JPH0422813B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、積載パレツト分離・積重ね装置、特
にパレツト係合手段によるパレツトの支持、離反
動作と、パレツト載置台によるパレツトの上下動
作とによりパレツトの分離及び積重ねを自動的に
行う装置の改良に関するものである。

［従来の技術］ パレツトは、IC等の電子部品を一時的に収納
し、その収納した部品を各作業過程に供給するた
めに用いられている。

このようなパレツトは、各作業工程に移送され
る過程において、多数積載され、あるいは積載さ
れた状態から個々に分離して移送する作業を行う
ことが必要となる。

従来、かかるパレツトの分離や積重ね作業は、
第４図Ａ〜Ｃに示す作動順にて行われている。説
明の便宜のため図上パレツトを係合支持する差込
み爪の駆動機構並びに積載されたパレツトの上下
方向への移動を行う駆動機構についてはその図示
を省略している。

まず、積載されたパレツトの分離動作について
説明すると、積載されたパレツト１０がパレツト
駆動機構により上方に持ち上げられ、このパレツ
ト１０が所定位置まで上昇してくると、装置本体
に取付けられているセンサ１２にてこれを検出
し、パレツト駆動機構の駆動動作を停止させる
（第４図Ａ）。センサ１２は、例えば光センサ等が
用いられている。

センサ１２による位置検出は、差込み爪１４
が、爪出し動作によつて載置された最上段のパレ
ツト１０の端部突起１０ａに下側のパレツトに接
触することなく係合できるパレツトの所定位置を
検出するものである。

積載されたパレツトが所定位置で停止される
と、次に差込み爪駆動機構による差込み爪１４の
水平押出し動作が行われる（第４図Ｂ）。この動
作により、最上段のパレツト１０は、差込み爪１
４により係合支持可能な状態におかれる。

ここで、パレツト駆動機構の作動により最上段
パレツト１０の下側にあるパレツトを下方へ移動
させ、再上段のパレツト１０が分離され、差込み
爪１４に係合した状態となる（第４図Ｃ）。この
後、最上段のパレツト１０は、次の作業工程へ移
送されることとなる。

この移送は、例えば、図示していない押出し機
構により差込み爪１４上を滑り押し出しすること
により行われる。

これに対してパレツトの積重ね動作は第４図Ａ
〜Ｃに示す動作をパレツトの分離動作とは逆にＣ
→Ｂ→Ａとすることにより行う。

すなわち、まずパレツト１０が差込み爪１４上
に移送されてくると、パレツト駆動機構により既
に載置されているパレツトが上方に押し上げられ
る（第４図Ｃ）。

そして、下側の積載パレツトによつて移送され
てきたパレツト１０が押し上げられ、これをセン
サ１２が検知し、パレツト駆動機構の動作を停止
させる。

ここで、差込み爪駆動機構により差込み爪１４
の爪引き動作（破線矢印）が行われる（第４図
Ｂ）。

これによつて、移送されてきたパレツト１０
は、既に積載されていたパレツト上に積み重ねら
れたこととなる。

そして、パレツト駆動機構により載置されたパ
レツトは再び下方へ移動され（破線矢印）、積重
ね動作が終了する（第４図Ａ）。次のパレツトが
移送されてくる場合には、差込み爪１４は再び爪
出し動作により押出され、移送されてきたパレツ
トが係合されるのを待つこととなる。

以上の動作を繰り返すことにより、順次パレツ
トの分離動作並びに積重ね動作が行われている。

［発明が解決しようとする問題点］ 上記従来のような機構によりパレツトの分離・
積重ね動作を行う場合には、差込み爪１４の厚さ
Ｘに対して、最上段のパレツト１０の端部突起１
０ａと下側のパレツトとの〓間Ｙが大きくとられ
ている場合には、分離・積重ねのそれぞれの動作
を支承なく行うことができるが、厚さＸに対して
〓間Ｙを十分に大きく取れない場合には以下のよ
うな問題が生じる。

まず、パレツトの分離動作については、パレツ
ト駆動機構によるパレツトの押し上げ動作をセン
サ１２の最上段のパレツト１０の位置検出により
停止させることとしているが、センサ１２による
パレツトの所定位置の検出と、パレツト駆動機構
のモータ停止による、積載パレツトの上昇の完全
停止とは、センサの精度及びモータの停止精度上
の理由から時間的にずれが生ずる。従つて、Ｙ−
Ｘが非常に小さい場合には、パレツトの突起１０
ａと下側のパレツトとの〓間が、差込み爪１４の
爪出し位置からずれた位置で停止する。

