JPH04212700A - 運動物体上に形成されたシンボルを観測することによって運動物体の運動を復元するための処理法と、この処理法を行うための装置 - Google Patents
運動物体上に形成されたシンボルを観測することによって運動物体の運動を復元するための処理法と、この処理法を行うための装置Info
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- JPH04212700A JPH04212700A JP2418601A JP41860190A JPH04212700A JP H04212700 A JPH04212700 A JP H04212700A JP 2418601 A JP2418601 A JP 2418601A JP 41860190 A JP41860190 A JP 41860190A JP H04212700 A JPH04212700 A JP H04212700A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、運動物体上に形成された1つのシンボルを観
測することによってその運動物体の運動を復元するため
のプロセスと、このプロセスを行うための装置とに係わ
る。本発明は、更に特に、飛行中のロケット又は宇宙船
からのエンジン、ブースタ又はその類似物の投下の実時
間観測に応用されるだけでなく、ロボット工学における
物体の軌道の測定にも応用される。ロケットを構成する
サブアセンブリの投下の際の前記サブアセンブリの相対
運動の実時間復元は、その投下作業の実行の良好性を点
検することを可能にする。切離しマージンの情報と投下
物体に与えられる運動学的外乱の情報は、打ち上げシス
テムの任務と性能と定性とを条件付ける。従って、積み
込まれた装置を用いて放出物体の軌道と姿勢とを測定す
ることが問題となる。ロボット工学では、必要に応じた
軌道修正を可能にするために、複雑な環境内での運動物
体の運動を検査することが望まれている。映画撮影機に
よる観測、ワイヤによる直接測定、又はビデオカメラに
よる観測のような既存の手段は、その各々の場合に、測
定の不正確性と低信頼性、大きな総寸法、投下後に映画
撮影機を回収することが必要なこと、得られた情報の処
理の困難さといった数多くの欠点を有する。本発明はこ
れらの欠点を取り除く。本発明は、物体の観測を可能に
する検出器から伝送される情報を処理することによって
前記情報を僅かの量しか必要とせずに、一方の物体に比
較した他方の物体の動きを単純な仕方で測定することを
可能にすることを目的とする。物体の投下の場合には、
本発明は、情報の記録の間に情報が伝送されるが故に、
投下物と主要本体とを回収することを不要にする。更に
特に、本発明は、基準物体に結合された基準マークに比
較した運動物体の運動を復元するための処理法に係わり
、少なくとも2つの平行直線を有する1つの直線輪郭を
有するシンボルが前記運動物体上に形成され、前記基準
物体と一体であるカメラを用いて周期的に画像を獲得し
、各々の前記画像を得る毎に、前記基準マークに比較し
た既知の位置及び方向の射影マークを形成する少なくと
も2つの軸X及びY上に、得られた前記画像を射影し、
これらの各射影の最高点を測定し、少なくとも前記画像
の獲得の合間に、前記シンボルと前記射影マークとの間
に既知の相対回転運動を維持し、前記基準マークに比較
した前記シンボルの方向及び位置を一連の前記射影最高
点から推論し、さらに一連の前記シンボルの方向及び位
置から前記基準マークに比較した前記運動物体の運動を
復元することから成ることとを特徴とする。これに加え
て本発明は、この処理法を行うための装置に係わる。こ
の装置は、その運動が測定されるべき運動物体上に少な
くとも2つの平行直線を有する直線輪郭を持つ平面的シ
ンボルを形成するための手段と、基準物体上に配置され
た電子カメラであって、記録された画像を表す信号を供
給する少なくとも1つの検出器と、Y軸に沿って且つX
軸上に射影P(X)を行ない、X軸に沿って且つY軸上
に射影P(Y)を行い、射影P(X)と射影P(Y)と
を表す信号を供給するための手段と、前記シンボルと前
記射影マークとの間の相対的回転を引き起こすための手
段とを有する前記電子カメラと、射影P(X)と射影P
(Y)とを表す前記信号から前記運動物体の位置と方向
とを常に推論することが可能な、前記電子カメラに接続
された処理手段とを含む。 この装置の好ましい実施例では、前記カメラの検出器は
、1つのプロセッサ配列と一体化された1つの網膜を有
するタイプである。この網膜は、マトリックス形に配置
された感光セルを有する。射影を行うために、前記マト
リックスの末端行と末端列とに接続された累算セルが、
前記網膜の感光セルの各々に記録された情報を収集する
。前記カメラの検出器は、列及び行の形に配置された1
つの電荷結合素子配列によって構成されることも可能で
ある。上記の両タイプの検出器は、光検出器配列の範疇
に属する。従って、この範疇の検出器の全てが本発明に
よる装置において使用可能である。本発明の装置の別の
実施例では、前記カメラの検出器はビジコンタイプであ
る。射影を行う前に画像がクリーニングされることが有
利である。このクリーニングは、その画像のバックグラ
ウンドから前記シンボルを分離させる効果を有する。
測することによってその運動物体の運動を復元するため
のプロセスと、このプロセスを行うための装置とに係わ
る。本発明は、更に特に、飛行中のロケット又は宇宙船
からのエンジン、ブースタ又はその類似物の投下の実時
間観測に応用されるだけでなく、ロボット工学における
物体の軌道の測定にも応用される。ロケットを構成する
サブアセンブリの投下の際の前記サブアセンブリの相対
運動の実時間復元は、その投下作業の実行の良好性を点
検することを可能にする。切離しマージンの情報と投下
物体に与えられる運動学的外乱の情報は、打ち上げシス
テムの任務と性能と定性とを条件付ける。従って、積み
込まれた装置を用いて放出物体の軌道と姿勢とを測定す
ることが問題となる。ロボット工学では、必要に応じた
軌道修正を可能にするために、複雑な環境内での運動物
体の運動を検査することが望まれている。映画撮影機に
よる観測、ワイヤによる直接測定、又はビデオカメラに
よる観測のような既存の手段は、その各々の場合に、測
定の不正確性と低信頼性、大きな総寸法、投下後に映画
撮影機を回収することが必要なこと、得られた情報の処
理の困難さといった数多くの欠点を有する。本発明はこ
れらの欠点を取り除く。本発明は、物体の観測を可能に
する検出器から伝送される情報を処理することによって
前記情報を僅かの量しか必要とせずに、一方の物体に比
較した他方の物体の動きを単純な仕方で測定することを
可能にすることを目的とする。物体の投下の場合には、
本発明は、情報の記録の間に情報が伝送されるが故に、
投下物と主要本体とを回収することを不要にする。更に
特に、本発明は、基準物体に結合された基準マークに比
較した運動物体の運動を復元するための処理法に係わり
、少なくとも2つの平行直線を有する1つの直線輪郭を
有するシンボルが前記運動物体上に形成され、前記基準
物体と一体であるカメラを用いて周期的に画像を獲得し
、各々の前記画像を得る毎に、前記基準マークに比較し
た既知の位置及び方向の射影マークを形成する少なくと
も2つの軸X及びY上に、得られた前記画像を射影し、
これらの各射影の最高点を測定し、少なくとも前記画像
の獲得の合間に、前記シンボルと前記射影マークとの間
に既知の相対回転運動を維持し、前記基準マークに比較
した前記シンボルの方向及び位置を一連の前記射影最高
点から推論し、さらに一連の前記シンボルの方向及び位
置から前記基準マークに比較した前記運動物体の運動を
復元することから成ることとを特徴とする。これに加え
て本発明は、この処理法を行うための装置に係わる。こ
の装置は、その運動が測定されるべき運動物体上に少な
くとも2つの平行直線を有する直線輪郭を持つ平面的シ
ンボルを形成するための手段と、基準物体上に配置され
た電子カメラであって、記録された画像を表す信号を供
給する少なくとも1つの検出器と、Y軸に沿って且つX
軸上に射影P(X)を行ない、X軸に沿って且つY軸上
に射影P(Y)を行い、射影P(X)と射影P(Y)と
を表す信号を供給するための手段と、前記シンボルと前
記射影マークとの間の相対的回転を引き起こすための手
段とを有する前記電子カメラと、射影P(X)と射影P
(Y)とを表す前記信号から前記運動物体の位置と方向
とを常に推論することが可能な、前記電子カメラに接続
された処理手段とを含む。 この装置の好ましい実施例では、前記カメラの検出器は
、1つのプロセッサ配列と一体化された1つの網膜を有
するタイプである。この網膜は、マトリックス形に配置
された感光セルを有する。射影を行うために、前記マト
リックスの末端行と末端列とに接続された累算セルが、
前記網膜の感光セルの各々に記録された情報を収集する
。前記カメラの検出器は、列及び行の形に配置された1
つの電荷結合素子配列によって構成されることも可能で
ある。上記の両タイプの検出器は、光検出器配列の範疇
に属する。従って、この範疇の検出器の全てが本発明に
よる装置において使用可能である。本発明の装置の別の
実施例では、前記カメラの検出器はビジコンタイプであ
る。射影を行う前に画像がクリーニングされることが有
利である。このクリーニングは、その画像のバックグラ
ウンドから前記シンボルを分離させる効果を有する。
【実施例】以下では本発明が、非限定的な実施例と添付
の図面とに関連してより詳細に説明される。本発明によ
る処理法は、基準物体に取付けられた基準マークに比較
した運動物体の方向及び位置を測定することを可能にす
