
出軸、19a−ボルト、23−アーム(下腕)、24−
レバー(構成部材)、24 a−ボルト、33レゾルバ
固定金具、34−カップリング、35〜37−ベアリン
グ、38−ボルト、39−固定側(フレーム)、40−
オイルシール。 第2図 第4図 第6図 第7図 1b
Claims (3)
- (1)減速機構の減速前側および減速後側に絶対回転角
信号をそれぞれ発生する第1および第2の位置検出器を
設けた産業用ロボットの構成部材の絶対位置を検出する
位置検出方法であって、前記構成部材の絶対位置初期値
を、前記第1および第2の位置検出器からの絶対回転角
信号に基づく位置情報から求め、 それ以降は、前記第1の位置検出器からの絶対回転角信
号に応じたインクリメンタルパルスを前記絶対位置初期
値に合算積算して前記構成部材の絶対位置を検出するこ
とを特徴とする産業用ロボットの位置検出方法。 - (2)レゾルバとした前記第1の位置検出器からの絶対
回転角信号を、レゾルバ/ディジタル変換器によりディ
ジタル化して位置情報として出力し、レゾルバ/パルス
変換器により前記インクリメンタルパルスに変換するこ
とを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットの位置検
出方法。 - (3)アブソリュートエンコーダとした前記第1の位置
検出器が、絶対回転角信号のほかに前記インクリメンタ
ルパルスを発生する機能を有するものであることを特徴
とする請求項1記載の産業用ロボットの位置検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13022690A JPH0425908A (ja) | 1990-05-22 | 1990-05-22 | 産業用ロボットの位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13022690A JPH0425908A (ja) | 1990-05-22 | 1990-05-22 | 産業用ロボットの位置検出方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0425908A true JPH0425908A (ja) | 1992-01-29 |
Family
ID=15029112
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13022690A Pending JPH0425908A (ja) | 1990-05-22 | 1990-05-22 | 産業用ロボットの位置検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0425908A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0683452A (ja) * | 1992-09-04 | 1994-03-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 減速機を有するアクチュエータ用位置検出装置 |
JPH0779589A (ja) * | 1993-09-09 | 1995-03-20 | Ckd Corp | 電動機の制御装置 |
KR100390315B1 (ko) * | 2000-12-30 | 2003-07-07 | 삼성탈레스 주식회사 | 절대 회전 각도 측정 장치 및 그 제어 방법 |
JP2015157332A (ja) * | 2014-02-24 | 2015-09-03 | キヤノン株式会社 | ロボット装置 |
-
1990
- 1990-05-22 JP JP13022690A patent/JPH0425908A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0683452A (ja) * | 1992-09-04 | 1994-03-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 減速機を有するアクチュエータ用位置検出装置 |
JPH0779589A (ja) * | 1993-09-09 | 1995-03-20 | Ckd Corp | 電動機の制御装置 |
KR100390315B1 (ko) * | 2000-12-30 | 2003-07-07 | 삼성탈레스 주식회사 | 절대 회전 각도 측정 장치 및 그 제어 방법 |
JP2015157332A (ja) * | 2014-02-24 | 2015-09-03 | キヤノン株式会社 | ロボット装置 |
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