JP3212465B2 - 吊荷の振れ検出装置 - Google Patents
吊荷の振れ検出装置Info
- Publication number
- JP3212465B2 JP3212465B2 JP32141694A JP32141694A JP3212465B2 JP 3212465 B2 JP3212465 B2 JP 3212465B2 JP 32141694 A JP32141694 A JP 32141694A JP 32141694 A JP32141694 A JP 32141694A JP 3212465 B2 JP3212465 B2 JP 3212465B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suspended load
- amount
- trolley
- shake
- suspended
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンテナクレーン等に
おける吊荷の振れ検出装置に関する。
おける吊荷の振れ検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】コンテナクレーンにおける従来の吊荷の
振れ検出装置を説明すると、図４において、１はクレー
ン上を横行（図の左右方向へ移動）するトロリー、２は
トロリー１からロープ２ａで吊下した吊具、３は吊具２
で掴んだ吊荷である。まず、吊荷の振れについて説明す
ると、図４に示すように、トロリー１を左から右に横行
させた場合に、トロリー１を加速したときは吊荷３は慣
性力によって図の左側へ相対的に振れる。また、減速し
たときは加速のときとは逆に吊荷３は慣性力によって図
の右側へ相対的に振れる。この場合、吊荷３はトロリー
横行方向に前後両端が同じ周期で同じ位相で振れて、図
５（Ａ），（Ｂ）に示すような平行振れが発生し、実線
の位置から一点鎖線の位置に振れる。さらに、吊荷３に
偏心荷重があったり、あるいは、吊荷３に加わる風外力
が吊荷の側面に均一に作用しない場合は、吊荷３は回転
運動を起こして図６（Ａ），（Ｂ）に示すようなスキュ
ー振れが発生し、実線の位置から一点鎖線に示すように
回転振れを起こし、平行振れとスキュー振れとの混在し
た運動となる。ここで、トロリー１にカメラ４を視野方
向を下向きにして取付け、吊具２上に設けたマーク５
を、カメラ４の視野内の中央に捉える。マーク５は周辺
の黒地に対して白字で描かれたもので、明暗を浮かび上
がらせるのである。その間、カメラ４は、図４に示すよ
うに、マーク５を捉えた画像信号を画像処理装置６に送
る。同画像処理装置６は、マーク５がカメラ４の視野内
のどの位置にあるかを画像処理で検出し、視野の中央か
らのずれ量を画素数で求める。このずれ量に、トロリー
１と吊具２の間のロープ長で決まる画素当たりの長さを
掛けて振れ量を求めているのである。
振れ検出装置を説明すると、図４において、１はクレー
ン上を横行（図の左右方向へ移動）するトロリー、２は
トロリー１からロープ２ａで吊下した吊具、３は吊具２
で掴んだ吊荷である。まず、吊荷の振れについて説明す
ると、図４に示すように、トロリー１を左から右に横行
させた場合に、トロリー１を加速したときは吊荷３は慣
性力によって図の左側へ相対的に振れる。また、減速し
たときは加速のときとは逆に吊荷３は慣性力によって図
の右側へ相対的に振れる。この場合、吊荷３はトロリー
横行方向に前後両端が同じ周期で同じ位相で振れて、図
５（Ａ），（Ｂ）に示すような平行振れが発生し、実線
の位置から一点鎖線の位置に振れる。さらに、吊荷３に
偏心荷重があったり、あるいは、吊荷３に加わる風外力
が吊荷の側面に均一に作用しない場合は、吊荷３は回転
運動を起こして図６（Ａ），（Ｂ）に示すようなスキュ
ー振れが発生し、実線の位置から一点鎖線に示すように
回転振れを起こし、平行振れとスキュー振れとの混在し
た運動となる。ここで、トロリー１にカメラ４を視野方
向を下向きにして取付け、吊具２上に設けたマーク５
を、カメラ４の視野内の中央に捉える。マーク５は周辺
の黒地に対して白字で描かれたもので、明暗を浮かび上
がらせるのである。その間、カメラ４は、図４に示すよ
うに、マーク５を捉えた画像信号を画像処理装置６に送
る。同画像処理装置６は、マーク５がカメラ４の視野内
のどの位置にあるかを画像処理で検出し、視野の中央か
らのずれ量を画素数で求める。このずれ量に、トロリー
１と吊具２の間のロープ長で決まる画素当たりの長さを
掛けて振れ量を求めているのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の振れ検出装置では、カメラ１台でマーク１点
の左右方向の運動のみを捉えているので、吊荷の左右方
向の運動である平行振れしか検出できず、回転方向の運
動であるスキュー振れは検出できないという欠点があ
る。したがって、平行振れの振れ止め制御はできるが、
スキュー振れの振れ止め制御ができず、平行振れとスキ
ュー振れの混在した振れ止め制御ができないという問題
があった。