る。一連の方向及び位置の情報は、その運動を復元する
ことを可能にする。この処理法は3つの主要段階に分け
られることが可能である。第1の主要段階は、前記基準
物体と一体になった電子カメラを用いて、所与の速度で
連続写真を得る画像獲得から成る。本発明の処理法によ
り、最初の瞬間において前記カメラの観測視野内の既知
の位置及び方向に位置する運動物体上に、シンボルが形
成される。このシンボルは平面的であり、例えば概ねシ
ャープ記号(#)の形を作るように交差した、2つずつ
平行な対になった4つの棒線である。これらの棒線の寸
法は、このシンボルを非対称化するために、互いに同一
とはならないように選択される。第2の段階は、獲得さ
れた画像を2つの軸XとY上に射影することを含み、一
方の射影P(X)がY軸に沿って且つX軸上で行われ、
他方の射影P(Y)がX軸に沿って且つY軸上で行われ
る。軸XとYは、前記基準物体と結合した基準マーク(
XR,YR,ZR)に関する既知の方向及び位置の射影
マークを形成する。少なくとも各画像獲得の合間に、前
記シンボルと射影マークとに、毎秒1/10〜10箇の
回転という速度を持つ既知の相対回転運動が与えられる
。各画像獲得の合間に及び射影を行う前に、得られた画
像がクリーニングされる。この術語「クリーニング」は
、測定ノイズと見なされるバックグラウンドから、運動
の復元のための画像の有用要素であるシンボルを分離す
ることを可能にする何れのタイプの画像処理プロセスを
も含むものとして理解される。このクリーニングの例は
、輪郭検出、マスキング、又は、閾値演算である。閾値
演算においては、獲得された画像を形成する個々の画素
の値が予め決められた閾値と比較され、前記比較に応じ
て値「0」(例えば、当該画素の値が前記閾値を下回る
場合)又は値「1」(例えば、当該画素の値が前記閾値
を上回る場合)とにされる。これは、中間のグレーレベ
ルを持たない高コントラストの獲得画像を与える。マス
キングにおいては、獲得画像の一部分だけが後続の処理
において考慮に入れられる。考慮される部分は先行の画
像から推定され、前記シンボルを含む画像部分だけが使
用される。輪郭検出は、細い棒線を有するシンボルの場
合に、任意の連続的バックグラウンドから分離されたシ
ンボルの画像を復元することを可能にする。太い棒線を
有するシンボルの場合には、同一の結果を得るために、
腐食(erosion)、膨張(expasion)又
は骨格化(skeletonizing)が使用される
。これらの3つの画像処理手続きの組合わせが、前記ク
リーニングの効率を改善する。第3の主要段階では、こ
れらの射影P(X)及びP(Y)と、前記シンボルと射
影マークとの間に強いられる相対回転運動の情報と、最
初の方向及び位置の情報との結果として各瞬間における
前記運動物体の方向及び位置が測定される。図1は、前
記カメラの検出器の平面内に獲得されるシンボルの画像
と、空間の2つの方向XとYに沿った前記シンボルの射
影とを概略的に示す。この例では、シンボルは、射影マ
ークを含む基準平面(XR,YR)(例えば検出器平面
)に関して前方への傾斜(即ち、ZRの正の方向に向か
っての傾斜)を与えられている。この例では、シンボル
は、非対称なシャープ(#)の形をおおむね形成するよ
うに、他方の対を成す2つの平行な棒線B3とB4と垂
直に交差する、一方の対を成す2つの平行な棒線B1と
B2によって構成される。更に棒線B1とB3とは、棒
線B2とB4よりも幅広く且つ短い。この例では、画像
は閾値演算処理を受け、シンボルの棒線が記録されてい
る画は「1」に等しく、その他の画素は「0」に等しい
と見なされる。射影P(X)とP(Y)は、方向YとX
との各々における「1」に等しい前記カメラの検出器の
画素の数に対応する。各画像獲得の合間に行われる射影
の計算は、この計算の持続時間が画像獲得の持続時間に
比べて無視できるほど短いが故に、瞬時的であると見な
される。X軸上の且つY軸に沿った射影P(X)は、前
記シンボルの傾斜の結果としてX軸に対して見掛け角度
を有する棒線B3とB4とに相当する2つの「***」を
有する。この射影では、X軸に平行な棒線B1とB2は
、ほぼ均一のバックグラウンドを与えるだけである。Y
軸上の且つX軸に沿った射影P(Y)は、ほぼ連続した
バックグラウンド上に2つの最大振幅ピークを有する。 これらのピークは、前記シンボルの傾斜の間にY軸に対
して垂直なままである棒線B1とB2の射影に相当する
。連続バックグラウンドは棒線B3とB4の射影に起因
する。各々の記録に関して、射影P(X)とP(Y)の
最高点から横座標X1、X2、....、Y1、Y2、
....、と値PM(X1)、PM(X2)、....
、PM(Y1)、PM(Y2)が測定される。図示され
た例では、各々の曲線P(X)とP(Y)は2つの最高
点を有するだけであるが、測定ノイズの故に他の最高点
が現れる可能性がある。この処理の後続部分では、有効
な測定に該当しないこれらの最高点は取り除かれる。後
述されるように、シンボルの棒線に起因する最高点の場
合とは違って、こうした最高点は、ノイズに起因するが
故に、経時的に互いに相関関係を持たないという事実が
利用される。運動物体と基準物体との間の他の任意の相
対運動にも重ねられる、前記シンボルと射影マークとの
間の強いられた回転の間に、射影方向X又はYの各々1
つに対して1つの棒線が平行である時に、射影P(X)
とP(Y)は集まって1つのピークになり、その回転運
動は運動物体の回転運動よりもはるかに高速度である。 図2A、図2B、図2Cは、シンボルの位置及び方向の
3つの場合に関して、経時的な射影P(X)のシーケン
スを概略的に示す。記録の連続的瞬間は、シンボルと射
影マークとの間の相対回転を表す、ひと続きの既知の角
度1,2,3等に相当する。射影によって、これらの角
度は基準マークに比較した回転を表す角度に帰着させら
れる。図2Aは、シンボルの平面が射影マークを含む平
面に対して平行である場合に相当する。射影マークに対
してシンボルが1/4回転する毎に、2つの最大振幅ピ
ークが同時に現れる。これらのピークは、X軸に対して
2つの棒線が垂直であるという事実に相当する。シンボ
ルの各棒線が同一ではないことが有利である。従って、
例えば、前記ピークの振幅と中間高さの幅との間の関係
を分析することによって、どの棒線が前記ピークの原因
であるかを識別することが可能である。図2Bは、X軸
に対して平行な1つの軸の周りにシンボル平面が傾斜さ
せられた場合に相当する。最大振幅ピークが異なった瞬
間に(即ち、異なった角度で)現れる。従って、その傾
斜は投影図をもたらし、X軸に対して垂直な棒線はX軸
に対する見掛け角度を有する。図2Cは、シンボル平面
が基準マークを含む平面に対して平行であるが図2Aの
場合よりも前記基準マーク平面から離れている場合に相
当する。従って、その最大振幅ピークは、図2Aの場合
と同一の角度で且つ再び同時に現れるが、その振幅は図
2Aの場合よりも小さく、その横座標の値が異なってい
る。シンボルの方向及び位置が、シンボルと射影マーク
との間の相対回転運動を知ることによって及びその投影
図の規則を知ることによって、測定可能であることが上
記の3つの図面から明らかである。シンボルの傾斜又は
傾きは何れも、X軸及びY軸上の射影の最高点の出現に
遅延をもたらし、その位置は、X軸及びY軸上の射影の
最高点の横座標の位置と前記最高点の振幅とから推論さ
れる。運動物体の運動を復元することを可能にする諸段
階に関する、より詳細な説明が以下で図3を参照して行
われる。その処理においては、3つの時間尺度が区別さ
れる。第1の時間尺度に対応する段階は総照合記号EI
の下に再編成される。EIは画像撮影の速度で反復され
る。この画像撮影速度は、シンボルと射影マークとの間
の相対回転速度に適合させられ、例えば、1r.p.s
.の速度の場合には1Hzである。EIは次の諸段階を
有する。 段階30:1つの画像の獲得、 段階32:前記画像のクリーニング、 段階34:2つの軸XとYとの上への前記画像の射影、
段階36:曲線P(X)とP(Y)の各々の最高点PM
(X)、PM(Y)の測定。 次の諸段階は第2の時間尺度に対応する。シンボルの各
棒線に相当する少なくとも1つの射影ピークの出現を可
能にする一連の画像を獲得した後に、これらの諸段階が
行われる。総参照記号EOの下にシンボルの方向の測定
のための諸段階が再編成され、一方、総参照記号EPの
下にシンボルの位置の測定のための諸段階が再編成され
る。シンボルの方向を測定するために、次の諸段階が行
われる。段階38:各射影の連続した最高点の間を比較
することによって、これらの最高点PM(X)、PM(
Y)の最大値と、これらの最高点が出現する瞬間TMA
X(PM(X))とTMAX(PM(Y))との測定が
行われる。時間の経過につれて、前記最高点PM(X)
、PM(Y)の経過曲線を描くことが可能である。図4
は、基準平面(XR,YR)に関して見たシンボルの形
状を概略的に示す。この例では、その射影マークは、カ
メラの照準軸と一致する軸ZRに関して回転する。この
射影マークの回転速度は、シンボルの運動速度を十分に
上回っている。従って、射影マークが数多く回転する間
も、シンボルは殆ど動かないように見える。図5は、時
間の関数としての且つ図4の形状の場合の、4つの棒線
B1、B2、B3、B4に関する射影最高点PM(X)
の経過曲線を概略的に示す。Y軸上の射影の同じ曲線が
同じ方法で描かれる。従って横座標が時間を表し、縦座
標が個々の棒線の関しての射影ピークが出現するXの値
を表す。射影マークの回転の間は、前記曲線は概ね正弦
曲線の外観を呈する。しかし、これらの曲線の最高点又
は最低点の周囲に現れる点だけが良好に明確化されてい
