JPH04183299A - Controller for stepping motor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To effectively suppress vibration of a stepping motor by providing load torque predicting means, and output torque regulating means for controlling an output torque to a desired value based on information from the load torque predicting means. CONSTITUTION:If a print signal is generated from an image generator 800, a printer controller 80 sets a VR set value to an M level, then conducts a stepping motor driver 810, and starts rotation by a slow-up pattern. A printer controller 801 sets the set value to an H level before a frictional force of a feed sheet pad 406 and a sheet is generated at a sheet feed roller 701 by a sheet feed start signal so that a load torque becomes heavy, raises an output torque and then output the start signal. The set value is set to the M level at a weakening timing of pressing pressure of the roller 701 and the pad 406 due to the drop of a sheet feeding port plate 404 upon starting of feeding a sheet, and followed to a reduction in a load torque.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、例えばレーザービームプリンタ等の駆動イ原
として使用されるステッピングモータの制（卸装置に関
するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a control device for a stepping motor used as a drive source for, for example, a laser beam printer.

［従来の技術１ 第７図はこの種のステッピングモータを駆動源とした画
像形成装置のハード構成を説明する概略構成図であり、
図中７０４は感光ドラム、７０５は帯電ローラ、７０６
は現像器、７０８はクリーナーであり、脱着可能なカー
トリッジ７０３内に配設されている。またこの回りには
転写ローラ７０７と、半導体レーザ７０９よりもビーム
をポリゴンミラー７１０とポリゴンモーター７１１で走
査し、レンズ７１２゜ミラー７１３によりドラム７０４
上に結像させる光学系が配設されている。[Prior Art 1] FIG. 7 is a schematic configuration diagram illustrating the hardware configuration of an image forming apparatus using this type of stepping motor as a drive source.
In the figure, 704 is a photosensitive drum, 705 is a charging roller, and 706
708 is a developing device, and 708 is a cleaner, which are disposed in a removable cartridge 703. Around this, there is a transfer roller 707, a beam from a semiconductor laser 709 is scanned by a polygon mirror 710 and a polygon motor 711, and a lens 712 and a mirror 713 scan the drum 704.
An optical system for forming an image is provided above.

７０１は上段給紙ローラであり、シート７００を給紙す
る。７２１は下段給紙ローラであり、シート７２０を搬
送ローラ７２２を通じて給紙する。７２３は給紙された
シートの有無を検出するセンサ、７０２はレジストロー
ラであり、シートの先端を突き当て斜行取りと画像信号
と同期した再給送を行う。Reference numeral 701 denotes an upper paper feed roller that feeds the sheet 700. A lower paper feed roller 721 feeds the sheet 720 through a conveyance roller 722 . A sensor 723 detects the presence or absence of a fed sheet, and a registration roller 702 abuts the leading edge of the sheet to remove skew and refeed the sheet in synchronization with the image signal.

７１４は定着器であり、シートに転写されたトナー像を
定着させる。７２４は排紙口を選択するフラッパー、７
１５．７１６．７１８は搬送ローラ、７１７は印字面が
下になるフェイスダウントレイ、７１９は印字面が上に
なるフェイスアップトレイである。A fixing device 714 fixes the toner image transferred to the sheet. 724 is a flapper for selecting the paper ejection port;
15, 716, and 718 are conveyance rollers, 717 is a face-down tray with the printed surface facing down, and 719 is a face-up tray with the printed surface facing up.

