JP2007319997A - 教示装置および教示方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】整列されている複数のワークそれぞれについて、ロボットハンドによる把持可能位置を算出する算出手段と、ワーク毎に算出される少なくとも一つの把持可能位置のうち、より多数のワークに共通する把持可能位置を、当該把持可能位置が共通するワークをロボットハンドが把持する際の把持位置に決定する決定手段と、を有する。
【選択図】図4
Description
200 カメラ、
300 制御装置、
400 教示装置、
500 部品箱。
Claims (9)
- 整列されている複数のワークそれぞれについて、ロボットハンドによる把持可能位置を算出する算出手段と、
前記ワーク毎に算出される少なくとも一つの把持可能位置のうち、より多数のワークに共通する把持可能位置を、当該把持可能位置が共通するワークを前記ロボットハンドが把持する際の把持位置に決定する決定手段と、を有することを特徴とする教示装置。 - 前記算出された把持可能位置毎に、当該把持可能位置が共通するワークの数を集計する集計手段をさらに有し、
前記決定手段は、前記集計されるワークの数にしたがって、共通するワークの数が多い把持可能位置から順次に、前記把持位置に決定することを特徴とする請求項1に記載の教示装置。 - 前記ワークの輪郭線を取得する取得手段と、
前記取得されるワークの輪郭線から、少なくとも一対の平行線を抽出する抽出手段と、をさらに有し、
前記算出手段は、前記抽出される平行線に基づいて、前記把持可能位置を算出することを特徴とする請求項1に記載の教示装置。 - 前記抽出される平行線の間隔と前記ロボットハンドの開き量とを比較する第1の比較手段をさらに有し、
前記算出手段は、前記平行線の間隔が前記ロボットハンドの開き量未満の場合、前記平行線に基づいて、前記把持可能位置を算出することを特徴とする請求項3に記載の教示装置。 - 前記ロボットハンドがワークを把持する際に、当該ロボットハンドが把持対象のワークと干渉するか否かを判断する第1の干渉判断手段をさらに有し、
前記算出手段は、前記ロボットハンドが前記ワークと干渉しない場合、当該ロボットハンドによるワークの把持位置を、前記把持可能位置として算出することを特徴とする請求項1に記載の教示装置。 - 前記ロボットハンドがワークを把持する際に、当該ロボットハンドが把持対象のワークの周辺部と干渉するか否かを判断する第2の干渉判断手段をさらに有し、
前記算出手段は、前記ロボットハンドが前記ワークの周辺部と干渉しない場合、当該ロボットハンドによるワークの把持位置を、前記把持可能位置として算出することを特徴とする請求項1に記載の教示装置。 - 前記ロボットハンドからワークが落下するか否かを判断する落下判断手段をさらに有し、
前記算出手段は、前記ロボットハンドからワークが落下しない場合、当該ロボットハンドによるワークの把持位置を、前記把持可能位置として算出することを特徴とする請求項1に記載の教示装置。 - 前記ワークの重心位置を算出する重心位置算出手段と、
前記算出されたワークの重心位置と前記把持位置との位置関係と、前記ワークの重量とに基づいて、当該把持位置に作用する力を算出する力算出手段と、
前記ロボットハンドと前記ワークとの間に作用する静止摩擦力を算出する摩擦力算出手段と、
前記把持位置に作用する力と前記静止摩擦力とを比較する第2の比較手段と、をさらに有し、
前記落下判断手段は、前記把持位置に作用する力が前記静止摩擦力未満の場合、前記ワークが落下しないと判断することを特徴とする請求項7に記載の教示装置。 - 整列されている複数のワークそれぞれについて、ロボットハンドによる把持可能位置を算出する段階と、
前記ワーク毎に算出される把持可能位置のうち、より多数のワークに共通する把持可能位置を、当該把持可能位置が共通するワークを前記ロボットハンドが把持する際の把持位置に決定する段階と、を有することを特徴とする教示方法。
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