る。これらの点は当該の射影における1つのピークの形
成に相当する。これらの点は当該ピークの振幅に比例し
た寸法を持つように表される。これらの明確化された点
の外側では、(その時には***状の形状を有する)前記
ピークのX軸上の位置が非局在化され、従って前記点は
示されていない。最大の点で表される最大振幅ピークは
、疑似正弦曲線の最高点と最低点とに位置する。図4に
示される形状では、棒線B1とB2とに関する射影の最
高点の最大値が同時に現れる。X軸上の負の位置におけ
る前記最大値の出現時点TMAX1と、X軸上の正の位
置における前記最大値の出現時点TMAX4との間に、
X軸は軸ZRの周りに1/2回転し終えている。X軸上
の位置と1/2回転の間の射影ピークの振幅(点の大き
さ)との測定は、基準マークに比較したシンボルの位置
及び方向を測定することを可能にする。そうした測定の
一例が後述されるが、これらの点の測定はシンボルの状
態に関する余分な情報をもたらす。基準マークの1/2
回転を必要とする測定の精度は、シンボルの運動速度に
比べて基準マークの回転速度が大きければ大きいほど向
上する。更に、前記疑似正弦曲線の最高点の周囲の点の
間の相関関係を調べることによって、射影軸上の1つの
ピークの出現に実際に相当する点と、ノイズに起因する
無意味な点とを区別することが可能になる。 段階40:前記棒線とX,Y軸との間の見掛け角度が、
これらの瞬間において一致させられる。シンボルと射影
マークとの間の相対回転運動が既知であるが故に、前記
角度が既知である。従って、射影マークとシンボルとの
間に与えられた相対回転の速度を知ることによって、射
影最大値の出現時点TMAX(PM(X))又はTMA
X(PM(Y))の各々を1つの角度に結び付けること
が可能にされる。この角度は、当該の棒線が基準平面の
軸XR又はYRの1つと共に形成する見掛け角度である
。段階42:シンボルの各棒線の見掛け角度を知ること
によって、基準マークに比較したシンボル平面の方向を
推論することが可能である。第1の変形例においては、
シンボルの位置を測定するために次の諸段階が行なわれ
る。段階44:連続した射影最高点PM(X)とPM(
Y)の中からの最大値が、所与の基準値VR(B1)、
VR(B2)、VR(B3)、VR(B4)と比較され
る。これらの基準値は、例えば運動物体の投下の前に測
定されることが可能である。これらの値は、シンボルの
既知の位置に関する射影最高点の値に相当する。 段階48:この比較から、射影マークを含む平面からの
シンボルの距離(即ち、射影マークに対して垂直な1つ
の軸の上に射影されたシンボル位置)が推論される。段
階50:シンボルの位置(即ち、X軸とY軸との上に射
影されたシンボル位置)が、X軸とY軸との上の射影最
高点PM(X)とPM(Y)の最大値の横座標と、基準
横座標XR1、XR2、YR1、YR2との間の比較に
よって推論される。射影マークからの位置及び距離に関
する前記情報に基づいて、基準マークに比較したシンボ
ルの位置が推論される。別の変形例では、段階44は次
の段階46によって置き換えられる。段階46:2つの
平行な棒線の検出に相当する射影最高点PM(X)とP
M(Y)との最大値の間の距離XとYが、基準距離DR
(B1,B2)とDR(B3,B4)とに比較される。 これらの基準距離は運動物体の投下の前に測定され、既
知の位置における平行棒線B1、B2、B3、B4を隔
てる距離に相当する。シャープ(#)形のシンボルを使
用する別の変形例では、2つの平行な棒線の間にシンボ
ルの中心が位置させられるという利点が活用される。こ
の場合には、前記中心の位置は、X軸とY軸との各々に
沿った射影最高点の最大値の横座標の1/2合計を行な
うことによって測定される。従って、シンボルの方向及
び位置が(従って、シンボルがその上に形成される運動
物体が)基準マークに比較して測定される。第3の段階
は第3の時間尺度に対応する。この段階は、シンボルの
位置及び方向の連続的な測定を要する。この段階は次の
ものを含む。段階52:運動物体の運動(軌道)が一連
のシンボル位置及び方向から推論される。既に示された
ように、射影マークとシンボルとの間の1/2回転の相
対回転が、基準マークに比較したシンボルの状態(位置
、方向)を完全に測定することを可能にする。この相対
回転はシンボルの運動全体よりも遥かに高い速度で起こ
り、従って、運動の復元が実時間で行われると見なされ
ることが可能である。さて、以下では、上記の処理を行
うことを可能にする装置の説明が行なわれるだろう。 図6は打ち上げロケット12からのノーズコーン10の
投下に適用されるような装置を概略的に示す。この場合
には、基準物体として働くロケット12に比較したコー
ン10の運動を測定することが問題である。前記装置は
、その運動が測定対象である運動物体10の上に、少な
くとも2つの平行な直線を有する直線輪郭を有する1つ
の平面的シンボルを形成する手段を備える。図6では、
前記手段は、ノーズコーン10と一体化した(その上に
前記シンボルが示される)照準マーク14によって構成
される。前記シンボルは4つの棒線B1、B2、B3、
B4によって形成される。棒線B1は棒線B2に対して
平行であり、棒線B3は棒線B4に対して平行である。 棒線B1、B2、B3、B4は、概ね#形を成すように
互いに交差する。これらの棒線の長さ及び幅は同一では
なく、互いに垂直で且つ類似したB1、B3は、互いに
垂直で且つ類似したB2、B4よりも幅広く且つ短い。 これらの棒線の間の相違が、運動の際において各棒線を
区別することを可能にし、例えば回転方向のような不確
定性を取除くことを可能にする。図示された実施例では
、前記シンボルが胴体の表面上に直接的に塗装される。 図示されていない別の実施例では、前記シンボルは、運
動物体10の適切な輪郭を有する部品によって構成され
る。少なくとも投下直後の瞬間に前記シンボルを観測す
るために、この場合にはロケット12である基準物体上
に、1つの電子カメラ16が配置されている。このカメ
ラ16は、画像を表す信号を供給する1つの検出器18
を有する。検出器18は、射影マークのX軸とY軸によ
って作られる平面に一致する平面の範囲を限定する。基
準マークの軸XR、YRによって作られる平面が射影マ
ークを含む平面(検出器18の平面)に一致し、カメラ
16の照準軸が基準マークの軸ZRと一致することが有
利である。投下の以前には、前記照準軸が照準マーク1
4上の#の中心を通過し、照準マーク14だけがカメラ
16の観測視野に入ることが好ましい。カメラ16は、
獲得された画像の電子的クリーニングのためのクリーニ
ング手段17をも有する。この手段17は、クリーニン
グされた画像を表す信号を供給する。この電子的クリー
ニングは、バックグラウンドを取り除くと同時に、画像
の重要部分即ちシンボルだけが得られることを可能にす
る。カメラ16は、獲得され及びクリーニングされ終わ
った画像の射影を、即ち、X軸上の且つY軸に沿った射
影P(X)とY軸上の且つX軸に沿った射影P(Y)と
を行うための手段19をも有する。任意に、ランプ20
が照準マーク14を照明する。ランプ20は閃光タイプ
であることが可能であり、この場合には撮影速度と同期
化される。閃光の短さが、画像の形成の間の「ぶれ」を
防止することを可能にする。シンボルの検出を促進する
ためには、前記シンボルが逆反射性材料で作られること
が有利である。投下された物体が基準物体から遠去かっ
て行くにつれて、照準マーク14がランプ20から受け
る光量は次第に小さくなっていく。逆反射性材料の使用
は、距離の増大にも係わらず、前記シンボルが実質的に
一定したレベルの輝度を維持することを可能にする。こ
の場合には、ランプ20はカメラ付近に配置される。カ
メラ16は規則的な速度で写真を撮影する。 獲得され及びクリーニングされ終わった画像の射影に相
当する情報は、例えばコンピュータ又はマイクロコンピ
ュータのような解析及び処理手段24に伝送される。図
6に示される実施例では、経済上及び重量上の理由から
ロケット12はコンピュータを持たず、前記情報は、高
周波を送信する送信器−受信器26によってディジタル
形式で送信される。これらの波は、コンピュータに接続
された送信器−受信器28によって地上で捕捉される。 前記シンボルと射影マークは、既知の相対回転運動を有
し、この回転運動は、自転する投下物体の自然発生的な
回転運動の結果として得られることが可能である。この
回転運動は人工的なものであることも可能であり、カメ
ラ16と一体化したモータ22が、照準軸ZRの周りに
カメラ16を回転させ、それによって射影マークを回転
させることを可能にする。別の変形例では、この相対回
転運動は射影軸XとYの回転にのみ起因する。後述され
るように、前記回転は電子的にもたらされる。図7は、
本発明による装置の1つの変形例を概略的に示す。この
場合には、レーザ29が運動物体10の方向に光ビーム
を発射する。レーザ29は、その光ビームが運動しなが
ら及び適切に光の強度を変化させながら運動物体10の
上にシンボルを描き出すようなレーザである。カメラ1
6が検出統合によって常にシンボル全体を見てシンボル
の一部分だけを見ることがないことを確実にするのに十
分な速度で、ビームの移動が行なわれる。この場合には
、シンボルと射影マークとの間の相対回転運動は、光で
描かれた図柄を回転させることによって得られる。前記
ビームによってこうして作り出されたシンボルは輝度が
高く、その図柄又は射影が有効であることが可能である
。レーザ29は、伝送手段26,28を経て接続された
コンピータ24によって制御され、例えば、運動物体1
0からの距離に応じてシンボルの大きさを調節すること
が可能であり、一般的に言って、その描く図柄を実験条