第８図は、第７図に示した画像形成装置の制御構成を説
明するブロック図であり、８００は画像発生部で、レー
ザ駆動部８０８に８カするビデオ信号８０９を発生させ
る。８０１はプリンタ制御部で、画像発生部８００から
出力されるプリント開始信号８０２　（ＰＲＩＮＴ）に
基づいて、ステップモータドライバ８１０を起動させス
テッピングモータ８１１を回すとともに、ポリゴンモー
タ駆動部８０７．高圧（帯電、転写、現像）制御部８２
１を起動させる。プリンタ制園部８０１は、ポリゴンが
所定回転数となった旨のレディ信号８０６　（ＲＤＹ）
をポリゴンモータ駆動部８０７から受は取ると、給紙開
始信号８１３を給紙クラッチ８１６に出力し、給紙ロー
ラ７０１を回し、給紙トレイ７００よりシートを１枚給
紙する。シートの先端がレジストローラ７０２に達する
と、紙有無センサ７２３によりその存在を検知し、給紙
ローラ７０１を停止させるとともに垂直同期要求信号Ｖ
ＳＲＥＱ８０４を画像発生部８００に出力し、垂直同期
信号ＶＳＹＮＣ８０３を待機する。画像発生部８００は
垂直同期要求信号ＶＳＲＥＱを受は取ると、プリンタ制
御部８０１に対して垂直同期信号ＶＳＹＮＣを出力する
とともに、レーザー駆動部８０８に対して画像信号ｆＶ
ＩＤＥＯ）　８０９を主走査同期信号（ＢＤ）８１９に
同期させて８カし、ドラム７０４に潜像を形成させる。FIG. 8 is a block diagram illustrating the control configuration of the image forming apparatus shown in FIG. 7. Reference numeral 800 denotes an image generating section that generates eight video signals 809 to the laser driving section 808. A printer control unit 801 starts a step motor driver 810 and rotates a stepping motor 811 based on a print start signal 802 (PRINT) output from an image generation unit 800, and also controls a polygon motor drive unit 807. High voltage (charging, transfer, development) control section 82
Start 1. The printer system department 801 sends a ready signal 806 (RDY) indicating that the polygon has reached a predetermined rotation speed.
When received from the polygon motor drive unit 807, a paper feed start signal 813 is output to the paper feed clutch 816, the paper feed roller 701 is rotated, and one sheet is fed from the paper feed tray 700. When the leading edge of the sheet reaches the registration roller 702, the presence of the sheet is detected by the paper presence/absence sensor 723, and the paper feeding roller 701 is stopped and the vertical synchronization request signal V is output.
It outputs SREQ804 to the image generation unit 800 and waits for vertical synchronization signal VSYNC803. When the image generation unit 800 receives the vertical synchronization request signal VSREQ, it outputs the vertical synchronization signal VSYNC to the printer control unit 801 and outputs the image signal fV to the laser drive unit 808.
IDEO) 809 is synchronized with a main scanning synchronization signal (BD) 819 to form a latent image on the drum 704.

プリンタ制御部８０１は、垂直同期信号ＶＳＹＮＣを受
は取ると、レジスト解除信号８１５をレジストクラッチ
８１８に出力し、レジストローラ７０２を回し、斜行が
補正されたシート搬送を再開する。画像信号に同期して
搬送されたシート上には公知の電子写真プロセスにより
、トナー画像を転写し、定着器７１４により定着する。When the printer control unit 801 receives the vertical synchronization signal VSYNC, it outputs a registration release signal 815 to the registration clutch 818, rotates the registration roller 702, and restarts sheet conveyance in which the skew has been corrected. A toner image is transferred onto the sheet conveyed in synchronization with the image signal by a known electrophotographic process, and fixed by a fixing device 714.

最後に排紙口がフラッパー７２４により選択され、定着
後のシートは排紙ローラ７１８を通って排紙トレイ７１
９に積載される。Finally, the paper ejection port is selected by the flapper 724, and the sheet after fixing passes through the paper ejection roller 718 to the paper ejection tray 71.
9 will be loaded.

一方、プリンタ制御部８０１は、シート後端が紙有無セ
ンサ７２３を通過後所定時間の後にレジストロック信号
をレジストクラッチ８１８に出力しレジストローラ７０
２の回転を止める。画像発生部８００より次のプリント
信号の発生なき場合は、シートが排紙ローラ７１８を通
過し終る所定時間後に高圧制御部８２１．ポリゴンモー
タ、ステッピングモータ８１１の駆動を停止し、印刷を
終了する。On the other hand, the printer control unit 801 outputs a registration lock signal to the registration clutch 818 after a predetermined period of time after the trailing edge of the sheet passes the paper presence/absence sensor 723, and outputs a registration lock signal to the registration roller 723.
Stop the rotation of 2. If the next print signal is not generated from the image generation section 800, the high-pressure control section 821. Driving of the polygon motor and stepping motor 811 is stopped, and printing is completed.

また、カートリッジ内現像器７０６のトナーは、印字と
ともに消費され、転写されなかったトナーはクリーナ７
０１１１により集められる。カートリッジ７０３は、ト
ナー切れまたはジャム処理時に取りはずせるよう配設さ
れている。Further, the toner in the cartridge developing device 706 is consumed along with printing, and the toner that has not been transferred is removed by the cleaner 7.
Collected by 0111. The cartridge 703 is arranged so that it can be removed when the toner runs out or when a jam is to be disposed of.