うな従来の振れ検出装置では、カメラ１台でマーク１点
の左右方向の運動のみを捉えているので、吊荷の左右方
向の運動である平行振れしか検出できず、回転方向の運
動であるスキュー振れは検出できないという欠点があ
る。したがって、平行振れの振れ止め制御はできるが、
スキュー振れの振れ止め制御ができず、平行振れとスキ
ュー振れの混在した振れ止め制御ができないという問題
があった。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、平行振れとスキュー振れの混在した振れ止め
制御を行い、振れ止め時間の短縮による吊荷の搬送効率
を向上させる吊荷の振れ検出装置を提供することを目的
とする。
たもので、平行振れとスキュー振れの混在した振れ止め
制御を行い、振れ止め時間の短縮による吊荷の搬送効率
を向上させる吊荷の振れ検出装置を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明の吊
荷の振れ検出装置は、トロリーから懸垂したロープに吊
持された吊具で吊荷を掴み、同トロリーを移動させて同
吊荷を搬送するクレーンの吊荷の振れ検出装置におい
て、同トロリーの下部に視野方向を下向きに設けた２個
のカメラ等の標識認識手段と、同標識認識手段にそれぞ
れ対向して同吊具上の上部に配設した第１標識および第
２標識と、同トロリーの下部に設けた上記標識認識手段
で捉えた同吊具上の第１標識の画像信号と同吊具上の第
２標識の画像信号とを取り込む画像処理装置と、同画像
処理装置で同吊荷の左右両側の同第１標識および第２標
識の上記画像信号より得られる画像イメージに対して水
平ライン上の輝度のピーク点の位置をマーク位置として
振れがゼロの時のマーク位置となる画像中心からのずれ
量を画素数で求め当該ずれ量に上記トロリーと上記吊具
との間のロープ長で決まる画素当たりの長さを掛けるこ
とによって同吊荷の左右両側の同第１標識および第２標
識の振れ量を算出する標識振れ量算出手段と、当該標識
振れ量算出手段が算出した同第１標識および第２標識の
振れ量を用いて上記吊荷の平行振れ量とスキュー振れ量
とを演算する吊荷振れ量演算手段とを具え、同第１標識
および第２標識を、それぞれ周辺部との明暗がはっきり
分かれた輝度のピーク点として認識される線状のマーク
として具えたことを特徴とする。
荷の振れ検出装置は、トロリーから懸垂したロープに吊
持された吊具で吊荷を掴み、同トロリーを移動させて同
吊荷を搬送するクレーンの吊荷の振れ検出装置におい
て、同トロリーの下部に視野方向を下向きに設けた２個
のカメラ等の標識認識手段と、同標識認識手段にそれぞ
れ対向して同吊具上の上部に配設した第１標識および第
２標識と、同トロリーの下部に設けた上記標識認識手段
で捉えた同吊具上の第１標識の画像信号と同吊具上の第
２標識の画像信号とを取り込む画像処理装置と、同画像
処理装置で同吊荷の左右両側の同第１標識および第２標
識の上記画像信号より得られる画像イメージに対して水
平ライン上の輝度のピーク点の位置をマーク位置として
振れがゼロの時のマーク位置となる画像中心からのずれ
量を画素数で求め当該ずれ量に上記トロリーと上記吊具
との間のロープ長で決まる画素当たりの長さを掛けるこ
とによって同吊荷の左右両側の同第１標識および第２標
識の振れ量を算出する標識振れ量算出手段と、当該標識
振れ量算出手段が算出した同第１標識および第２標識の
振れ量を用いて上記吊荷の平行振れ量とスキュー振れ量
とを演算する吊荷振れ量演算手段とを具え、同第１標識
および第２標識を、それぞれ周辺部との明暗がはっきり
分かれた輝度のピーク点として認識される線状のマーク
として具えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、トロリーの下部に設
けた２個の標識認識手段が、吊具上の上部に配設した第
１標識および第２標識を捉え、画像処理装置が、標識認
識手段で捉えた吊具上の第１標識の画像信号と同吊具上
の第２標識の画像信号とを取り込み、標識振れ量算出手
段が、画像処理装置で吊荷の左右両側の第１標識および
第２標識の画像信号より得られる画像イメージに対して
水平ライン上の輝度のピーク点の位置をマーク位置とし
て振れがゼロの時のマーク位置となる画像中心からのず
れ量を画素数で求め、当該ずれ量に上記トロリーと上記
吊具との間 のロープ長で決まる画素当たりの長さを掛け
ることによって吊荷の左右両側の第１標識および第２標
識の振れ量を算出し、吊荷振れ量演算手段が、標識振れ
量算出手段が算出した同第１標識および第２標識の振れ
量を用いて上記吊荷の平行振れ量とスキュー振れ量とを
演算して検出する。通常の平行振れに加えて、吊荷に偏
心荷重があったり、あるいは、吊荷に加わる風外力が吊
荷の面に均一に作用しない場合に生ずるスキュー振れも
同時に検出できるようになり、これにより平行振れとス
キュー振れの混在する振れ止め制御が実現できるもので
ある。
けた２個の標識認識手段が、吊具上の上部に配設した第
１標識および第２標識を捉え、画像処理装置が、標識認
識手段で捉えた吊具上の第１標識の画像信号と同吊具上