件に適合させることが可能である。運動物体10上に据
えられた反射屈折性の光拡散表面27が、カメラの方向
に光を反射することを可能にすることが有利である。 この変形例では、フラッシュランプ20は必要ではなく
、従って図7には示されていない。図8は、検出器とク
リーニング及び射影手段の第1の実施例を示す。カメラ
の検出器18は、プロセッサ配列と一体化された網膜を
有するタイプの検出器である。そうした網膜は、198
5年6月18日付で出願されたフランス特許出願258
3 602号に説明されている。この網膜は同一の基
板上に形成されたセル60の配列によって構成され、こ
の網膜のより詳細な説明は後述される。ここでは、検出
器18の画素を形成するこれらのセル60が、前記網膜
上に形成される画像の1つの要素を表す1つの信号を供
給する1つの感光要素と、前記信号を2値情報に変換す
るための要素と、1つのセルからの2値情報を任意の隣
接のセルに転送するための、シフトレジスタの2次元的
配列として編成された、前記2値情報の記憶手段とを含
むということを知ることだけが必要である。セル60は
行及び列の形に配列される。後述されるように、そうし
たセル60は、記録された画像をクリーニングする手段
を有する。射影P(X)とP(Y)は、ディジタル又は
アナログであることが可能な2つの組62、66の累算
セルによって行なわれる。射影P(X)を行なうための
第1の組62では、累算セル64の各々が、入力e1に
よって、検出器18の末端行に属する別のセル60に接
続される。累算セル64の第2の組66は、Y軸上の且
つX軸に沿った射影P(Y)を可能にする。これらの累
算セル64の各々は、入力e1によって、検出器18の
末端列に属する別のセル60に接続されている。出力s
2に対して、各累算セル64は、対応する行又は列上の
励起されたセル60の数に比例した電気信号を供給する
。第1の組62の累算セルの出力s2は、互いに接続さ
れ、且つ検出器18の励起画素の数の積分的測定を可能
にする回路68の1つの入力に接続されている(同様の
仕方で、第2の組の累算セルが使用されることが可能で
ある)。この測定は、例えば現在の光の強度に検出器1
8の露出時間を調節するために使用されることが可能で
ある。セル60、隣接の累算セル64への各画素の値の
運動を制御するための制御入力を持っていなかった。 累算セルは、検出器18の露光の後に電荷の蓄積を引き
起こすための制御入力を持っていなかった。射影を行う
ための累算セルを有するプロセッサ配列を備えた網膜タ
イプのそうした検出器は、射影軸を電子的に回転させる
ことを可能にする。これは、セル60内に含まれる2値
情報の適切な回数の連続的シフトによって実現されるこ
とが可能である。図9は、セル60を詳細に見ることが
可能な上記の実施例の部分図である。このセルは、フォ
トダイオードによって構成されることが有利な感光要素
70を含む。前記要素70は、セル60によって構成さ
れる画素の値を露出時間完了後に表す、点Aにおける電
圧を供給する。点Aにおける電圧は、点Aと2つのトラ
ンジスタT7、T8に接続した点Bの間に接続されたイ
ンバータI1を組み込んだアナログ−デジタル変換と記
憶回路とに与えられ、その出力回路は点Bと接続点Cと
の間と、点Aと接続点Dとの間とに別々に接続され、第
2のインバータI2が点Cと点Dとの間に接続されてい
る。インバータI1は、点Aにおける電圧が所定のイン
バータ作動閾値を上回るか又は下回るかに応じて前記電
圧を値「0」又は「1」をとる2値情報に変換する、ア
ナログ−ディジタル変換要素を構成する。従って、画素
の2値化は閾値演算によって行なわれる。従って、前記
変換器手段は閾値演算によって記録画像をクリーニング
する。トランジスタT7、T8と共にインバータI1、
I2は、点Aにおける電圧の変換によって得られる2値
情報のための記憶回路を構成する。これらの記憶回路は
シフトレジスタの2次元ネットワークの形に編成されて
いる。これらのセルは、1つのセルの点BとAとをその
右側に隣接するセルの点CとDとに別々に接続するトラ
ンジスタT9、T10によって横列の形に接続され、同
時に、1つのセルの点CとDとをその下方に隣接するセ
ルの点AとBとに別々に接続するトランジスタT11、
T12によって縦列の形に接続されている。情報の転送
は、トランジスタT7、T8、T9、T10、T11、
T12に与えられる制御信号sc7、sc8、sc9、
sc10、sc11、sc12によって制御される。従
って、右へのシフトはT10とT8とを閉じることによ
って制御され、下へのシフトはT7とT11とを閉じる
ことによって制御され、その他同様である。前記網膜の
各々のセル60は、一方では点Cに接続されたトランジ
スタTPにその出口において接続され且つ他方ではデー
タ入力を通して点Bに接続された、1つの要素プロセッ
サPを含む。このプロセッサPは別のクリーニング手段
を構成する。従ってそれは、マスキング、輪郭検出、又
は他の何れの画像処理を任意に行なうことを可能にする
。この実施例では、累算セル64はアナログ特性である
。その電荷積分機能とは別に、これらの累算セルは所定
閾値との比較を可能にする。前記ネットワークの末端の
行及び列に属するセル60の各々は、1つのアナログ累
算セル64に接続されている。累算セルの入力e1は、
それに対応するセル60の点Bに接続されている。 トランジスタT1が一方では入力e1に接続され、他方
では接続点Eに接続されている。このトランジスタT1
は抵抗ダイオードとして働くように配線されている。2
つのトランジスタT2とT3が各々に接続点EとF及び
FとGの間に接続されている。これらのトランジスタは
、これらに別々に印加される制御信号sc2とsc3と
によって制御可能なスイッチとして働く。コンデンサC
1の1つの電極が点Gに接続され、一方でその第2の電
極がアース電位に到達させられる。点Gは、累算セル6
4の第1の出力s1に接続されている。前記出力s1は
、トランジスタT9を経由して対応するセル60の点A
に接続されている。第2のコンデンサC2が、一方では
点Fに接続され、他方では累算セルの第2の出力s2に
接続されている。第1の組62の(及び第2の組66の
各々の)累算セル64の出力s2が、相互接続されてお
り、更に、制御信号sc5(及びsc6の各々)によっ
て制御されるトランジスタT5(及びT6の各々)を経
由して、(Vccが前記網膜の供給電圧であり、例えば
5Vに等しい)電圧Vcc/2に達せさせられる。トラ
ンジスタT1、T2とコンデンサC2は1つの積分器を
形成する。対応するセル60のトランジスタT3とコン
デンサC1、C2とインバータI1が1つの比較器を形
成する。Vcc〜Vcc/2の間の電圧の範囲内で、C
1の端子において累算されたアナログ電圧の記録を得る
ために、T3の制御は所定閾値だけ前記累算電圧を下回
るものでなければならない。規則正しく減少する閾値を
連続的に検査することによって、且つ各々の検査に対応
してセル60内のs1に供給される信号を記録すること
によって、射影輪郭の連続振幅断面が得られ、s1によ
って供給される信号が、その信号がセル60内に入り込
む度に閾値演算される。電圧範囲Vcc/2〜0Vを分
析するためには、トランジスタT5とT6を伝導性にす
ることによって得られる、全てのコンデンサC2に対す
る「ブートストラップ」効果が利用される。従って、射
影輪郭の断面は、検出器18の末端行と末端列のセル6
0内に連続的に記録される。これらの情報は、検出器1
8の出力に逐次的に供給される。これらの情報は、アナ
ログ累算セルで使用可能なアナログ情報よりも容易に処
理されるようにディジタル形式である。値「1」を有す
る画素の数の積分測定のための回路68は、接続点Gと
アース又は接地との間のコンデンサC3に並列に接続さ
れた1つのトランジスタT4を有する。トランジスタT
4は制御信号sc4によって制御される。集積ネットワ
ーク網膜を使用するこの実施例の1つの変形例によって
、アナログ累算セルは数値カウンタによって置き換えら
れることが可能であり、この数値カウンタの能力は、n
が(四角形の網膜の場合)行と列の数に等しいlog2
nに等しく、nは2の累乗である。有利には、これらの
数値カウンタは、累算結果を出力するための単1のシフ
トレジスタであることが可能であり、即ち、「走査パス
(scan path)」タイプの数値カウンタであ
ることが可能である。図10は、検出器とクリーニング
及び射影手段との別の実施例を概略的に示す。この場合
のカメラ検出器18は、行及び列の形に配置された(又
は、他の何れかの光検出器配列タイプの)電荷結合素子
72の1つの行列によって構成されている。各々の電荷
結合素子72は各々に検出器の1つの画素に対応し、そ
の画素によって受け取られた照度を表すアナログ電気信
号を各々1つの出力に供給する。示された実施例では、
そのクリーニング手段は閾値演算手段である。閾値演算
素子74は、1つの行の各セル72の電気信号を第1の
入力に逐次的に供給し、これは行毎に行われる。画素の
値に相当するアナログ電気信号は、この信号の振幅が閾
値Vsを上回る場合には値「1」を採り、又は、前記振
幅が閾値Vsを下回る場合には値「0」を採る2値情報
を形成するようにディジタル化されている。カウンタ7
6は、画素の2値化値を逐次的に供給する閾値演算素子
の出力に接続される。前記カウンタは、前記閾値演算素
子74の演算速度と前記カウンタを同期化することを可
能にする制御信号scによって制御される。前記カウン
タに接続された第1と第2のメモリ78、80は、各々
に、前記電荷結合素子72の配列が有する列及び行列の
数と同一の数のレジスタを有する。検出器18の1つの
