JPH04182803A - イベント駆動型車両制御用コンピュータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、車両の制御機器に用いるコンピュータに関し
、特に、運転者の操作や車両の運転状態の変化、すなわ
ちイベントを速やかに検出し、これに即座に応動して演
算処理を行ない、最適な制御操作を時間遅れなく実行す
るコンピュータに関する。

〔従来技術〕

マイクロコンピュータを用いて車両の各種制御を行なう
装置に関しては、従来、種々のものが提案されている（
例えば、特開昭５５−６０６３９号、特開昭５５−１３
４７３２号、特開昭５４−５８１１６号等、多数あり）
。

車両用の制御装置においては、運転者の操作や車両の運
転状態の変化、すなわちイベントを即座に検出し、これ
に応じた制御を即座に実行する必要がある。なお、上記
のごとき意味でパイベント″という語を使用した例とし
ては、「アイ　イーイーイー　トランザクションズ　オ
ン　ソフトウェア　エンジニアリング（ＩＥＥＥ　ＴＲ
ＡＮＳＡＣＴＩＯＮＳ　０ＮＳＯＦＴＷＡＲＥ　ＥＮＧ
ＩＮＥＥＲＩＮＧ、ＶＯＬ、５Ｅ−６，ＮＯ，１，ＪＡ
ＮＵＡＲＹ１９８０、　”Ｓｐｅｃｉｆｙｉｎｇ　Ｓｏ
ｆｔｗａｒｅ　Ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ　ｆｏｒＣｏ
ｍｐｌｅｘ　Ｓｙｓｔｅｍ　：　Ｎｅｗ　Ｔｅｃｈｎｉ
ｑｕｅｓ　ａｎｄ　ＴｈｅｉｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ
”）」がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、従来のマイクロコンピュータを用いた制御装置
においては、本来、上記のようなイベントに即応して実
行されなければいけない処理、すなわちイベント処理を
、定周期割込みルーチンで実行するか、もしくはバック
グラウンドでのプログラムの実行ループで行なわざるを
得ながった。

そのため実際のイベントの発生からイベントの検出およ
びその処理までに時間的な遅れが生じ、車両の制御特性
、例えばエンジンの排気浄化性能や燃費性能の悪化を招
き、また運転者にとって不快な応答遅れや予期せぬ反応
を引き起こす原因になっている。さらに、微妙なタイミ
ングのずれによって制御機器の動作が大きく異なるため
、外部からの制御機器の検証を困難にし、そのうえ実現
のためにいたずらに煩雑なプログラムロジックを必要と
するため、制御プログラムを開発する際に多大の工数を
必要とし、またこのような時間的空間的に分断された論
理の流れは人間の思考特性に一致しないため、プログラ
ム作成の際にミスを生じ易く、信頼性の低下を招くおそ
れがある。また、そのようなプログラムは第三者による
判読を困難にしてメンテナンス性の悪化を招く等、多大
の悪影響を与えている。

上記の問題を解決するため、本出願人等は、演算処理を
実行する制御演算用プロセッサの他に、イベント処理専
用のイベント処理用プロセッサを備え、イベントの発生
を制御演算用プロセッサにおける演算周期とは独立に検
出するように構成したイベント駆動型車両制御用コンピ
ュータを既に出願（特願平２−２３７１５３号）してい
る。

上記の車両制御用コンピュータにおいては、従来のよう
に制御演算用プロセッサで演算周期に従ってイベントの
検出を行なう必要がなくなるので、イベントの検出を高
速で行なうことが出来、かつ。

膨大な割込みの発生によって他の演算に支障を来すおそ
れもない。また、イベント検出用のプログラムも煩雑で
認識・理解のしにくいものは不必要になるので、プログ
ラムの開発やメンテナンスも容易になる、という特徴が
ある。

しかし、上記の先行出願に記載の装置においては、イベ
ント処理用プロセッサが全てのイベントのリストを有し
、全てのイベントが常に判定の対象となるように構成さ
九ていた。そのため、イベントの判定をする際に、所定
のイベント群の中から一致するものが現われるまで順次
比較していくのに時間がかかるので、判定すべきイベン
トの数が多い場合はイベントの検出が遅くなってしまい
、場合によってはイベントの発生を見逃してしまう畏れ
がある。また、短時間で比較するためには多数の比較器
を並列に設置する必要があるため、システムのコストが
上昇すると共に信頼性の面からも好ましくない、という
問題がある。

本発明は、上記のごとき先行技術をさらに改良し、イベ
ントの検出がさらに高速であり、かつ多数の比較器等を
必要とせず、低コストで高信頼性のイベント駆動型車両
制御用コンピュータを提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記の目的を達成するため、本発明においては、特許請
求の範囲に記載するように構成している。

第１図は請求項１に記載した本発明の機能ブロック図で
ある。

第１図において、１はイベント処理用プロセッサであり
、各種センサからの入力信号ＳＩに基づいて、どのイベ
ントが発生したかを検出する。

すなわち、上記イベント処理用プロセッサは、アドレス
上の任意のデータにおけるトランジェントの発生を検出
し、上記トランジェントの発生が所定の順序に整列した
トランジェントの組を判別して、それが予め定められた
複数のイベントにそれぞれ対応したトランジェントの組
のうちのいずれであるかを検出し、それを当該所定のイ
ベントの発生として出力するものである。

また、イベント処理用プロセッサ１は、発生頻度の高い
イベントに関して常時イベントの発生を判定する常時判
定イベントリスト２と、後述する制御演算用プロセッサ
４内のイベント判定要求手段５の要求に基づいて、判定
するイベントを追加する割込み判定設定手段３とを有し
ている。そして常時判定イベントリスト２に登録されて
いる発生頻度の高いイベントに関しては、常にイベント
の判定を行なうが、発生頻度の低いイベントに関しては
、制御演算用プロセッサ４内のイベント判定要求手段５
の要求があった場合にのみイベントの判定を行なう。

また、４は制御演算用プロセッサであり１通常は所定の
プログラムに従って制御演算を行ない、その結果として
得られた制御用の出力信号ＳＯを出力する。また、イベ
ント発生時にはイベント処理用プロセッサｌの検呂結果
に基づいて、その発生したイベントに対応した制御プロ
グラムの演算を実行し、その結果として得られたイベン
ト発生時の出力信号を出力する。また、制御演算用プロ
セッサ４は、イベント判定要求手段５備え、発生頻度の
低いイベントについては、判定するタイミングを上記イ
ベント判定要求手段５によってイベント処理用プロセッ
サ１に指示する。

次に、請求項２に記載の発明は、通常のメインバス以外
に、イベント関連のアドレス及びデータの転送を行なう
イベント専用バスを備え、イベント処理用プロセッサは
、上記イベント専用バスを介して転送されるイベントに
関連する特定のデータのみを監視するように構成したも
のである。

〔作用〕

上記のように、本発明においては、演算処理を実行する
制御演算用プロセッサの他に、イベント処理専用のイベ
ント処理用プロセッサを備え、イベントの発生を制御演
算用プロセッサにおける演算周期とは独立に検出するよ
うに構成している。

すなわち、イベント処理用プロセッサは、アドレス上の
任意のデータにトランジェント（遷移）が発生した場合
に、該トランジェントの発生が所定の順序に整列したト
ランジェントの組を検出し、そのトランジェントの組が
予め定められたどのイベントに対応したものであるかを
判別して、それを当該所定のイベントの発生として出力
するものである。

また、請求項１に記載の発明においては、イベントを発
生頻度の高いものと低いものに分離し、発生頻度の高い
イベントについては、イベント処理用プロセッサにおい
て常時判定し、発生頻度の低いイベントは、判定するタ
イミングを制御演算用プロセッサ内のイベント判定要求
手段からイベント処理用プロセッサに指示し、イベント
処理用プロセッサは要求があってからはじめて判定を行
なうように構成している。

上記のように構成したことにより、従来のように制御演
算用プロセッサで演算周期に従ってイベントの検出を行
なう必要がなくなるので、イベントの検出を高速で行な
うことが出来、かつ、膨大な割込みの発生によって他の
演算に支障を来すおそれもない。また、イベント検出用
のプログラムも煩雑で認識・理解のしにくいものは不必
要になるので、プログラムの開発やメンテナンスも容易
になる。

また、発生頻度の高いイベントについてはイベント処理
用プロセッサにおいて常時判定し、発生頻度の低いイベ
ントはイベント判定要求手段の要求があってからはじめ
て判定を行なうように構成したことにより、常時判定す
るイベントの種類を大幅に減少させることが出来る。そ
のためイベント判定を高速で行なうことが出来ると共に
、発生頻度の低いイベントについても確実に検出するこ
とが出来る。また、多数の比較器を設置する必要もない
ので、低コスト、高信頼性を実現することが出来る。

また、請求項２に記載の発明においては、通常のメイン
バス以外に、イベント関連のアドレス及びデータの転送
を行なうイベント専用バスを備え、イベント処理用プロ
セッサは、上記イベント専用バスを介して転送されるイ
ベントに関連する特定のデータのみを監視するように構
成したことにより、イベント処理用プロセッサが監視す
べきデータ数を削減することができるので、イベント検
出を迅速に行なうことが出来ると共に、ハードウェアを
大幅に簡略化することが出来る。

〔発明の実施例〕

第２図は、本発明の一実施例のブロック図であり、請求
項１の発明に対応する。

第２図において、１１はイベント処理用プロセッサ、１
２は制御演算用プロセッサである。また、ＲＡＭ１３お
よびＲＯＭ１４はそれぞれイベント処理用プロセッサ１
１専用のメモリ、ＲＡＭ１５およびＲＯＭ１６はそれぞ
れ制御演算用プロセッサ１２専用のメモリである。また
、ＲＡＭ１７はイベント処理用プロセッサ１１と制御演
算用プロセッサ１２との共用のメモリであり、両プロセ
ッサから同じ情報を読み書きできるものである。

また、ＳＩ、〜ＳＩ。は各種センサがらの入力信号であ
り、例えばエンジンの吸入空気量信号、回転速度信号、
冷却水温信号、スロットル開度信号。

アイドルスイッチ信号、空燃比信号等である。また、Ｓ
Ｏ工〜ＳＯ，は各種アクチュエータへの出力信号であり
、例えば燃料噴射信号、ブレーキ制御信号、電子制御変
速機への変速信号等である。

また、入呂力装置１８は、上記の各種入力信号ＳＩ、〜
ＳＩ。を入力（必要がある場合はＡ／Ｄ変換後に入力）
し、かつ、演算結果の各種出力信号８０１〜ＳＯ，を出
力する。

また、上記の各構成要素間の信号の授受は、アドレスバ
スとデータバスとを備えたメインバス１９を介して行な
われる。

次ぎに、第３図（Ａ）は、上記のイベント処理用プロセ
ッサ１１における演算内容の一実施例をブロックで示し
た図であり、第３図（Ｂ）はイベント管理プログラムの
一例図である。

以下、第３図に基づいてイベント処理用プロセッサの動
作を説明する。

第３図（Ａ）において、２ｏはデジタル比較手段であり
、メモリ（ＲＡＭ１７）上の任意のビット数の所定のデ
ータ（ビット、ワード等の単位）を比較する。このデジ
タル比較手段２０は、所定のアドレスのメモリに対する
書き込みが行なわ扛たことを検出するアドレス一致検出
手段２０−１と、イベント管理プログラム２４中の所定
値とメモリ上のデータとを比較し、その結果を状態コー
ドとして出力するデータ比較手段２０−２から構成され
る。

また、２１はトランジェント検出手段であり、デジタル
比較手段２０の出力、メモリ上の所定のビット、もしく
は入力信号の状態を入力して過去の状態と比較し、デー
タの状態変化の方向（オン−オフ、オフ→オン、両方向
等）を検出し、トランジェント発生信号として出力する
。

また、２２はイベント判定手段であり、トランジェント
の発生順序が予め定められた何のイベントに対応するも
のであるかを判別して、最終的にイベント検出信号とし
て出力するものである。

なお、このイベント処理用プロセッサは、内部的に直列
に接続され、さらに複雑なイベント発生シーケンスを検
出する構成とすることも可能である。

また、２３ばイベント管理手段であり、上記２０〜２２
の連携動作をイベント管理プログラム２４によって制御
する。

また、２５は常時判定イベントリストであり、詳細を後
述するごとく、判定すべきイベントのうちから発生頻度
の少ないイベントを除いたイベントのリストである。な
お、実際上は、この常時判定イベントリスト２５はイベ
ント管理プログラム２４内に含まれるが、説明の都合上
、分けて表示している。この常時判定イベントリスト２
５にあるイベントについては、上記２０〜２４の部分で
説明したイベント判定を常時行なう。

また、２６は割込み判定設定手段であり、詳細を後述す
るように、上記の常時判定イベントリスト２５にないイ
ベントについて、図示しない制御演算用プロセッサ内の
イベント判定要求手段からの判定要求があった場合に、
当該イベントの判定を行なう割込みを発生させる。

なお、イベント管理プログラム２４は、例えば第３図（
Ｂ）に示すごときものである。この例は、アイドルスイ
ッチがオンからオフ（スロットル弁が閉状態から開状態
になる）になった場合に″加速イベント”であることを
判別する場合を例示している。

以下、まず、常時判定イベントリストにあるイベントに
関するイベント判定について、加速イベントを例として
説明する。

まず、運転者のアクセル操作は、スロットル全閉を示す
スイッチ信号（アイドルスイッチ）のオン／オフとして
メモリに書き込まれる。なお、第３図では図示していな
いが、前記第２図の入出力装置１８が入力レジスタのデ
ータを入力レジスタが割り付けられたメモリへ転送する
。この結果。

メモリに対する書き込み操作が行なわれ、アイドルスイ
ッチのアドレスにＷＲ信号ｒ発生する。

この信号を受けて、アドレス一致検出手段２０−１はイ
ベント管理プログラム２４で指定されたアドレスと一致
するものがあるか否かを検出する。

そして一致が検出された場合は、通常はイベント管理プ
ログラム中の比較データとメモリ上の一致が検出さｔた
アドレスのデータとを比較手段２０−２で比較するが、
この例の場合はビットデータであるため、比較手段２ｏ
−２は用いられず、直ちにトランジェント検出手段２１
に入力される。

比較データが通常のデータであれば、アドレスの一致を
検出した組の比較値とメモリ上の書き込みが行なわれた
アドレスのデータとを比較手段２０−２によって比較し
、この比較結果が２値の出力としてトランジェント検出
手段２１に入力される。

トランジェント検出手段２１は、予め指定されたオン−
オフの変化（全開状態からアクセルが踏まれたトランジ
ェント、すなわちこの場合は即イベント）を検出し、そ
のイベントに対応した所定の出力、すなわち、この場合
は加速イベント検出用信号（ａｅｃｅｌ−ｅｖｅｎｔ）
を発生する。

同時に順序比較のため、この時のアイドルスイッチの状
態がイベント処理用プロセッサ１１の持つメモリ（定義
されたイベント毎に確保される）に保存される。

なお、この例の場合は、単一のトランジェントがそのま
まイベントとして定義されているので、イベント判定手
段２２の動作はない。

次に、常時判定イベントリストにないイベントに関する
イベント判定について説明する。

第４図は、イベント処理プロセッサ１１と制御演算用プ
ロセッサ１２の内容を示す一実施例のブロック図である
。第４図において、常時判定イベントリスト３ｏは、全
体のイベントから発生頻度の低いイベントを除いたイベ
ントのリストであり、イベント処理用プロセッサ１１に
設けられている（例えば第２図のＲＯＭ１４に記憶）。

また、イベント判定要求手段３２は、制御演算用プロセ
ッサ１２の機能であり、常時判定イベントリスト３０に
ないイベントの検出が必要になったときに、イベント処
理用プロセッサ１１にイベント判定の要求を出すもので
ある。

また１割込判定設定手段３１は、イベント処理用プロセ
ッサ１１の機能であり、制御演算用プロセッサ１２から
のイベント判定要求に基づいて、判定イベントを追加す
る。

通常、イベント処理用プロセッサ１１は、前記第３図で
説明したごとく、全体のイベントから発生頻度の低いイ
ベントを除いた常時判定イベントリスト３０を用いて、
イベントの判定を行なっている。そして常時判定イベン
トリストにないイベントの判定が必要になったときには
、制御演算用プロセッサ１２のイベント判定要求手段３
２から、イベント処理用プロセッサ１１にイベント判定
要求が出される。

イベント処理用プロセッサ１１では、制御演算用プロセ
ッサ１２からのイベント判定要求に基づいて、割込判定
設定手段３１が、判定するイベントを追加する。

以下、実例に基づいて詳細に説明する。

常時判定イベントリストに入れるイベントと、発生頻度
が低いため常時判定イベントリスト３０から除くイベン
トの例としては、例えば、フューエル・カット（減速時
の燃料遮断）の２つのイベントがある。

フューエル・カットは、車両減速時における排気浄化性
能の向上と燃料節約とを目的としたものであり、所定の
条件を満足する減速時に燃料供給を停止するものである
。

フューエル・カットに入る条件としては次の２つのイベ
ントがある。すなわち、 ■車速およびエンジン回転数がそれぞれ所定値以上の状
態のときに、アイドルスイッチがオン（スロットル弁が
閉）になった場合、 ■アイドルスイッチがオンになった後に、車速およびエ
ンジン回転数がそれぞれ所定値以上になった場合、であ
る。

上記■は、高速からスロットル弁を閉じて減速に入る場
合であり１通常の減速時に生じる状態である。したがっ
てこのイベント■が発生する頻度は高い。これに対して
、上記■は、例えば下り坂走行中などにおいて、スロッ
トル弁を閉じた時点では車速や回転数が所定値より低い
状態であったものが、次第に加速されて所定値以上に達
した場合である。このような走行状態が生じることば稀
であるから、このイベント■が発生する頻度は上記イベ
ント■に比して大幅に小さい。

上記のように、イベント■は発生頻度が高いので常時判
定イベントリストに入れるが、イベント■は発生頻度が
低いので、常時監視する必要はなく、″アイドルスイッ
チがオン”というトランジェントが発生した場合にのみ
監視すればよい。そのため、イベント処理用プロセッサ
１１の常時判定イベントリスト３０からイベント■を除
き、代わりに、′アイドルスイッチがオンというトラン
ジェントが発生したらイベント■を判定する″というス
テップを制御演算用プロセッサ１２のプログラム・フロ
ーに入れておく。

上記のように設定しておけば、第５図に示すように、′
アイドルスイッチがオン”というトランジェントが発生
し、所定の処理Ｓが終わり、イベント■か否かの判定が
必要になったとき、すなわち車速やエンジン回転数が所
定値以上になったときに、制御演算用プロセッサ１２の
イベント判定要求手段３２から、イベント処理用プロセ
ッサ１１にイベント■か否かのイベント判定要求が出さ
れる。

イベント処理用プロセッサ１１では、上記の要求を受け
、′イベント■”を判定イベントの最初に割り込ませる
。そして″アイドルスイッチがオン“、７車速が所定値
以上”、６回転数が所定値以上”という条件からイベン
ト■を判定し、その結果を制御演算用プロセッサ１２に
戻す。制御演算用プロセッサ１２はその結果に応じて、
イベント■であった場合は燃料遮断（処理Ｙ）、イベン
ト■でなかった場合は燃料供給継続（処理Ｎ）等の処理
を実行する。

次に、第６図に基づいて判定イベント割込みの方法につ
いて説明する。

第６図において、左側が常時判定イベントリストであり
１通常は、例えば、上から下へと順番に判定して行く。

また、右側が割込み判定イベントリストである。

制御演算用プロセッサ１２から、′イベントＡを判定せ
よ″という要求が来た場合には１割込み判定イベントリ
ストの中からイベントＡを選び、常時判定イベントリス
トの判定順番の前に割り込んで１判定を行なう。

さらに、複数の割込みを行なうこともある。例えば、イ
ベントＡの検出が終わらないうちに、イベントＢを判定
する必要が生じた場合には、上記と同様に、常時判定イ
ベントリストの前に判定を行なう。また、イベントＡと
イベントＢとのいずれが発生するか判らないときなども
、ＡとＢの両方のイベントについて割込み判定すること
が考えられる。゛ なお、この例では簡単のためイベント（トランジェント
）が同一信号の排他的状態を検出するものとして説明し
たが、多数のトランジェントが複合して１つのイベント
として判定される場合はどその効果が大きいことはもち
ろんである。

次に、請求項２に記載の発明について説明する。

前記特願平２−２３７１５３号公報に記載のイベント駆
動型車両用コンピュータにおいては、イベント処理用プ
ロセッサと制御演算用プロセッサとがメインバスを介し
て信号の授受を行なっている。そしてメインバスには、
プログラム・データ、命令アドレス・データ、メモリ・
アドレス・データなどの各種のアドレスやデータが転送
されるので、これらの全てをイベント処理用プロセッサ
で監視するには多くのハードウェアが必要となる。

すなわち、イベント処理用プロセッサにおいては、転送
されているアドレスの全てを予め指定されたイベントの
データのアドレスと比較し、一致するか否かを判別する
必要がある。したがって前記のイベント駆動型車両用コ
ンピュータの構成においては、イベント処理用プロセッ
サのイベント検知部分のハードウェアが大規模になり、
またイベント処理が遅くなる畏れもある。

請求項２に記載の発明は、上記の問題製解決するために
なされたものであり、以下詳細に説明する。

第７図は、請求項２に記載の発明の一実施例のブロック
図である。第７図において、４０はイベント専用バスで
ある。このイベント専用バス４０は、通常のメインバス
１９とは独立に設けられたものであり、イベント処理用
プロセッサ１１と演算処理用プロセッサ１２間において
イベント関連のアドレス及びデータの伝送を行なう専用
のバスである。また、ＲＡＭ１７の内部は、通常のアド
レス、データ用の部分】７−１とイベント専用部分１７
−２とに分けられている。その他、前記第２図と同符号
は同一部分を示す。

メインバス１９においては、通常のプロセッサと同様の
動作が行なわれる。例えば、第８図の（１９）に示すよ
うに、アドレスＡとデータＤとが次々に転送されている
（実際には必ずしもこのような順番とは限らない）。上
記のアドレスとしては、例えばメモリやボートのアドレ
スがあり。

その他にレジスタの指令も含まれる。また、データとし
ては、プログラム・データ、入力データ、演算結果デー
タ、出力データ等がある。第８図の（１９）は、上記の
ごとき種々のアドレスＡとそれに付随するデータＤとが
マイクロプログラムに従って次々に転送されている様子
を模式的に示したものである。

一方、イベント専用バス４０には、上記と同様にアドレ
スＡとデータＤが転送されるが、この場合には、第８図
の（４ｏ）に示すように、予めイベント処理用プロセッ
サ１１によって指定されている“監視すべき状態変化″
すなわちイベントに係るアドレスとデータのみである。

また、ＲＡＭ１７は１通常部１７−１とイベント専用部
１７−２の２つの部分に分けられている。

そして通常部１７−’ｌにはイベントに無関係なデータ
を格納し５通常のメインバス１９を介して制御演算用プ
ロセッサ１２や図示しないタイマなどから転送を行なう
、また、イベント専用部１７−２には、イベントに係る
データを格納し、イベント専用バス４０を介して制御演
算用プロセッサ１２やイベント処理用プロセッサ１１な
どと転送を行なう。なお、プログラムが与えられると、
どのデータがイベントに係るものであるかが判るので、
それに応じてメモリの割当を作るようにしておけばよい
。

イベント処理用プロセッサ１１は、イベント専用バス４
０を監視し、データの種類をアドレスの違いで判定し、
データの種類が特定できたら、そのデータの範囲や変化
がイベントに相当するか否かを判断する。そして、その
結果に応じて１割り込み信号やメモリ書換信号を含む処
理信号と、イベントに係るデータを指定するデータ指定
信号とをイベント専用バス４０を介して制御演算用プロ
セッサ１２へ送る。

上記のようなバス構成にするためには、イベントに係る
データの転送とイベントに係らないデータの転送とを並
列に行なうための並列化手段（水平化マイクロプログラ
ム等）、あるいはパイプライン化手段が必要であるが、
それらは通常の並列化、パイプライン化の手法を用いて
実現可能である。

第９図は、イベント処理用プロセッサ１１内のアドレス
比較を行なう回路を示し、（Ａ）はイベント専用バスを
用いない場合、（Ｂ）は本発明におけるイベント専用バ
スを用いた場合を示す６第９図（Ａ）の場合には、多数
のアドレス・データが次々に転送されてくるので、シリ
アルに順次比較している時間的余裕はなく、多数の比較
器５０−１〜５０−ｎを並列に並べる必要がある。

これに対して、イベント専用バスを用いた場合には、デ
ータ数が少ないので、（Ｂ）に示すように、１個の比較
器５０と１個のレジスタ５１とを用い、レジスタ５１の
アドレスを順次変えてシリアルに比較しても時間的に余
裕がある。したがってハードウェアを大幅に削減するこ
とが出来る。なお、上記の構成において、イベントに係
るアドレス、データのフローでアドレスとデータ間が接
近する場合も考えられるので、ＦＩＦＯレジスタに一時
格納することも考えられる。

次に、実例について説明する。

第１ＯＮは、請求項２に記載した発明における並列処理
の実際の例を示す図であり、（１９゛）はメインバス１
９内を転送されるアドレスとデータ、（４０）はイベン
ト専用バスを転送されるアドレスとデータを、それぞれ
模式的に示したものである。

この演算は、メインバス１９を介した方では基本燃料噴
射時間ＴＰを演算し、また、イベント専用バスを介した
方では加速イベントを検出し、加速時には基本燃料噴射
時間”ｒｐに加速補正分子ｅを加えたものを実際の燃料
噴射時間Ｔｉとする場合を示す。

まず、（１９）に示すのは、エンジンの基本燃料噴射時
間の演算であり、吸入空気量Ｑとエンジン回転数Ｎから
基本燃料噴射時間’ｒｐを計算するためのアドレスとデ
ータの転送を行なう場合を示し、下記（、）〜（ｊ）の
ごとき順序で転送される。

（ａ）Ｑをメモリに入れるためのアドレスＡ９゜（ｂ）
ＱのデータＤ９の転送（外部入力又は内部レジスタより
）。

（ｃ）Ｎをメモリに入れるためのアドレスＡ　ｎ　ｅ（
ｄ）ＮのデータＤｎの転送。

（ｅ）ＡＬＵを指定するアドレスＡｕ。

（ｆ）ＤｑをＡＬＵのレジスタへ転送する。

（ｇ）ＤｎをＡＬＵのレジスタへ転送する。

（ｈ）ＡＬＵへ演算命令を比す（Ｉｕ）。

（ｉ）演算結果ＴＰをメモリへ入れるためのアドレスＡ
ｔ。

（ｊ）Ｔｐをメモリへ格納する。

次に、（４ｏ）に示すのは、アクセル開度Ａと冷却水温
Ｔｗのデータを転送し、イベント処理用プロセッサ１１
では、こわらのデータを監視して加速イベントの判定を
行なう場合を示し、下記（ａ′）〜（ｋ′）のごとき順
序で転送される。なお、この場合には、転送すべきアド
レスとデータは上記のＡとＴｗだけでよい。

（ａ′）アクセル開度データＤａのためのメモリ・アド
レスＡａ。

（ｂ′）Ｄａの転送（イベント処理用プロセッサ１１が
監視）。

（Ｃ′）冷却水温データＤＩｌ＋のためのメモリ・アド
レスＡｗ。

（ｄ’）Ｄ−の転送（イベント処理用プロセッサ１１が
監視→ｂ′とｄ′からイベント発生検出）。

（Ｃ′）イベント発生命令Ｉｅの転送（イベント処理用
プロセッサ］１から制御演算用プロセッサ１２へ）。

（ｆ′）イベント番号データＤｉの転送（イベント処理
用プロセッサ１１から制御演算用プロセッサ１２へ）。

これでイベントの種類を指定する。上記のＩｅとＤｉと
でイベント処理信号を構成する。

（ｇ′）イベント処理命令Ｉｅ’（制御演算用プロセッ
サ１２内で有効） （ｈ’）ＡＬＵを指定するアドレス（Ａａ’）。

（ｉ’）ＤａをＡＬＵのレジスタへ転送する。

（ｊ’）ＤｗをＡＬＵのレジスタへ転送する。

（ｋ’）ＡＬＵへ演算命令Ｉｕ’を出力する。

以下、加速イベント時の演算および処理を行なう。すな
わち、加速イベントに対応する燃料噴射時間の加速補正
分子ｅを計算し、それを前記の基本燃料噴射時間”ｒｐ
に加算して実際の燃料噴射時間Ｔｉを算出する。

なお、上記の（ｇ′）以降はメインバス】９で行なうこ
とも出来るが、メインバス１９では前記のごとく基本燃
料噴射時間”ｒｐを演算する仕事をしているので、並列
化のため（ｇ′）〜（ｋ′）のようにしている。

上記のように、イベント専用バスを設けると、イベント
判定のためのアトＩ／スおよびデータの数が少なくて済
むので、イベント検出のためのハードウェアが簡単にな
り、かつイベント判定を迅速に行なうことが出来る。ま
た、制御演算用プロセッサにおける通常の演算とイベン
ト処理の演算とを並行して行なうことが出来る。

ただし、２つのバスを並列に制御するため、マイクロプ
ログラムの水平方向が約２倍になり、また、２つのバス
とＡ　１．、　Ｕなどをパイプライン制御するために、
パイプライン・レジスタに必要とする。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明においては、演算処理を実
行する制御演算用プロセッサの他に、イベント処理専用
のイベント処理用プロセッサを備え、イベントの発生を
制御演算用プロセッサにおける演算周期とは独立に検出
するように構成している。そのため、従来のように制御
演算用プロセッサで演算周期に従ってイベントの検出を
行なう必要がなくなるので、イベントの検出を高速で行
なうことが出来、かつ、膨大な割込みの発生によって他
の演算に支障を来すおそれもない。また。

イベント検出用のプログラムも従来のような煩雑で認識
・理解のしにくいものは不必要になるので。

プログラムの開発やメンテナンスも容易になる。

また、請求項】に記載の発明においては、イベントを発
生頻度の高いものと低いものに分離し。

発生頻度の高いイベントについては、イベント処理用プ
ロセッサにおいて常時判定し１発生類度の低いイベント
は、判定するタイミングを制御演算用プロセッサ内のイ
ベント判定要求手段からイベント処理用プロセッサに指
示し、イベント処理用プロセッサは要求があってからは
じめて判定を行なうように構成している。そのため、常
時判定するイベントの種類を大幅に減少させることが出
来るので、イベント判定を高速で行なうことが出来ると
共に１発生類度の低いイベントについても確実に検出す
ることが出来る。また、多数の比較器を設置する必要も
ないので、低コスト、高信頼性を実現することが出来る
。

また、請求項２に記載の発明においては、通常のメイン
バスの他に、イベントに係るデータを転送するイベント
専用バスを設けることにより、イベント検知をイベント
に係らないデータの転送とは別個に並列に行なうことが
出来る。そのためイベント検出を迅速に行なうことが出
来ると共に。

イベントに係るデータのみを監視すればよいので。

監視のためハードウェアを大幅に簡略化することが出来
る、という優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の機能を示すブロック図、第２図は本発
明の一実施例のブロック図、第３図はイベント処理用プ
ロセッサの機能を示すブロック図、第４図はイベント処
理用プロセッサと制御演算用プロセッサの機能を示すブ
ロック図、第５図は制御演算用プロセッサからのイベン
ト判定要求の一実施例のフローチャート、第６図は常時
判定イベントリストと割込み判定イベントリストの一実
施例図、第７図は本発明の他の実施例のブロック図、第
８図はメインバスとイベント専用バス内におけるデータ
の転送状態を示す模式図、第９図はイベントの発生を検
出する比較回路の一例図、第１０図はメインバスとイベ
ント専用バス内におけるデータの転送状態の実例を示す
模式図である。 〈符号の説明〉 １・・・イベント処理用プロセッサ ２・・・常時判定イベントリスト ３・・・割込み判定設定手段 ４・・・制御演算用プロセッサ ５・・・イベント判定要求手段 ＳＩ・・・入力信号 ＳＯ・・・出力信号 １１・・・イベント処理用プロセッサ １２・・・制御演算用プロセッサ １３．１５．１７・・ＲＡＭ １４、１６・・・ＲＯＭ １８・・・入出力装置 １９・・・メインバス ２０・・・デジタル比較手段 ２０−１・・・アドレス一致検出手段 ２０−２・・・データ比較手段 ２１・・・トランジェント検出手段 ２２・・・イベント判定手段 ２３・・・イベント管理手段 ２４・・・イベント管理プログラム ２５・・・常時判定イベントリスト ２６・・・割込み判定設定手段 ３０・・・常時判定イベントリスト ３１・・・割込判定設定手段 ３２・・・イベント判定要求手段 ４０・・・イベント専用バス

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両の各種運転状況や運転者の操作状態を検出する
   センサの信号を入力し、上記信号に基づいて車両の制御
   に必要な各種制御演算を行ない、上記演算結果に基づい
   た制御信号を車両制御用の各種アクチュエータに送出す
   る車両制御用コンピュータにおいて、 運転中の操作や車両の運転状況の変化、すなわちイベン
   トをアドレス上のデータから検出するイベント処理用プ
   ロセッサと、 上記イベント処理用プロセッサの検出結果に基づいて演
   算処理を実行し、必要に応じて上記イベント処理用プロ
   セッサにイベント判定の要求を出す制御演算用プロセッ
   サとを備え、 かつ、上記制御演算用プロセッサは、発生頻度の低いイ
   ベントに関して、自身の処理内容に基づいてイベント処
   理用プロセッサへイベントの判定を要求するイベント判
   定要求手段を備えており、また、上記イベント処理用プ
   ロセッサは、アドレス上の任意のデータにおけるトラン
   ジェントの発生を検出し、上記トランジェントの発生が
   所定の順序に整列したトランジェントの組を判別して、
   それが予め定められた複数のイベントにそれぞれ対応し
   たトランジェントの組のいずれかであるかを検出し、そ
   れを当該所定のイベントの発生として出力するものであ
   り、さらに、発生頻度の高いイベントに関して常時イベ
   ントの発生を判定する常時判定イベントリストと、上記
   リストにないイベントに関しては上記イベント判定要求
   手段の要求に基づいて、判定するイベントを追加する割
   込み判定設定手段とを有するものであることを特徴とす
   るイベント駆動型車両制御用コンピュータ。 ２、車両の各種運転状況や運転者の操作状態を検出する
   センサの信号を入力し、上記信号に基づいて車両の制御
   に必要な各種制御演算を行ない、上記演算結果に基づい
   た制御信号を車両制御用の各種アクチュエータに送出す
   る車両制御用コンピュータにおいて、 運転中の操作や車両の運転状況の変化、すなわちイベン
   トをアドレス上のデータから検出するイベント処理用プ
   ロセッサと、 上記イベント処理用プロセッサの検出結果に基づいて演
   算処理を実行する制御演算用プロセッサと、 通常のメインバス以外に、イベント関連のアドレス及び
   データの転送を行なうイベント専用バスと、を備え、 かつ、上記イベント処理用プロセッサは、上記イベント
   専用バスを介して転送されるイベントに関連する特定の
   データのみを監視し、アドレス上の任意のデータにおけ
   るトランジェントの発生を検出し、上記トランジェント
   の発生が所定の順序に整列したトランジェントの組を判
   別して、それが予め定められた複数のイベントにそれぞ
   れ対応したトランジェントの組のいずれかであるかを検
   出し、それを当該所定のイベントの発生として出力する
   ものである、ことを特徴とするイベント駆動型車両制御
   用コンピュータ。