JPH04244258A - 高粘性流体塗布装置 - Google Patents
高粘性流体塗布装置Info
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Abstract
め要約のデータは記録されません。
Description
田等の高粘性流体をプリント基板等の対象物に塗布する
装置に関するものであり、特に、高粘性流体を吐出する
吐出管の位置ずれの検出,補正に関するものである。
収容するシリンジに取り付けられた吐出管から対象物に
高粘性流体をスポット状に塗布する装置がある。特開平
1−56565号公報に記載の高粘性流体塗布装置はそ
の一例である。高粘性流体を塗布する場合、精度良く塗
布位置に塗布されることが望ましく、特に、プリント基
板に電子部品を仮止めするために接着剤を塗布する場合
のように、接着物が小さく、接着間隔が短い場合には高
い塗布精度が必要となる。
ンジの製作誤差や取付誤差等により、高粘性流体の実際
の塗布位置が正規の塗布位置からずれ、所望の塗布精度
が得られないことがある。特に、吐出管はホルダに固定
され、ホルダを介してシリンジに取り付けられるのが普
通であるが、細くかつ長いものであるため、ホルダに傾
きなく高い同心度で固定することが困難であり、吐出管
のホルダへの固定誤差によって塗布位置精度が悪くなる
ことが多い。高い塗布精度を要する場合には、吐出管を
ホルダに固定した後、全数検査によって固定精度の高い
製品を選択して使用せざるを得ず、歩留まりが悪くなっ
てコスト高の原因となっていた。
れを検出し、補正することができる高粘性流体塗布装置
を提供することを課題として為されたものである。
装置は、上記の課題を解決するために、前記(a)高粘
性流体を収容するシリンジに取り付けられた吐出管から
対象物に高粘性流体をスポット状に塗布する塗布装置と
、(b)吐出管または吐出管から吐出されたスポット状
の高粘性流体を撮像する撮像装置と、(c)その撮像装
置により撮像された吐出管またはスポット状の高粘性流
体の像に基づいて吐出管の正規位置からの位置ずれを検
出する位置ずれ検出手段と、(d)その位置ずれ検出手
段により検出された位置ずれ分、吐出管と対象物との相
対位置を補正する補正手段とを含むように構成される。
いては、吐出管の正規位置からのずれが位置ずれ検出手
段により検出され、塗布時には、吐出管と塗布対象物と
の相対位置が補正手段により補正されるため、吐出管が
精度良く塗布位置に位置決めされる。
置によれば、シリンジや吐出管の製作誤差や取付誤差の
有無にもかかわらず、高粘性流体を精度良く塗布するこ
とができる。また、高い塗布精度が要求される場合でも
吐出管の歩留まりが悪くなることがなく、塗布コストの
上昇を回避することができる。
する場合を例に取り、図面に基づいて詳細に説明する。
ある。装置本体10上には、塗布対象物としてのプリン
ト基板12を保持し、水平なY軸方向に移動させるプリ
ント基板移動ユニット14と、第一,第二,第三の塗布
ヘッド16A,16B,16Cを有し、水平でかつY軸
方向と直交するX軸方向の移動によりプリント基板12
に接着剤を塗布する塗布ユニット18とが設けられてい
る。
、プリント基板移動ユニット14にプリント基板12を
搬入する搬入コンベア22と、プリント基板移動装置1
4からプリント基板12を搬出する搬出コンベア24と
が設けられている。これら搬入コンベア22および搬出
コンベア24はいずれもベルトコンベアであり、位置固
定に設けられた固定ガイド26と、Y軸方向の位置調節
可能に設けられた可動ガイド28とを有し、プリント基
板12の移動を案内するとともに、プリント基板12の
大きさに合わせて幅が調節されるようになっている。
体10上に設けられ、Y軸方向に延びる一対のガイドレ
ール32を有している。ガイドレール32には、Y軸テ
ーブル33(図4参照)が摺動可能に載置されている。 Y軸テーブル33の上面にはX軸方向に延びる一対の支
持壁34,36が設けられ、それぞれプリント基板12
を搬送するベルト等が設けられている。また、Y軸テー
ブル33の下面には図示しないナットが固定されるとと
もに、Y軸方向に配設されたボールねじ38に螺合され
ており、ボールねじ38がY軸駆動用サーボモータ40
によって駆動されることによりY軸方向に移動させられ
、Y軸テーブル33上のプリント基板12をY軸方向に
移動させる。
の支持壁34の外側面には、図5および図6に示すよう