の第２標識の画像信号とを取り込み、標識振れ量算出手
段が、画像処理装置で吊荷の左右両側の第１標識および
第２標識の画像信号より得られる画像イメージに対して
水平ライン上の輝度のピーク点の位置をマーク位置とし
て振れがゼロの時のマーク位置となる画像中心からのず
れ量を画素数で求め、当該ずれ量に上記トロリーと上記
吊具との間 のロープ長で決まる画素当たりの長さを掛け
ることによって吊荷の左右両側の第１標識および第２標
識の振れ量を算出し、吊荷振れ量演算手段が、標識振れ
量算出手段が算出した同第１標識および第２標識の振れ
量を用いて上記吊荷の平行振れ量とスキュー振れ量とを
演算して検出する。通常の平行振れに加えて、吊荷に偏
心荷重があったり、あるいは、吊荷に加わる風外力が吊
荷の面に均一に作用しない場合に生ずるスキュー振れも
同時に検出できるようになり、これにより平行振れとス
キュー振れの混在する振れ止め制御が実現できるもので
ある。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１は本発明装置による吊荷の振れ検出装置を示す
斜視図的説明図、図２は図１における画像処理装置を示
す説明図、図３は図１の画像処理装置の拡大ブロック図
である。
と、図１は本発明装置による吊荷の振れ検出装置を示す
斜視図的説明図、図２は図１における画像処理装置を示
す説明図、図３は図１の画像処理装置の拡大ブロック図
である。
【０００８】上図において、図４と同一部材には同一符
号を付し、まず図１に示すように、トロリー１に取り付
けた前後１対のカメラ２台で、吊具２上に設けた前後１
対のマーク９，１０に対し、前部カメラ７は前部マーク
９を捉え、後部カメラ８は後部マーク１０を捉え、前後
１対のカメラ７，８はそれぞれ前後マーク９，１０の画
像信号を画像処理装置１１に送る。吊具２上に設けた前
部マーク９，後部マーク１０は、例えば黒地に白字で描
いた線で、マーク部と周辺部との明暗がはっきり分かれ
た色分けされたマークである。
号を付し、まず図１に示すように、トロリー１に取り付
けた前後１対のカメラ２台で、吊具２上に設けた前後１
対のマーク９，１０に対し、前部カメラ７は前部マーク
９を捉え、後部カメラ８は後部マーク１０を捉え、前後
１対のカメラ７，８はそれぞれ前後マーク９，１０の画
像信号を画像処理装置１１に送る。吊具２上に設けた前
部マーク９，後部マーク１０は、例えば黒地に白字で描
いた線で、マーク部と周辺部との明暗がはっきり分かれ
た色分けされたマークである。
【０００９】画像処理装置１１での処理については、図
３に示すように、前後１対のカメラで捉えた２つの画像
信号のそれぞれに対して画像処理によってマーク位置を
検出する。マーク位置を検出する検出方法は、例えば、
図２に示すように、画像信号をデジタル化して得られる
画像イメージに対して、水平ラインＡ上の輝度レベルを
走査して輝度のピーク点を見つけ、この位置をマーク位
置とする。そして、振れがゼロの時のマーク位置（図２
の点線で示すマーク位置）となる画像中心からのずれ量
を画素数で求める。１画素当たりの実長は、カメラとマ
ーク、すなわちトロリー１と吊具２との間のロープ２
ａ，２ｂのロープ長で決まるので、現在のロープ長を検
出して取り込み、あらかじめ設定したロープ長と１画素
当たりの実長の関係式から、１画素当たりの実長を求
め、ずれ量にこれを掛けることで振れ量が求められる。
３に示すように、前後１対のカメラで捉えた２つの画像
信号のそれぞれに対して画像処理によってマーク位置を
検出する。マーク位置を検出する検出方法は、例えば、
図２に示すように、画像信号をデジタル化して得られる
画像イメージに対して、水平ラインＡ上の輝度レベルを
走査して輝度のピーク点を見つけ、この位置をマーク位
置とする。そして、振れがゼロの時のマーク位置（図２
の点線で示すマーク位置）となる画像中心からのずれ量
を画素数で求める。１画素当たりの実長は、カメラとマ
ーク、すなわちトロリー１と吊具２との間のロープ２
ａ，２ｂのロープ長で決まるので、現在のロープ長を検
出して取り込み、あらかじめ設定したロープ長と１画素
当たりの実長の関係式から、１画素当たりの実長を求
め、ずれ量にこれを掛けることで振れ量が求められる。
【００１０】こうして画像処理装置で求めた吊荷の前後
部の振れ量ｘ１，ｘ２から、下記の［数１］式によって
平行振れ量ｘｐとスキュー振れ量ｘｓを求め、吊荷の平
行振れ量とスキュー振れ量の両方を検出できるようにな
る。
部の振れ量ｘ１，ｘ２から、下記の［数１］式によって
平行振れ量ｘｐとスキュー振れ量ｘｓを求め、吊荷の平
行振れ量とスキュー振れ量の両方を検出できるようにな
る。
【数１】 ｘｐ＝（ｘ１＋ｘ２）／２ ｘｓ＝（ｘ１−ｘ２）／２
【００１１】本実施例では、標識認識手段としてカメラ
の例で説明したが、本発明はカメラに限定されることな
く、他の実施例として、レーザー受光器又は赤外線カメ
ラ等の標識認識手段を使用して画像信号を発生させた構
成としても、上記と同様の作用効果が得られるものであ
る。ここで、標識認識手段が認識する標識としては、カ
