JPH0422813B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0422813B2 JPH0422813B2 JP6836387A JP6836387A JPH0422813B2 JP H0422813 B2 JPH0422813 B2 JP H0422813B2 JP 6836387 A JP6836387 A JP 6836387A JP 6836387 A JP6836387 A JP 6836387A JP H0422813 B2 JPH0422813 B2 JP H0422813B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- pallets
- claw
- stacking
- insertion claw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 60
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 52
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 52
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 29
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、積載パレツト分離・積重ね装置、特
にパレツト係合手段によるパレツトの支持、離反
動作と、パレツト載置台によるパレツトの上下動
作とによりパレツトの分離及び積重ねを自動的に
行う装置の改良に関するものである。
にパレツト係合手段によるパレツトの支持、離反
動作と、パレツト載置台によるパレツトの上下動
作とによりパレツトの分離及び積重ねを自動的に
行う装置の改良に関するものである。
[従来の技術]
パレツトは、IC等の電子部品を一時的に収納
し、その収納した部品を各作業過程に供給するた
めに用いられている。
し、その収納した部品を各作業過程に供給するた
めに用いられている。
このようなパレツトは、各作業工程に移送され
る過程において、多数積載され、あるいは積載さ
れた状態から個々に分離して移送する作業を行う
ことが必要となる。
る過程において、多数積載され、あるいは積載さ
れた状態から個々に分離して移送する作業を行う
ことが必要となる。
従来、かかるパレツトの分離や積重ね作業は、
第4図A〜Cに示す作動順にて行われている。説
明の便宜のため図上パレツトを係合支持する差込
み爪の駆動機構並びに積載されたパレツトの上下
方向への移動を行う駆動機構についてはその図示
を省略している。
第4図A〜Cに示す作動順にて行われている。説
明の便宜のため図上パレツトを係合支持する差込
み爪の駆動機構並びに積載されたパレツトの上下
方向への移動を行う駆動機構についてはその図示
を省略している。
まず、積載されたパレツトの分離動作について
説明すると、積載されたパレツト10がパレツト
駆動機構により上方に持ち上げられ、このパレツ
ト10が所定位置まで上昇してくると、装置本体
に取付けられているセンサ12にてこれを検出
し、パレツト駆動機構の駆動動作を停止させる
(第4図A)。センサ12は、例えば光センサ等が
用いられている。
説明すると、積載されたパレツト10がパレツト
駆動機構により上方に持ち上げられ、このパレツ
ト10が所定位置まで上昇してくると、装置本体
に取付けられているセンサ12にてこれを検出
し、パレツト駆動機構の駆動動作を停止させる
(第4図A)。センサ12は、例えば光センサ等が
用いられている。
センサ12による位置検出は、差込み爪14
が、爪出し動作によつて載置された最上段のパレ
ツト10の端部突起10aに下側のパレツトに接
触することなく係合できるパレツトの所定位置を
検出するものである。
が、爪出し動作によつて載置された最上段のパレ
ツト10の端部突起10aに下側のパレツトに接
触することなく係合できるパレツトの所定位置を
検出するものである。
積載されたパレツトが所定位置で停止される
と、次に差込み爪駆動機構による差込み爪14の
水平押出し動作が行われる(第4図B)。この動
作により、最上段のパレツト10は、差込み爪1