に接着剤の試し打ち台44が取り付けられている。支持
壁34にはX軸方向に距離を隔てて一対のブラケット4
6が設けられるとともに、それらブラケット46に両端
を支持された軸48により試し打ち台44が回転可能か
つ軸方向に移動不能に嵌合されている。試し打ち台44
は断面形状が正方形を成し、一対のブラケット46と対
向する各端面にはそれぞれ、4個の位置決め穴50が設
けられている(図7参照。ただし、同図には2個のみ示
されている)。一対のブラケット46にはそれぞれ、1
本ずつの位置決めピン54がX軸方向に摺動可能に嵌合
されるとともに、スプリング56により試し打ち台44
側に突出する向きに付勢されており、位置決めピン54
が位置決め穴50に嵌入することにより試し打ち台44
の回転が阻止され、4個の試し打ち面58のうちの試し
打ちに使用される一面が上面となる試し打ち位置に位置
決めされる。
対側の端部には係合突部60が設けられており、この係
合突部60がブラケット46に設けられた切欠62に嵌
合した状態では位置決めピン54が位置決め穴50に嵌
入し、試し打ち台44の回転を阻止するが、位置決めピ
ン54をブラケット46内に引き込むと共に回転させ、
係合突部60をブラケット46の切欠62に隣接する部
分に係合させれば、位置決めピン54の試し打ち台44
側への突出が阻止され、試し打ち台44を回転させるこ
とができる。4個の試し打ち面58のうち、所望の面を
試し打ち位置に移動させた後、位置決めピン54を係合
突部60が切欠62に合致する位相に回転させ、位置決
めピン54に加えていた力を解除すれば、位置決めピン
54が位置決め穴50に嵌入し、試し打ち台44の回転
が阻止される。
。図3に示すように、前記搬入コンベア22および搬出
コンベア24の可動ガイド28の上方には、一対の支柱
108により支持された基台110が設けられており、
この基台110上には一対のガイドレール112がX軸
方向に設けられるとともに、X軸テーブル114が摺動
可能に載置されている。X軸テーブル114はナット1
16(図9参照)においてボールねじ118に螺合され
、ボールねじ118がX軸駆動用サーボモータ120に
よって駆動されることによりX軸方向に移動させられる
。このX軸テーブル114には、塗布ヘッド16A,1
6B,16Cが搭載されており、それぞれ昇降させられ
るとともに、その中心線まわりに回転させられるように
なっている。これら塗布ヘッド16A,16B,16C
の構造,昇降ならびに回転の構成は、特開平1−565
65号公報に記載の高粘性流体塗布装置と同じであり、
簡単に説明する。また、3個の塗布ヘッド16A,16
B,16Cは同じものであり、一つについて説明する。
すようにブロック124が固定されており、ブロック1
24にはガイドレール126が上下方向に設けられると
ともに、ブラケット128が摺動可能に嵌合されている
。ブラケット128はL字形を成し、その下端部から水
平に延び出させられたアーム部130に塗布ヘッド16
Aが取り付けられている。ブラケット128の下端部に
はまた、アーム部130とは反対向きに延び出すプレー
ト132が固定され、ブロック124に上下方向に摺動
可能に嵌合されたロッド134の下端部に摺動可能に嵌
合されるとともに、スプリング136によって下方に付
勢されている。ロッド134の上端部はギヤハウジング
138に上下方向に摺動可能に嵌合されており、その嵌
合部分に設けられたラックにはピニオンが噛み合わされ
、このピニオンと一体的に設けられた扇形歯車が塗布ヘ
ッド昇降用モータ140によって回転させられることに
よりロッド134が昇降させられ、塗布ヘッド16Aが
昇降させられる。
、塗布ノズル144とシリンジ146とを有している。 塗布ノズル144は、筒状のホルダ148の先端に1本
の吐出管150が固定されて成る。ホルダ148はシリ
ンジ146に固定のアダプタ152に相対回転不能に嵌
合されるとともに、ナット154によって固定されてお
り、吐出管150を交換する場合にはホルダ148ごと
交換される。また、ホルダ148にはストッパ156が
設けられ、接着剤塗布時にプリント基板12に当接して
吐出管150との間に一定の隙間が確保されるようにな
っている。この塗布ヘッド16Aは、ブラケット128
に相対回転可能に支持されている。ブラケット128に
は筒状部材160が相対回転可能に嵌合されており、筒
状部材160のブラケット128からの突出端には大径
歯車162が設けられるとともに係合部材164が固定
