JPH04244258A - 高粘性流体塗布装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、接着剤，クリーム状半
田等の高粘性流体をプリント基板等の対象物に塗布する
装置に関するものであり、特に、高粘性流体を吐出する
吐出管の位置ずれの検出，補正に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】高粘性流体塗布装置には、高粘性流体を
収容するシリンジに取り付けられた吐出管から対象物に
高粘性流体をスポット状に塗布する装置がある。特開平
１−５６５６５号公報に記載の高粘性流体塗布装置はそ
の一例である。高粘性流体を塗布する場合、精度良く塗
布位置に塗布されることが望ましく、特に、プリント基
板に電子部品を仮止めするために接着剤を塗布する場合
のように、接着物が小さく、接着間隔が短い場合には高
い塗布精度が必要となる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、吐出管やシリ
ンジの製作誤差や取付誤差等により、高粘性流体の実際
の塗布位置が正規の塗布位置からずれ、所望の塗布精度
が得られないことがある。特に、吐出管はホルダに固定
され、ホルダを介してシリンジに取り付けられるのが普
通であるが、細くかつ長いものであるため、ホルダに傾
きなく高い同心度で固定することが困難であり、吐出管
のホルダへの固定誤差によって塗布位置精度が悪くなる
ことが多い。高い塗布精度を要する場合には、吐出管を
ホルダに固定した後、全数検査によって固定精度の高い
製品を選択して使用せざるを得ず、歩留まりが悪くなっ
てコスト高の原因となっていた。

【０００４】本発明は、吐出管の正規位置からの位置ず
れを検出し、補正することができる高粘性流体塗布装置
を提供することを課題として為されたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の高粘性流体塗布
装置は、上記の課題を解決するために、前記（ａ）高粘
性流体を収容するシリンジに取り付けられた吐出管から
対象物に高粘性流体をスポット状に塗布する塗布装置と
、（ｂ）吐出管または吐出管から吐出されたスポット状
の高粘性流体を撮像する撮像装置と、（ｃ）その撮像装
置により撮像された吐出管またはスポット状の高粘性流
体の像に基づいて吐出管の正規位置からの位置ずれを検
出する位置ずれ検出手段と、（ｄ）その位置ずれ検出手
段により検出された位置ずれ分、吐出管と対象物との相
対位置を補正する補正手段とを含むように構成される。

【０００６】

【作用】このように構成された高粘性流体塗布装置にお
いては、吐出管の正規位置からのずれが位置ずれ検出手
段により検出され、塗布時には、吐出管と塗布対象物と
の相対位置が補正手段により補正されるため、吐出管が
精度良く塗布位置に位置決めされる。

【０００７】

【発明の効果】したがって、本発明の高粘性流体塗布装
置によれば、シリンジや吐出管の製作誤差や取付誤差の
有無にもかかわらず、高粘性流体を精度良く塗布するこ
とができる。また、高い塗布精度が要求される場合でも
吐出管の歩留まりが悪くなることがなく、塗布コストの
上昇を回避することができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明をプリント基板に接着剤を塗布
する場合を例に取り、図面に基づいて詳細に説明する。

【０００９】図３および図４において１０は装置本体で
ある。装置本体１０上には、塗布対象物としてのプリン
ト基板１２を保持し、水平なＹ軸方向に移動させるプリ
ント基板移動ユニット１４と、第一，第二，第三の塗布
ヘッド１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃを有し、水平でかつＹ軸
方向と直交するＸ軸方向の移動によりプリント基板１２
に接着剤を塗布する塗布ユニット１８とが設けられてい
る。

【００１０】装置本体１０上には、Ｘ軸方向に設けられ
、プリント基板移動ユニット１４にプリント基板１２を
搬入する搬入コンベア２２と、プリント基板移動装置１
４からプリント基板１２を搬出する搬出コンベア２４と
が設けられている。これら搬入コンベア２２および搬出
コンベア２４はいずれもベルトコンベアであり、位置固
定に設けられた固定ガイド２６と、Ｙ軸方向の位置調節
可能に設けられた可動ガイド２８とを有し、プリント基
板１２の移動を案内するとともに、プリント基板１２の
大きさに合わせて幅が調節されるようになっている。