メラに対しては本実施例の「色分け」マークの他に「発
光体」マーク等を使用することができ、レーザー受光器
に対しては「発光体」マーク等を、赤外線カメラに対し
ては「赤外線」マーク等をそれぞれ使用することができ
る。なお、本実施例ではカメラを２台設けているが、本
発明は２台に限定されるものではなく、２台以上の複数
台設けることも可能であり、その場合でも上述と同様の
作用効果が得られるものである。
の例で説明したが、本発明はカメラに限定されることな
く、他の実施例として、レーザー受光器又は赤外線カメ
ラ等の標識認識手段を使用して画像信号を発生させた構
成としても、上記と同様の作用効果が得られるものであ
る。ここで、標識認識手段が認識する標識としては、カ
メラに対しては本実施例の「色分け」マークの他に「発
光体」マーク等を使用することができ、レーザー受光器
に対しては「発光体」マーク等を、赤外線カメラに対し
ては「赤外線」マーク等をそれぞれ使用することができ
る。なお、本実施例ではカメラを２台設けているが、本
発明は２台に限定されるものではなく、２台以上の複数
台設けることも可能であり、その場合でも上述と同様の
作用効果が得られるものである。
【００１２】
【発明の効果】要するに本発明の吊荷の振れ検出装置に
よれば、トロリーから懸垂したロープに吊持された吊具
で吊荷を掴み、同トロリーを移動させて同吊荷を搬送す
るクレーンの吊荷の振れ検出装置において、同トロリー
の下部に視野方向を下向きに設けた２個のカメラ等の標
識認識手段と、同標識認識手段にそれぞれ対向して同吊
具上の上部に配設した第１標識および第２標識と、同ト
ロリーの下部に設けた上記標識認識手段で捉えた同吊具
上の第１標識の画像信号と同吊具上の第２標識の画像信
号とを取り込む画像処理装置と、同画像処理装置で同吊
荷の左右両側の同第１標識および第２標識の上記画像信
号より得られる画像イメージに対して水平ライン上の輝
度のピーク点の位置をマーク位置として振れがゼロの時
のマーク位置となる画像中心からのずれ量を画素数で求
め当該ずれ量に上記トロリーと上記吊具との間のロープ
長で決まる画素当たりの長さを掛けることによって同吊
荷の左右両側の同第１標識および第２標識の振れ量を算
出する標識振れ量算出手段と、当該標識振れ量算出手段
が算出した同第１標識および第２標識の振れ量を用いて
上記吊荷の平行振れ量とスキュー振れ量とを演算する吊
荷振れ量演算手段とを具え、同第１標識および第２標識
を、それぞれ周辺部との明暗がはっきり分かれた輝度の
ピーク点として認識される線状のマークとして具えたこ
とにより、平行振れとスキュー振れとの混在した振れ止
め制御を行うことができ、振れ止め時間の短縮による吊
荷の搬送効率を向上させることができ、産業上極めて有
益な吊荷の振れ検出装置を提供することができる。
よれば、トロリーから懸垂したロープに吊持された吊具
で吊荷を掴み、同トロリーを移動させて同吊荷を搬送す
るクレーンの吊荷の振れ検出装置において、同トロリー
の下部に視野方向を下向きに設けた２個のカメラ等の標
識認識手段と、同標識認識手段にそれぞれ対向して同吊
具上の上部に配設した第１標識および第２標識と、同ト
ロリーの下部に設けた上記標識認識手段で捉えた同吊具
上の第１標識の画像信号と同吊具上の第２標識の画像信
号とを取り込む画像処理装置と、同画像処理装置で同吊
荷の左右両側の同第１標識および第２標識の上記画像信
号より得られる画像イメージに対して水平ライン上の輝
度のピーク点の位置をマーク位置として振れがゼロの時
のマーク位置となる画像中心からのずれ量を画素数で求
め当該ずれ量に上記トロリーと上記吊具との間のロープ
長で決まる画素当たりの長さを掛けることによって同吊
荷の左右両側の同第１標識および第２標識の振れ量を算
出する標識振れ量算出手段と、当該標識振れ量算出手段
が算出した同第１標識および第２標識の振れ量を用いて
上記吊荷の平行振れ量とスキュー振れ量とを演算する吊
荷振れ量演算手段とを具え、同第１標識および第２標識
を、それぞれ周辺部との明暗がはっきり分かれた輝度の
ピーク点として認識される線状のマークとして具えたこ
とにより、平行振れとスキュー振れとの混在した振れ止
め制御を行うことができ、振れ止め時間の短縮による吊
荷の搬送効率を向上させることができ、産業上極めて有
益な吊荷の振れ検出装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例の吊荷の振れ検出装置を示す
全体斜視図的説明図である。
全体斜視図的説明図である。
【図２】図１における吊荷の振れを検出する要領を示す
説明図である。
説明図である。
【図３】図１の画像処理装置の処理要領を示す拡大ブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】従来のコンテナクレーンにおける吊荷の振れ検
出装置を示す、全体斜視図である。
出装置を示す、全体斜視図である。
【図５】図４において、その吊荷の平行振れを示す説明
図であり、同図（Ａ）はその平面図、同図（Ｂ）はその
正面図である。