されており、塗布ヘッド16Aは、筒状部材160に相
対回転不能に嵌合されるとともに係合部材164に軸方
向に抜け出し不能に係合させられている。大径歯車16
2は小径歯車168(図8参照)に噛み合わされ、小径
歯車168が図9に示すベルト170,プーリ172を
介して塗布ヘッド回転用モータ174によって回転させ
られることにより、塗布ヘッド16Aが回転させられる
。1個の塗布ノズル144に吐出管150が2個設けら
れる場合があり、その場合に2個の吐出管150の並び
の方向が変えられるようになっているのである。
開口がキャップ180によって閉塞されるとともに、シ
リンジ146内の空間は接続金具184,ホース186
(図9参照)によって図示しない圧縮空気供給源に接続
されている。ホース186の途中に設けられた電磁方向
切換弁188(図11参照)の切換えにより、シリンジ
146は圧縮空気供給源と大気とに択一的に連通させら
れ、圧縮空気が供給されれば接着剤がホルダ148なら
び吐出管150を通って吐出される。
うに、プリント基板12に設けられた基準マークを読み
取るカメラ190が設けられている。接着剤の塗布に先
立って基準マークが読み取られ、その読み取り結果に基
づいてY軸テーブル33,X軸テーブル114の移動量
の修正が行われ、塗布ヘッド16がプリント基板12の
接着剤塗布位置上に精度良く移動させられるようになっ
ているのである。
0により制御される。制御装置200は、CPU202
,ROM204,RAM206およびそれらを接続する
バス208を有するコンピュータを主体とするものであ
る。バス208には入力インタフェース210が接続さ
れ、カメラ190および入力装置212が接続されてい
る。バス208にはまた、出力インタフェース216が
接続されており、駆動回路218,220,222,2
24,226を介して、X軸テーブル駆動用モータ12
0,Y軸テーブル駆動用モータ40,塗布ヘッド昇降用
モータ140,塗布ヘッド回転用モータ174,電磁方
向切換弁188が接続されるとともに、制御回路228
を介してカメラ190が接続されている。RAM206
には、図12に示すように、試し打ち回数メモリ230
,試し打ち開始位置メモリ232,試し打ち間隔メモリ
234,試し打ち開始時回数メモリ235,位置ずれ検
出塗布ヘッド指定メモリ236,第一〜第三の塗布ヘッ
ド位置ずれ量メモリ238,240,242,カウンタ
244およびフラグF1 ,F2 がワーキングメモリ
と共に設けられている。また、ROM204には、図1
3にフローチャートで示すメインルーチン,図1および
図2にフローチャートで示す吐出管位置ずれ検出ルーチ
ン,図示しない接着剤塗布ルーチンが格納されている。 塗布ヘッド16A,16B,16Cにはいずれも吐出管
150が1本ずつ取り付けられており、この検出ルーチ
ンは1本の吐出管150の位置ずれを検出するものであ
る。
打ち回数N,試し打ち開始位置,試し打ち間隔,吐出管
150の位置ずれを検出する塗布ヘッド16の種類がそ
れぞれ入力装置212により入力され、メモリに格納さ
れる。試し打ち時には、試し打ち台44はY軸テーブル
33の移動により塗布ヘッド16A,16B,16Cと
Y軸方向の位置が一致する位置に移動させられ、X軸方
向に等間隔で接着剤が多数点塗布されるのであるが、試
し打ち開始位置とは、これら多数の塗布位置のうち、最
も第一塗布ヘッド16Aに近い位置である。この位置は
図3に示す原位置にある第一塗布ヘッド16Aの位置を
0とするX座標で与えられ、ここではL1 で表す。ま
た、試し打ち間隔は試し打ち面58上に接着剤を塗布す
る間隔であり、L2 とする。さらに、第一〜第三の塗
布ヘッド16A〜16Cの全部について吐出管150の
位置ずれが検出されるものとする。なお、カメラ190
は、その撮像中心が指定の位置へ正確に移動するように
予め位置合わせされている。
ップS101(以下、S101と略記する。他のステッ
プについても同じ。)が実行され、カウンタ244,フ
ラグF1 ,F2 のリセット等の初期設定が行われる
。次いでS102が実行され、後に詳述するように、図
1に示す吐出管位置ずれ検出ルーチンに従って吐出管1
50の位置ずれが検出された後、S103においてRO
M204に格納された接着剤塗布ルーチンに従ってプリ
ント基板12に接着剤が塗布される。この塗布時には、
S102において検出された吐出管150の位置ずれ量
分、吐出管150の移動量とプリント基板12の移動量