【００１１】プリント基板移動ユニット１４は、装置本
体１０上に設けられ、Ｙ軸方向に延びる一対のガイドレ
ール３２を有している。ガイドレール３２には、Ｙ軸テ
ーブル３３（図４参照）が摺動可能に載置されている。 Ｙ軸テーブル３３の上面にはＸ軸方向に延びる一対の支
持壁３４，３６が設けられ、それぞれプリント基板１２
を搬送するベルト等が設けられている。また、Ｙ軸テー
ブル３３の下面には図示しないナットが固定されるとと
もに、Ｙ軸方向に配設されたボールねじ３８に螺合され
ており、ボールねじ３８がＹ軸駆動用サーボモータ４０
によって駆動されることによりＹ軸方向に移動させられ
、Ｙ軸テーブル３３上のプリント基板１２をＹ軸方向に
移動させる。

【００１２】上記一対の支持壁３４，３６のうち、一方
の支持壁３４の外側面には、図５および図６に示すよう
に接着剤の試し打ち台４４が取り付けられている。支持
壁３４にはＸ軸方向に距離を隔てて一対のブラケット４
６が設けられるとともに、それらブラケット４６に両端
を支持された軸４８により試し打ち台４４が回転可能か
つ軸方向に移動不能に嵌合されている。試し打ち台４４
は断面形状が正方形を成し、一対のブラケット４６と対
向する各端面にはそれぞれ、４個の位置決め穴５０が設
けられている（図７参照。ただし、同図には２個のみ示
されている）。一対のブラケット４６にはそれぞれ、１
本ずつの位置決めピン５４がＸ軸方向に摺動可能に嵌合
されるとともに、スプリング５６により試し打ち台４４
側に突出する向きに付勢されており、位置決めピン５４
が位置決め穴５０に嵌入することにより試し打ち台４４
の回転が阻止され、４個の試し打ち面５８のうちの試し
打ちに使用される一面が上面となる試し打ち位置に位置
決めされる。

【００１３】位置決めピン５４の試し打ち台４４とは反
対側の端部には係合突部６０が設けられており、この係
合突部６０がブラケット４６に設けられた切欠６２に嵌
合した状態では位置決めピン５４が位置決め穴５０に嵌
入し、試し打ち台４４の回転を阻止するが、位置決めピ
ン５４をブラケット４６内に引き込むと共に回転させ、
係合突部６０をブラケット４６の切欠６２に隣接する部
分に係合させれば、位置決めピン５４の試し打ち台４４
側への突出が阻止され、試し打ち台４４を回転させるこ
とができる。４個の試し打ち面５８のうち、所望の面を
試し打ち位置に移動させた後、位置決めピン５４を係合
突部６０が切欠６２に合致する位相に回転させ、位置決
めピン５４に加えていた力を解除すれば、位置決めピン
５４が位置決め穴５０に嵌入し、試し打ち台４４の回転
が阻止される。

【００１４】次に、塗布ユニット１８について説明する
。図３に示すように、前記搬入コンベア２２および搬出
コンベア２４の可動ガイド２８の上方には、一対の支柱
１０８により支持された基台１１０が設けられており、
この基台１１０上には一対のガイドレール１１２がＸ軸
方向に設けられるとともに、Ｘ軸テーブル１１４が摺動
可能に載置されている。Ｘ軸テーブル１１４はナット１
１６（図９参照）においてボールねじ１１８に螺合され
、ボールねじ１１８がＸ軸駆動用サーボモータ１２０に
よって駆動されることによりＸ軸方向に移動させられる
。このＸ軸テーブル１１４には、塗布ヘッド１６Ａ，１
６Ｂ，１６Ｃが搭載されており、それぞれ昇降させられ
るとともに、その中心線まわりに回転させられるように
なっている。これら塗布ヘッド１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ
の構造，昇降ならびに回転の構成は、特開平１−５６５
６５号公報に記載の高粘性流体塗布装置と同じであり、
簡単に説明する。また、３個の塗布ヘッド１６Ａ，１６
Ｂ，１６Ｃは同じものであり、一つについて説明する。

【００１５】Ｘ軸テーブル１１４の前面には、図９に示
すようにブロック１２４が固定されており、ブロック１
２４にはガイドレール１２６が上下方向に設けられると
ともに、ブラケット１２８が摺動可能に嵌合されている
。ブラケット１２８はＬ字形を成し、その下端部から水
平に延び出させられたアーム部１３０に塗布ヘッド１６
Ａが取り付けられている。ブラケット１２８の下端部に
はまた、アーム部１３０とは反対向きに延び出すプレー
ト１３２が固定され、ブロック１２４に上下方向に摺動
可能に嵌合されたロッド１３４の下端部に摺動可能に嵌
合されるとともに、スプリング１３６によって下方に付
勢されている。ロッド１３４の上端部はギヤハウジング
１３８に上下方向に摺動可能に嵌合されており、その嵌
合部分に設けられたラックにはピニオンが噛み合わされ
、このピニオンと一体的に設けられた扇形歯車が塗布ヘ
ッド昇降用モータ１４０によって回転させられることに
よりロッド１３４が昇降させられ、塗布ヘッド１６Ａが
昇降させられる。