第９図はステップモータドライバ８１０のブロック図を
示す図であり、プリンタ制御部８０１より起動信号を受
けると、パルス制御回路９００は、速度指令パルスをＰ
ＷＭ（Ｐｕｌｓｅ　Ｗｉｄｔｈ　Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ
）制御回路９０１，９０２に送る。FIG. 9 is a block diagram of the step motor driver 810. Upon receiving a start signal from the printer control unit 801, the pulse control circuit 900 outputs a speed command pulse to
WM (Pulse Width Modulation
) to the control circuits 901 and 902.

ＰＷＭ制御制御路回路９０１０２は入力された速度指令
パルスに応じた幅の駆動パルスが得られるようにトラン
ジスタビブリッジ９０３．９０４をそれぞれ駆動し、ス
テッピングモータ８１１のステータコイルに電流■え、
■８を流す。各コイルを流れた電流は、電流検出抵抗Ｒ
，９０５，９０６を流れ、そこで生じた電圧をＰＷＭ制
御回路９０１，９０２の側面人力とすることにより、Ｐ
ｌｖＭ制御回路はＰＷＭ定電流動作を実現している。こ
の励磁電流を速度指令パルスに従い切り換えることによ
り、回転する一定の励磁トルクを得るよう構成されてい
る。The PWM control path circuit 90102 drives the transistor bridges 903 and 904 respectively so as to obtain a drive pulse with a width corresponding to the input speed command pulse, and applies current to the stator coil of the stepping motor 811.
■Play 8. The current flowing through each coil is determined by the current detection resistor R
, 905, 906, and the voltage generated therein is used as side power for the PWM control circuits 901, 902.
The lvM control circuit realizes PWM constant current operation. By switching this excitation current according to the speed command pulse, a constant excitation torque for rotation is obtained.

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記従来例では、ステッピングモータは
常に一定の励磁トルクを発生しているため、負荷トルク
が変動し励磁トルクとの差が太き（なった場合、ロータ
ーのトルクが勝り、速度指令パルスに対して過回転とな
り、振動現像が起きるという欠点があった。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the conventional example described above, since the stepping motor always generates a constant excitation torque, the load torque fluctuates and the difference with the excitation torque becomes large (if this occurs, the rotor The disadvantage was that the torque of

すなわち、印字にともない現像器からクリーナへのトナ
ーの移行によるカートリッジ負荷の変動、給紙シーケン
スによる駆動負荷切り換えの負荷変動、通紙摩擦による
負荷変動、サービス時におけるカートリッジ負荷無しに
よる負荷変動等の負荷変動により、最大負荷時に合せて
設定されたステッピングモータの励磁トルク（発生トル
ク）に対し、負荷トルクが十分小さ（なると、その余剰
トルクはローターの加速に使われ、過渡的に速度指令パ
ルスの示す目標速度より速（ローターが回り励磁安定点
を過ぎると逆トルクによりブレーキがかかると言った振
動現像を引き起こすことがあった。この振動現像は速度
指令パルスの示す目標回転速度に対する回転ムラであり
、連結されたギアピッチやバックラッシュとの共振によ
り不快な騒音を発生したり、印字画像のピッチムラを起
して画像品位を低下させるという問題があった。In other words, changes in the cartridge load due to the transfer of toner from the developer to the cleaner during printing, load changes due to drive load switching due to the paper feeding sequence, load changes due to paper feeding friction, load changes due to no cartridge load during service, etc. Due to fluctuations, the load torque is sufficiently small compared to the excitation torque (generated torque) of the stepping motor set for the maximum load (when the excess torque is used to accelerate the rotor, transiently the speed command pulse indicates When the rotor rotates faster than the target speed and passes the excitation stable point, the brake may be applied due to reverse torque. This vibration development is uneven rotation relative to the target rotation speed indicated by the speed command pulse. There have been problems in that unpleasant noise is generated due to resonance with the connected gear pitch and backlash, and pitch unevenness of the printed image is caused, which deteriorates the image quality.

本発明の目的は以上のような問題を解消したステッピン
グモータ制御装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide a stepping motor control device that solves the above problems.

［課題を解決するための手段１ 上記目的を達成するため本発明は、ステッピングモータ
の駆動負荷トルクを予測する負荷トルク予測手段と、該
負荷トルク予測手段からの情報に基づいてステッピング
モータの出力トルクを所望の値に制（社）する出力トル
ク調整手段とを具えたことを特徴とする。[Means for Solving the Problems 1] In order to achieve the above object, the present invention includes a load torque prediction means for predicting the driving load torque of the stepping motor, and an output torque of the stepping motor based on information from the load torque prediction means. and an output torque adjusting means for controlling the output torque to a desired value.