4により係合支持可能な状態におかれる。
と、次に差込み爪駆動機構による差込み爪14の
水平押出し動作が行われる(第4図B)。この動
作により、最上段のパレツト10は、差込み爪1
4により係合支持可能な状態におかれる。
ここで、パレツト駆動機構の作動により最上段
パレツト10の下側にあるパレツトを下方へ移動
させ、再上段のパレツト10が分離され、差込み
爪14に係合した状態となる(第4図C)。この
後、最上段のパレツト10は、次の作業工程へ移
送されることとなる。
パレツト10の下側にあるパレツトを下方へ移動
させ、再上段のパレツト10が分離され、差込み
爪14に係合した状態となる(第4図C)。この
後、最上段のパレツト10は、次の作業工程へ移
送されることとなる。
この移送は、例えば、図示していない押出し機
構により差込み爪14上を滑り押し出しすること
により行われる。
構により差込み爪14上を滑り押し出しすること
により行われる。
これに対してパレツトの積重ね動作は第4図A
〜Cに示す動作をパレツトの分離動作とは逆にC
→B→Aとすることにより行う。
〜Cに示す動作をパレツトの分離動作とは逆にC
→B→Aとすることにより行う。
すなわち、まずパレツト10が差込み爪14上
に移送されてくると、パレツト駆動機構により既
に載置されているパレツトが上方に押し上げられ
る(第4図C)。
に移送されてくると、パレツト駆動機構により既
に載置されているパレツトが上方に押し上げられ
る(第4図C)。
そして、下側の積載パレツトによつて移送され
てきたパレツト10が押し上げられ、これをセン
サ12が検知し、パレツト駆動機構の動作を停止
させる。
てきたパレツト10が押し上げられ、これをセン
サ12が検知し、パレツト駆動機構の動作を停止
させる。
ここで、差込み爪駆動機構により差込み爪14
の爪引き動作(破線矢印)が行われる(第4図
B)。
の爪引き動作(破線矢印)が行われる(第4図
B)。
これによつて、移送されてきたパレツト10
は、既に積載されていたパレツト上に積み重ねら
れたこととなる。
は、既に積載されていたパレツト上に積み重ねら
れたこととなる。
そして、パレツト駆動機構により載置されたパ
レツトは再び下方へ移動され(破線矢印)、積重
ね動作が終了する(第4図A)。次のパレツトが
移送されてくる場合には、差込み爪14は再び爪
出し動作により押出され、移送されてきたパレツ
トが係合されるのを待つこととなる。
レツトは再び下方へ移動され(破線矢印)、積重
ね動作が終了する(第4図A)。次のパレツトが
移送されてくる場合には、差込み爪14は再び爪
出し動作により押出され、移送されてきたパレツ
トが係合されるのを待つこととなる。
以上の動作を繰り返すことにより、順次パレツ
トの分離動作並びに積重ね動作が行われている。
トの分離動作並びに積重ね動作が行われている。
[発明が解決しようとする問題点]
上記従来のような機構によりパレツトの分離・
積重ね動作を行う場合には、差込み爪14の厚さ
Xに対して、最上段のパレツト10の端部突起1
0aと下側のパレツトとの〓間Yが大きくとられ
ている場合には、分離・積重ねのそれぞれの動作
を支承なく行うことができるが、厚さXに対して
〓間Yを十分に大きく取れない場合には以下のよ
うな問題が生じる。
積重ね動作を行う場合には、差込み爪14の厚さ
Xに対して、最上段のパレツト10の端部突起1
0aと下側のパレツトとの〓間Yが大きくとられ
ている場合には、分離・積重ねのそれぞれの動作
を支承なく行うことができるが、厚さXに対して
〓間Yを十分に大きく取れない場合には以下のよ
うな問題が生じる。
まず、パレツトの分離動作については、パレツ
ト駆動機構によるパレツトの押し上げ動作をセン
サ12の最上段のパレツト10の位置検出により
停止させることとしているが、センサ12による
パレツトの所定位置の検出と、パレツト駆動機構
のモータ停止による、積載パレツトの上昇の完全
停止とは、センサの精度及びモータの停止精度上
の理由から時間的にずれが生ずる。従つて、Y−
Xが非常に小さい場合には、パレツトの突起10
aと下側のパレツトとの〓間が、差込み爪14の
爪出し位置からずれた位置で停止する。
ト駆動機構によるパレツトの押し上げ動作をセン
サ12の最上段のパレツト10の位置検出により
停止させることとしているが、センサ12による