【００１６】塗布ヘッド１６Ａは、図１０に示すように
、塗布ノズル１４４とシリンジ１４６とを有している。 塗布ノズル１４４は、筒状のホルダ１４８の先端に１本
の吐出管１５０が固定されて成る。ホルダ１４８はシリ
ンジ１４６に固定のアダプタ１５２に相対回転不能に嵌
合されるとともに、ナット１５４によって固定されてお
り、吐出管１５０を交換する場合にはホルダ１４８ごと
交換される。また、ホルダ１４８にはストッパ１５６が
設けられ、接着剤塗布時にプリント基板１２に当接して
吐出管１５０との間に一定の隙間が確保されるようにな
っている。この塗布ヘッド１６Ａは、ブラケット１２８
に相対回転可能に支持されている。ブラケット１２８に
は筒状部材１６０が相対回転可能に嵌合されており、筒
状部材１６０のブラケット１２８からの突出端には大径
歯車１６２が設けられるとともに係合部材１６４が固定
されており、塗布ヘッド１６Ａは、筒状部材１６０に相
対回転不能に嵌合されるとともに係合部材１６４に軸方
向に抜け出し不能に係合させられている。大径歯車１６
２は小径歯車１６８（図８参照）に噛み合わされ、小径
歯車１６８が図９に示すベルト１７０，プーリ１７２を
介して塗布ヘッド回転用モータ１７４によって回転させ
られることにより、塗布ヘッド１６Ａが回転させられる
。１個の塗布ノズル１４４に吐出管１５０が２個設けら
れる場合があり、その場合に２個の吐出管１５０の並び
の方向が変えられるようになっているのである。

【００１７】シリンジ１４６は有底円筒状を成し、その
開口がキャップ１８０によって閉塞されるとともに、シ
リンジ１４６内の空間は接続金具１８４，ホース１８６
（図９参照）によって図示しない圧縮空気供給源に接続
されている。ホース１８６の途中に設けられた電磁方向
切換弁１８８（図１１参照）の切換えにより、シリンジ
１４６は圧縮空気供給源と大気とに択一的に連通させら
れ、圧縮空気が供給されれば接着剤がホルダ１４８なら
び吐出管１５０を通って吐出される。

【００１８】塗布ユニット１８にはまた、図８に示すよ
うに、プリント基板１２に設けられた基準マークを読み
取るカメラ１９０が設けられている。接着剤の塗布に先
立って基準マークが読み取られ、その読み取り結果に基
づいてＹ軸テーブル３３，Ｘ軸テーブル１１４の移動量
の修正が行われ、塗布ヘッド１６がプリント基板１２の
接着剤塗布位置上に精度良く移動させられるようになっ
ているのである。

【００１９】本塗布装置は、図１１に示す制御装置２０
０により制御される。制御装置２００は、ＣＰＵ２０２
，ＲＯＭ２０４，ＲＡＭ２０６およびそれらを接続する
バス２０８を有するコンピュータを主体とするものであ
る。バス２０８には入力インタフェース２１０が接続さ
れ、カメラ１９０および入力装置２１２が接続されてい
る。バス２０８にはまた、出力インタフェース２１６が
接続されており、駆動回路２１８，２２０，２２２，２
２４，２２６を介して、Ｘ軸テーブル駆動用モータ１２
０，Ｙ軸テーブル駆動用モータ４０，塗布ヘッド昇降用
モータ１４０，塗布ヘッド回転用モータ１７４，電磁方
向切換弁１８８が接続されるとともに、制御回路２２８
を介してカメラ１９０が接続されている。ＲＡＭ２０６
には、図１２に示すように、試し打ち回数メモリ２３０
，試し打ち開始位置メモリ２３２，試し打ち間隔メモリ
２３４，試し打ち開始時回数メモリ２３５，位置ずれ検
出塗布ヘッド指定メモリ２３６，第一〜第三の塗布ヘッ
ド位置ずれ量メモリ２３８，２４０，２４２，カウンタ
２４４およびフラグＦ１　，Ｆ２　がワーキングメモリ
と共に設けられている。また、ＲＯＭ２０４には、図１
３にフローチャートで示すメインルーチン，図１および
図２にフローチャートで示す吐出管位置ずれ検出ルーチ
ン，図示しない接着剤塗布ルーチンが格納されている。 塗布ヘッド１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃにはいずれも吐出管
１５０が１本ずつ取り付けられており、この検出ルーチ
ンは１本の吐出管１５０の位置ずれを検出するものであ
る。