画素に対応する1つの新たな値をカウンタ76の中に記
録する毎に、信号SM1によって制御されたメモリ78
が、その画素が位置する列に対応したレジスタ内に記憶
された数値をカウンタ76に供給する。この数値は前記
値に加算され、その結果が同じカウンタの中に記憶され
る。行上の射影のために、類似の演算が、制御信号犯S
M2によって制御されるメモリ80によって行われる。 画素の全ての読み取りが完了すると、射影P(X)とP
(Y)がメモリ78、80の中に格納される。その後で
これらのメモリは逐次的に読み取られ、そこに含まれる
情報は処理用コンピュータに伝送される。別の実施例で
は、検出器18はビジコンタイプである。クリーニング
及び射影手段は、電荷結合素子検出器の場合と同一の形
で作られる。このようにして、本発明によって、本体か
ら分離する運動物体の運動が、実時間において再構成さ
れ追跡されることが可能である。この測定のために有用
な情報を搬送する信号は、処理手段に伝送される情報量
を低減させるように予処理される。
の図面とに関連してより詳細に説明される。本発明によ
る処理法は、基準物体に取付けられた基準マークに比較
した運動物体の方向及び位置を測定することを可能にす
る。一連の方向及び位置の情報は、その運動を復元する
ことを可能にする。この処理法は3つの主要段階に分け
られることが可能である。第1の主要段階は、前記基準
物体と一体になった電子カメラを用いて、所与の速度で
連続写真を得る画像獲得から成る。本発明の処理法によ
り、最初の瞬間において前記カメラの観測視野内の既知
の位置及び方向に位置する運動物体上に、シンボルが形
成される。このシンボルは平面的であり、例えば概ねシ
ャープ記号(#)の形を作るように交差した、2つずつ
平行な対になった4つの棒線である。これらの棒線の寸
法は、このシンボルを非対称化するために、互いに同一
とはならないように選択される。第2の段階は、獲得さ
れた画像を2つの軸XとY上に射影することを含み、一
方の射影P(X)がY軸に沿って且つX軸上で行われ、
他方の射影P(Y)がX軸に沿って且つY軸上で行われ
る。軸XとYは、前記基準物体と結合した基準マーク(
XR,YR,ZR)に関する既知の方向及び位置の射影
マークを形成する。少なくとも各画像獲得の合間に、前
記シンボルと射影マークとに、毎秒1/10〜10箇の
回転という速度を持つ既知の相対回転運動が与えられる
。各画像獲得の合間に及び射影を行う前に、得られた画
像がクリーニングされる。この術語「クリーニング」は
、測定ノイズと見なされるバックグラウンドから、運動
の復元のための画像の有用要素であるシンボルを分離す
ることを可能にする何れのタイプの画像処理プロセスを
も含むものとして理解される。このクリーニングの例は
、輪郭検出、マスキング、又は、閾値演算である。閾値
演算においては、獲得された画像を形成する個々の画素
の値が予め決められた閾値と比較され、前記比較に応じ
て値「0」(例えば、当該画素の値が前記閾値を下回る
場合)又は値「1」(例えば、当該画素の値が前記閾値
を上回る場合)とにされる。これは、中間のグレーレベ
ルを持たない高コントラストの獲得画像を与える。マス
キングにおいては、獲得画像の一部分だけが後続の処理
において考慮に入れられる。考慮される部分は先行の画
像から推定され、前記シンボルを含む画像部分だけが使
用される。輪郭検出は、細い棒線を有するシンボルの場
合に、任意の連続的バックグラウンドから分離されたシ
ンボルの画像を復元することを可能にする。太い棒線を
有するシンボルの場合には、同一の結果を得るために、
腐食(erosion)、膨張(expasion)又
は骨格化(skeletonizing)が使用される
。これらの3つの画像処理手続きの組合わせが、前記ク
リーニングの効率を改善する。第3の主要段階では、こ
れらの射影P(X)及びP(Y)と、前記シンボルと射
影マークとの間に強いられる相対回転運動の情報と、最
初の方向及び位置の情報との結果として各瞬間における
前記運動物体の方向及び位置が測定される。図1は、前
記カメラの検出器の平面内に獲得されるシンボルの画像
と、空間の2つの方向XとYに沿った前記シンボルの射
影とを概略的に示す。この例では、シンボルは、射影マ
ークを含む基準平面(XR,YR)(例えば検出器平面
)に関して前方への傾斜(即ち、ZRの正の方向に向か
っての傾斜)を与えられている。この例では、シンボル
は、非対称なシャープ(#)の形をおおむね形成するよ
うに、他方の対を成す2つの平行な棒線B3とB4と垂
直に交差する、一方の対を成す2つの平行な棒線B1と
B2によって構成される。更に棒線B1とB3とは、棒
線B2とB4よりも幅広く且つ短い。この例では、画像
は閾値演算処理を受け、シンボルの棒線が記録されてい
る画は「1」に等しく、その他の画素は「0」に等しい
と見なされる。射影P(X)とP(Y)は、方向YとX
との各々における「1」に等しい前記カメラの検出器の
画素の数に対応する。各画像獲得の合間に行われる射影
の計算は、この計算の持続時間が画像獲得の持続時間に
比べて無視できるほど短いが故に、瞬時的であると見な
される。X軸上の且つY軸に沿った射影P(X)は、前
記シンボルの傾斜の結果としてX軸に対して見掛け角度
を有する棒線B3とB4とに相当する2つの「***」を
有する。この射影では、X軸に平行な棒線B1とB2は
、ほぼ均一のバックグラウンドを与えるだけである。Y
軸上の且つX軸に沿った射影P(Y)は、ほぼ連続した
バックグラウンド上に2つの最大振幅ピークを有する。 これらのピークは、前記シンボルの傾斜の間にY軸に対
して垂直なままである棒線B1とB2の射影に相当する
。連続バックグラウンドは棒線B3とB4の射影に起因
する。各々の記録に関して、射影P(X)とP(Y)の
最高点から横座標X1、X2、....、Y1、Y2、
....、と値PM(X1)、PM(X2)、....
、PM(Y1)、PM(Y2)が測定される。図示され
た例では、各々の曲線P(X)とP(Y)は2つの最高
点を有するだけであるが、測定ノイズの故に他の最高点
が現れる可能性がある。この処理の後続部分では、有効
な測定に該当しないこれらの最高点は取り除かれる。後
述されるように、シンボルの棒線に起因する最高点の場
合とは違って、こうした最高点は、ノイズに起因するが
故に、経時的に互いに相関関係を持たないという事実が
利用される。運動物体と基準物体との間の他の任意の相
対運動にも重ねられる、前記シンボルと射影マークとの
間の強いられた回転の間に、射影方向X又はYの各々1
つに対して1つの棒線が平行である時に、射影P(X)
とP(Y)は集まって1つのピークになり、その回転運
動は運動物体の回転運動よりもはるかに高速度である。 図2A、図2B、図2Cは、シンボルの位置及び方向の
3つの場合に関して、経時的な射影P(X)のシーケン
スを概略的に示す。記録の連続的瞬間は、シンボルと射
影マークとの間の相対回転を表す、ひと続きの既知の角
度1,2,3等に相当する。射影によって、これらの角
度は基準マークに比較した回転を表す角度に帰着させら
れる。図2Aは、シンボルの平面が射影マークを含む平
面に対して平行である場合に相当する。射影マークに対
してシンボルが1/4回転する毎に、2つの最大振幅ピ
ークが同時に現れる。これらのピークは、X軸に対して
2つの棒線が垂直であるという事実に相当する。シンボ
ルの各棒線が同一ではないことが有利である。従って、
例えば、前記ピークの振幅と中間高さの幅との間の関係
を分析することによって、どの棒線が前記ピークの原因
であるかを識別することが可能である。図2Bは、X軸
に対して平行な1つの軸の周りにシンボル平面が傾斜さ
せられた場合に相当する。最大振幅ピークが異なった瞬
間に(即ち、異なった角度で)現れる。従って、その傾
斜は投影図をもたらし、X軸に対して垂直な棒線はX軸
に対する見掛け角度を有する。図2Cは、シンボル平面
が基準マークを含む平面に対して平行であるが図2Aの
場合よりも前記基準マーク平面から離れている場合に相
当する。従って、その最大振幅ピークは、図2Aの場合
と同一の角度で且つ再び同時に現れるが、その振幅は図
2Aの場合よりも小さく、その横座標の値が異なってい
る。シンボルの方向及び位置が、シンボルと射影マーク
との間の相対回転運動を知ることによって及びその投影
図の規則を知ることによって、測定可能であることが上
記の3つの図面から明らかである。シンボルの傾斜又は
傾きは何れも、X軸及びY軸上の射影の最高点の出現に
遅延をもたらし、その位置は、X軸及びY軸上の射影の
最高点の横座標の位置と前記最高点の振幅とから推論さ
れる。運動物体の運動を復元することを可能にする諸段
階に関する、より詳細な説明が以下で図3を参照して行
われる。その処理においては、3つの時間尺度が区別さ
れる。第1の時間尺度に対応する段階は総照合記号EI
の下に再編成される。EIは画像撮影の速度で反復され
る。この画像撮影速度は、シンボルと射影マークとの間
の相対回転速度に適合させられ、例えば、1r.p.s
.の速度の場合には1Hzである。EIは次の諸段階を
有する。 段階30:1つの画像の獲得、 段階32:前記画像のクリーニング、 段階34:2つの軸XとYとの上への前記画像の射影、
段階36:曲線P(X)とP(Y)の各々の最高点PM
(X)、PM(Y)の測定。 次の諸段階は第2の時間尺度に対応する。シンボルの各
棒線に相当する少なくとも1つの射影ピークの出現を可
能にする一連の画像を獲得した後に、これらの諸段階が
行われる。総参照記号EOの下にシンボルの方向の測定
のための諸段階が再編成され、一方、総参照記号EPの
下にシンボルの位置の測定のための諸段階が再編成され
る。シンボルの方向を測定するために、次の諸段階が行