とがそれぞれ補正される。プリント基板12については
、接着剤の塗布に先立ってカメラ190により基準マー
クの読取りが行われ、その位置ずれ量が算出されるよう
になっており、吐出管150,プリント基板12の各移
動量は、吐出管150の位置ずれとプリント基板12の
位置ずれとの両方が解消されるように補正される。この
補正は、接着剤の1点の塗布毎に行われるが、1枚のプ
リント基板12の全部の塗布位置について、接着剤の塗
布に先立って予め補正するようにしてもよい。
チンに基づいて、吐出管150の位置ずれ検出について
詳細に説明する。まず、ステップS1においてフラグF
1 がセットされているか否かの判定が行われる。フラ
グF1 は図示しないメインルーチンの初期設定および
S17,45においてリセットされるため、S1が1回
目に行われるとき判定はNOとなり、S2において第一
塗布ヘッド16Aについて吐出管150の位置ずれ検出
を行うか否かの判定が行われる。この判定はYESであ
り、S3においてカウンタ244のカウント値Cが試し
打ち開始時回数メモリ235に格納される。1個の塗布
ヘッド16について試し打ちを開始するのに先立って、
その開始時のカウント値Cが記憶されるのである。この
試し打ち開始時のカウント値をCA とする。
6Aが1回目の試し打ち位置へ移動させられる。この位
置は、原位置にある第一塗布ヘッド16Aから試し打ち
開始位置までの距離L1 にL2 ・C(Cはカウンタ
244のカウント値)を加えた距離離れた位置である。 今、試し打ち位置に位置決めされた試し打ち面58にま
だ1回も試し打ちが為されていないとすればC=0であ
り、第一塗布ヘッド16Aは試し打ち面58の試し打ち
開始位置に移動させられる。そして、S5において接着
剤が試し打ち面58に塗布された後、S6においてカウ
ンタ244のカウント値Cが1増加させられる。次いで
、S7においてカウント値CとS3において記憶したカ
ウント値CA との差が試し打ち回数N以上であるか否
か、すなわち試し打ちがN回行われたか否かが判定され
る。本実施例では試し打ち回数Nは5回に設定されてお
り、S7はNOとなってルーチンの実行はS4に戻る。
となり、S8においてカウント値CがCA に戻された
後、試し打ちされたスポット状の接着剤が撮像される。 まず、S9が実行されてカメラ190が1番目の接着剤
上へ移動させられる。カメラ190はX軸テーブル11
4の第一塗布ヘッド16Aから距離L3 だけ前側(試
し打ち台44側)の位置に設けられており、カメラ19
0の移動距離は第一塗布ヘッド16Aの塗布位置への移
動距離からL3 を引いて求められる。移動後、S10
においてカメラ190は塗布された接着剤を撮像する。 次いで、S11においてカウンタ244のカウント値C
が1増加させられ、S12においてCからCA を引い
た値がNであるか否かにより、塗布された全部の接着剤
が撮像されたか否かが判定される。この判定は当初はN
Oであり、S12の判定がYESになるまでS9〜S1
2が繰り返し実行される。
12はYESとなり、S13において吐出管150の位
置ずれ量ΔX1 ,ΔY1 が算出される。前述のよう
にカメラ190は指定された位置へ正確に移動させられ
るようになっており、このカメラ190の撮像中心が吐
出管150の正規位置である。したがって、吐出管15
0やシリンジ146等に製作誤差や取付誤差等がなけれ
ばスポット状の接着剤の中心とカメラ190の撮像中心
とが一致するが、誤差があれば、図14に示すように塗
布された接着剤248が撮像中心に対してずれて見える
。S13では、塗布された5個の接着剤248の各中心
の、撮像中心を(0,0)とするX,Y座標の平均が算
出され、その平均中心とカメラ190の撮像中心とのず
れ量ΔX1 ,ΔY1 が算出されて第一塗布ヘッド位
置ずれ量メモリ238に格納される。そして、実際のプ
リント基板12への接着剤の塗布時には、プリント基板
12の位置ずれ量および吐出管150の位置ずれ量分、
第一塗布ヘッド16A,プリント基板12の移動量が補
正され、プリント基板12に精度良く接着剤が塗布され
る。
1 がセットされた後、S15においてカウント値Cが
許容塗布数CMAX 以上であるか否かの判定が行われ
る。許容塗布数CMAX は試し打ち面58上に試し打
ちできる数であり、試し打ち面58に更に試し打ちでき
るか否の判定が行われるのである。試し打ち数がまだC
MAX になっていなければS15はNOとなり、ルー