パレツトの所定位置の検出と、パレツト駆動機構
のモータ停止による、積載パレツトの上昇の完全
停止とは、センサの精度及びモータの停止精度上
の理由から時間的にずれが生ずる。従つて、Y−
Xが非常に小さい場合には、パレツトの突起10
aと下側のパレツトとの〓間が、差込み爪14の
爪出し位置からずれた位置で停止する。
従つて、この状態で、差込み爪14の爪出し動
作を行うと、差込み爪14の先端部が下側のパレ
ツトの端部突起にぶつかつてしまい正常に作動す
ることができなくなる。
作を行うと、差込み爪14の先端部が下側のパレ
ツトの端部突起にぶつかつてしまい正常に作動す
ることができなくなる。
また、パレツト積重ね動作においては、移送さ
れてきたパレツト10が差込み爪14にて係合支
持されている状態で、下側の積載パレツトが押し
上げられる。そして、最上段のパレツト10が下
側パレツト上に載置され、少し押し上げられたと
きにセンサ12がこれを検出するが、同じくパレ
ツト駆動機構のモータが停止し、パレツトの上昇
が完全に停止するまでに時間的ずれが生じる。
れてきたパレツト10が差込み爪14にて係合支
持されている状態で、下側の積載パレツトが押し
上げられる。そして、最上段のパレツト10が下
側パレツト上に載置され、少し押し上げられたと
きにセンサ12がこれを検出するが、同じくパレ
ツト駆動機構のモータが停止し、パレツトの上昇
が完全に停止するまでに時間的ずれが生じる。
この結果、〓間Yが狭い場合には、押し上げら
れてきた下側のパレツトの突起部が差込み爪14
を下側から押し上げてしまうこととなり、差込み
爪14や差込み爪駆動機構の故障の原因となる。
れてきた下側のパレツトの突起部が差込み爪14
を下側から押し上げてしまうこととなり、差込み
爪14や差込み爪駆動機構の故障の原因となる。
発明の目的
本発明は上記問題点に鑑み為されたものであ
り、その目的は、積載パレツトの位置検出センサ
の精度やパレツト駆動機構の停止精度に係わりな
く高精度のパレツトの分離・積重ね動作を行うこ
とのできる積載パレツト分離・積重ね装置を提供
することにある。
り、その目的は、積載パレツトの位置検出センサ
の精度やパレツト駆動機構の停止精度に係わりな
く高精度のパレツトの分離・積重ね動作を行うこ
とのできる積載パレツト分離・積重ね装置を提供
することにある。
[問題点を解決するための手段]
上記目的を達成するため、本発明に係る積載パ
レツト分離・積重ね装置は、差込み爪によるパレ
ツトの支持・離反動作と、パレツト載置台による
積載パレツトの上下移動とによつてパレツトの分
離・積重ねを行う積載パレツト分離・積重ね装置
において、差込み爪並びにその駆動機構を装置本
体に上下方向に摺動自在に取付けられたスライダ
に固定し、このスライダにパレツト載置台にて上
方へ移動されたパレツトの最上面に当接可能に形
成されパレツトの上昇にともなつてスライダを上
方へ移動させる当接腕を設け、この当接腕の当接
面を差込み爪よりも所定距離だけ上方に位置設定
したことを特徴としている。
レツト分離・積重ね装置は、差込み爪によるパレ
ツトの支持・離反動作と、パレツト載置台による
積載パレツトの上下移動とによつてパレツトの分
離・積重ねを行う積載パレツト分離・積重ね装置
において、差込み爪並びにその駆動機構を装置本
体に上下方向に摺動自在に取付けられたスライダ
に固定し、このスライダにパレツト載置台にて上
方へ移動されたパレツトの最上面に当接可能に形
成されパレツトの上昇にともなつてスライダを上
方へ移動させる当接腕を設け、この当接腕の当接
面を差込み爪よりも所定距離だけ上方に位置設定
したことを特徴としている。
[作用]
上記構成によれば、パレツトの分離動作におい
ては、パレツトの位置検出センサの精度やこのセ
ンサからの信号に基づくパレツト載置台の上昇駆
動の停止精度が悪いために、載置パレツトが所定
位置よりも上方で停止したような場合でも、載置
パレツトの最上面に当接した当接腕が積載パレツ
トの上昇に伴つて上昇しており、これにより、差
込み爪及び差込み爪駆動機構が固定されたスライ
ダも同時に上昇している。
ては、パレツトの位置検出センサの精度やこのセ
ンサからの信号に基づくパレツト載置台の上昇駆
動の停止精度が悪いために、載置パレツトが所定
位置よりも上方で停止したような場合でも、載置
パレツトの最上面に当接した当接腕が積載パレツ