われる。段階38:各射影の連続した最高点の間を比較
することによって、これらの最高点PM(X)、PM(
Y)の最大値と、これらの最高点が出現する瞬間TMA
X(PM(X))とTMAX(PM(Y))との測定が
行われる。時間の経過につれて、前記最高点PM(X)
、PM(Y)の経過曲線を描くことが可能である。図4
は、基準平面(XR,YR)に関して見たシンボルの形
状を概略的に示す。この例では、その射影マークは、カ
メラの照準軸と一致する軸ZRに関して回転する。この
射影マークの回転速度は、シンボルの運動速度を十分に
上回っている。従って、射影マークが数多く回転する間
も、シンボルは殆ど動かないように見える。図5は、時
間の関数としての且つ図4の形状の場合の、4つの棒線
B1、B2、B3、B4に関する射影最高点PM(X)
の経過曲線を概略的に示す。Y軸上の射影の同じ曲線が
同じ方法で描かれる。従って横座標が時間を表し、縦座
標が個々の棒線の関しての射影ピークが出現するXの値
を表す。射影マークの回転の間は、前記曲線は概ね正弦
曲線の外観を呈する。しかし、これらの曲線の最高点又
は最低点の周囲に現れる点だけが良好に明確化されてい
る。これらの点は当該の射影における1つのピークの形
成に相当する。これらの点は当該ピークの振幅に比例し
た寸法を持つように表される。これらの明確化された点
の外側では、(その時には***状の形状を有する)前記
ピークのX軸上の位置が非局在化され、従って前記点は
示されていない。最大の点で表される最大振幅ピークは
、疑似正弦曲線の最高点と最低点とに位置する。図4に
示される形状では、棒線B1とB2とに関する射影の最
高点の最大値が同時に現れる。X軸上の負の位置におけ
る前記最大値の出現時点TMAX1と、X軸上の正の位
置における前記最大値の出現時点TMAX4との間に、
X軸は軸ZRの周りに1/2回転し終えている。X軸上
の位置と1/2回転の間の射影ピークの振幅(点の大き
さ)との測定は、基準マークに比較したシンボルの位置
及び方向を測定することを可能にする。そうした測定の
一例が後述されるが、これらの点の測定はシンボルの状
態に関する余分な情報をもたらす。基準マークの1/2
回転を必要とする測定の精度は、シンボルの運動速度に
比べて基準マークの回転速度が大きければ大きいほど向
上する。更に、前記疑似正弦曲線の最高点の周囲の点の
間の相関関係を調べることによって、射影軸上の1つの
ピークの出現に実際に相当する点と、ノイズに起因する
無意味な点とを区別することが可能になる。 段階40:前記棒線とX,Y軸との間の見掛け角度が、
これらの瞬間において一致させられる。シンボルと射影
マークとの間の相対回転運動が既知であるが故に、前記
角度が既知である。従って、射影マークとシンボルとの
間に与えられた相対回転の速度を知ることによって、射
影最大値の出現時点TMAX(PM(X))又はTMA
X(PM(Y))の各々を1つの角度に結び付けること
が可能にされる。この角度は、当該の棒線が基準平面の
軸XR又はYRの1つと共に形成する見掛け角度である
。段階42:シンボルの各棒線の見掛け角度を知ること
によって、基準マークに比較したシンボル平面の方向を
推論することが可能である。第1の変形例においては、
シンボルの位置を測定するために次の諸段階が行なわれ
る。段階44:連続した射影最高点PM(X)とPM(
Y)の中からの最大値が、所与の基準値VR(B1)、
VR(B2)、VR(B3)、VR(B4)と比較され
る。これらの基準値は、例えば運動物体の投下の前に測
定されることが可能である。これらの値は、シンボルの
既知の位置に関する射影最高点の値に相当する。 段階48:この比較から、射影マークを含む平面からの
シンボルの距離(即ち、射影マークに対して垂直な1つ
の軸の上に射影されたシンボル位置)が推論される。段
階50:シンボルの位置(即ち、X軸とY軸との上に射
影されたシンボル位置)が、X軸とY軸との上の射影最
高点PM(X)とPM(Y)の最大値の横座標と、基準
横座標XR1、XR2、YR1、YR2との間の比較に
よって推論される。射影マークからの位置及び距離に関
する前記情報に基づいて、基準マークに比較したシンボ
ルの位置が推論される。別の変形例では、段階44は次
の段階46によって置き換えられる。段階46:2つの
平行な棒線の検出に相当する射影最高点PM(X)とP
M(Y)との最大値の間の距離XとYが、基準距離DR
(B1,B2)とDR(B3,B4)とに比較される。 これらの基準距離は運動物体の投下の前に測定され、既
知の位置における平行棒線B1、B2、B3、B4を隔
てる距離に相当する。シャープ(#)形のシンボルを使
用する別の変形例では、2つの平行な棒線の間にシンボ
ルの中心が位置させられるという利点が活用される。こ
の場合には、前記中心の位置は、X軸とY軸との各々に
沿った射影最高点の最大値の横座標の1/2合計を行な
うことによって測定される。従って、シンボルの方向及
び位置が(従って、シンボルがその上に形成される運動
物体が)基準マークに比較して測定される。第3の段階
は第3の時間尺度に対応する。この段階は、シンボルの
位置及び方向の連続的な測定を要する。この段階は次の
ものを含む。段階52:運動物体の運動(軌道)が一連
のシンボル位置及び方向から推論される。既に示された
ように、射影マークとシンボルとの間の1/2回転の相
対回転が、基準マークに比較したシンボルの状態(位置
、方向)を完全に測定することを可能にする。この相対
回転はシンボルの運動全体よりも遥かに高い速度で起こ
り、従って、運動の復元が実時間で行われると見なされ
ることが可能である。さて、以下では、上記の処理を行
うことを可能にする装置の説明が行なわれるだろう。 図6は打ち上げロケット12からのノーズコーン10の
投下に適用されるような装置を概略的に示す。この場合
には、基準物体として働くロケット12に比較したコー
ン10の運動を測定することが問題である。前記装置は
、その運動が測定対象である運動物体10の上に、少な
くとも2つの平行な直線を有する直線輪郭を有する1つ
の平面的シンボルを形成する手段を備える。図6では、
前記手段は、ノーズコーン10と一体化した(その上に
前記シンボルが示される)照準マーク14によって構成
される。前記シンボルは4つの棒線B1、B2、B3、
B4によって形成される。棒線B1は棒線B2に対して
平行であり、棒線B3は棒線B4に対して平行である。 棒線B1、B2、B3、B4は、概ね#形を成すように
互いに交差する。これらの棒線の長さ及び幅は同一では
なく、互いに垂直で且つ類似したB1、B3は、互いに
垂直で且つ類似したB2、B4よりも幅広く且つ短い。 これらの棒線の間の相違が、運動の際において各棒線を
区別することを可能にし、例えば回転方向のような不確
定性を取除くことを可能にする。図示された実施例では
、前記シンボルが胴体の表面上に直接的に塗装される。 図示されていない別の実施例では、前記シンボルは、運
動物体10の適切な輪郭を有する部品によって構成され
る。少なくとも投下直後の瞬間に前記シンボルを観測す
るために、この場合にはロケット12である基準物体上
に、1つの電子カメラ16が配置されている。このカメ
ラ16は、画像を表す信号を供給する1つの検出器18
を有する。検出器18は、射影マークのX軸とY軸によ
って作られる平面に一致する平面の範囲を限定する。基
準マークの軸XR、YRによって作られる平面が射影マ
ークを含む平面(検出器18の平面)に一致し、カメラ
16の照準軸が基準マークの軸ZRと一致することが有
利である。投下の以前には、前記照準軸が照準マーク1
4上の#の中心を通過し、照準マーク14だけがカメラ
16の観測視野に入ることが好ましい。カメラ16は、
獲得された画像の電子的クリーニングのためのクリーニ
ング手段17をも有する。この手段17は、クリーニン
グされた画像を表す信号を供給する。この電子的クリー
ニングは、バックグラウンドを取り除くと同時に、画像
の重要部分即ちシンボルだけが得られることを可能にす
る。カメラ16は、獲得され及びクリーニングされ終わ
った画像の射影を、即ち、X軸上の且つY軸に沿った射
影P(X)とY軸上の且つX軸に沿った射影P(Y)と
を行うための手段19をも有する。任意に、ランプ20
が照準マーク14を照明する。ランプ20は閃光タイプ
であることが可能であり、この場合には撮影速度と同期
化される。閃光の短さが、画像の形成の間の「ぶれ」を
防止することを可能にする。シンボルの検出を促進する
ためには、前記シンボルが逆反射性材料で作られること
が有利である。投下された物体が基準物体から遠去かっ
て行くにつれて、照準マーク14がランプ20から受け
る光量は次第に小さくなっていく。逆反射性材料の使用
は、距離の増大にも係わらず、前記シンボルが実質的に
一定したレベルの輝度を維持することを可能にする。こ
の場合には、ランプ20はカメラ付近に配置される。カ
メラ16は規則的な速度で写真を撮影する。 獲得され及びクリーニングされ終わった画像の射影に相
当する情報は、例えばコンピュータ又はマイクロコンピ
ュータのような解析及び処理手段24に伝送される。図
6に示される実施例では、経済上及び重量上の理由から
ロケット12はコンピュータを持たず、前記情報は、高
周波を送信する送信器−受信器26によってディジタル
形式で送信される。これらの波は、コンピュータに接続
された送信器−受信器28によって地上で捕捉される。 前記シンボルと射影マークは、既知の相対回転運動を有
し、この回転運動は、自転する投下物体の自然発生的な
回転運動の結果として得られることが可能である。この
回転運動は人工的なものであることも可能であり、カメ
ラ16と一体化したモータ22が、照準軸ZRの周りに