【００２０】位置ずれの検出に先立って、接着剤の試し
打ち回数Ｎ，試し打ち開始位置，試し打ち間隔，吐出管
１５０の位置ずれを検出する塗布ヘッド１６の種類がそ
れぞれ入力装置２１２により入力され、メモリに格納さ
れる。試し打ち時には、試し打ち台４４はＹ軸テーブル
３３の移動により塗布ヘッド１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃと
Ｙ軸方向の位置が一致する位置に移動させられ、Ｘ軸方
向に等間隔で接着剤が多数点塗布されるのであるが、試
し打ち開始位置とは、これら多数の塗布位置のうち、最
も第一塗布ヘッド１６Ａに近い位置である。この位置は
図３に示す原位置にある第一塗布ヘッド１６Ａの位置を
０とするＸ座標で与えられ、ここではＬ１　で表す。ま
た、試し打ち間隔は試し打ち面５８上に接着剤を塗布す
る間隔であり、Ｌ２　とする。さらに、第一〜第三の塗
布ヘッド１６Ａ〜１６Ｃの全部について吐出管１５０の
位置ずれが検出されるものとする。なお、カメラ１９０
は、その撮像中心が指定の位置へ正確に移動するように
予め位置合わせされている。

【００２１】電源が投入されればメインルーチンのステ
ップＳ１０１（以下、Ｓ１０１と略記する。他のステッ
プについても同じ。）が実行され、カウンタ２４４，フ
ラグＦ１　，Ｆ２　のリセット等の初期設定が行われる
。次いでＳ１０２が実行され、後に詳述するように、図
１に示す吐出管位置ずれ検出ルーチンに従って吐出管１
５０の位置ずれが検出された後、Ｓ１０３においてＲＯ
Ｍ２０４に格納された接着剤塗布ルーチンに従ってプリ
ント基板１２に接着剤が塗布される。この塗布時には、
Ｓ１０２において検出された吐出管１５０の位置ずれ量
分、吐出管１５０の移動量とプリント基板１２の移動量
とがそれぞれ補正される。プリント基板１２については
、接着剤の塗布に先立ってカメラ１９０により基準マー
クの読取りが行われ、その位置ずれ量が算出されるよう
になっており、吐出管１５０，プリント基板１２の各移
動量は、吐出管１５０の位置ずれとプリント基板１２の
位置ずれとの両方が解消されるように補正される。この
補正は、接着剤の１点の塗布毎に行われるが、１枚のプ
リント基板１２の全部の塗布位置について、接着剤の塗
布に先立って予め補正するようにしてもよい。

【００２２】以下、図１に示す吐出管位置ずれ検出ルー
チンに基づいて、吐出管１５０の位置ずれ検出について
詳細に説明する。まず、ステップＳ１においてフラグＦ
１　がセットされているか否かの判定が行われる。フラ
グＦ１　は図示しないメインルーチンの初期設定および
Ｓ１７，４５においてリセットされるため、Ｓ１が１回
目に行われるとき判定はＮＯとなり、Ｓ２において第一
塗布ヘッド１６Ａについて吐出管１５０の位置ずれ検出
を行うか否かの判定が行われる。この判定はＹＥＳであ
り、Ｓ３においてカウンタ２４４のカウント値Ｃが試し
打ち開始時回数メモリ２３５に格納される。１個の塗布
ヘッド１６について試し打ちを開始するのに先立って、
その開始時のカウント値Ｃが記憶されるのである。この
試し打ち開始時のカウント値をＣＡ　とする。