チンの実行はS1に戻る。また、試し打ち面58にこれ
以上試し打ちを行うことができない場合にはS15がY
ESとなり、S16においてアラームが発せられる。そ
れにより作業者は試し打ち台44を回転させ、まだ試し
打ちが為されていない試し打ち面58を試し打ち位置に
位置決めするか、あるいは試し打ち台44を清掃あるい
は交換する。 アラームの発生後、S17においてカウンタ244,フ
ラグF1 ,F2 がリセットされてルーチンの実行は
終了する。
置ずれ検出が終了すれば、次にS1が実行されるとき判
定はYESとなる。そして、S18においてフラグF2
がセットされているか否かの判定が行われるが、この
判定はNOであり、S19において第二塗布ヘッド16
Bの吐出管150について位置ずれの検出を行うか否か
の判定が行われる。今、第二塗布ヘッド16Bも位置ず
れ検出対象として指定されているためS19の判定はY
ESとなり、S20〜S31が前記S3〜S14と同様
に実行され、位置ずれ量ΔX2 ,ΔY2 が算出され
る。ただし、第二塗布ヘッド16Bの移動量は、第一塗
布ヘッド16Aの位置ずれ検出時の移動量L1 +L2
・Cに、第一塗布ヘッド16Aと第二塗布ヘッド16
Bとの距離L4 を加えた量とされる。
置ずれ量ΔX2 ,ΔY2 は、第二塗布ヘッド位置ず
れ量メモリ240に格納される。位置ずれ検出が終了す
ればフラグF2 がセットされるため、次にS18が実
行されるとき判定はYESとなり、図2に示すS32に
おいて第三塗布ヘッド16Cの吐出管150について位
置ずれ検出を行うか否かの判定が行われる。この判定は
YESとなり、S33〜S43が前記S3〜S13と同
様に実行され、位置ずれ量ΔX3 ,ΔY3 が算出さ
れて第三位置ずれ量メモリ242に格納される。ただし
、第三塗布ヘッド16Cの移動量は、第一塗布ヘッド1
6Aの位置ずれ検出時の移動量に、第一塗布ヘッド16
Aと第三塗布ヘッド16Cとの距離L5 を加えた量と
される。位置ずれ量が算出されたならばS44が実行さ
れ、試し打ちがCMAX 回行われたか否かが判定され
る。CMAX 回行われていなければS44はNOとな
り、S45においてフラグF1 ,F2 がリセットさ
れてルーチンの実行は終了する。
ド16A〜16Cのうちの1個または2個の塗布ヘッド
の吐出管150について行われる場合もある。例えば、
第一塗布ヘッド16Aの吐出管150のみについて位置
ずれを検出する場合には、その検出の終了後、S1が実
行されるとき判定はYESとなるが、S18,S19,
S32がいずれもNOとなり、S45の実行後、ルーチ
ンの実行が終了する。また、第一塗布ヘッド16Aおよ
び第三塗布ヘッド16Cについて吐出管150の位置ず
れを検出する場合には、それら塗布ヘッドの指定により
、まず、S2がYESとなって第一塗布ヘッド16Aの
吐出管150について位置ずれが検出され、次にS1が
YES,S18,S19がNO,S32がYESとなっ
て第三塗布ヘッド16Cの吐出管150について位置ず
れが検出される。
の電源がOFFにされても記憶内容が消えないようにバ
ックアップされており、位置ずれの検出後、次に位置ず
れ検出が行われるまでの間に電源がOFFにされても、
前回の位置ずれ検出終了時のデータが残っている。カウ
ンタ244のカウント値Cも残っており、試し打ち位置
に位置決めされた試し打ち面58について何回試し打ち
が行われたかがわかるのであって、次に位置ずれが検出
される塗布ヘッド16は、試し打ち面58の先の位置ず
れ検出時の最後の試し打ち位置の次の位置から接着剤の
塗布を開始することができ、試し打ち面58を無駄なく
使用することができる。
においては、プリント基板移動ユニット14,塗布ユニ
ット18等が塗布装置を構成し、カメラ190が撮像装
置を構成している。また、ROM204のS8〜S13
,S25〜S30,S38〜S43を記憶する部分なら
びにCPU202およびRAM206のそれらをステッ
プを実行する部分が位置ずれ検出手段を構成しており、
ROM204の接着剤塗布ルーチンを記憶する部分なら
びにCPU202およびRAM206のそれらステップ
を実行する部分が補正手段を構成しているのである。
に示す。本実施例は、1個の塗布ヘッド16に取り付け
られた2本の吐出管150の位置ずれを検出するもので
ある。図15に示すように2本の吐出管150A,Bは
、シリンジ146の回転中心を中心とする一円周上に1
80度間隔で取り付けられており、任意の角度回転させ