カメラ16を回転させ、それによって射影マークを回転
させることを可能にする。別の変形例では、この相対回
転運動は射影軸XとYの回転にのみ起因する。後述され
るように、前記回転は電子的にもたらされる。図7は、
本発明による装置の1つの変形例を概略的に示す。この
場合には、レーザ29が運動物体10の方向に光ビーム
を発射する。レーザ29は、その光ビームが運動しなが
ら及び適切に光の強度を変化させながら運動物体10の
上にシンボルを描き出すようなレーザである。カメラ1
6が検出統合によって常にシンボル全体を見てシンボル
の一部分だけを見ることがないことを確実にするのに十
分な速度で、ビームの移動が行なわれる。この場合には
、シンボルと射影マークとの間の相対回転運動は、光で
描かれた図柄を回転させることによって得られる。前記
ビームによってこうして作り出されたシンボルは輝度が
高く、その図柄又は射影が有効であることが可能である
。レーザ29は、伝送手段26,28を経て接続された
コンピータ24によって制御され、例えば、運動物体1
0からの距離に応じてシンボルの大きさを調節すること
が可能であり、一般的に言って、その描く図柄を実験条
件に適合させることが可能である。運動物体10上に据
えられた反射屈折性の光拡散表面27が、カメラの方向
に光を反射することを可能にすることが有利である。 この変形例では、フラッシュランプ20は必要ではなく
、従って図7には示されていない。図8は、検出器とク
リーニング及び射影手段の第1の実施例を示す。カメラ
の検出器18は、プロセッサ配列と一体化された網膜を
有するタイプの検出器である。そうした網膜は、198
5年6月18日付で出願されたフランス特許出願258
3 602号に説明されている。この網膜は同一の基
板上に形成されたセル60の配列によって構成され、こ
の網膜のより詳細な説明は後述される。ここでは、検出
器18の画素を形成するこれらのセル60が、前記網膜
上に形成される画像の1つの要素を表す1つの信号を供
給する1つの感光要素と、前記信号を2値情報に変換す
るための要素と、1つのセルからの2値情報を任意の隣
接のセルに転送するための、シフトレジスタの2次元的
配列として編成された、前記2値情報の記憶手段とを含
むということを知ることだけが必要である。セル60は
行及び列の形に配列される。後述されるように、そうし
たセル60は、記録された画像をクリーニングする手段
を有する。射影P(X)とP(Y)は、ディジタル又は
アナログであることが可能な2つの組62、66の累算
セルによって行なわれる。射影P(X)を行なうための
第1の組62では、累算セル64の各々が、入力e1に
よって、検出器18の末端行に属する別のセル60に接
続される。累算セル64の第2の組66は、Y軸上の且
つX軸に沿った射影P(Y)を可能にする。これらの累
算セル64の各々は、入力e1によって、検出器18の
末端列に属する別のセル60に接続されている。出力s
2に対して、各累算セル64は、対応する行又は列上の
励起されたセル60の数に比例した電気信号を供給する
。第1の組62の累算セルの出力s2は、互いに接続さ
れ、且つ検出器18の励起画素の数の積分的測定を可能
にする回路68の1つの入力に接続されている(同様の
仕方で、第2の組の累算セルが使用されることが可能で
ある)。この測定は、例えば現在の光の強度に検出器1
8の露出時間を調節するために使用されることが可能で
ある。セル60、隣接の累算セル64への各画素の値の
運動を制御するための制御入力を持っていなかった。 累算セルは、検出器18の露光の後に電荷の蓄積を引き
起こすための制御入力を持っていなかった。射影を行う
ための累算セルを有するプロセッサ配列を備えた網膜タ
イプのそうした検出器は、射影軸を電子的に回転させる
ことを可能にする。これは、セル60内に含まれる2値
情報の適切な回数の連続的シフトによって実現されるこ
とが可能である。図9は、セル60を詳細に見ることが
可能な上記の実施例の部分図である。このセルは、フォ
トダイオードによって構成されることが有利な感光要素
70を含む。前記要素70は、セル60によって構成さ
れる画素の値を露出時間完了後に表す、点Aにおける電
圧を供給する。点Aにおける電圧は、点Aと2つのトラ
ンジスタT7、T8に接続した点Bの間に接続されたイ
ンバータI1を組み込んだアナログ−デジタル変換と記
憶回路とに与えられ、その出力回路は点Bと接続点Cと
の間と、点Aと接続点Dとの間とに別々に接続され、第
2のインバータI2が点Cと点Dとの間に接続されてい
る。インバータI1は、点Aにおける電圧が所定のイン
バータ作動閾値を上回るか又は下回るかに応じて前記電
圧を値「0」又は「1」をとる2値情報に変換する、ア
ナログ−ディジタル変換要素を構成する。従って、画素
の2値化は閾値演算によって行なわれる。従って、前記
変換器手段は閾値演算によって記録画像をクリーニング
する。トランジスタT7、T8と共にインバータI1、
I2は、点Aにおける電圧の変換によって得られる2値
情報のための記憶回路を構成する。これらの記憶回路は
シフトレジスタの2次元ネットワークの形に編成されて
いる。これらのセルは、1つのセルの点BとAとをその
右側に隣接するセルの点CとDとに別々に接続するトラ
ンジスタT9、T10によって横列の形に接続され、同
時に、1つのセルの点CとDとをその下方に隣接するセ
ルの点AとBとに別々に接続するトランジスタT11、
T12によって縦列の形に接続されている。情報の転送
は、トランジスタT7、T8、T9、T10、T11、
T12に与えられる制御信号sc7、sc8、sc9、
sc10、sc11、sc12によって制御される。従
って、右へのシフトはT10とT8とを閉じることによ
って制御され、下へのシフトはT7とT11とを閉じる
ことによって制御され、その他同様である。前記網膜の
各々のセル60は、一方では点Cに接続されたトランジ
スタTPにその出口において接続され且つ他方ではデー
タ入力を通して点Bに接続された、1つの要素プロセッ
サPを含む。このプロセッサPは別のクリーニング手段
を構成する。従ってそれは、マスキング、輪郭検出、又
は他の何れの画像処理を任意に行なうことを可能にする
。この実施例では、累算セル64はアナログ特性である
。その電荷積分機能とは別に、これらの累算セルは所定
閾値との比較を可能にする。前記ネットワークの末端の
行及び列に属するセル60の各々は、1つのアナログ累
算セル64に接続されている。累算セルの入力e1は、
それに対応するセル60の点Bに接続されている。 トランジスタT1が一方では入力e1に接続され、他方
では接続点Eに接続されている。このトランジスタT1
は抵抗ダイオードとして働くように配線されている。2
つのトランジスタT2とT3が各々に接続点EとF及び
FとGの間に接続されている。これらのトランジスタは
、これらに別々に印加される制御信号sc2とsc3と
によって制御可能なスイッチとして働く。コンデンサC
1の1つの電極が点Gに接続され、一方でその第2の電
極がアース電位に到達させられる。点Gは、累算セル6
4の第1の出力s1に接続されている。前記出力s1は
、トランジスタT9を経由して対応するセル60の点A
に接続されている。第2のコンデンサC2が、一方では
点Fに接続され、他方では累算セルの第2の出力s2に
接続されている。第1の組62の(及び第2の組66の
各々の)累算セル64の出力s2が、相互接続されてお
り、更に、制御信号sc5(及びsc6の各々)によっ
て制御されるトランジスタT5(及びT6の各々)を経
由して、(Vccが前記網膜の供給電圧であり、例えば
5Vに等しい)電圧Vcc/2に達せさせられる。トラ
ンジスタT1、T2とコンデンサC2は1つの積分器を
形成する。対応するセル60のトランジスタT3とコン
デンサC1、C2とインバータI1が1つの比較器を形
成する。Vcc〜Vcc/2の間の電圧の範囲内で、C
1の端子において累算されたアナログ電圧の記録を得る
ために、T3の制御は所定閾値だけ前記累算電圧を下回
るものでなければならない。規則正しく減少する閾値を
連続的に検査することによって、且つ各々の検査に対応
してセル60内のs1に供給される信号を記録すること
によって、射影輪郭の連続振幅断面が得られ、s1によ
って供給される信号が、その信号がセル60内に入り込
む度に閾値演算される。電圧範囲Vcc/2〜0Vを分
析するためには、トランジスタT5とT6を伝導性にす
ることによって得られる、全てのコンデンサC2に対す
る「ブートストラップ」効果が利用される。従って、射
影輪郭の断面は、検出器18の末端行と末端列のセル6
0内に連続的に記録される。これらの情報は、検出器1
8の出力に逐次的に供給される。これらの情報は、アナ
ログ累算セルで使用可能なアナログ情報よりも容易に処
理されるようにディジタル形式である。値「1」を有す
る画素の数の積分測定のための回路68は、接続点Gと
アース又は接地との間のコンデンサC3に並列に接続さ
れた1つのトランジスタT4を有する。トランジスタT
4は制御信号sc4によって制御される。集積ネットワ
ーク網膜を使用するこの実施例の1つの変形例によって
、アナログ累算セルは数値カウンタによって置き換えら
れることが可能であり、この数値カウンタの能力は、n
が(四角形の網膜の場合)行と列の数に等しいlog2
nに等しく、nは2の累乗である。有利には、これらの
数値カウンタは、累算結果を出力するための単1のシフ
トレジスタであることが可能であり、即ち、「走査パス
(scan path)」タイプの数値カウンタであ
ることが可能である。図10は、検出器とクリーニング
及び射影手段との別の実施例を概略的に示す。この場合
のカメラ検出器18は、行及び列の形に配置された(又
は、他の何れかの光検出器配列タイプの)電荷結合素子
72の1つの行列によって構成されている。各々の電荷
結合素子72は各々に検出器の1つの画素に対応し、そ
の画素によって受け取られた照度を表すアナログ電気信
号を各々1つの出力に供給する。示された実施例では、
そのクリーニング手段は閾値演算手段である。閾値演算
素子74は、1つの行の各セル72の電気信号を第1の
入力に逐次的に供給し、これは行毎に行われる。画素の
値に相当するアナログ電気信号は、この信号の振幅が閾
値Vsを上回る場合には値「1」を採り、又は、前記振
幅が閾値Vsを下回る場合には値「0」を採る2値情報
を形成するようにディジタル化されている。カウンタ7
6は、画素の2値化値を逐次的に供給する閾値演算素子
の出力に接続される。前記カウンタは、前記閾値演算素
子74の演算速度と前記カウンタを同期化することを可
能にする制御信号scによって制御される。前記カウン
タに接続された第1と第2のメモリ78、80は、各々
に、前記電荷結合素子72の配列が有する列及び行列の
数と同一の数のレジスタを有する。検出器18の1つの
画素に対応する1つの新たな値をカウンタ76の中に記
録する毎に、信号SM1によって制御されたメモリ78
が、その画素が位置する列に対応したレジスタ内に記憶
された数値をカウンタ76に供給する。この数値は前記
値に加算され、その結果が同じカウンタの中に記憶され
る。行上の射影のために、類似の演算が、制御信号犯S
M2によって制御されるメモリ80によって行われる。 画素の全ての読み取りが完了すると、射影P(X)とP
(Y)がメモリ78、80の中に格納される。その後で
これらのメモリは逐次的に読み取られ、そこに含まれる
情報は処理用コンピュータに伝送される。別の実施例で
は、検出器18はビジコンタイプである。クリーニング
及び射影手段は、電荷結合素子検出器の場合と同一の形
で作られる。このようにして、本発明によって、本体か
ら分離する運動物体の運動が、実時間において再構成さ
れ追跡されることが可能である。この測定のために有用
な情報を搬送する信号は、処理手段に伝送される情報量
を低減させるように予処理される。
【図1】空間内の2つの方向におけるシンボルとその射
影との様子を概略的に示す説明図である。
影との様子を概略的に示す説明図である。
【図2A】シンボル位置及び方向の一例における一連の
連続的射影を概略的に示す説明図である。
連続的射影を概略的に示す説明図である。
【図2B】シンボル位置及び方向の別の一例における一
連の連続的射影を概略的に示す説明図である。
連の連続的射影を概略的に示す説明図である。
【図2C】シンボル位置及び方向の更に別の一例におけ
る一連の連続的射影を概略的に示す説明図である。
る一連の連続的射影を概略的に示す説明図である。
【図3】本発明による処理に関するフローチャート図で
ある。
ある。
【図4】基準平面(XR,YR)に関するシンボルの形
状を概略的に示す説明図である。
状を概略的に示す説明図である。
【図5】図4の形状の場合の時間の関数としてのX軸上
の射影最高点の経過曲線を概略的に示す説明図である。
の射影最高点の経過曲線を概略的に示す説明図である。
【図6】本発明による装置の概略的な全体図である。
【図7】本発明による装置の1つの構造的変形例の概略
的な全体図である。
的な全体図である。
【図8】本発明による検出器とクリーニング及び射影手
段との第1の実施例を概略的に示す説明図である。
段との第1の実施例を概略的に示す説明図である。
【図9】図8の装置の概略的な部分図である。
【図10】本発明による検出器とクリーニング及び射影
手段との第2の実施例を概略的に示す説明図である。
手段との第2の実施例を概略的に示す説明図である。
10 運動物体
12 基準物体
16 カメラ
17 クリーニング手段
18 検出器
19 射影手段
20 フラッシュランプ
22 カメラ回転手段
24 処理手段
29 レーザ
60 感光セル
64 累算セル
68 積分測定回路
Claims (16)
- 【請求項1】 基準物体に結合された基準マークに比
較した運動物体の運動を復元するための処理法であって
、少なくとも2つの平行直線を有する1つの直線輪郭を
有するシンボルが前記運動物体上に形成され、前記基準
物体と一体であるカメラを用いて周期的に画像を獲得し
、各々の前記画像の獲得の毎に、前記基準マークに比較
した既知の位置及び方向の射影マークを形成する少なく
とも2つの軸X及びY上に、得られた前記画像を射影し
、これらの各射影の最高点を測定し、少なくとも各々の
前記画像の獲得の合間において、前記シンボルと前記射
影マークとの間に既知の相対回転運動を維持し、前記基
準マークに比較した前記シンボルの方向及び位置を一連
の前記射影最高点から推論し、さらに一連の前記シンボ
ル方向及び位置から前記基準マークに比較した前記運動
物体の運動を復元することから成ることとを特徴とする
処理法。 - 【請求項2】 獲得された画像を射影する前に、前記
画像がクリーニング処理を受けることを特徴とする請求
項1に記載の処理法。 - 【請求項3】 前記基準マークに比較した前記シンボ
ルの方向を測定するために、前記射影の連続的な最高点
の値の間の比較によって前記射影最高点の値が最大値で
ある瞬間を測定し、前記シンボルの輪郭に属する直線と
前記射影マークのX軸及びY軸との間の見掛け角度を前
記瞬間において一致させ、さらに前記基準マークに比較
した前記シンボルの方向をそれから推論することを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の処理法。 - 【請求項4】 前記基準マークに比較した前記シンボ
ルの位置を測定するために、所定の基準距離を持つ輪郭
を形成する2つの平行な直線に対応したX軸又はY軸の
一方に沿って射影最高点の最大値の横座標間の距離を比
較し、前記シンボルと前記射影マークとの間の距離をそ
れから推論し、さらにX軸及びY軸上の射影最高点の最
大値の横座標と前記射影マークからの前記シンボルの距
離とに基づいて、前記射影マークからの前記シンボルの
位置を推論することを含むことを特徴とする請求項1に
記載の処理法。 - 【請求項5】 前記基準マークに比較した前記シンボ
ルの位置を測定するために同一の射影の最高点の最大値
を所定の基準値と比較し、前記シンボルと前記基準マー
クとの間の距離をそれから推論し、さらにX軸及びY軸
上の射影最高点の最大値の横座標に基づいて前記射影マ
ークからの前記シンボルの位置を推論することを含むこ
とを特徴とする請求項1に記載の処理法。 - 【請求項6】 その運動が測定されるべき運動物体上
に少なくとも2つの平行直線を有する直線輪郭を持つ平
面的シンボルを形成するための手段と、基準物体上に配
置された電子カメラであって、記録された画像を表す信
号を供給する少なくとも1つの検出器と、Y軸に沿って
且つX軸上に射影P(X)を行ない、X軸に沿って且つ
Y軸上に射影P(Y)を行ない、前記射影P(X)と前
記射影P(Y)とを表す信号を供給するための手段と、
前記シンボルと前記射影マークとの間の相対的回転を引
き起こすための手段とを有する前記電子カメラと、前記
射影P(X)と前記射影P(Y)とを表す前記信号から
前記運動物体の位置と方向とを常に推論することが可能
な、前記電子カメラに接続されている処理手段とを有す
ることを特徴とする請求項1に記載の処理法を行うため
の装置。 - 【請求項7】 前記カメラが前記獲得画像をクリーニ
ングするための手段をも有し、前記クリーニング手段が
前記検出器に接続され且つクリーニングされた画像を表
す信号を供給することを特徴とする請求項6に記載の装
置。 - 【請求項8】 前記運動物体上にシンボルを形成する
ための手段が、前記基準物体上に配置され且つ前記運動
物体上に前記シンボルを投影する光ビームを供給するレ
ーザによって構成されることを特徴とする請求項6に記
載の装置。 - 【請求項9】 前記シンボルが、ほぼシャープ(#)
形を形作るように交差する、2つずつ対を成す互いに平
行な4つの棒線によって形成されることを特徴とする請
求項6に記載の装置。 - 【請求項10】 前記棒線の各々がその個別化を可能
にする個々に異なった寸法を有することを特徴とする請
求項9に記載の装置。 - 【請求項11】 前記シンボルと前記カメラに対して
相対回転運動を与えるための手段を含むことを特徴とす
る請求項6に記載の装置。 - 【請求項12】 前記カメラによって行なわれる撮影
に同期化され且つ前記基準物体上に配置されたフラッシ
ュランプをも含むことを特徴とする請求項6に記載のの
装置。 - 【請求項13】 前記検出器の励起画素の数に比例し
た信号を出力上に供給する積分測定システムを含むこと
を特徴とする請求項6に記載の装置。 - 【請求項14】 前記検出器が、マトリックス形に配
列された感光セルを有するプロセッサ配列と一体化され
た1つの網膜によって構成されることを特徴とする請求
項6に記載の装置。 - 【請求項15】 前記クリーニング手段が前記プロセ
ッサ配列と一体化された前記網膜の形であることを特徴
とする請求項14に記載の装置。 - 【請求項16】 前記射影を行うための手段が、前記
マトリックスの末端行の感光セルに各々が接続された第
1の組の累算セルと、前記マトリックスの末端列の前記
感光セルに各々が接続された第2の組の累算セルとによ
って構成され、前記累算セルの各々が、その各セルが接
続された前記行又は列上の励起された前記感光セルの数
に対応した信号を出力上に供給することを特徴とする請
求項13に記載の装置。
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