【００２３】次いでＳ４が実行され、第一塗布ヘッド１
６Ａが１回目の試し打ち位置へ移動させられる。この位
置は、原位置にある第一塗布ヘッド１６Ａから試し打ち
開始位置までの距離Ｌ１　にＬ２　・Ｃ（Ｃはカウンタ
２４４のカウント値）を加えた距離離れた位置である。 今、試し打ち位置に位置決めされた試し打ち面５８にま
だ１回も試し打ちが為されていないとすればＣ＝０であ
り、第一塗布ヘッド１６Ａは試し打ち面５８の試し打ち
開始位置に移動させられる。そして、Ｓ５において接着
剤が試し打ち面５８に塗布された後、Ｓ６においてカウ
ンタ２４４のカウント値Ｃが１増加させられる。次いで
、Ｓ７においてカウント値ＣとＳ３において記憶したカ
ウント値ＣＡ　との差が試し打ち回数Ｎ以上であるか否
か、すなわち試し打ちがＮ回行われたか否かが判定され
る。本実施例では試し打ち回数Ｎは５回に設定されてお
り、Ｓ７はＮＯとなってルーチンの実行はＳ４に戻る。

【００２４】試し打ちがＮ回実行されればＳ７はＹＥＳ
となり、Ｓ８においてカウント値ＣがＣＡ　に戻された
後、試し打ちされたスポット状の接着剤が撮像される。 まず、Ｓ９が実行されてカメラ１９０が１番目の接着剤
上へ移動させられる。カメラ１９０はＸ軸テーブル１１
４の第一塗布ヘッド１６Ａから距離Ｌ３　だけ前側（試
し打ち台４４側）の位置に設けられており、カメラ１９
０の移動距離は第一塗布ヘッド１６Ａの塗布位置への移
動距離からＬ３　を引いて求められる。移動後、Ｓ１０
においてカメラ１９０は塗布された接着剤を撮像する。 次いで、Ｓ１１においてカウンタ２４４のカウント値Ｃ
が１増加させられ、Ｓ１２においてＣからＣＡ　を引い
た値がＮであるか否かにより、塗布された全部の接着剤
が撮像されたか否かが判定される。この判定は当初はＮ
Ｏであり、Ｓ１２の判定がＹＥＳになるまでＳ９〜Ｓ１
２が繰り返し実行される。

【００２５】塗布された全部の接着剤が撮像されればＳ
１２はＹＥＳとなり、Ｓ１３において吐出管１５０の位
置ずれ量ΔＸ１　，ΔＹ１　が算出される。前述のよう
にカメラ１９０は指定された位置へ正確に移動させられ
るようになっており、このカメラ１９０の撮像中心が吐
出管１５０の正規位置である。したがって、吐出管１５
０やシリンジ１４６等に製作誤差や取付誤差等がなけれ
ばスポット状の接着剤の中心とカメラ１９０の撮像中心
とが一致するが、誤差があれば、図１４に示すように塗
布された接着剤２４８が撮像中心に対してずれて見える
。Ｓ１３では、塗布された５個の接着剤２４８の各中心
の、撮像中心を（０，０）とするＸ，Ｙ座標の平均が算
出され、その平均中心とカメラ１９０の撮像中心とのず
れ量ΔＸ１　，ΔＹ１　が算出されて第一塗布ヘッド位
置ずれ量メモリ２３８に格納される。そして、実際のプ
リント基板１２への接着剤の塗布時には、プリント基板
１２の位置ずれ量および吐出管１５０の位置ずれ量分、
第一塗布ヘッド１６Ａ，プリント基板１２の移動量が補
正され、プリント基板１２に精度良く接着剤が塗布され
る。

【００２６】位置ずれ検出後、Ｓ１４においてフラグＦ
１　がセットされた後、Ｓ１５においてカウント値Ｃが
許容塗布数ＣＭＡＸ　以上であるか否かの判定が行われ
る。許容塗布数ＣＭＡＸ　は試し打ち面５８上に試し打
ちできる数であり、試し打ち面５８に更に試し打ちでき
るか否の判定が行われるのである。試し打ち数がまだＣ
ＭＡＸ　になっていなければＳ１５はＮＯとなり、ルー
チンの実行はＳ１に戻る。また、試し打ち面５８にこれ
以上試し打ちを行うことができない場合にはＳ１５がＹ
ＥＳとなり、Ｓ１６においてアラームが発せられる。そ
れにより作業者は試し打ち台４４を回転させ、まだ試し
打ちが為されていない試し打ち面５８を試し打ち位置に
位置決めするか、あるいは試し打ち台４４を清掃あるい
は交換する。 アラームの発生後、Ｓ１７においてカウンタ２４４，フ
ラグＦ１　，Ｆ２　がリセットされてルーチンの実行は
終了する。