［作　用］ 本発明によれば、上記構成により、負荷トルクに対し常
に最適な出力トルクが発生し、ローターの振動が抑えら
れる。[Function] According to the present invention, the above configuration always generates the optimum output torque for the load torque, and suppresses rotor vibration.

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。[Example] Hereinafter, an example of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第１図は、本発明の第１の実施例の制御１１ｍ成を示す
ブロック構成図であり、第７図〜第９図と同一の部分に
は同じ符号が付しである。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a control 11m according to a first embodiment of the present invention, and the same parts as in FIGS. 7 to 9 are given the same reference numerals.

１００はカートリッジ検知スイッチであり、カートリッ
ジ７０３を装着すると閉じ、カートリッジ検知信号１０
７を“Ｌｏｗ”レベルとしてプリンタ制御部８０１に入
力する。100 is a cartridge detection switch, which closes when a cartridge 703 is installed, and outputs a cartridge detection signal 10.
7 is input to the printer control unit 801 as a “Low” level.

１０ｇはＤ／Ａコンバータであり、その出力電圧（ＶＩ
＋）１０６は、ステッピングモータ８１１に流すコイル
電流の定電流制御値を定める基準電圧として各ＰＷＭ定
電流ドライバ１０１．１０２に入力されている。10g is a D/A converter whose output voltage (VI
+) 106 is input to each PWM constant current driver 101, 102 as a reference voltage that determines the constant current control value of the coil current flowing through the stepping motor 811.

１１０はサービス治具であり、サービルコネクタ１０９
を通じてプリンタ制御部８０１に接続され、サービス時
においてカートリッジ７０３を本体より抜いた状態での
テストプリンタ手段として、ジャム処理禁止信号を本体
に入力しつつテストプリンタ信号をプリンタ制御部８０
１に送信できるようになっている。110 is a service jig, and a service connector 109
The printer control unit 801 is connected to the printer control unit 801 through the printer control unit 801, and serves as a test printer means when the cartridge 703 is removed from the main body during service.
It is now possible to send to 1.

第２図は上記構成における制御の流れを説明するフロー
チャートであり、第３図はそのタイミングチャートであ
る。以後このフローチャートに沿って説明する。FIG. 2 is a flowchart illustrating the flow of control in the above configuration, and FIG. 3 is a timing chart thereof. The following explanation will be given along this flowchart.

プリンタ制御部８０１は、サービス治具１１０よりテス
トプリント信号１０９（第３図中、“テストプリント°
°）が有効になったことを検知すると（Ｓｌ）、ジャム
処理禁止信号がサービス治具より発せられているかを確
認しくＳ２）、ジャム処理禁止信号が有効となっている
場合、ジャム処理条１牛検知ルーチン（Ｓ３）をバイパ
スし、ジャム処理を行わないように３４にすすむ。Ｓ４
ではカートリッジ検知信号（第３図中５　゛°カートリ
ッジ官無”）を読み、カートリッジが有ると判断した場
合Ｄ／Ａコンバータ１０８によりＶＲ設定値をＨ（）ｌ
ｉｇｈ）レベルに設定しくＳ５）、無しと判断した場合
Ｌ　（Ｌｏｗ）　　レベルに設定する（Ｓ６）。次に８
７でステッピングモータの励磁電流の通電をスイッチす
る０Ｎ１０ＦＦ信号（第３図中、°°モータＯＮ／〒”
）をＨレベルとして前６ｉＥＶＲ設定値に応じた電流を
流し、スローアップパルス制御信号１０３．１０４（第
３図中、“φＡ、φＢ”）をＰＷＭ定電流ステッピング
モータドライバｌｏｔ、　１０２に入力し、ステッピン
グモータ８１１を所定トルクで回転させる（第３図中、
Ｉ　ＩＩＩＡ、　ｌ１ｌｌｌはモータ駆動電流を、ＴＯ
ＲＱはトルクを示す）。The printer control unit 801 receives a test print signal 109 (“test print °” in FIG. 3) from the service jig 110.
°) is enabled (Sl), it is checked whether the jam processing prohibition signal is emitted from the service jig (S2), and if the jam processing prohibition signal is enabled, the jam processing The cow detection routine (S3) is bypassed and the process proceeds to step 34 without performing jam processing. S4
Then, read the cartridge detection signal (5 ゛° CARTRIDGE OFF'' in Figure 3), and if it is determined that there is a cartridge, the D/A converter 108 changes the VR setting value to H()l.
(S5), and if it is determined that there is none, set it to the L (Low) level (S6). Next 8
7 is the 0N10FF signal that switches the excitation current of the stepping motor (in Figure 3, °°Motor ON/〒”
) is set to H level to flow a current according to the previous 6iEVR setting value, and input slow-up pulse control signals 103 and 104 ("φA, φB" in FIG. 3) to the PWM constant current stepping motor driver lot 102, The stepping motor 811 is rotated with a predetermined torque (in Fig. 3,
I IIIA, l1llll is the motor drive current, TO
RQ indicates torque).

ステッピングモータを回転させると前記従米例で述べた
ように給紙開始信号（第３図中、“ＦＥＥＤ”）を出力
し給紙ローラ７０１を回しくＳ９）、所定時間後に（５
１０）紙有無センサ７２３でシートの有無を検知しく５
ＩＬ）　、　レジスト解除出力（第３図中、“ＲＥＧＩ
ＳＴ”　）によりレジストローラ７０２を回しく５１２
）　、シート後端がレジストローラを通過し終る所定タ
イミング後に（Ｓ１３）　、　レジストローラを止め（
Ｓ１４）　、ステッピングモータの通電をオフしく５１
５）　、完了するよう制御する。When the stepping motor is rotated, the paper feed start signal ("FEED" in FIG. 3) is outputted to rotate the paper feed roller 701 as described in the above-mentioned example (S9), and after a predetermined time (5
10) Detect the presence or absence of a sheet with the paper presence sensor 723.
IL), registration release output (“REGI” in Figure 3)
ST") rotates the registration roller 702 512
), After a predetermined timing when the trailing edge of the sheet finishes passing through the registration rollers (S13), the registration rollers are stopped (
S14) Turn off the power to the stepping motor51.
5) Control to completion.

なお、ジャム処理条件検知ルーチン（Ｓ３）後は、Ｓ１
６でジャム処理条件を検知し、条件が検知されればジャ
ム処理しく５１７）　、検知されなければＳ４にすすむ
。Ｓｌｌで紙無しの場合はジャム処理にすすむ（３１８
）。Note that after the jam processing condition detection routine (S3), S1
In step 6, the jam processing condition is detected, and if the condition is detected, the jam processing is started (517), and if not detected, the process proceeds to S4. If there is no paper in Sll, proceed to clear the jam (318
).

以上説明したようにカートリッジの有無を検出し、その
検出結果に基づいて負荷トルクを予測し、その予測結果
によりステッピングモータの励磁電流を設定することに
よって、出力トルクが負荷トルクに予め適合するように
制御される。As explained above, by detecting the presence or absence of a cartridge, predicting the load torque based on the detection result, and setting the excitation current of the stepping motor based on the prediction result, the output torque can be made to match the load torque in advance. controlled.

したがって、ステッピングモータのオーバードライブに
よる振動現象が最小に抑えられ、その結果騒音を低下さ
せる効果、駆動回転安定化によるピッチムラ減少の高画
質効果、信号による逆起電力の回路での消費が減ること
による放熱設計の低コスト化、小型化および高効率化効
果と言った多大な効果が得られる。Therefore, the vibration phenomenon caused by overdrive of the stepping motor is suppressed to a minimum, resulting in a reduction in noise, a high image quality effect by reducing pitch unevenness due to the stabilization of drive rotation, and a reduction in the consumption of back electromotive force in the circuit due to the signal. Great effects such as cost reduction, miniaturization, and high efficiency of heat dissipation design can be obtained.

第４図は、本発明の第２の実施例の制＠構成を示すブロ
ック構成図であり、上述した各図と同一の部分には同じ
符号が付しである。FIG. 4 is a block configuration diagram showing the system configuration of the second embodiment of the present invention, and the same parts as in each of the above-mentioned figures are given the same reference numerals.

４００はプリンタ制御□□部の制御を行うマイクロコン
ピュータであり、時間を計時するタイマ４０１゜励磁パ
ルス制御信号を発生するパルス制御部４０２、励磁電流
設定値を出力Ｄ／Ａコンバータ１０ｇ等の周辺制御回路
とのデータ授受や制御を行う。400 is a microcomputer that controls the printer control section, including a timer 401 that measures time, a pulse control section 402 that generates an excitation pulse control signal, and peripheral controls such as a D/A converter 10g that outputs an excitation current setting value. Exchanging data with and controlling the circuit.

４０３はカムであり、プリンタ制御部８０１より給紙開
始信号８１３が発せられると、給紙ソレノイド８１６に
よりステッピングモータ８１１の動力が１回転ギア４０
９．４０８に伝えられ、給紙ローラ７０１と同時に１回
転する。４０４が給紙口板であり５図のように１点を支
点に上下し、バネ４１１によりカム４０３に押圧され、
カム４０３の回転に追従して上下動する。、４０６は給
紙パッドであり、上下にスライドし、給紙口板４０４に
取り付けられた板バネ４［］５により上方に押圧されて
いる。カム４０３は初期位置として給紙口板４０４を押
し下げた位置にあり、その位置では、シート４１４およ
び給紙パッド４０６は給紙ローラ７０１と離間した状態
にある。給紙開始信号によりカム４０３が回転を始める
と給紙口板４０４が上がり、シート４１４と給紙パッド
４０６が給紙ローラ７０１に押圧され、カム４０３と同
時に回転を始める給紙ローラ７０１との摩擦力によりシ
ート４１４をガイド４１２に沿って搬送する。搬送され
たシート４１４は紙有無センサフラグ４１３を倒し、レ
ジストローラ７０２に突き当てられ、レジスト解除信号
８１５により動力がレジストローラ７０２に伝えられ回
転し、シート４１４の搬送が再開される。403 is a cam, and when a paper feed start signal 813 is issued from the printer control unit 801, the power of the stepping motor 811 is rotated once by the paper feed solenoid 816 to the gear 40.
9.408, and rotates once at the same time as the paper feed roller 701. 404 is a paper feed port plate, which moves up and down about one point as a fulcrum as shown in Fig. 5, and is pressed against the cam 403 by a spring 411.
It moves up and down following the rotation of the cam 403. , 406 is a paper feed pad that slides up and down and is pressed upward by a leaf spring 4[]5 attached to the paper feed port plate 404. The cam 403 is in an initial position in which the paper feed port plate 404 is pressed down, and in this position, the sheet 414 and the paper feed pad 406 are separated from the paper feed roller 701. When the cam 403 starts rotating in response to the paper feed start signal, the paper feed port plate 404 is raised, the sheet 414 and the paper feed pad 406 are pressed against the paper feed roller 701, and friction with the paper feed roller 701, which starts rotating at the same time as the cam 403, occurs. The sheet 414 is conveyed along the guide 412 by the force. The conveyed sheet 414 turns down the paper presence/absence sensor flag 413 and hits the registration rollers 702, and in response to the registration release signal 815, power is transmitted to the registration rollers 702 to rotate, and the conveyance of the sheet 414 is resumed.

ｌｏｔ、　１０２はＰＷＭ定電流ドライバであり、第１
の実施例と同様に定電流値制御電圧■８により励磁電流
が制御され、パルス励磁制御信号（φＡ）　１０３゜（
φＢ）１０４により励磁パターンが制律される。lot, 102 is a PWM constant current driver, and the first
As in the embodiment, the excitation current is controlled by the constant current value control voltage ■8, and the pulse excitation control signal (φA) is 103° (
The excitation pattern is controlled by φB) 104.

第５図は水筒２の実施例のフローチャートであり、第６
図はそのタイミングシーケンスを説明したタイミングチ
ャートである。第６図中、第３図と同一符号は同一種の
信号を示す。以後このフローチャートに従い前記構成に
おける制御動作を説明する。FIG. 5 is a flowchart of the embodiment of the water bottle 2, and the sixth
The figure is a timing chart explaining the timing sequence. In FIG. 6, the same symbols as in FIG. 3 indicate the same types of signals. Hereinafter, control operations in the above configuration will be explained according to this flowchart.