トの上昇に伴つて上昇しており、これにより、差
込み爪及び差込み爪駆動機構が固定されたスライ
ダも同時に上昇している。
従つて、当接腕の当接面と差込み爪との間隔
を、差込み爪が爪出し作動されたときに、分離し
ようとするパレツトの突起部とその下側のパレツ
トとの〓間に差込まれるような間隔に設定してお
けば、積載パレツトが所定位置以上に上昇してし
まつた場合であつても常に正確な差込み爪の差込
み動作を行うことができる。
を、差込み爪が爪出し作動されたときに、分離し
ようとするパレツトの突起部とその下側のパレツ
トとの〓間に差込まれるような間隔に設定してお
けば、積載パレツトが所定位置以上に上昇してし
まつた場合であつても常に正確な差込み爪の差込
み動作を行うことができる。
また、パレツトの積重ね動作については、まず
差込み爪上に移送載置されたパレツトを、下側の
積載パレツトの上昇によりその最上部に載置す
る。その後、パレツト位置検出センサにより検出
された所定位置でパレツト載置台が停止できず、
更に積載パレツトが押し上げられる場合であつて
も最上部のパレツトに当接したパレツトの上昇に
よつて差込み爪も同時に上昇する。従つて、差込
み爪をパレツトの突起部が下側から押し上げると
いう問題も生じる恐れがない。
差込み爪上に移送載置されたパレツトを、下側の
積載パレツトの上昇によりその最上部に載置す
る。その後、パレツト位置検出センサにより検出
された所定位置でパレツト載置台が停止できず、
更に積載パレツトが押し上げられる場合であつて
も最上部のパレツトに当接したパレツトの上昇に
よつて差込み爪も同時に上昇する。従つて、差込
み爪をパレツトの突起部が下側から押し上げると
いう問題も生じる恐れがない。
[実施例]
第1図は、本発明にかかる積載パレツト分離・
積重ね装置の好適な実施例の全体構成を示す略断
面図である。第4図A〜Cにおいて示した構成要
素と同様の要素には同一の符号を付しその説明を
省略する。
積重ね装置の好適な実施例の全体構成を示す略断
面図である。第4図A〜Cにおいて示した構成要
素と同様の要素には同一の符号を付しその説明を
省略する。
また、本装置において、左右に一個ずつ一対設
けられている要素については、共通の符号にて説
明し、図面上では、ハイホン1及びハイホン2で
表示している。
けられている要素については、共通の符号にて説
明し、図面上では、ハイホン1及びハイホン2で
表示している。
装置本体16内には、多数積載されたパレツト
10が収納されており、これらパレツト10は載
置台である一対のエレベータハンド18上に載置
されている。エレベータハンド18はそれぞれキ
ヤリア20に固定されている。キヤリア20は、
装置本体16内に設けられた一対のねじシヤフト
22に、それぞれ上下移動可能に取付けられてお
り、これらねじシヤフト22の回転動作により、
上方又は下方へ移動可能に内部がねじ切れされた
構造を有している。
10が収納されており、これらパレツト10は載
置台である一対のエレベータハンド18上に載置
されている。エレベータハンド18はそれぞれキ
ヤリア20に固定されている。キヤリア20は、
装置本体16内に設けられた一対のねじシヤフト
22に、それぞれ上下移動可能に取付けられてお
り、これらねじシヤフト22の回転動作により、
上方又は下方へ移動可能に内部がねじ切れされた
構造を有している。
ねじシヤフト22の回転は、装置本体16の下
部に設けられたモータ24によつて行われる。
部に設けられたモータ24によつて行われる。
なわち、装置本体16の底部に取付けられた軸
受け26に回転自在に軸支された回転シヤフト2
8をモータ24の回転軸に連結させて回転させ
る。そして、この回転シヤフト28の回転を回転
シヤフト28の両端に設けられたかさ歯車30及
び32によつてねじシヤフト22に伝達するもの
である。
受け26に回転自在に軸支された回転シヤフト2
8をモータ24の回転軸に連結させて回転させ
る。そして、この回転シヤフト28の回転を回転
シヤフト28の両端に設けられたかさ歯車30及
び32によつてねじシヤフト22に伝達するもの
である。
モータ24は、図示していない制御部によつて
駆動制御され、エレベータハンド18上に載置さ
れたパレツト10を上下方向へ移動させるもので
ある。
駆動制御され、エレベータハンド18上に載置さ