【００２７】第一塗布ヘッド１６Ａの吐出管１５０の位
置ずれ検出が終了すれば、次にＳ１が実行されるとき判
定はＹＥＳとなる。そして、Ｓ１８においてフラグＦ２
　がセットされているか否かの判定が行われるが、この
判定はＮＯであり、Ｓ１９において第二塗布ヘッド１６
Ｂの吐出管１５０について位置ずれの検出を行うか否か
の判定が行われる。今、第二塗布ヘッド１６Ｂも位置ず
れ検出対象として指定されているためＳ１９の判定はＹ
ＥＳとなり、Ｓ２０〜Ｓ３１が前記Ｓ３〜Ｓ１４と同様
に実行され、位置ずれ量ΔＸ２　，ΔＹ２　が算出され
る。ただし、第二塗布ヘッド１６Ｂの移動量は、第一塗
布ヘッド１６Ａの位置ずれ検出時の移動量Ｌ１　＋Ｌ２
　・Ｃに、第一塗布ヘッド１６Ａと第二塗布ヘッド１６
Ｂとの距離Ｌ４　を加えた量とされる。

【００２８】第二塗布ヘッド１６Ｂの吐出管１５０の位
置ずれ量ΔＸ２　，ΔＹ２　は、第二塗布ヘッド位置ず
れ量メモリ２４０に格納される。位置ずれ検出が終了す
ればフラグＦ２　がセットされるため、次にＳ１８が実
行されるとき判定はＹＥＳとなり、図２に示すＳ３２に
おいて第三塗布ヘッド１６Ｃの吐出管１５０について位
置ずれ検出を行うか否かの判定が行われる。この判定は
ＹＥＳとなり、Ｓ３３〜Ｓ４３が前記Ｓ３〜Ｓ１３と同
様に実行され、位置ずれ量ΔＸ３　，ΔＹ３　が算出さ
れて第三位置ずれ量メモリ２４２に格納される。ただし
、第三塗布ヘッド１６Ｃの移動量は、第一塗布ヘッド１
６Ａの位置ずれ検出時の移動量に、第一塗布ヘッド１６
Ａと第三塗布ヘッド１６Ｃとの距離Ｌ５　を加えた量と
される。位置ずれ量が算出されたならばＳ４４が実行さ
れ、試し打ちがＣＭＡＸ　回行われたか否かが判定され
る。ＣＭＡＸ　回行われていなければＳ４４はＮＯとな
り、Ｓ４５においてフラグＦ１　，Ｆ２　がリセットさ
れてルーチンの実行は終了する。

【００２９】なお、位置ずれの検出は、３個の塗布ヘッ
ド１６Ａ〜１６Ｃのうちの１個または２個の塗布ヘッド
の吐出管１５０について行われる場合もある。例えば、
第一塗布ヘッド１６Ａの吐出管１５０のみについて位置
ずれを検出する場合には、その検出の終了後、Ｓ１が実
行されるとき判定はＹＥＳとなるが、Ｓ１８，Ｓ１９，
Ｓ３２がいずれもＮＯとなり、Ｓ４５の実行後、ルーチ
ンの実行が終了する。また、第一塗布ヘッド１６Ａおよ
び第三塗布ヘッド１６Ｃについて吐出管１５０の位置ず
れを検出する場合には、それら塗布ヘッドの指定により
、まず、Ｓ２がＹＥＳとなって第一塗布ヘッド１６Ａの
吐出管１５０について位置ずれが検出され、次にＳ１が
ＹＥＳ，Ｓ１８，Ｓ１９がＮＯ，Ｓ３２がＹＥＳとなっ
て第三塗布ヘッド１６Ｃの吐出管１５０について位置ず
れが検出される。

【００３０】さらに、ＲＡＭ２０６は本接着剤塗布装置
の電源がＯＦＦにされても記憶内容が消えないようにバ
ックアップされており、位置ずれの検出後、次に位置ず
れ検出が行われるまでの間に電源がＯＦＦにされても、
前回の位置ずれ検出終了時のデータが残っている。カウ
ンタ２４４のカウント値Ｃも残っており、試し打ち位置
に位置決めされた試し打ち面５８について何回試し打ち
が行われたかがわかるのであって、次に位置ずれが検出
される塗布ヘッド１６は、試し打ち面５８の先の位置ず
れ検出時の最後の試し打ち位置の次の位置から接着剤の
塗布を開始することができ、試し打ち面５８を無駄なく
使用することができる。