画像発生部８００よりプリント信号（第６図中、“プリ
ント”）が発せられると（Ｓ２１）　、プリンタ制御部
はｖ、ｌ設定値（第６図中、“■３”）をＭ（Ｍｉｄｄ
ｌｅ）レベルに設定後（Ｓ２２）　、ステッピングモー
タドライバを通電しく３２３）　、スローアップパター
ンによりステッピングモータの回転を開始する（Ｓ２４
）。プリンタ制御部は給紙開始信号（第６図中、“給紙
”）により給紙ローラに給紙パッドとシートの摩擦力が
発生し、負荷トルクが重（なる前にＶ＊設定値をＨレベ
ルに設定しく５２５）　、出力トルクを上げてから給紙
開始信号を出力する。給紙開始が行われ給紙ローラと給
紙パッドの押圧力が給紙口板の下降により弱まるタイミ
ング（Ｓ２７）に合せでＶＲ設定値をＭレベルに設定し
く５２８）　、負荷トルクの低減に追従させる。給紙を
開始して所定時間経過後（Ｓ２９）　、紙有無センサ出
力（第６図中、“紙有無”）によって紙有りであったら
（Ｓ３０　、紙無しはジャム処理へ）、画像発生部に垂
直同期要求信号ＶＳＲＥＱを出力する（Ｓ３１）ととも
に、■、ｌ設定値をＨレベルに設定しく５３２）　、垂
直同明信号ＶＳＹＮＣを待機する（Ｓ３３）。垂直同期
信号ＶＳＹＮＣが有効となると直ちにレジスト解除出力
信号を送出しく５３４）　、レジストローラの回転を起
動する（第６図中、“レジスト回転”）。ついで所定時
間経過後にレジストローラの起動によりシート先端をレ
ジストローラに挾み終ると（Ｓ３５）　、　￥Ｒ設定値
を再びＭレベルに設定しく５３６）　、所定時間１（Ｓ
３７）　、紙無しとなったら（５３８、紙有りはジャム
処理へ）レジストローラの回転を停止させ（Ｓ３９）　
、所定時間後（Ｓ４０１　、ステッピングモータの励磁
をオフしく５４１）終了する。When a print signal ("print" in FIG. 6) is issued from the image generation section 800 (S21), the printer control section changes the v, l setting values ("■3" in FIG. 6) to M (Mid.
le) After setting the level (S22), the stepping motor driver is energized (323), and the stepping motor starts rotating according to the slow-up pattern (S24).
). The printer control unit changes the V* set value to H before the paper feed start signal ("Paper Feed" in Figure 6) generates a frictional force between the paper feed pad and the sheet on the paper feed roller, and the load torque becomes heavy. level (525), increases the output torque, and then outputs the paper feed start signal. The VR setting value should be set to the M level in accordance with the timing (S27) when the paper feed starts and the pressing force of the paper feed roller and paper feed pad weakens due to the lowering of the paper feed port plate528), and follows the reduction of the load torque. let After a predetermined time has elapsed after starting paper feeding (S29), if paper is present according to the paper presence sensor output ("Paper presence" in Fig. 6) (S30, if there is no paper, go to jam processing), the image generating section It outputs the vertical synchronization request signal VSREQ (S31), sets the l setting value to H level (532), and waits for the vertical synchronization signal VSYNC (S33). Immediately after the vertical synchronization signal VSYNC becomes valid, a registration release output signal is sent out (534), and rotation of the registration rollers is started ("registration rotation" in FIG. 6). Then, after a predetermined period of time has elapsed, when the registration roller is started and the sheet end is pinched by the registration roller (S35), the ¥R setting value is set to the M level again (536), and the predetermined period of time 1 (S35) is set.
37) When there is no paper (538, if there is paper, proceed to jam processing), stop the rotation of the registration roller (S39)
After a predetermined period of time (S401, excitation of the stepping motor is turned off 541), the process ends.

以上説明したように、各制御段階での負荷トルクを予測
し、この予測結果に基づいて各段階での負荷トルクに応
じた励磁電流を設定し、この設定値に基づいてステッピ
ングモータ励磁電流を制御することによって出力トルク
を調整する。これにより第６図に示すように負荷ｉ・ル
クに対し出力トルクを最適なトルクマージンで制御でき
、ローターの振動を減少させることができる。As explained above, the load torque at each control stage is predicted, the excitation current is set according to the load torque at each stage based on the prediction result, and the stepping motor excitation current is controlled based on this set value. Adjust the output torque by As a result, as shown in FIG. 6, the output torque can be controlled with an optimum torque margin for the load i/rook, and the vibration of the rotor can be reduced.

以上述べた第１および第２の実施例は、はんの−例であ
り、負荷トルクの予」１１手段としての外部検知手段は
カートリッジ検知だけでなく、トナー残検測定値や長時
間タイマ等を用いてもよい。また出力トルク調整手段と
して定電圧ドライブ方式の定電圧値を調整してもよい。The first and second embodiments described above are only examples, and external detection means as means for predicting load torque include not only cartridge detection but also toner residual detection measurement values, long time timers, etc. may also be used. Further, the constant voltage value of a constant voltage drive system may be adjusted as the output torque adjusting means.

ステッピングモータは一台である必要はなく特に分割し
複数にした場合、負荷トルクが平均化されないので効果
が高い。この考えは本体のみでなく、本体に装着し連動
して紙搬送を行うオプションにも拡張して実施すること
もできる。It is not necessary to use only one stepping motor, but it is especially effective if the stepping motor is divided into multiple units because the load torque is not averaged. This idea can be extended to not only the main body but also an option that is attached to the main body and works in conjunction with it to convey paper.