られた位置との2位置で使用される。これら吐出管15
0A,Bの位置ずれの検出は、図17のフローチャート
に従って行われる。なお、本実施例においては、説明を
簡単にするために塗布ヘッド16は1個のみ設けられて
いることとするが、複数設けられている場合には、前記
実施例の場合と同様に、いずれの塗布ヘッドについて吐
出管の位置ずれを検出するかのデータ,指定された塗布
ヘッドについて吐出管の位置ずれが終了したか否かを表
すフラグの使用により位置ずれを検出することができる
。
205が実行され、吐出管150A,Bが図15に示す
第一試し打ち位置に位置する状態で接着剤の塗布が5回
行われる。5回塗布されればS205がYESとなり、
S206において塗布ヘッド16が180度回転させら
れて吐出管150A,Bが第二試し打ち位置に移動させ
られる。その状態でS207〜S210が実行され、接
着剤が5回塗布される。この塗布が終了すればS211
においてカウンタ244のカウント値CがS201にお
いて記憶された値CA に戻された後、S212〜S2
15が実行され、塗布された10組の接着剤が撮像され
る。撮像後、S216において吐出管150A,Bが第
一試し打ち位置に位置する状態で塗布された5組の接着
剤の像に基づいて吐出管150Aと150Bとの距離が
算出される。吐出管150Aにより塗布された5個の接
着剤の中心の平均位置(X,Y座標)と、吐出管150
Bにより塗布された5個の接着剤の中心の平均位置(X
,Y座標)とが算出されるとともに、それら平均中心位
置間の距離が求められるのであり、S217ではその距
離が設定範囲内であるか否かの判定が行われる。150
A,B間の距離が広過ぎ、あるいは狭過ぎて塗布に使用
できない場合にはS217がNOとなり、S219にお
いてアラームが発せられてルーチンの実行は終了する。
であって塗布に使用できるのであればS217がYES
となり、S220において吐出管150A,Bの水平方
向の位置ずれ量ΔX,ΔYおよび回転角度誤差Δθが算
出される。前述のようにカメラ190はその撮像中心が
正確に指定された位置に移動するようにされており、図
16に示すように、吐出管150A,Bの実際の回転中
心MAとカメラ190の撮像中心とのずれ量が水平方向
の位置ずれ量ΔXA ,ΔYA であり、吐出管150
Aの中心と吐出管150Bの中心とを結ぶ直線とカメラ
190の撮像面のY軸とが成す角度が回転角度誤差Δθ
である。回転中心MA は、吐出管150Aと吐出管1
50Bとについてそれぞれ回転中心を算出し、それらを
平均することにより求められる。吐出管150Aが第一
位置において吐出管150Aが塗布した5個の接着剤2
48Aの各中心の平均位置と、第二位置において吐出管
150Aが塗布した5個の接着剤248A´の各中心の
平均位置との中点が吐出管150Aの実際の回転中心で
ある。 吐出管150Bについても同様にして回転中心が求めら
れ、これら2種類の回転中心の平均を実際の回転中心と
する。算出された位置ずれ量ΔX,ΔY,回転角度誤差
Δθはメモリに格納される。なお、接着剤248A,A
´は吐出管150Aの塗布によるものであるが、図16
では説明の都合上、吐出管150Bの塗布による接着剤
をも表すものとする。位置ずれ量の算出後、S120に
おいて試し打ち面58に許容塗布数CMAX 接着剤が
塗布されたか否かの判定が行われ、まだ、CMAX に
達していなければS221はNOとなり、ルーチンの実
行は終了する。
リント基板12とが、プリント基板12の位置ずれ量に
加えて吐出管150A,Bの位置ずれ量ΔXA ,ΔY
A 補正した量相対移動させられるとともに、塗布ヘッ
ド16がΔθが回転させられ、水平方向の位置ずれおよ
び回転角度誤差が補正されて接着剤がプリント基板12
に精度良く塗布される。
面58に塗布された接着剤を撮像して位置ずれを検出す
るようになっていたが、吐出管150自体を撮像して位
置ずれを検出してもよい。特に、吐出管150の下端面
を撮像すれば、前記実施例と同様にして位置ずれを検出
することができる。
く、当業者の知識に基づいて種々の変形,改良を施した
態様で本発明を実施することができる。
装置の主体を成すコンピュータのROMに格納された吐
出管位置ずれ検出ルーチンのフローチャートである。
位置ずれ検出ルーチンのフローチャートである。
る。
る。
示す正面図である。
一部断面)である。
図である。
示す正面断面図である。
ある。
ンルーチンを示すフローチャートである。
明する図である。