れたパレツト10を上下方向へ移動させるもので
ある。
パレツトをその両端から係合支持する一対の差
込み爪14は、装置本体16の上部にそれぞれ設
けられており、これら両差込み爪は、爪取付け部
34にそれぞれ固定されている。
込み爪14は、装置本体16の上部にそれぞれ設
けられており、これら両差込み爪は、爪取付け部
34にそれぞれ固定されている。
これら爪取付け部34は、水平スライダ36に
水平方向へ移動可能に取付けられており、この水
平方向への移動は、シリンダ38の駆動力によつ
て行われる。
水平方向へ移動可能に取付けられており、この水
平方向への移動は、シリンダ38の駆動力によつ
て行われる。
これら差込み爪14、爪取付け部34、水平ス
ライダ36及びシリンダ38(以下、差込み爪機
構40という)は、全てL字型取付け板42の水
平面に固定されている。
ライダ36及びシリンダ38(以下、差込み爪機
構40という)は、全てL字型取付け板42の水
平面に固定されている。
また、このL字型取付け板42の垂直面は、装
置本体16の外枠44に上下方向に摺動自在に取
付けられた上下スライダ46に固定されている。
従つて、このL字型取付け板42に取付けられて
いる差込み爪機構40は、L字型取付け板42の
上下方向への移動により一体的に上下するもので
ある。
置本体16の外枠44に上下方向に摺動自在に取
付けられた上下スライダ46に固定されている。
従つて、このL字型取付け板42に取付けられて
いる差込み爪機構40は、L字型取付け板42の
上下方向への移動により一体的に上下するもので
ある。
更に、L字型取付け板42には、本発明の特徴
的要素である当接腕48が固定されている。
的要素である当接腕48が固定されている。
この当接腕48は、第2図に示すように当接面
48aが、エレベータハンド18によつて持ち上
げられてくるパレツト10の上面に当接可能に対
向するよう折り曲げられた形状をしており、垂直
部分48bには差込み爪14が貫通する爪孔50
が設けられている。
48aが、エレベータハンド18によつて持ち上
げられてくるパレツト10の上面に当接可能に対
向するよう折り曲げられた形状をしており、垂直
部分48bには差込み爪14が貫通する爪孔50
が設けられている。
そして、外枠44には、これら上下スライダ4
6,L字形取付板42及び当接腕48が下方へ位
置ずれするのを有効に防止するためのストツパ4
9が取付けられている。
6,L字形取付板42及び当接腕48が下方へ位
置ずれするのを有効に防止するためのストツパ4
9が取付けられている。
以上の構成からなる本実施例の動作について以
下に説明する。
下に説明する。
パレツト分離動作
まず、多数積載されたパレツト10は、エレベ
ータハンド18の上昇により、上方に持ち上げら
れ、最上段のパレツト10が、差込み爪14にて
係合可能位置まで移動する。
ータハンド18の上昇により、上方に持ち上げら
れ、最上段のパレツト10が、差込み爪14にて
係合可能位置まで移動する。
そして、この移動をセンサ12が検出し、図示
していないモータ24の制御部へ信号を供給す
る。
していないモータ24の制御部へ信号を供給す
る。
この信号に基づき制御部はモータ24を停止さ
せる。
せる。
この場合に、モータ24の駆動停止が、その精
度上の理由でセンサ12による検出と完全に同時
には行われないので、積載されたパレツト10は
所定位置から少し上昇した位置で停止する。この
とき、当接腕48は、パレツトの最上面に当接し
ており、パレツト10の上昇に伴つてL字型取付
け板42を上昇させることができる。
度上の理由でセンサ12による検出と完全に同時
には行われないので、積載されたパレツト10は
所定位置から少し上昇した位置で停止する。この
とき、当接腕48は、パレツトの最上面に当接し
ており、パレツト10の上昇に伴つてL字型取付
け板42を上昇させることができる。
すなわち、モータ24の停止精度が悪いことに
より、あるいはエレベータハンド18の駆動機構
の誤動作によつて、積載パレツトが所定位置以上
に持ち上げられた場合でも、当接腕48によるL
字型取付け板42の上昇によつて、差込み爪機構
40も同様に上昇されている。
より、あるいはエレベータハンド18の駆動機構
の誤動作によつて、積載パレツトが所定位置以上