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によればステッピングモー
タの振動を効果的に抑えることができる。[Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, vibration of the stepping motor can be effectively suppressed.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の第１の実施例の制御構成を示すブロッ
ク図、 第２図は同実施例の制御動作を説明するフローチャート
。 第３図は同実施例のタイミングチャートを示す図、 第４図は本発明の第２の実施例の制御構成を示すブロッ
ク図、 第５図は同実施例の制御動作を説明するフローチャート
、 第６図は同実施例のタイミングチャートを示す図、 第７図は従来例の制御構成を示す断面図、第８図は同従
来例のブロック図、 第９図は同従来例にかかる定電流型ステッピングモータ
駆動回路のブロック図である。 １［］０・・・カートリッジ検知スイッチ、１０１、１
０２・・・ＰＷＭ方式定電流モータドライバ、１０３、
１０４・・・相励磁制（和信号、１０５・・・相励磁０
Ｎ１０ＦＦ信号、１０６・・・定電流制御信号■６． ４００・・・マイクロコンピュータ、 ４０１・・・タイマ、 ４０２・・・パルス制御部、 ４０３・・・カム、 ４０４・・・給紙口板、 ４０６・・・給紙パッド、 ４０７・・・本体、 ７００・・・上段給紙トレイ、 ７０１・・・給紙ローラ、 ７０２・・・レジストローラ、 ７０３・・・カートリッジ、 ７０４・・・感光ドラム、 ７０５・・・−次帯電ローラ、 ７０６・・・現像器、 ７０７・・・転写ローラ、 ７１４・・・定着器、 ７１５．７１６．７１８・・・排紙搬送ローラ、７１７
・・・フェイスダウン排紙トレイ、７１９・・・フェイ
スアップ排紙トレイ、７２１）・・・下段カセット、 ７２１・・・下段給紙ローラ、 ７２２・・・搬送ローラ。 ７２３・・・紙有無センサ、 ８００・・・画像発生部、 ８０１・・・プリンタ制御部、 ８１０・・・ステップモータドライバ、８１１・・・ス
テップモータ、 ８１２・・・減速ギア、 ８１６．８１７・・・給紙開始ソレノイド、８１８・・
・レジストソレノイド、 ９０５、９０６・・・電流検知抵抗。 ロ　　　　　　− ロ　　　　多　　　　　　Σ　　　　ロ　　　岐昏　　
　　−−判　　　事FIG. 1 is a block diagram showing the control configuration of a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a flowchart explaining the control operation of the same embodiment. 3 is a diagram showing a timing chart of the same embodiment; FIG. 4 is a block diagram showing a control configuration of the second embodiment of the present invention; FIG. 5 is a flowchart explaining the control operation of the second embodiment; 6 is a diagram showing a timing chart of the same embodiment, FIG. 7 is a sectional view showing the control configuration of the conventional example, FIG. 8 is a block diagram of the conventional example, and FIG. 9 is a constant current type according to the conventional example. FIG. 3 is a block diagram of a stepping motor drive circuit. 1[]0... Cartridge detection switch, 101, 1
02...PWM type constant current motor driver, 103,
104... Phase excitation control (sum signal, 105... Phase excitation 0
N10FF signal, 106... constant current control signal ■6. 400...Microcomputer, 401...Timer, 402...Pulse control section, 403...Cam, 404...Paper feed slot plate, 406...Paper feed pad, 407...Main body, 700... Upper paper feed tray, 701... Paper feed roller, 702... Registration roller, 703... Cartridge, 704... Photosensitive drum, 705...-Next charging roller, 706... Developing device, 707... Transfer roller, 714... Fixing device, 715.716.718... Paper discharge conveyance roller, 717
...Face-down paper discharge tray, 719...Face-up paper discharge tray, 721)...Lower cassette, 721...Lower paper feed roller, 722...Conveyance roller. 723... Paper presence/absence sensor, 800... Image generating section, 801... Printer control section, 810... Step motor driver, 811... Step motor, 812... Reduction gear, 816.817. ...Paper feed start solenoid, 818...
・Resist solenoid, 905, 906...Current detection resistor. ro − ro multi Σ ro kiman
--Judge

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １）ステッピングモータの駆動負荷トルクを予測する負
荷トルク予測手段と、該負荷トルク予測手段からの情報
に基づいてステッピングモータの出力トルクを所望の値
に制御する出力トルク調整手段とを具えたことを特徴と
するステッピングモータ制御装置。1) It comprises a load torque prediction means for predicting the drive load torque of the stepping motor, and an output torque adjustment means for controlling the output torque of the stepping motor to a desired value based on information from the load torque prediction means. Features of stepping motor control device.