塗布ヘッドにおける吐出管の取付位置を示す図である。
る図である。
を示すフローチャートである。
Claims (1)
- 【請求項1】 高粘性流体を収容するシリンジに取り
付けられた吐出管から対象物に高粘性流体をスポット状
に塗布する塗布装置と、前記吐出管または吐出管から吐
出されたスポット状の高粘性流体を撮像する撮像装置と
、その撮像装置により撮像された前記吐出管またはスポ
ット状の高粘性流体の像に基づいて前記吐出管の正規位
置からの位置ずれを検出する位置ずれ検出手段と、その
位置ずれ検出手段により検出された位置ずれ分、前記吐
出管と対象物との相対位置を補正する補正手段とを含む
ことを特徴とする高粘性流体塗布装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01290991A JP3242120B2 (ja) | 1991-01-09 | 1991-01-09 | 高粘性流体塗布装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01290991A JP3242120B2 (ja) | 1991-01-09 | 1991-01-09 | 高粘性流体塗布装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04244258A true JPH04244258A (ja) | 1992-09-01 |
JP3242120B2 JP3242120B2 (ja) | 2001-12-25 |
Family
ID=11818484
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP01290991A Expired - Lifetime JP3242120B2 (ja) | 1991-01-09 | 1991-01-09 | 高粘性流体塗布装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3242120B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003001175A (ja) * | 2001-06-21 | 2003-01-07 | Toshiba Corp | 塗布装置、塗布方法及び表示装置の製造方法 |
US7548798B2 (en) | 2003-06-20 | 2009-06-16 | Top Engineering, Co., Ltd. | Paste dispenser and method for controlling the same |
JP2012199476A (ja) * | 2011-03-23 | 2012-10-18 | Panasonic Corp | 接着剤塗布装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105684137B (zh) | 2013-10-21 | 2019-02-01 | 株式会社富士 | 对基板作业装置 |
-
1991
- 1991-01-09 JP JP01290991A patent/JP3242120B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003001175A (ja) * | 2001-06-21 | 2003-01-07 | Toshiba Corp | 塗布装置、塗布方法及び表示装置の製造方法 |
JP4675505B2 (ja) * | 2001-06-21 | 2011-04-27 | 株式会社東芝 | 塗布装置、塗布方法及び表示装置の製造方法 |
US7548798B2 (en) | 2003-06-20 | 2009-06-16 | Top Engineering, Co., Ltd. | Paste dispenser and method for controlling the same |
JP2012199476A (ja) * | 2011-03-23 | 2012-10-18 | Panasonic Corp | 接着剤塗布装置 |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP3242120B2 (ja) | 2001-12-25 |
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