【００３１】以上の説明から明らかなように、本実施例
においては、プリント基板移動ユニット１４，塗布ユニ
ット１８等が塗布装置を構成し、カメラ１９０が撮像装
置を構成している。また、ＲＯＭ２０４のＳ８〜Ｓ１３
，Ｓ２５〜Ｓ３０，Ｓ３８〜Ｓ４３を記憶する部分なら
びにＣＰＵ２０２およびＲＡＭ２０６のそれらをステッ
プを実行する部分が位置ずれ検出手段を構成しており、
ＲＯＭ２０４の接着剤塗布ルーチンを記憶する部分なら
びにＣＰＵ２０２およびＲＡＭ２０６のそれらステップ
を実行する部分が補正手段を構成しているのである。

【００３２】本発明の別の実施例を図１５ないし図１７
に示す。本実施例は、１個の塗布ヘッド１６に取り付け
られた２本の吐出管１５０の位置ずれを検出するもので
ある。図１５に示すように２本の吐出管１５０Ａ，Ｂは
、シリンジ１４６の回転中心を中心とする一円周上に１
８０度間隔で取り付けられており、任意の角度回転させ
られた位置との２位置で使用される。これら吐出管１５
０Ａ，Ｂの位置ずれの検出は、図１７のフローチャート
に従って行われる。なお、本実施例においては、説明を
簡単にするために塗布ヘッド１６は１個のみ設けられて
いることとするが、複数設けられている場合には、前記
実施例の場合と同様に、いずれの塗布ヘッドについて吐
出管の位置ずれを検出するかのデータ，指定された塗布
ヘッドについて吐出管の位置ずれが終了したか否かを表
すフラグの使用により位置ずれを検出することができる
。

【００３３】位置ずれ検出時には、まず、Ｓ２０１〜Ｓ
２０５が実行され、吐出管１５０Ａ，Ｂが図１５に示す
第一試し打ち位置に位置する状態で接着剤の塗布が５回
行われる。５回塗布されればＳ２０５がＹＥＳとなり、
Ｓ２０６において塗布ヘッド１６が１８０度回転させら
れて吐出管１５０Ａ，Ｂが第二試し打ち位置に移動させ
られる。その状態でＳ２０７〜Ｓ２１０が実行され、接
着剤が５回塗布される。この塗布が終了すればＳ２１１
においてカウンタ２４４のカウント値ＣがＳ２０１にお
いて記憶された値ＣＡ　に戻された後、Ｓ２１２〜Ｓ２
１５が実行され、塗布された１０組の接着剤が撮像され
る。撮像後、Ｓ２１６において吐出管１５０Ａ，Ｂが第
一試し打ち位置に位置する状態で塗布された５組の接着
剤の像に基づいて吐出管１５０Ａと１５０Ｂとの距離が
算出される。吐出管１５０Ａにより塗布された５個の接
着剤の中心の平均位置（Ｘ，Ｙ座標）と、吐出管１５０
Ｂにより塗布された５個の接着剤の中心の平均位置（Ｘ
，Ｙ座標）とが算出されるとともに、それら平均中心位
置間の距離が求められるのであり、Ｓ２１７ではその距
離が設定範囲内であるか否かの判定が行われる。１５０
Ａ，Ｂ間の距離が広過ぎ、あるいは狭過ぎて塗布に使用
できない場合にはＳ２１７がＮＯとなり、Ｓ２１９にお
いてアラームが発せられてルーチンの実行は終了する。

【００３４】吐出管１５０Ａ，Ｂ間の距離が設定範囲内
であって塗布に使用できるのであればＳ２１７がＹＥＳ
となり、Ｓ２２０において吐出管１５０Ａ，Ｂの水平方
向の位置ずれ量ΔＸ，ΔＹおよび回転角度誤差Δθが算
出される。前述のようにカメラ１９０はその撮像中心が
正確に指定された位置に移動するようにされており、図
１６に示すように、吐出管１５０Ａ，Ｂの実際の回転中
心ＭＡとカメラ１９０の撮像中心とのずれ量が水平方向
の位置ずれ量ΔＸＡ　，ΔＹＡ　であり、吐出管１５０
Ａの中心と吐出管１５０Ｂの中心とを結ぶ直線とカメラ
１９０の撮像面のＹ軸とが成す角度が回転角度誤差Δθ
である。回転中心ＭＡ　は、吐出管１５０Ａと吐出管１
５０Ｂとについてそれぞれ回転中心を算出し、それらを
平均することにより求められる。吐出管１５０Ａが第一
位置において吐出管１５０Ａが塗布した５個の接着剤２
４８Ａの各中心の平均位置と、第二位置において吐出管
１５０Ａが塗布した５個の接着剤２４８Ａ´の各中心の
平均位置との中点が吐出管１５０Ａの実際の回転中心で
ある。 吐出管１５０Ｂについても同様にして回転中心が求めら
れ、これら２種類の回転中心の平均を実際の回転中心と
する。算出された位置ずれ量ΔＸ，ΔＹ，回転角度誤差
Δθはメモリに格納される。なお、接着剤２４８Ａ，Ａ
´は吐出管１５０Ａの塗布によるものであるが、図１６
では説明の都合上、吐出管１５０Ｂの塗布による接着剤
をも表すものとする。位置ずれ量の算出後、Ｓ１２０に
おいて試し打ち面５８に許容塗布数ＣＭＡＸ　接着剤が
塗布されたか否かの判定が行われ、まだ、ＣＭＡＸ　に
達していなければＳ２２１はＮＯとなり、ルーチンの実
行は終了する。

【００３５】接着剤の塗布時には、塗布ヘッド１６とプ
リント基板１２とが、プリント基板１２の位置ずれ量に
加えて吐出管１５０Ａ，Ｂの位置ずれ量ΔＸＡ　，ΔＹ
Ａ　補正した量相対移動させられるとともに、塗布ヘッ
ド１６がΔθが回転させられ、水平方向の位置ずれおよ
び回転角度誤差が補正されて接着剤がプリント基板１２
に精度良く塗布される。

【００３６】なお、上記各実施例においては、試し打ち
面５８に塗布された接着剤を撮像して位置ずれを検出す
るようになっていたが、吐出管１５０自体を撮像して位
置ずれを検出してもよい。特に、吐出管１５０の下端面
を撮像すれば、前記実施例と同様にして位置ずれを検出
することができる。

【００３７】その他、特許請求の範囲を逸脱することな
く、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した
態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である接着剤塗布装置の制御
装置の主体を成すコンピュータのＲＯＭに格納された吐
出管位置ずれ検出ルーチンのフローチャートである。

【図２】上記コンピュータのＲＯＭに格納された吐出管
位置ずれ検出ルーチンのフローチャートである。

【図３】上記接着剤塗布装置を概略的に示す平面図であ
る。

【図４】上記接着剤塗布装置を概略的に示す正面図であ
る。

【図５】上記接着剤塗布装置に設けられた試し打ち台を
示す正面図である。

【図６】上記試し打ち台の側面図である。

【図７】上記試し打ち台の位置決め部分を示す正面図（
一部断面）である。

【図８】上記接着剤塗布装置の塗布ユニットを示す正面
図である。

【図９】上記塗布ユニットを示す側面図である。

【図１０】上記塗布ユニットに設けられた塗布ヘッドを
示す正面断面図である。

【図１１】上記制御装置を示すブロック図である。

【図１２】上記コンピュータのＲＡＭの構成を示す図で
ある。

【図１３】上記コンピュータのＲＯＭに格納されたメイ
ンルーチンを示すフローチャートである。

【図１４】上記塗布ヘッドの吐出管の位置ずれ検出を説
明する図である。

【図１５】本発明の別の実施例である接着剤塗布装置の
塗布ヘッドにおける吐出管の取付位置を示す図である。

【図１６】図１５に示す吐出管の位置ずれ検出を説明す
る図である。

【図１７】図１５に示す吐出管の位置ずれ検出ルーチン
を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１２　　プリント基板 １８　　塗布ユニット ４４　　試し打ち台 １４６　　シリンジ １５０　　吐出管 １９０　　カメラ ２００　　制御装置 ２４８　　接着剤

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　高粘性流体を収容するシリンジに取り
   付けられた吐出管から対象物に高粘性流体をスポット状
   に塗布する塗布装置と、前記吐出管または吐出管から吐
   出されたスポット状の高粘性流体を撮像する撮像装置と
   、その撮像装置により撮像された前記吐出管またはスポ
   ット状の高粘性流体の像に基づいて前記吐出管の正規位
   置からの位置ずれを検出する位置ずれ検出手段と、その
   位置ずれ検出手段により検出された位置ずれ分、前記吐
   出管と対象物との相対位置を補正する補正手段とを含む
   ことを特徴とする高粘性流体塗布装置。