従つて、この状態で、差込み爪１４の爪出し動
作を行うと、差込み爪１４の先端部が下側のパレ
ツトの端部突起にぶつかつてしまい正常に作動す
ることができなくなる。

また、パレツト積重ね動作においては、移送さ
れてきたパレツト１０が差込み爪１４にて係合支
持されている状態で、下側の積載パレツトが押し
上げられる。そして、最上段のパレツト１０が下
側パレツト上に載置され、少し押し上げられたと
きにセンサ１２がこれを検出するが、同じくパレ
ツト駆動機構のモータが停止し、パレツトの上昇
が完全に停止するまでに時間的ずれが生じる。

この結果、〓間Ｙが狭い場合には、押し上げら
れてきた下側のパレツトの突起部が差込み爪１４
を下側から押し上げてしまうこととなり、差込み
爪１４や差込み爪駆動機構の故障の原因となる。

発明の目的 本発明は上記問題点に鑑み為されたものであ
り、その目的は、積載パレツトの位置検出センサ
の精度やパレツト駆動機構の停止精度に係わりな
く高精度のパレツトの分離・積重ね動作を行うこ
とのできる積載パレツト分離・積重ね装置を提供
することにある。

［問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、本発明に係る積載パ
レツト分離・積重ね装置は、差込み爪によるパレ
ツトの支持・離反動作と、パレツト載置台による
積載パレツトの上下移動とによつてパレツトの分
離・積重ねを行う積載パレツト分離・積重ね装置
において、差込み爪並びにその駆動機構を装置本
体に上下方向に摺動自在に取付けられたスライダ
に固定し、このスライダにパレツト載置台にて上
方へ移動されたパレツトの最上面に当接可能に形
成されパレツトの上昇にともなつてスライダを上
方へ移動させる当接腕を設け、この当接腕の当接
面を差込み爪よりも所定距離だけ上方に位置設定
したことを特徴としている。

［作用］ 上記構成によれば、パレツトの分離動作におい
ては、パレツトの位置検出センサの精度やこのセ
ンサからの信号に基づくパレツト載置台の上昇駆
動の停止精度が悪いために、載置パレツトが所定
位置よりも上方で停止したような場合でも、載置
パレツトの最上面に当接した当接腕が積載パレツ
トの上昇に伴つて上昇しており、これにより、差
込み爪及び差込み爪駆動機構が固定されたスライ
ダも同時に上昇している。

従つて、当接腕の当接面と差込み爪との間隔
を、差込み爪が爪出し作動されたときに、分離し
ようとするパレツトの突起部とその下側のパレツ
トとの〓間に差込まれるような間隔に設定してお
けば、積載パレツトが所定位置以上に上昇してし
まつた場合であつても常に正確な差込み爪の差込
み動作を行うことができる。

また、パレツトの積重ね動作については、まず
差込み爪上に移送載置されたパレツトを、下側の
積載パレツトの上昇によりその最上部に載置す
る。その後、パレツト位置検出センサにより検出
された所定位置でパレツト載置台が停止できず、
更に積載パレツトが押し上げられる場合であつて
も最上部のパレツトに当接したパレツトの上昇に
よつて差込み爪も同時に上昇する。従つて、差込
み爪をパレツトの突起部が下側から押し上げると
いう問題も生じる恐れがない。

［実施例］ 第１図は、本発明にかかる積載パレツト分離・
積重ね装置の好適な実施例の全体構成を示す略断
面図である。第４図Ａ〜Ｃにおいて示した構成要
素と同様の要素には同一の符号を付しその説明を
省略する。

また、本装置において、左右に一個ずつ一対設
けられている要素については、共通の符号にて説
明し、図面上では、ハイホン１及びハイホン２で
表示している。

装置本体１６内には、多数積載されたパレツト
１０が収納されており、これらパレツト１０は載
置台である一対のエレベータハンド１８上に載置
されている。エレベータハンド１８はそれぞれキ
ヤリア２０に固定されている。キヤリア２０は、
装置本体１６内に設けられた一対のねじシヤフト
２２に、それぞれ上下移動可能に取付けられてお
り、これらねじシヤフト２２の回転動作により、
上方又は下方へ移動可能に内部がねじ切れされた
構造を有している。