図であり、同図（Ａ）はその平面図、同図（Ｂ）はその
正面図である。
【図６】図４における吊荷のスキュー振れを示す説明図
であり、同図（Ａ）はその平面図、同図（Ｂ）はその正
面図である。
であり、同図（Ａ）はその平面図、同図（Ｂ）はその正
面図である。
１ トロリー ２ 吊具 ２ａ ロープ ３ 吊荷 ７ 前部カメラ ８ 後部カメラ ９ 前部マーク １０ 後部マーク １１ 画像処理装置
Claims (1)
- 【請求項１】 トロリーから懸垂したロープに吊持され
た吊具で吊荷を掴み、同トロリーを移動させて同吊荷を
搬送するクレーンの吊荷の振れ検出装置において、同ト
ロリーの下部に視野方向を下向きに設けた２個のカメラ
等の標識認識手段と、同標識認識手段にそれぞれ対向し
て同吊具上の上部に配設した第１標識および第２標識
と、同トロリーの下部に設けた上記標識認識手段で捉え
た同吊具上の第１標識の画像信号と同吊具上の第２標識
の画像信号とを取り込む画像処理装置と、同画像処理装
置で同吊荷の左右両側の同第１標識および第２標識の上
記画像信号より得られる画像イメージに対して水平ライ
ン上の輝度のピーク点の位置をマーク位置として振れが
ゼロの時のマーク位置となる画像中心からのずれ量を画
素数で求め当該ずれ量に上記トロリーと上記吊具との間
のロープ長で決まる画素当たりの長さを掛けることによ
って同吊荷の左右両側の同第１標識および第２標識の振
れ量を算出する標識振れ量算出手段と、当該標識振れ量
算出手段が算出した同第１標識および第２標識の振れ量
を用いて上記吊荷の平行振れ量とスキュー振れ量とを演
算する吊荷振れ量演算手段とを具え、同第１標識および
第２標識を、それぞれ周辺部との明暗がはっきり分かれ
た輝度のピーク点として認識される線状のマークとして
具えたことを特徴とする吊荷の振れ検出装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32141694A JP3212465B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 吊荷の振れ検出装置 |
| TW084108303A TW287142B (ja) | 1994-11-30 | 1995-08-09 | |
| US08/528,154 US5754672A (en) | 1994-11-30 | 1995-09-14 | Deflection detective device for detecting the deflection of suspended cargo |
| CN95117348A CN1068116C (zh) | 1994-11-30 | 1995-09-19 | 吊物振摆检测装置 |
| GB9519302A GB2295596B (en) | 1994-11-30 | 1995-09-21 | Deflection detecting device of suspended cargo |
| SG1995001542A SG32518A1 (en) | 1994-11-30 | 1995-10-13 | Deflection detecting device of suspended cargo |
| HK98104096A HK1004915A1 (en) | 1994-11-30 | 1998-05-12 | Deflection detecting device of suspended cargo |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32141694A JP3212465B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 吊荷の振れ検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08157182A JPH08157182A (ja) | 1996-06-18 |
| JP3212465B2 true JP3212465B2 (ja) | 2001-09-25 |
Family
ID=18132309
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32141694A Expired - Fee Related JP3212465B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 吊荷の振れ検出装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5754672A (ja) |
| JP (1) | JP3212465B2 (ja) |
| CN (1) | CN1068116C (ja) |
| GB (1) | GB2295596B (ja) |
| HK (1) | HK1004915A1 (ja) |