に持ち上げられた場合でも、当接腕48によるL
字型取付け板42の上昇によつて、差込み爪機構
40も同様に上昇されている。
従つて、第3図の差込み爪14及び当接腕48
の拡大図に示すように、当接腕の当接面48aと
差込み爪14との間隔Zを差込み爪14が爪出し
動作を行つたときに、当接面48aに当接してい
るパレツト10の突起部10aに下側のパレツト
にぶつかることなく係合し得るような間隔として
おくことによつて、積載パレツトの停止位置如何
にかかわらず常にスムーズにかつ正確に爪出し動
作を行うことができる。
の拡大図に示すように、当接腕の当接面48aと
差込み爪14との間隔Zを差込み爪14が爪出し
動作を行つたときに、当接面48aに当接してい
るパレツト10の突起部10aに下側のパレツト
にぶつかることなく係合し得るような間隔として
おくことによつて、積載パレツトの停止位置如何
にかかわらず常にスムーズにかつ正確に爪出し動
作を行うことができる。
これにより、積載されたパレツトがゴミ等によ
り傾いている場合であつても正確に係合支持する
ことができ、パレツト分離動作の安定化が図られ
る。
り傾いている場合であつても正確に係合支持する
ことができ、パレツト分離動作の安定化が図られ
る。
パレツトを下方へ移動させると、差込み爪14
が差込まれた最上段パレツト10は他のパレツト
と一緒に下方へ移動し、当接腕48がストツパ4
9に当接することによつて最上段パレツト10は
所定位置に位置決めされる。最上段パレツトの下
側にあるパレツト10は更に下方へ移動するの
で、最上段パレツト10は他のパレツトと分離す
る。
が差込まれた最上段パレツト10は他のパレツト
と一緒に下方へ移動し、当接腕48がストツパ4
9に当接することによつて最上段パレツト10は
所定位置に位置決めされる。最上段パレツトの下
側にあるパレツト10は更に下方へ移動するの
で、最上段パレツト10は他のパレツトと分離す
る。
パレツト積重ね動作
エレベータハンド18上にパレツト10を順次
積載していく場合、まず、差込み爪14は装置本
体16の内側方向へ押出された状態、すなわち爪
出し状態とされ、また、当接腕48がストツパ4
9に当接しているので差込み爪14は所定位置に
位置決めされている。そこに図示していない移送
機構によりパレツト10が移送され、そのパレツ
トの突起10aが差込み爪14に係合し支持され
る。
積載していく場合、まず、差込み爪14は装置本
体16の内側方向へ押出された状態、すなわち爪
出し状態とされ、また、当接腕48がストツパ4
9に当接しているので差込み爪14は所定位置に
位置決めされている。そこに図示していない移送
機構によりパレツト10が移送され、そのパレツ
トの突起10aが差込み爪14に係合し支持され
る。
次に、エレベータハンド18が既に積載されて
いるパレツトを上昇させ、移送されてきたパレツ
ト10の下面に積載パレツトの上面を接触させ移
送されてきたパレツト10を少し持ち上げる。
いるパレツトを上昇させ、移送されてきたパレツ
ト10の下面に積載パレツトの上面を接触させ移
送されてきたパレツト10を少し持ち上げる。
センサ12は、この状態を検知し、モータ24
の駆動を停止させるよう制御部に信号を供給す
る。このときパレツト分離動作の場合と同様モー
タ24が、センサ12による位置検出と同時に停
止することができず、パレツト10は所定位置か
ら更に上方に押上げられ、この時に当接腕48は
移送されてきたパレツト10の上面に当接してお
り、このパレツト10の所定位置以上の上昇に伴
つてL字型取付け板42を上昇させ、これに固定
されている差込み爪機構40も同時に上昇され
る。
の駆動を停止させるよう制御部に信号を供給す
る。このときパレツト分離動作の場合と同様モー
タ24が、センサ12による位置検出と同時に停
止することができず、パレツト10は所定位置か
ら更に上方に押上げられ、この時に当接腕48は
移送されてきたパレツト10の上面に当接してお
り、このパレツト10の所定位置以上の上昇に伴
つてL字型取付け板42を上昇させ、これに固定
されている差込み爪機構40も同時に上昇され
る。
これにより、エレベータハンド18によつて持
ち上げられて既に積載パレツトの端部突起により
差込み爪14が下側から押し上げられるという動
作を完全に回避することができる。
ち上げられて既に積載パレツトの端部突起により