ねじシヤフト２２の回転は、装置本体１６の下
部に設けられたモータ２４によつて行われる。

なわち、装置本体１６の底部に取付けられた軸
受け２６に回転自在に軸支された回転シヤフト２
８をモータ２４の回転軸に連結させて回転させ
る。そして、この回転シヤフト２８の回転を回転
シヤフト２８の両端に設けられたかさ歯車３０及
び３２によつてねじシヤフト２２に伝達するもの
である。

モータ２４は、図示していない制御部によつて
駆動制御され、エレベータハンド１８上に載置さ
れたパレツト１０を上下方向へ移動させるもので
ある。

パレツトをその両端から係合支持する一対の差
込み爪１４は、装置本体１６の上部にそれぞれ設
けられており、これら両差込み爪は、爪取付け部
３４にそれぞれ固定されている。

これら爪取付け部３４は、水平スライダ３６に
水平方向へ移動可能に取付けられており、この水
平方向への移動は、シリンダ３８の駆動力によつ
て行われる。

これら差込み爪１４、爪取付け部３４、水平ス
ライダ３６及びシリンダ３８（以下、差込み爪機
構４０という）は、全てＬ字型取付け板４２の水
平面に固定されている。

また、このＬ字型取付け板４２の垂直面は、装
置本体１６の外枠４４に上下方向に摺動自在に取
付けられた上下スライダ４６に固定されている。
従つて、このＬ字型取付け板４２に取付けられて
いる差込み爪機構４０は、Ｌ字型取付け板４２の
上下方向への移動により一体的に上下するもので
ある。

更に、Ｌ字型取付け板４２には、本発明の特徴
的要素である当接腕４８が固定されている。

この当接腕４８は、第２図に示すように当接面
４８ａが、エレベータハンド１８によつて持ち上
げられてくるパレツト１０の上面に当接可能に対
向するよう折り曲げられた形状をしており、垂直
部分４８ｂには差込み爪１４が貫通する爪孔５０
が設けられている。

そして、外枠４４には、これら上下スライダ４
６，Ｌ字形取付板４２及び当接腕４８が下方へ位
置ずれするのを有効に防止するためのストツパ４
９が取付けられている。

以上の構成からなる本実施例の動作について以
下に説明する。

パレツト分離動作 まず、多数積載されたパレツト１０は、エレベ
ータハンド１８の上昇により、上方に持ち上げら
れ、最上段のパレツト１０が、差込み爪１４にて
係合可能位置まで移動する。

そして、この移動をセンサ１２が検出し、図示
していないモータ２４の制御部へ信号を供給す
る。

この信号に基づき制御部はモータ２４を停止さ
せる。

この場合に、モータ２４の駆動停止が、その精
度上の理由でセンサ１２による検出と完全に同時
には行われないので、積載されたパレツト１０は
所定位置から少し上昇した位置で停止する。この
とき、当接腕４８は、パレツトの最上面に当接し
ており、パレツト１０の上昇に伴つてＬ字型取付
け板４２を上昇させることができる。

すなわち、モータ２４の停止精度が悪いことに
より、あるいはエレベータハンド１８の駆動機構
の誤動作によつて、積載パレツトが所定位置以上
に持ち上げられた場合でも、当接腕４８によるＬ
字型取付け板４２の上昇によつて、差込み爪機構
４０も同様に上昇されている。

従つて、第３図の差込み爪１４及び当接腕４８
の拡大図に示すように、当接腕の当接面４８ａと
差込み爪１４との間隔Ｚを差込み爪１４が爪出し
動作を行つたときに、当接面４８ａに当接してい
るパレツト１０の突起部１０ａに下側のパレツト
にぶつかることなく係合し得るような間隔として
おくことによつて、積載パレツトの停止位置如何
にかかわらず常にスムーズにかつ正確に爪出し動
作を行うことができる。