| TW (1) | TW287142B (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6393581B1 (en) * | 1996-08-29 | 2002-05-21 | Cornell Research Foundation, Inc. | Reliable time delay-constrained cluster computing |
| JP3150636B2 (ja) * | 1996-12-06 | 2001-03-26 | 三菱重工業株式会社 | クレーンの巻き下げ衝突防止装置 |
| JP3150637B2 (ja) * | 1996-12-06 | 2001-03-26 | 三菱重工業株式会社 | クレーンの巻き下げ衝突防止装置 |
| DE19725315C2 (de) * | 1997-06-09 | 2001-03-22 | Mannesmann Ag | Kran, insbesondere Hüttenwerkskran |
| US6081292A (en) * | 1998-05-06 | 2000-06-27 | Mi-Jack Products, Inc. | Grappler guidance system for a gantry crane |
| JP3785061B2 (ja) | 2000-10-27 | 2006-06-14 | 三菱重工業株式会社 | 荷役クレーンにおけるコンテナ位置検知方法及び装置並びにコンテナ着床、段積制御方法 |
| DE102004011321A1 (de) * | 2004-03-09 | 2005-09-29 | Framatome Anp Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Be- oder Entladen eines Behälters mit zumindest einem radioaktiven Abfall enthaltenden Gebinde |
| JP5039385B2 (ja) * | 2007-01-05 | 2012-10-03 | 三菱重工業株式会社 | 位置ずれ量算出方法、位置ずれ量算出装置、クレーン、及び荷役システム |
| FI20095324A (fi) * | 2009-03-27 | 2010-09-28 | Sime Oy | Menetelmä riippuvan taakan ohjaamiseksi |
| EP2659242B1 (en) * | 2010-12-29 | 2023-06-07 | Vestas Wind Systems A/S | System and method for wind turbine generator |
| CN102701078B (zh) * | 2012-05-18 | 2014-07-02 | 上海海事大学 | 一种基于图像检测的双吊具桥吊摆角测量方法 |
| US9321614B2 (en) | 2014-01-17 | 2016-04-26 | Mi-Jack Products, Inc. | Crane trolley and hoist position homing and velocity synchronization |
| MX2017001407A (es) * | 2014-07-31 | 2017-07-28 | Par Systems Inc | Control de movimiento de grua. |
| CN106643661B (zh) * | 2015-10-28 | 2019-03-08 | 上海振华重工电气有限公司 | 基于机器视觉的轨道式起重机吊具位姿检测***及方法 |
| CN110790136A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-02-14 | 广西飞熊科技有限公司 | 一种基于图像识别及双脉冲控制防摇*** |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4385028A (en) * | 1980-03-20 | 1983-05-24 | Lord Electric Company, Inc. | System for controlling position and movement of manipulator device from absolute distance data standard |
| US5152408A (en) * | 1988-05-18 | 1992-10-06 | Hans Tax | Container crane installation |
| FR2656700B1 (fr) * | 1989-12-28 | 1992-08-07 | Aerospatiale | Procede de restitution du mouvement d'un mobile par observation d'un symbole forme sur ce dernier et dispositifs pour la mise en óoeuvre du procede. |
-
1994