差込み爪14が下側から押し上げられるという動
作を完全に回避することができる。
従つて、モータ24の停止精度の如何にかかわ
らず、またエレベータハンド18の駆動機構の誤
動作にかかわらず、常に差込み爪14と持ち上げ
られてくる積載パレツトの突起との接触が回避さ
れスムーズかつ正確な爪引き動作により安定した
パレツト分離動作を行うことができる。
らず、またエレベータハンド18の駆動機構の誤
動作にかかわらず、常に差込み爪14と持ち上げ
られてくる積載パレツトの突起との接触が回避さ
れスムーズかつ正確な爪引き動作により安定した
パレツト分離動作を行うことができる。
[発明の効果]
以上説明したように、本発明にかかる積載パレ
ツト分離・積重ね装置によれば、差込み爪を上下
方向へ摺動自在とするスライダと、積載パレツト
の所定位置以上の上昇に伴つて差込み爪を同時に
上昇させる当接腕とにより、パレツトの端部突起
と下側パレツトとの間隔の大小に係わらず、ま
た、積載パレツトを上下に移動させる駆動機構の
停止精度の如何にかかわらず、常に正確な爪出し
及び爪引き動作を行うことができる。これによ
り、パレツトの分離及び積重ね動作を順次滞りな
く行うことができ、作業能率の向上を達成するこ
とが可能となる。
ツト分離・積重ね装置によれば、差込み爪を上下
方向へ摺動自在とするスライダと、積載パレツト
の所定位置以上の上昇に伴つて差込み爪を同時に
上昇させる当接腕とにより、パレツトの端部突起
と下側パレツトとの間隔の大小に係わらず、ま
た、積載パレツトを上下に移動させる駆動機構の
停止精度の如何にかかわらず、常に正確な爪出し
及び爪引き動作を行うことができる。これによ
り、パレツトの分離及び積重ね動作を順次滞りな
く行うことができ、作業能率の向上を達成するこ
とが可能となる。
第1図は本発明にかかる実施例の全体構成を示
す略断面図、第2図は本発明の特徴的構成要素で
ある当接腕の斜視図、第3図は当接腕及び差込み
爪の動作を説明するための拡大図、第4図A〜C
は従来の装置によるパレツトの分離及び積重ね動
作を説明するための説明図である。 10……パレツト、12……センサ、14……
差込み爪、18……エレベータハンド、24……
モータ、40……差込み爪機構、46……上下ス
ライダ、48……当接腕。
す略断面図、第2図は本発明の特徴的構成要素で
ある当接腕の斜視図、第3図は当接腕及び差込み
爪の動作を説明するための拡大図、第4図A〜C
は従来の装置によるパレツトの分離及び積重ね動
作を説明するための説明図である。 10……パレツト、12……センサ、14……
差込み爪、18……エレベータハンド、24……
モータ、40……差込み爪機構、46……上下ス
ライダ、48……当接腕。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 部品収納用パレツトが載置され、駆動機構に
よつて上下に移動されるパレツト載置台と、 パレツトの両端部にそれぞれ係合することによ
り該パレツトを支持可能な一対の差込み爪と、 これら差込み爪にパレツトの支持、離反動作を
行わせるため水平方向へ往復移動させる一対の差
込み爪駆動機構と、を含み、 差込み爪によるパレツトの支持・離反動作とパ
レツト載置台による積載パレツトの上下移動とに
よつてパレツトの分離動作と積重ね動作とを行う
積載パレツト分離・積重ね装置において、 前記差込み爪及び差込み爪駆動機構は、装置本
体に上下方向に摺動自在に取付けられたスライダ
に固定され、 該スライダには、パレツト載置台にて上昇され
たパレツトの最上面に当接可能に形成され、この
パレツトの上昇にともなつてスライダを上方へ移
動させるための当接腕が固定され、 該当接腕の当接面は差込み爪よりも所定距離だ
け上方に位置設定されたことを特徴とする積載パ
レツト分離・積重ね装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6836387A JPS63235219A (ja) | 1987-03-23 | 1987-03-23 | 積載パレツト分離・積重ね装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6836387A JPS63235219A (ja) | 1987-03-23 | 1987-03-23 | 積載パレツト分離・積重ね装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63235219A JPS63235219A (ja) | 1988-09-30 |