これにより、積載されたパレツトがゴミ等によ
り傾いている場合であつても正確に係合支持する
ことができ、パレツト分離動作の安定化が図られ
る。

パレツトを下方へ移動させると、差込み爪１４
が差込まれた最上段パレツト１０は他のパレツト
と一緒に下方へ移動し、当接腕４８がストツパ４
９に当接することによつて最上段パレツト１０は
所定位置に位置決めされる。最上段パレツトの下
側にあるパレツト１０は更に下方へ移動するの
で、最上段パレツト１０は他のパレツトと分離す
る。

パレツト積重ね動作 エレベータハンド１８上にパレツト１０を順次
積載していく場合、まず、差込み爪１４は装置本
体１６の内側方向へ押出された状態、すなわち爪
出し状態とされ、また、当接腕４８がストツパ４
９に当接しているので差込み爪１４は所定位置に
位置決めされている。そこに図示していない移送
機構によりパレツト１０が移送され、そのパレツ
トの突起１０ａが差込み爪１４に係合し支持され
る。

次に、エレベータハンド１８が既に積載されて
いるパレツトを上昇させ、移送されてきたパレツ
ト１０の下面に積載パレツトの上面を接触させ移
送されてきたパレツト１０を少し持ち上げる。

センサ１２は、この状態を検知し、モータ２４
の駆動を停止させるよう制御部に信号を供給す
る。このときパレツト分離動作の場合と同様モー
タ２４が、センサ１２による位置検出と同時に停
止することができず、パレツト１０は所定位置か
ら更に上方に押上げられ、この時に当接腕４８は
移送されてきたパレツト１０の上面に当接してお
り、このパレツト１０の所定位置以上の上昇に伴
つてＬ字型取付け板４２を上昇させ、これに固定
されている差込み爪機構４０も同時に上昇され
る。

これにより、エレベータハンド１８によつて持
ち上げられて既に積載パレツトの端部突起により
差込み爪１４が下側から押し上げられるという動
作を完全に回避することができる。

従つて、モータ２４の停止精度の如何にかかわ
らず、またエレベータハンド１８の駆動機構の誤
動作にかかわらず、常に差込み爪１４と持ち上げ
られてくる積載パレツトの突起との接触が回避さ
れスムーズかつ正確な爪引き動作により安定した
パレツト分離動作を行うことができる。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明にかかる積載パレ
ツト分離・積重ね装置によれば、差込み爪を上下
方向へ摺動自在とするスライダと、積載パレツト
の所定位置以上の上昇に伴つて差込み爪を同時に
上昇させる当接腕とにより、パレツトの端部突起
と下側パレツトとの間隔の大小に係わらず、ま
た、積載パレツトを上下に移動させる駆動機構の
停止精度の如何にかかわらず、常に正確な爪出し
及び爪引き動作を行うことができる。これによ
り、パレツトの分離及び積重ね動作を順次滞りな
く行うことができ、作業能率の向上を達成するこ
とが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる実施例の全体構成を示
す略断面図、第２図は本発明の特徴的構成要素で
ある当接腕の斜視図、第３図は当接腕及び差込み
爪の動作を説明するための拡大図、第４図Ａ〜Ｃ
は従来の装置によるパレツトの分離及び積重ね動
作を説明するための説明図である。 １０……パレツト、１２……センサ、１４……
差込み爪、１８……エレベータハンド、２４……
モータ、４０……差込み爪機構、４６……上下ス
ライダ、４８……当接腕。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 部品収納用パレツトが載置され、駆動機構に
   よつて上下に移動されるパレツト載置台と、 パレツトの両端部にそれぞれ係合することによ
   り該パレツトを支持可能な一対の差込み爪と、 これら差込み爪にパレツトの支持、離反動作を
   行わせるため水平方向へ往復移動させる一対の差
   込み爪駆動機構と、を含み、 差込み爪によるパレツトの支持・離反動作とパ
   レツト載置台による積載パレツトの上下移動とに
   よつてパレツトの分離動作と積重ね動作とを行う
   積載パレツト分離・積重ね装置において、 前記差込み爪及び差込み爪駆動機構は、装置本
   体に上下方向に摺動自在に取付けられたスライダ
   に固定され、 該スライダには、パレツト載置台にて上昇され
   たパレツトの最上面に当接可能に形成され、この
   パレツトの上昇にともなつてスライダを上方へ移
   動させるための当接腕が固定され、 該当接腕の当接面は差込み爪よりも所定距離だ
   け上方に位置設定されたことを特徴とする積載パ
   レツト分離・積重ね装置。