- 1994-11-30 JP JP32141694A patent/JP3212465B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-08-09 TW TW084108303A patent/TW287142B/zh active
- 1995-09-14 US US08/528,154 patent/US5754672A/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-09-19 CN CN95117348A patent/CN1068116C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1995-09-21 GB GB9519302A patent/GB2295596B/en not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-05-12 HK HK98104096A patent/HK1004915A1/xx not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5754672A (en) | 1998-05-19 |
| GB2295596B (en) | 1998-01-07 |
| TW287142B (ja) | 1996-10-01 |
| JPH08157182A (ja) | 1996-06-18 |
| CN1128865A (zh) | 1996-08-14 |
| GB2295596A (en) | 1996-06-05 |
| CN1068116C (zh) | 2001-07-04 |
| HK1004915A1 (en) | 1998-12-11 |
| GB9519302D0 (en) | 1995-11-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3212465B2 (ja) | 吊荷の振れ検出装置 | |
| JP3947540B2 (ja) | 巻上機における貨物の位置検出方法とその装置 | |
| CN101934982B (zh) | 基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法 | |
| CN111204662A (zh) | 用于识别状态参数的***、吊装定位***及吊装设备 | |
| CN106629399A (zh) | 一种集装箱对箱引导*** | |
| CN212425180U (zh) | 吊装信息识别***、吊装定位***及吊装设备 | |
| CN113213336A (zh) | 一种起重机吊钩定位及防摇装置 | |
| JP4174659B2 (ja) | クレーンの振れ角検出方法およびクレーンの振れ角検出システム | |
| JP2010131685A (ja) | ロボット装置および撮像方法 | |
| JPH11116183A (ja) | クレーンのロープ振れ角計測方法とそのクレーン | |
| JPH08169684A (ja) | 天井クレーンにより吊り上げようとする物品の位置検出方法 | |
| JPH08119574A (ja) | 吊荷の振れ検出装置 | |
| Kawai et al. | Position measurement of container crane spreader using an image sensor system for anti-sway controllers | |
| JP3237558B2 (ja) | ロープ懸垂式クレーンの吊り荷の位置検出装置 | |
| JP4862383B2 (ja) | 協調搬送方法および協調搬送装置 | |
| Kawai et al. | Measurement system design for sway motion based on image sensor | |
| JP4206533B2 (ja) | 吊下部位置検出装置 | |
| JPH1160154A (ja) | クレ−ンの振れ角計測装置 | |
| JPH0797179A (ja) | クレーン用位置検出装置 | |
| JPH112508A (ja) | 吊荷の位置検出装置 | |
| JP3009555B2 (ja) | 振れセンサー | |
| JP3154618B2 (ja) | 振れセンサー | |
| JPH0662267B2 (ja) | 吊荷の振れ角検出方法 | |
| JP2000016757A (ja) | 振れ検出装置の校正方法 | |
| JPH07179290A (ja) | クレーンの荷振れ検知装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010321 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010620 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |