JPH04167104A - ロボットの作業計画装置 - Google Patents
ロボットの作業計画装置Info
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- JPH04167104A JPH04167104A JP29502890A JP29502890A JPH04167104A JP H04167104 A JPH04167104 A JP H04167104A JP 29502890 A JP29502890 A JP 29502890A JP 29502890 A JP29502890 A JP 29502890A JP H04167104 A JPH04167104 A JP H04167104A
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 23
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野コ
本発明は対象物体の把握、移動等の作業計画を行うロボ
ットの作業計画装置に関する。
ットの作業計画装置に関する。
[従来の技術]
従来より、対象物体の初期状態と組立後等の目標状態か
ら、この対象物体の把握、移動、載置(ビックアンドプ
レース)を行うロボットの行動計画を自動的に決定する
ロボットの作業計画装置が知られている。
ら、この対象物体の把握、移動、載置(ビックアンドプ
レース)を行うロボットの行動計画を自動的に決定する
ロボットの作業計画装置が知られている。
ここで、ロボットの作業計画の1つとして対象物体の把
握計画がある。この把握計画において、把握姿勢へのア
プローチや把握後における動作のし易さを考慮すると、
周囲の障害物からできるだけ離れた広い空間の存在する
方向から対象物を把握するのが良いと考えられる。
握計画がある。この把握計画において、把握姿勢へのア
プローチや把握後における動作のし易さを考慮すると、
周囲の障害物からできるだけ離れた広い空間の存在する
方向から対象物を把握するのが良いと考えられる。
そこで、本発明者等は、把握位置近傍の空間記述を利用
し、ピックアンドプレース作業において、ピック時及び
プレース時共に広い空間の方向から対象物体を掴むこと
ができる把握計画法について提案した(第5回日本ロボ
ット学会学術講演会昭和62年11月)。
し、ピックアンドプレース作業において、ピック時及び
プレース時共に広い空間の方向から対象物体を掴むこと
ができる把握計画法について提案した(第5回日本ロボ
ット学会学術講演会昭和62年11月)。
この例においては、対象物体の初期状態と目標状態にお
ける対象物体近傍の空間記述を行う。この空間記述は、
対象物体の近傍空間を把握位置を中心とする五角錐(空
間錐)に分割し、周囲の物体と全ての空間錐との干渉を
調べることにより行う。すなわち、空間錐の頂点(把握
位置)から周囲の物体と最初に交わるまでの部分の長さ
がロボットの把握部(ハンド)が存在できかつ接近動作
が行える距離以上のもの、すなわち開放空間錐を求める
。
ける対象物体近傍の空間記述を行う。この空間記述は、
対象物体の近傍空間を把握位置を中心とする五角錐(空
間錐)に分割し、周囲の物体と全ての空間錐との干渉を
調べることにより行う。すなわち、空間錐の頂点(把握
位置)から周囲の物体と最初に交わるまでの部分の長さ
がロボットの把握部(ハンド)が存在できかつ接近動作
が行える距離以上のもの、すなわち開放空間錐を求める
。
次に、この開放空間錐を初期状態及び目標状態の両方に
おいて求め、両者に共通する空間錐、すなわち共通開放
空間錐を求める。そして、共通開放空間錐の分布状況を
調べるため、全ての共通開放空間錐について距離変換を
行う。この距離変換は、各共通開放空間錐に対して共通
開放空間錐とならなかった空間錐からの最短距離を求め
ることにより行い、この距離変換値か大きい開放空間錐
の方向が物体の占有しない空間の広さか広いことを示し
ている。
おいて求め、両者に共通する空間錐、すなわち共通開放
空間錐を求める。そして、共通開放空間錐の分布状況を
調べるため、全ての共通開放空間錐について距離変換を
行う。この距離変換は、各共通開放空間錐に対して共通
開放空間錐とならなかった空間錐からの最短距離を求め
ることにより行い、この距離変換値か大きい開放空間錐
の方向が物体の占有しない空間の広さか広いことを示し
ている。
そこで、平行2指による物体の安定把握を考慮して物体
中の平行な2面の中央にできる把握中央面と共通開放空
間錐が交わるものの中で距離変換値が大きなものを選択
することにより、把握姿勢を決定している。
中の平行な2面の中央にできる把握中央面と共通開放空
間錐が交わるものの中で距離変換値が大きなものを選択
することにより、把握姿勢を決定している。
上述の従来例によれば、周囲障害物からできるだけ離れ
た広い空間の存在する方向から対象物を把握することが
でき、最も問題発生の少ないピックアンドプレース作業
の作業計画を決定することができる。
た広い空間の存在する方向から対象物を把握することが
でき、最も問題発生の少ないピックアンドプレース作業
の作業計画を決定することができる。
[発明が解決しようとする課題]
しかし、従来の作業計画の決定方法においては、対象物
の把握姿勢を選択する際に、対象物体とロボットのハン
ドとの関係を把握中央面のみしか考慮していない。そこ
で、上述のような把握姿勢を決定した後、ロボットのハ
ンドと対象物体の載置位置、形状を考慮して実際に把握
か可能かどうかの判定をしていた。このため、対象物と
ハンドとの干渉を避ける方法がトライアンドエラーとな
り、計画の決定が非効率的になってしまうという問題点
があった。
の把握姿勢を選択する際に、対象物体とロボットのハン
ドとの関係を把握中央面のみしか考慮していない。そこ
で、上述のような把握姿勢を決定した後、ロボットのハ
ンドと対象物体の載置位置、形状を考慮して実際に把握
か可能かどうかの判定をしていた。このため、対象物と
ハンドとの干渉を避ける方法がトライアンドエラーとな
り、計画の決定が非効率的になってしまうという問題点
があった。
また、作業計画の中には、初期状態から目標状態に直接
移行することができず対象物体を一旦載置し、持ち替え
てから目標状態に移行しなければならない場合もある。
移行することができず対象物体を一旦載置し、持ち替え
てから目標状態に移行しなければならない場合もある。
従来の方法では、この場合に対象物体の状態の全ての組
み合せで共通開放空間錐を作成しなければならず、効率
が悪いという問題点があった。
み合せで共通開放空間錐を作成しなければならず、効率
が悪いという問題点があった。
本発明は上記問題点を解決することを課題としてなされ
たものであり、実際把握が可能な把握姿勢を効率的に選
択できるロボットの作業計画装置を提供することを目的
とする。
たものであり、実際把握が可能な把握姿勢を効率的に選
択できるロボットの作業計画装置を提供することを目的
とする。
[課題を解決するための手段]
本発明に係るロボットの作業計画装置は、対象物の形状
とロボットの対象物把握部の形状及び移動方向とに基づ
いて対象物の所定の把握位置についてその位置で対象物
を把握できる姿勢である把握姿勢候補を算出する把握姿
勢候補算出手段と、対象物の近傍空間を把握位置を頂点
とする所定の大きさの空間錐に分割するとともにこの空
間錐の中から周囲物体との干渉がない開放空間錐を選択
する開放空間錐選択手段と、得られた開放空間錐のそれ
ぞれについて周囲物体からの距離を求める距離変換手段
と、距離変換手段で得られた各開放空間錐における距離
と把握姿勢候補算出手段によって得られた把握姿勢候補
の両方に基づいて把握姿勢を決定する把握姿勢決定手段
と、を有することを特徴とする。
とロボットの対象物把握部の形状及び移動方向とに基づ
いて対象物の所定の把握位置についてその位置で対象物
を把握できる姿勢である把握姿勢候補を算出する把握姿
勢候補算出手段と、対象物の近傍空間を把握位置を頂点
とする所定の大きさの空間錐に分割するとともにこの空
間錐の中から周囲物体との干渉がない開放空間錐を選択
する開放空間錐選択手段と、得られた開放空間錐のそれ
ぞれについて周囲物体からの距離を求める距離変換手段
と、距離変換手段で得られた各開放空間錐における距離
と把握姿勢候補算出手段によって得られた把握姿勢候補
の両方に基づいて把握姿勢を決定する把握姿勢決定手段
と、を有することを特徴とする。
[作用]
本発明に係るロボットの作業計画装置は、上述のような
構成を有しており、把握姿勢候補を予め求めている。そ
して、開放空間錐の中から把握姿勢候補に合致するもの
のみを選択する。このため、選択された空間錐は、必ず
把握可能なものとなり、効率的な把握方向の選択を行う
ことができる。また、2つの状態の開放空間錐から共通
開放空間錐を求めることなしに、把握姿勢候補に合致す
る開放空間錐のみからピックアンドプレース把握姿勢を
決定するため、ピックアンドプレース作業計画を効率的
に行うことが可能となる。
構成を有しており、把握姿勢候補を予め求めている。そ
して、開放空間錐の中から把握姿勢候補に合致するもの
のみを選択する。このため、選択された空間錐は、必ず
把握可能なものとなり、効率的な把握方向の選択を行う
ことができる。また、2つの状態の開放空間錐から共通
開放空間錐を求めることなしに、把握姿勢候補に合致す
る開放空間錐のみからピックアンドプレース把握姿勢を
決定するため、ピックアンドプレース作業計画を効率的
に行うことが可能となる。
[実施例コ
以下、本発明の実施例について、図面に基づいて説明す
る。
る。
第1図は、本実施例に係る作業計画装置の全体構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
対象物体の形状、初期状態及び目標状態の位置、姿勢、
周囲障害物の状態等の条件が、環境の三次元モデル1に
記載されている。そして、この環境の三次元モデル1の
データを利用し、各種の演算を行い作業計画を作成する
わけであるが、本実施例においては対象物体の形状より
把握可能な姿勢を求める把握姿勢候補算出手段2、対象
物体をテーブル上に安定に載置可能な状態を求める安定
姿勢算出手段3、対象物体の回転対称性を算出する回転
対称性算出手段4、把握位置近傍の測地ドームを作成す
る把握位置近傍空間記述作成手段5、及びこの測地ドー
ムより距離変換等の解析を行う把握位置近傍空間記述解
析手段6、持ち替えが必要な場合に持ち替え場所をテー
ブル上の広い空間に決定する持ち替え場所決定手段7を
有している。
周囲障害物の状態等の条件が、環境の三次元モデル1に
記載されている。そして、この環境の三次元モデル1の
データを利用し、各種の演算を行い作業計画を作成する
わけであるが、本実施例においては対象物体の形状より
把握可能な姿勢を求める把握姿勢候補算出手段2、対象
物体をテーブル上に安定に載置可能な状態を求める安定
姿勢算出手段3、対象物体の回転対称性を算出する回転
対称性算出手段4、把握位置近傍の測地ドームを作成す
る把握位置近傍空間記述作成手段5、及びこの測地ドー
ムより距離変換等の解析を行う把握位置近傍空間記述解
析手段6、持ち替えが必要な場合に持ち替え場所をテー
ブル上の広い空間に決定する持ち替え場所決定手段7を
有している。
そして、これらの解析によって得られたデータが環境の
三次元モデル1にフィードバックされ、これによって作
業計画のためのデータが作成される。
三次元モデル1にフィードバックされ、これによって作
業計画のためのデータが作成される。
環境三次元モデル1には、作業計画作成手段8が接続さ
れており、この作業計画作成手段8によって、初期状態
から目標状態への作業計画を作成する。
れており、この作業計画作成手段8によって、初期状態
から目標状態への作業計画を作成する。
また、この作業計画作成手段8は、その内部に状態遷移
判別手段9を有しており、この状態遷移判別手段9が個
々の状態毎の遷移についての判別を行う。
判別手段9を有しており、この状態遷移判別手段9が個
々の状態毎の遷移についての判別を行う。
ここで、第2図に本実施例に係るロボットの作業計画装
置の動作の全体フローチャートを示す。
置の動作の全体フローチャートを示す。
このように、まず初期状態、目標状態、周辺環境等のデ
ータから環境の3次元モデル1を作成する(Sl)。次
に、この3次元モデル1中の対象物体の形状から把握候
補姿勢算出手段2による把握候補姿勢算出(S2)、安
定姿勢算出手段3による安定姿勢算出(S3)、回転対
称性算出手段4による回転対称性算出(S4)を行い、
この結果を3次元モデル1に記述する。。
ータから環境の3次元モデル1を作成する(Sl)。次
に、この3次元モデル1中の対象物体の形状から把握候
補姿勢算出手段2による把握候補姿勢算出(S2)、安
定姿勢算出手段3による安定姿勢算出(S3)、回転対
称性算出手段4による回転対称性算出(S4)を行い、
この結果を3次元モデル1に記述する。。
次に、作業計画作成手段8が3次元モデル1のデータを
利用して作業計画を作成する(S5)が、このとき、状
態遷移判別手段9が把握位置近傍空間記述作成手段5を
起動し、判別のためのデータを3次元モデル1に記述す
る。そして、状態遷移を判別しながら初期状態から目標
状態に至る作業計画の解を探索によって求める(S8)
。また、作業計画において持ち替えが必要な場合には、
持ち替え場所決定手段7により持ち替え位置を決定する
(S6)。
利用して作業計画を作成する(S5)が、このとき、状
態遷移判別手段9が把握位置近傍空間記述作成手段5を
起動し、判別のためのデータを3次元モデル1に記述す
る。そして、状態遷移を判別しながら初期状態から目標
状態に至る作業計画の解を探索によって求める(S8)
。また、作業計画において持ち替えが必要な場合には、
持ち替え場所決定手段7により持ち替え位置を決定する
(S6)。
以下に、各ステップの内容について、順に説明する。
把握姿勢候補算出
把握姿勢候補算出手段2における動作について、第3図
に基づいて説明する。例えば、第3図(A)に示すよう
なL字形の物体の把握姿勢候補について考える。
に基づいて説明する。例えば、第3図(A)に示すよう
なL字形の物体の把握姿勢候補について考える。
まず、把握位置を決定するが、把握位置はいくつでも設
定することができるため、物体の周囲辺よりの距離や、
把握位置同士の間隔を所定値に予め設定することにより
決定する。この例においては第3図(A)に示すように
4点(図においてX印によって示す)が決定されている
。
定することができるため、物体の周囲辺よりの距離や、
把握位置同士の間隔を所定値に予め設定することにより
決定する。この例においては第3図(A)に示すように
4点(図においてX印によって示す)が決定されている
。
次に、この把握位置を中心としてロボットのハンドによ
る把握が可能な方向を直線によって表現する。すなわち
、上述の4つの把握位置に対し、第3図(B)〜(E)
の把握姿勢候補が算出されることとなる。この例では、
把握姿勢の候補は、全部で138個となっている。
る把握が可能な方向を直線によって表現する。すなわち
、上述の4つの把握位置に対し、第3図(B)〜(E)
の把握姿勢候補が算出されることとなる。この例では、
把握姿勢の候補は、全部で138個となっている。
なお、直線同士の間隔は予め定めた間隔としている。−
このように、把握姿勢候補をハンドの形状、対象物体の
形状などから求めることができる。
このように、把握姿勢候補をハンドの形状、対象物体の
形状などから求めることができる。
安定姿勢算出
対象物体の持ち替えを行う場合には、対象物を水平なテ
ーブル上に一装置かなければならない。
ーブル上に一装置かなければならない。
そこで、この持ち替えのために安定に置くことのできる
安定姿勢を安定姿勢算出手段3によって求める。
安定姿勢を安定姿勢算出手段3によって求める。
まず、凹部を生じることなく対象物体を包む5包を考え
、この5包の各面に物体の中心から下した垂線を考える
。そして、この垂線の足が5包の面内にあれば、その面
とテーブル面が接した状態で安定に置くことができる。
、この5包の各面に物体の中心から下した垂線を考える
。そして、この垂線の足が5包の面内にあれば、その面
とテーブル面が接した状態で安定に置くことができる。
例えば、第3図に示したL字形の物体であれば、第4図
(A)〜(F)に示したような6つの安定姿勢が求めら
れる。そして、これら求められた安定姿勢に通し番号を
付与する。
(A)〜(F)に示したような6つの安定姿勢が求めら
れる。そして、これら求められた安定姿勢に通し番号を
付与する。
回転対称性算出
ここで、対象物体が、回転対称形状を持つ場合、この回
転対称性を認識していないモデルでは、同一の把握姿勢
であっても別のものとして扱ってしまう。
転対称性を認識していないモデルでは、同一の把握姿勢
であっても別のものとして扱ってしまう。
すなわち、対象物体を認識する場合、通常X。
Y、 Zの3次元座標で認識する。そこで、第5図(
A)〜(C)の3つの状態において、矢印で示した軸を
特定の軸(例えばX軸)とすれば、この3つの状態は全
て異なったものとして認識されることになる。
A)〜(C)の3つの状態において、矢印で示した軸を
特定の軸(例えばX軸)とすれば、この3つの状態は全
て異なったものとして認識されることになる。
このように、対象物体の対称性を考慮しない場合には、
認識システムの物体座標軸の取り方によって、同一の状
態であっても異なる状態として認識されてしまう。この
ため、第6図(A)〜(C)に示すように、実質的には
同一の把握姿勢であっても、異なるものとして認識され
る。従って、ビック時の座標軸の取り方とプレース時の
座標軸の取り方によって、実質的には可能な把握計画が
不可能なものと判断されてしまう場合がある。
認識システムの物体座標軸の取り方によって、同一の状
態であっても異なる状態として認識されてしまう。この
ため、第6図(A)〜(C)に示すように、実質的には
同一の把握姿勢であっても、異なるものとして認識され
る。従って、ビック時の座標軸の取り方とプレース時の
座標軸の取り方によって、実質的には可能な把握計画が
不可能なものと判断されてしまう場合がある。
また、第5図(A)、 (B)、(C)の様に実質的
に同一の安定姿勢を異なるものとして認識しているため
、安定姿勢の数が多くなり作業計画における経路の数が
多くなり不要な探索を行うことになってしまう。
に同一の安定姿勢を異なるものとして認識しているため
、安定姿勢の数が多くなり作業計画における経路の数が
多くなり不要な探索を行うことになってしまう。
本実施例においては、物体の回転対称性を導き出し、把
握姿勢間にその関係を記述する。そして、この記述によ
り各把握姿勢間の同一性を判断するため、回転対称性の
ある対象物体の持ち替え計画も可能になる。また、安定
姿勢の回転対称性による同一性を判断するため、無駄な
探索を省略することができる。
握姿勢間にその関係を記述する。そして、この記述によ
り各把握姿勢間の同一性を判断するため、回転対称性の
ある対象物体の持ち替え計画も可能になる。また、安定
姿勢の回転対称性による同一性を判断するため、無駄な
探索を省略することができる。
回転対称性算出アルゴリズム
この回転対称性の記述についての具体的なアルゴリズム
を次に示す。
を次に示す。
(1)対象物体のある1つの面について、対象物体の重
心を中心として回転する変換を行い、対象物体の面(自
分自身である面も含む)に重なるような変換を求める。
心を中心として回転する変換を行い、対象物体の面(自
分自身である面も含む)に重なるような変換を求める。
すなわち、初期チエツクとして、次の4点のチエツクを
行う。
行う。
(a)面積が同じ。
(b)周囲長が同じ。
(c)対象物体の重心から面の重心までの距離が同じ。
(d)対象物の重心から面の重心に向うベクトルと面の
法線ベクトルがなす角が同じ。
法線ベクトルがなす角が同じ。
そして、この(a)〜(C)を満足するものについて、
次のようにして面が重なる変換を求める。
次のようにして面が重なる変換を求める。
対象物の重心から面の重心に向うベクトルと面の法線ベ
クトルが成す角がO″以外場合には、対象物の重心を中
心とした回転変換で面か重なる可能性がある変換は一意
にただ1つだけである。
クトルが成す角がO″以外場合には、対象物の重心を中
心とした回転変換で面か重なる可能性がある変換は一意
にただ1つだけである。
そこで、この回転変換によって重なる面を求め、対称変
換を求める。
換を求める。
一方、対象物の重心から面の重心に向かうベクトルと面
の法線ベクトルがなす角が0@の場合には、対象物の重
心から面の重心に向うベクトルを軸とした回転の自由度
が残る。このため、面のエツジの長さと角度により面が
重なるかどうかを調べこの軸を中心とした回転による重
なる変換を求める。
の法線ベクトルがなす角が0@の場合には、対象物の重
心から面の重心に向うベクトルを軸とした回転の自由度
が残る。このため、面のエツジの長さと角度により面が
重なるかどうかを調べこの軸を中心とした回転による重
なる変換を求める。
(2)(1)で求めた変換が実際に対称変換かどうかを
調べる。すなわち、対象物の全ての頂点にその変換を施
し、それらが全て変換前の対象物の頂点に重なるかを調
べ、対称変換かどうかのチエツクを行う。そして、重な
った変換のリストを返す。
調べる。すなわち、対象物の全ての頂点にその変換を施
し、それらが全て変換前の対象物の頂点に重なるかを調
べ、対称変換かどうかのチエツクを行う。そして、重な
った変換のリストを返す。
(3)(2)で求めたリストの中で重複する変換を削除
する。
する。
このようにして、回転対称性による同一性を持つ姿勢に
ついて記述することかできる。
ついて記述することかできる。
従って、各状態間の判定において、これらを同一のもの
として取り扱うことができ、把握計画を適正なものとす
ることができる。
として取り扱うことができ、把握計画を適正なものとす
ることができる。
把握位置近傍空間記述作成
作業環境下において、広い空間から対象物体を把握する
姿勢を決定するために、対象物体近傍の空間記述を把握
位置近傍空間記述作成手段5により作成するとともに、
作成された空間記述について把握位置近傍空間記述解析
手段6によって解析し、これを環境の3次元モデル1に
記述する。まず、把握位置を頂点とする五角錐(空間錐
)に空間を分割した測地ドームを作成する。この測地ド
ームは、第7図に示すように、レベルによってその空間
錐の数が相違し、レベル0て20面、レベル1で80面
、レベル2で320面、レベル3て1280面となって
いる。
姿勢を決定するために、対象物体近傍の空間記述を把握
位置近傍空間記述作成手段5により作成するとともに、
作成された空間記述について把握位置近傍空間記述解析
手段6によって解析し、これを環境の3次元モデル1に
記述する。まず、把握位置を頂点とする五角錐(空間錐
)に空間を分割した測地ドームを作成する。この測地ド
ームは、第7図に示すように、レベルによってその空間
錐の数が相違し、レベル0て20面、レベル1で80面
、レベル2で320面、レベル3て1280面となって
いる。
そして、このようにして作成された測地ドームについて
、空間錐の頂点(把握位置)から周囲物体との干渉する
までの距離が一定以上の空間錐(開放空間錐)を求める
。すなわち、1つの把握位置に対し作成された測地ドー
ムについて周囲の物体と干渉しないものだけを選択する
。第3図(A)に示した状態についてこの処理を行うと
、第8図(A)のような空間錐が開放空間錐として選択
される。
、空間錐の頂点(把握位置)から周囲物体との干渉する
までの距離が一定以上の空間錐(開放空間錐)を求める
。すなわち、1つの把握位置に対し作成された測地ドー
ムについて周囲の物体と干渉しないものだけを選択する
。第3図(A)に示した状態についてこの処理を行うと
、第8図(A)のような空間錐が開放空間錐として選択
される。
次に、測地ドームの表面において、各開放空間錐につい
て距離変換を行い、開放空間錐の分布状況を調べる。す
なわち、上述の第8図(A)に示された開放空間錐につ
いて非開放空間錐(第8図(A)にない空間錐)に隣接
する周辺の空間錐を距離1とする。そして、この距離1
の空間錐に隣接する空間錐を距離2とする。このように
して全ての開放空間錐についてその最短距離を求める。
て距離変換を行い、開放空間錐の分布状況を調べる。す
なわち、上述の第8図(A)に示された開放空間錐につ
いて非開放空間錐(第8図(A)にない空間錐)に隣接
する周辺の空間錐を距離1とする。そして、この距離1
の空間錐に隣接する空間錐を距離2とする。このように
して全ての開放空間錐についてその最短距離を求める。
これによって全ての開放空間錐から近傍の非開放空間錐
までの最短距離(距離変換値)か求まる。
までの最短距離(距離変換値)か求まる。
この距離変換値は、測地ドームの中心からみた空間の広
さに関する指標となる。すなわち、この距離変換値に最
も大きい開放空間錐が、局所的に最も広い空間の存在す
る方向の中心となる。そこで、この距離変換値の大きな
開放空間錐を選択することて、1つの状態において最適
な把握方向を決定することができる。この例では、第8
図(B)に示す16の開放空間錐が距離変換値の最も大
きなものとして選択できる。
さに関する指標となる。すなわち、この距離変換値に最
も大きい開放空間錐が、局所的に最も広い空間の存在す
る方向の中心となる。そこで、この距離変換値の大きな
開放空間錐を選択することて、1つの状態において最適
な把握方向を決定することができる。この例では、第8
図(B)に示す16の開放空間錐が距離変換値の最も大
きなものとして選択できる。
状態遷移判定
次に、状態遷移判別手段9において、対象物体をある状
態から別の状態に遷移(ビックアンドプレース)できる
かどうかを判定する。
態から別の状態に遷移(ビックアンドプレース)できる
かどうかを判定する。
すなわち、状態遷移判別手段9がある状態の対象物体を
別の状態に遷移しようとする時に、対象物の2つの状態
において同じ場所を掴むことができる把握姿勢があるか
どうかを判定する。同じ場所を掴むことができる把握姿
勢が存在すれば、遷移可能であり、存在しない場合には
遷移不可能となる。
別の状態に遷移しようとする時に、対象物の2つの状態
において同じ場所を掴むことができる把握姿勢があるか
どうかを判定する。同じ場所を掴むことができる把握姿
勢が存在すれば、遷移可能であり、存在しない場合には
遷移不可能となる。
ここで、この判定について具体的に説明する。
まず、各状態において把握できる可能性の高い把握姿勢
候補を求める。すなわち、把握近傍空間記述解析手段6
において得られた開放空間錐についての距離変換値と、
把握姿勢候補算出手段2によって算出された把握候補の
両方を合わせ、各把握姿勢候補に対応する距離変換値を
記述する。これによって、把握可能性の高い把握姿勢に
ついてのみ距離変換値が記載されることになる。
候補を求める。すなわち、把握近傍空間記述解析手段6
において得られた開放空間錐についての距離変換値と、
把握姿勢候補算出手段2によって算出された把握候補の
両方を合わせ、各把握姿勢候補に対応する距離変換値を
記述する。これによって、把握可能性の高い把握姿勢に
ついてのみ距離変換値が記載されることになる。
このとき、対称性がある物体の場合には、上述のように
対称性による把握姿勢の同一性を認識しているため、こ
れを考慮した把握姿勢を求めることができる。
対称性による把握姿勢の同一性を認識しているため、こ
れを考慮した把握姿勢を求めることができる。
そして、この把握可能性の高い把握姿勢についての距離
変換値の記述を対象となる2つの状態の両方について行
い、これを比較する。
変換値の記述を対象となる2つの状態の両方について行
い、これを比較する。
すなわち、2つの状態の間で、両方とも距離変換値が与
えられた把握姿勢が、遷移可能性の高いものなのであり
、これについてすべて求める。
えられた把握姿勢が、遷移可能性の高いものなのであり
、これについてすべて求める。
ここで、求める把握姿勢は、ピック時及びプレース時の
両方ともより変換値か大きいものである。
両方ともより変換値か大きいものである。
そこで、共通する各把握可能姿勢について2つの状態に
おける距離変換値のうち、小さいものを選択し、この選
択されたものか大きい順に並べる。
おける距離変換値のうち、小さいものを選択し、この選
択されたものか大きい順に並べる。
そして、この順に、マニピュレータの動作範囲チエツク
及び干渉チエツクを行い、問題のないものを選択する。
及び干渉チエツクを行い、問題のないものを選択する。
これによって、1つの状態から次の状態への遷移におけ
る把握姿勢が決定される。そして、この決定された把握
姿勢は実際に把握が可能であり、最も広い空間からのも
のとなっている。
る把握姿勢が決定される。そして、この決定された把握
姿勢は実際に把握が可能であり、最も広い空間からのも
のとなっている。
このように、1つの状態から、他の1つの状態への遷移
について、把握姿勢を決定することかできる。
について、把握姿勢を決定することかできる。
しかし、初期状態から目標状態へ直接遷移できない場合
には、持ち替えを行わなければならない。
には、持ち替えを行わなければならない。
そこで、持ち替えを考慮した状態遷移系列の作成を行う
。
。
なお、ロボットの動作経路については、公知の障害物回
避動作計画などを適用する。
避動作計画などを適用する。
状態遷移経路計画
本実施例においては、状態遷移系列の作成の過程で行う
把握計画と持ち替え場所の計画を分離して行う。すなわ
ち、状態遷移系列作成の過程において、持ち替え時の対
象物体の状態を安定姿勢のみで表す。従って、対象物体
の状態空間は、初期状態、目標状態及び複数の安定状態
のみから構成されることになる。
把握計画と持ち替え場所の計画を分離して行う。すなわ
ち、状態遷移系列作成の過程において、持ち替え時の対
象物体の状態を安定姿勢のみで表す。従って、対象物体
の状態空間は、初期状態、目標状態及び複数の安定状態
のみから構成されることになる。
このとき、上述の回転対称性も考慮するため、対称性を
持つ物体についての状態空間か小さくなり、無駄な探索
を省略することかできる。
持つ物体についての状態空間か小さくなり、無駄な探索
を省略することかできる。
上述のL字型の対称物体の場合、これについての状態空
間は第4図に示すように8個の状態のみとなる。
間は第4図に示すように8個の状態のみとなる。
そして、このような状態空間内を初期状態からビックア
ンドプレース作業を繰返し、目標状態に至るまでの状態
遷移系列を求めるが、この場合に、すべての組み合わせ
についての状態遷移の評価を行うのではなく、この探索
を状態空間探索法のA*アルゴリズを基本とした方法に
よって行う。
ンドプレース作業を繰返し、目標状態に至るまでの状態
遷移系列を求めるが、この場合に、すべての組み合わせ
についての状態遷移の評価を行うのではなく、この探索
を状態空間探索法のA*アルゴリズを基本とした方法に
よって行う。
探索アルゴリズム
この探索アルゴリズムについてグラフ記号によって説明
する。
する。
このグラフは節点の集合から成り立っている。
そして、各節点間は方向付けられた枝によって接続され
ているとする。そして、枝か節点nから節点mに方向付
けられている場合には、節点mは節点nの継続節点であ
るという。また、節点nは節点mの親節点という。
ているとする。そして、枝か節点nから節点mに方向付
けられている場合には、節点mは節点nの継続節点であ
るという。また、節点nは節点mの親節点という。
そして、グラフを用いて状態空間を表示する場合には、
グラフの節点には状態記述が記入され、枝にはビックア
ンドプレース作用素が付記される。
グラフの節点には状態記述が記入され、枝にはビックア
ンドプレース作用素が付記される。
作用素を節点nに作用させてその継続節点を求めること
を節点nを拡張するという。
を節点nを拡張するという。
上述のような状態空間を利用した持ち替えの問題におけ
る探索では、節点の拡張によって目標状態と持ち替えの
ための安定姿勢の状態が継続節点となる可能性がある。
る探索では、節点の拡張によって目標状態と持ち替えの
ための安定姿勢の状態が継続節点となる可能性がある。
そして、可能性の高い継続節点から1つずつ作り、後の
継続節点を作る可能性を探索の後方に任せる。すなわち
、一番最初には、状態遷移判別手段9によってゴール節
点(目標状態)へ遷移しようと試みる。
継続節点を作る可能性を探索の後方に任せる。すなわち
、一番最初には、状態遷移判別手段9によってゴール節
点(目標状態)へ遷移しようと試みる。
以後は、安定姿勢の番号順に拡張を1つすつ試み、コス
トの最も小さな経路を選択していく。なお、各接点には
次に拡張する状態を決定するため継続節点へ拡張を試み
た回数として拡張回数を定義しておく。
トの最も小さな経路を選択していく。なお、各接点には
次に拡張する状態を決定するため継続節点へ拡張を試み
た回数として拡張回数を定義しておく。
ここで、A*アルゴリズムを実現するためには、任意の
状態においてそれまで掛ったコスト値g1そこから目標
状態に係る最小コストの予測値h、それらの和であるコ
ストの評価値f−g十りを定義し、そこからの目標状態
に至る実際の最短経路のコストをh とすると、ho≧
hが成り立つことか必要である。
状態においてそれまで掛ったコスト値g1そこから目標
状態に係る最小コストの予測値h、それらの和であるコ
ストの評価値f−g十りを定義し、そこからの目標状態
に至る実際の最短経路のコストをh とすると、ho≧
hが成り立つことか必要である。
ここにおいては、ピックアンドプレース作業の回数をコ
スト値とする。従って、hは、ゴール節点へ拡張する可
能性かある場合は1、既にゴール節点への拡張を試みて
失敗した節点の場合は2となる。これによって上述のh
o≧hの条件が成り立つため、A*アルゴリズムによっ
て常に最短距離の経路を導き出せる二とか理解される。
スト値とする。従って、hは、ゴール節点へ拡張する可
能性かある場合は1、既にゴール節点への拡張を試みて
失敗した節点の場合は2となる。これによって上述のh
o≧hの条件が成り立つため、A*アルゴリズムによっ
て常に最短距離の経路を導き出せる二とか理解される。
また、全ての節点はゴール節点と隣接している可能性か
あるため、fか同しである節点か複数個ある場合にはゴ
ール節点が継続節点となる可能性のあるもの、すなわち
hが1の節点を優先的に拡張する。さらに、fもgも同
じ節点が数個存在する場合には、今まで拡張を試みてい
ない持ち替え姿勢か解となる経路上に存在する可能性か
大きいと思われ、拡張回数の大きいものを優先的に拡張
するようにしている。
あるため、fか同しである節点か複数個ある場合にはゴ
ール節点が継続節点となる可能性のあるもの、すなわち
hが1の節点を優先的に拡張する。さらに、fもgも同
じ節点が数個存在する場合には、今まで拡張を試みてい
ない持ち替え姿勢か解となる経路上に存在する可能性か
大きいと思われ、拡張回数の大きいものを優先的に拡張
するようにしている。
次に、具体的な手順について説明する。
(1)スタート節点を0PENとよばれるリストに入れ
る。
る。
(2)OPENが空なら失敗で終了する。一方、0PE
Nが空でなければ次に進む。
Nが空でなければ次に進む。
(3)OP、ENからfが1番手さいものを取り出す。
これが複数あった場合には、その中でhか1のものを取
り出す。このhが1のものも複数あった場合には、その
中から拡張回数が1番大きいものを取り出す(1つの節
点の拡張の順番は、予め決っているため今まで拡張され
ていない持ち替え姿勢への拡張となる)。
り出す。このhが1のものも複数あった場合には、その
中から拡張回数が1番大きいものを取り出す(1つの節
点の拡張の順番は、予め決っているため今まで拡張され
ていない持ち替え姿勢への拡張となる)。
ここで選択された節点をnと呼ぶ。
(4)nがゴール節点ならば、ポインタを辿り、解とな
った経路を導き成功で終了する。ゴール節点でない場合
には次に進む。
った経路を導き成功で終了する。ゴール節点でない場合
には次に進む。
(5)拡張回数によって継続節点を作り拡張を試みる。
この時、値継続節点の拡張回数を0とする。
nの拡張回数が0なら、ゴール節点への拡張を試み、そ
れ以外の場合には拡張回数に等しい安定姿勢への拡張を
試みる。節点nの拡張回数を1つ増やす。節点nの拡張
回数が安定姿勢の数+1になれば、安定姿勢の全てへの
拡張が終ったことを意味しているため、0PENから取
り出し、CLOSEDとよばれるリストに入れる。また
、拡張かできなかった場合には、上述の(2)に戻る。
れ以外の場合には拡張回数に等しい安定姿勢への拡張を
試みる。節点nの拡張回数を1つ増やす。節点nの拡張
回数が安定姿勢の数+1になれば、安定姿勢の全てへの
拡張が終ったことを意味しているため、0PENから取
り出し、CLOSEDとよばれるリストに入れる。また
、拡張かできなかった場合には、上述の(2)に戻る。
(7)継続節点か既に0PENあるいはCLOSED上
になければ、0PENに入れ、継続節点からnに戻るポ
インタをつける。
になければ、0PENに入れ、継続節点からnに戻るポ
インタをつける。
(8)継続節点か既に0PEN上にあれば、5・PfI
Ili値fを比較し、小さい方の節点を0PEN上に残
す。
Ili値fを比較し、小さい方の節点を0PEN上に残
す。
(9)継続節点が、既にCLOSED上にあれば、評価
値fを比較し、新な継続節点の方か小さければそれをC
LOSEDから取り出し、新たな継続節点を0PENに
入れる。
値fを比較し、新な継続節点の方か小さければそれをC
LOSEDから取り出し、新たな継続節点を0PENに
入れる。
(10)(2)へ戻る。
ここで、ある節点におけるgの値は、ポインタを辿って
今までに辿った節点の数から求まる。また、fの値は、
その節点の拡張回数か0てあれば次の拡張でゴール節点
へ遷移する可能性があるため1であり、拡張回数が1以
上なら一度安定姿勢を経てからゴール節点を目指すこと
になるため2となる。
今までに辿った節点の数から求まる。また、fの値は、
その節点の拡張回数か0てあれば次の拡張でゴール節点
へ遷移する可能性があるため1であり、拡張回数が1以
上なら一度安定姿勢を経てからゴール節点を目指すこと
になるため2となる。
このようにして評価値fの小さいものを選択しながら遷
移する状態を選択して状態遷移系列を決定する。このた
め、ゴールへ辿りついた時に、最短経路であることが保
証される。
移する状態を選択して状態遷移系列を決定する。このた
め、ゴールへ辿りついた時に、最短経路であることが保
証される。
状態遷移系列を求めた後、持ち替え場所決定手段7によ
って持ち替え場所の選定を行う。
って持ち替え場所の選定を行う。
持ち替え場所は、水平なテーブル平面上のロボット作業
範囲内で二次元空間を解析して広い空間から順に持ち替
え場所の候補とする。
範囲内で二次元空間を解析して広い空間から順に持ち替
え場所の候補とする。
これについて第9図に基づいて説明する。第9図(A)
は、解析する2次元空間の例である。テーブル上でロボ
ットかあらゆる把握姿勢を取ることかできる範囲をドツ
トで示す。
は、解析する2次元空間の例である。テーブル上でロボ
ットかあらゆる把握姿勢を取ることかできる範囲をドツ
トで示す。
そして、この中で障害物が存在しない空間を選択すると
、第9図(B)に示すような空間(ドツト)が選択され
る。次に、このようにして求められたドツトについて周
辺より距離変換を行い、距離変換値が最も大きいドツト
を選択する。これは、この距離変換値が大きいというこ
とが、周囲に最も広い空間があることを意味しているか
らである。
、第9図(B)に示すような空間(ドツト)が選択され
る。次に、このようにして求められたドツトについて周
辺より距離変換を行い、距離変換値が最も大きいドツト
を選択する。これは、この距離変換値が大きいというこ
とが、周囲に最も広い空間があることを意味しているか
らである。
そこで、第9図(C)示すように2つのドツトが選択さ
れ、この点が持ち替えのために適した場所となる。
れ、この点が持ち替えのために適した場所となる。
次に、持ち替え場所算出の具体的アルゴリズムについて
説明する。
説明する。
(1)テーブル上で作業スペースを小さな正方形(ここ
では1.5cm)に分割し、把握対象物以外の物体が存
在する正方形領域(障害物空間)と、存在しない正方形
領域(自由空間)に分ける。
では1.5cm)に分割し、把握対象物以外の物体が存
在する正方形領域(障害物空間)と、存在しない正方形
領域(自由空間)に分ける。
(2)角度θの刻みとして適当な自然数Nを与える。
(3)テーブル上で自由空間にある正方形について、障
害物空間からの距離変換を行い、これらの正方形の中心
位置(x、 y)を距離変換値の大きい順に並べたりス
トLを作成する。
害物空間からの距離変換を行い、これらの正方形の中心
位置(x、 y)を距離変換値の大きい順に並べたりス
トLを作成する。
(4)リストLが空なら失敗で終了する。一方、リスト
Lが空でなかった場合には、最初の要素をリストLから
取り出し、X、Yに代入する。またθは初期値としてO
にセットしておく。
Lが空でなかった場合には、最初の要素をリストLから
取り出し、X、Yに代入する。またθは初期値としてO
にセットしておく。
(5)θ−θ+360/Nとして、θを更新する。
(6)把握対象物を持ち替えのための安定姿勢でその場
所X、 Yにθの角度で置き、既に決定しているピック
時の把握姿勢とプレース時の把握姿勢の両方が実現可能
かを調べる。
所X、 Yにθの角度で置き、既に決定しているピック
時の把握姿勢とプレース時の把握姿勢の両方が実現可能
かを調べる。
(7)実現可能であった場合は処理を終了する。
(8)実現か不可能であった場合にはθが360°を越
えたか否かを判定する。θか360°以下であった場合
には、(5)に戻り、θを更新してもう一度調べる。一
方、360°を越えていた場合には、(4)に戻りリス
トLから次の要素を取り出す。
えたか否かを判定する。θか360°以下であった場合
には、(5)に戻り、θを更新してもう一度調べる。一
方、360°を越えていた場合には、(4)に戻りリス
トLから次の要素を取り出す。
このようにして、持ち替え場所の決定が行われる。
持ち替え作業計画の例
第10図(A)のL字形の物体を第10図(F)のよう
に穴に挿入する作業の持ち替え動作計画を本発明の手法
により行った。ここで、対象となるL字形の物体の把握
姿勢の候補は第3図に示しである。把握姿勢の候補は全
部で138個である。
に穴に挿入する作業の持ち替え動作計画を本発明の手法
により行った。ここで、対象となるL字形の物体の把握
姿勢の候補は第3図に示しである。把握姿勢の候補は全
部で138個である。
本発明の装置によって作成された計画によれば、第10
図(A)〜第10図(F)の状態へ遷移するが、第10
図(A)の対象物は障害物の近くにあるため把握できる
姿勢が限定される。上述の把握姿勢の決定方法によって
把握姿勢が1つに限定される。次に、状態遷移経路経路
に従い第10図(B)の状態へ移る。この持ち替え場所
の選択は上述のように障害物の影響の最も少ない場所に
設定されている。そして、状態遷移経路によって決定さ
れた経路に従い対象物体を持ち替えて(第10図(C)
) 、第10図(D)に示すように第4図の安定姿勢(
B)に変更される。そして、この状態から第10図(E
)の持ち替えを行い、第10図(F)の目標状態に遷移
する。
図(A)〜第10図(F)の状態へ遷移するが、第10
図(A)の対象物は障害物の近くにあるため把握できる
姿勢が限定される。上述の把握姿勢の決定方法によって
把握姿勢が1つに限定される。次に、状態遷移経路経路
に従い第10図(B)の状態へ移る。この持ち替え場所
の選択は上述のように障害物の影響の最も少ない場所に
設定されている。そして、状態遷移経路によって決定さ
れた経路に従い対象物体を持ち替えて(第10図(C)
) 、第10図(D)に示すように第4図の安定姿勢(
B)に変更される。そして、この状態から第10図(E
)の持ち替えを行い、第10図(F)の目標状態に遷移
する。
このように、本例では、2回持ち替えを行わなければ作
業を実行できない例であり、持ち替え用の安定状態とし
て、第4図(G)と(B)の状態が選択されている。
業を実行できない例であり、持ち替え用の安定状態とし
て、第4図(G)と(B)の状態が選択されている。
[発明の効果]
以上説明したように、本発明に係るロボットの作業計画
装置によれば、距離変換手段で得られた各開放空間錐に
おける距離と把握姿勢候補算出手段によって得られた把
握候補の両方に基づいて把握姿勢を決定するため、効率
的な把握姿勢の決定を達成することができる。
装置によれば、距離変換手段で得られた各開放空間錐に
おける距離と把握姿勢候補算出手段によって得られた把
握候補の両方に基づいて把握姿勢を決定するため、効率
的な把握姿勢の決定を達成することができる。
第1図は本発明に係るロボットの作業計画装置の実施例
を示すブロック図、 第2図は実施例の動作を説明するための全体フローチャ
ート、 第3図は把握姿勢候補を示す説明図、 第4図は安定姿勢を示す説明図、 第5図は対象物の回転対称性を示す説明図、第6図は回
転対称性のある物体を把握する場合の説明図、 第7図は測地ドームを示す説明図、 第8図は把握位置近傍空間記述を示す説明図、第9図は
持ち替え場所選択を説明するための説明図、 第10図は作業計画例を示す説明図である。 1 ・・・ 環境の三次元モデル 2 ・・・ 把握姿勢候補算出手段 3 ・・・ 安定姿勢算出手段 4 ・・・ 回転対称性算出手段 5 ・・・ 把握位置近傍空間記述作成手段6 ・・
把握位置近傍空間記述解析手段7 ・・・ 持ち替え場
所決定手段 8 ・・ 作業計画作成手段 9 ・・・ 状態遷移判別手段
を示すブロック図、 第2図は実施例の動作を説明するための全体フローチャ
ート、 第3図は把握姿勢候補を示す説明図、 第4図は安定姿勢を示す説明図、 第5図は対象物の回転対称性を示す説明図、第6図は回
転対称性のある物体を把握する場合の説明図、 第7図は測地ドームを示す説明図、 第8図は把握位置近傍空間記述を示す説明図、第9図は
持ち替え場所選択を説明するための説明図、 第10図は作業計画例を示す説明図である。 1 ・・・ 環境の三次元モデル 2 ・・・ 把握姿勢候補算出手段 3 ・・・ 安定姿勢算出手段 4 ・・・ 回転対称性算出手段 5 ・・・ 把握位置近傍空間記述作成手段6 ・・
把握位置近傍空間記述解析手段7 ・・・ 持ち替え場
所決定手段 8 ・・ 作業計画作成手段 9 ・・・ 状態遷移判別手段
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 把握対象物の初期状態と、周囲物体の状態とを含む3次
元環境モデルから、ロボットによる対象物の把握作業の
計画を行うロボットの作業計画装置において、 対象物の形状と、ロボットの対象物把握部の形状に基づ
いて、対象物の所定の把握位置についてその位置で対象
物を把握できる姿勢である把握姿勢候補を算出する把握
姿勢候補算出手段と、対象物の近傍空間を把握位置を頂
点とする所定の大きさの空間錐に分割するとともに、こ
の空間錐の中から周囲物体との干渉がない開放空間錐を
選択する開放空間錐選択手段と、 得られた開放空間錐のそれぞれについて周囲物体からの
距離を求める距離変換手段と、 距離変換手段で得られた各開放空間錐における距離と、
把握姿勢候補算出手段によって得られた把握姿勢候補の
両方に基づいて、把握姿勢を決定する把握姿勢決定手段
と、 を有することを特徴とするロボットの作業計画装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29502890A JPH0774970B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | ロボットの作業計画装置 |
US07/784,153 US5325468A (en) | 1990-10-31 | 1991-10-28 | Operation planning system for robot |
US08/181,097 US5513299A (en) | 1990-10-31 | 1994-01-13 | Operation planning system for robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29502890A JPH0774970B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | ロボットの作業計画装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04167104A true JPH04167104A (ja) | 1992-06-15 |
JPH0774970B2 JPH0774970B2 (ja) | 1995-08-09 |
Family
ID=17815392
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29502890A Expired - Fee Related JPH0774970B2 (ja) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | ロボットの作業計画装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0774970B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007319997A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Nissan Motor Co Ltd | 教示装置および教示方法 |
WO2012140770A1 (ja) * | 2011-04-14 | 2012-10-18 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置 |
JP2012206219A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置及びロボットシステム |
JP2012218119A (ja) * | 2011-04-11 | 2012-11-12 | Canon Inc | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム |
JP2019093495A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | 収容領域又は治具にワークを配置するワーク配置システム |
JP2021091036A (ja) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | 株式会社東芝 | ピッキングロボット、ピッキング方法及びプログラム |
-
1990
- 1990-10-31 JP JP29502890A patent/JPH0774970B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2007319997A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Nissan Motor Co Ltd | 教示装置および教示方法 |
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JP2012218119A (ja) * | 2011-04-11 | 2012-11-12 | Canon Inc | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム |
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US9132546B2 (en) | 2011-04-14 | 2015-09-15 | Mitsubishi Electric Corporation | Robot control apparatus |
DE112011105151B4 (de) | 2011-04-14 | 2018-09-13 | Mitsubishi Electric Corp. | Roboterkontrollvorrichtung |
JP2019093495A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | 収容領域又は治具にワークを配置するワーク配置システム |
US10722992B2 (en) | 2017-11-24 | 2020-07-28 | Fanuc Corporation | Workpiece placement system for placing workpiece in containment area or on jig |
JP2021091036A (ja) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | 株式会社東芝 | ピッキングロボット、ピッキング方法及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0774970B2 (ja) | 1995-08-09 |
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