JPH0422813B2 true JPH0422813B2 (ja) | 1992-04-20 |
Family
ID=13371632
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6836387A Granted JPS63235219A (ja) | 1987-03-23 | 1987-03-23 | 積載パレツト分離・積重ね装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63235219A (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0620308U (ja) * | 1992-04-14 | 1994-03-15 | 村田機械株式会社 | 固定ステーション |
JPH06211307A (ja) * | 1993-01-18 | 1994-08-02 | Canon Inc | 物品供給装置 |
CN102249094B (zh) * | 2010-05-18 | 2013-05-08 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 上料装置 |
JP6478322B2 (ja) * | 2014-07-08 | 2019-03-06 | 株式会社石野製作所 | 皿移送装置 |
JP7195080B2 (ja) * | 2018-07-31 | 2022-12-23 | 日本電産サンキョー株式会社 | 搬送システム |
-
1987
- 1987-03-23 JP JP6836387A patent/JPS63235219A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS63235219A (ja) | 1988-09-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5190434A (en) | Article supplier | |
JP2513875B2 (ja) | パレツト供給装置 | |
JPH04358629A (ja) | 積層荷物のピッキング方法 | |
JP2010058978A (ja) | パレタイズ装置 | |
JP4537411B2 (ja) | 基板搬出入装置及び基板搬出入方法 | |
JPH0422813B2 (ja) | ||
CN110589501A (zh) | 一种自动堆栈设备 | |
CN219009277U (zh) | 一种磁轮输送带用料盘堆叠补给机构 | |
US5829942A (en) | Apparatus for loading and unloading circuit boards along a conveyor system | |
WO2022143457A1 (zh) | 一种提取条自动载入*** | |
JP2002255343A (ja) | 段積み装置及び段ばらし装置 | |
JP2001225909A (ja) | 荷出し入れ装置の学習方法 | |
JP3946318B2 (ja) | 板材の集積装置 | |
JPH06879Y2 (ja) | トレ−の搬送装置 | |
JPH0815937B2 (ja) | 部品収納部材の分離位置決め装置 | |
JPH01252421A (ja) | ワーク段積装置 | |
JP2854528B2 (ja) | 通い箱の段積み装置 | |
JP2592715Y2 (ja) | ガラス板の積み込み装置 | |
JP2549453Y2 (ja) | スタッカークレーン | |
JPH0747386Y2 (ja) | 木工機用の材料自動挿入装置 | |
JPH07115755B2 (ja) | 簡易デパレタイザー | |
JP3157039B2 (ja) | ワーク収納装置 | |
JPH08225157A (ja) | 物品の移送装置 | |
JPH0459099B2 (ja) | ||
JPH0520330B2 (ja) |