JPH04130208U - スタツカクレーンのフオーク動作制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 スタッカクレーンのフォークの最適制御を達
成する。 【構成】 フォークにより受け渡しをしようとする荷物
の状態を形状センサ１６、重量センサ１７により検知す
る。形状センサ１６及び重量センサ１７から制御部２０
に各値が送られ、制御装置１５は記憶装置１９から演算
式を読み出して各値に演算を施す。演算により、荷崩れ
を生ずることがなく、かつ効率的な最適動作パターンを
得る。制御装置１５は算出した動作パターンに沿って駆
動装置１８を駆動してフォークを作動させる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、自動倉庫のスタッカクレーンに関し、さらに詳しくはスタッカクレ ーンを効率的に動作させるためのフォーク動作制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

工場や倉庫内において、被加工品や完成品を貯蔵するために自動倉庫が利用さ れている。図２に示すように、自動倉庫は荷物が載置される縦横に並んだ多数の 棚２を有し、棚２の前面をレール３、４に沿って走行するスタッカクレーン１に より荷物Ｗの出し入れを行なう。スタッカクレーン１はマスト６に沿って昇降す る昇降台５と走行台車７とからなり、昇降台５には棚２の柱２ａに固定されたキ ャンチ８上に載せられた荷物Ｗの受け渡し装置としてフォーク９が備えられてい る。走行台車７はレール４上を転動する車輪１０を走行モータ１０ａにより駆動 することにより走行し、昇降台５は昇降モータ１１によりチェーン１２を駆動す ることにより昇降する。昇降台５及び走行台車７の停止位置決め制御は、それぞ れ走行距離及びチェーン１２の駆動距離を検知するエンコーダ１３、１４からの 情報を受けとって、制御装置１５が走行モータ１０ａ及び昇降モータ１１を制御 することにより行なわれる。

【０００３】 このようなスタッカクレーン１においては、荷物Ｗの受け渡しは、フォーク９ 及び昇降台５、走行台車７を作動させることにより行なう。例えば荷物Ｗを棚２ から受け取る時には、まず走行台車７を走行させ、昇降台５を昇降させて、取り 出そうとする荷物Ｗの図２視下方にフォーク９が位置するように停止させる。そ れからフォーク９を伸ばし、昇降台５を上昇させて荷物Ｗを持ち上げ、再びフォ ーク９を縮めて荷物Ｗを昇降台５上に収容する。逆に荷物Ｗを棚２に入れる時に は、荷物Ｗが載せられたフォーク９が荷物を入れようとする棚２の上方に位置す るように昇降台５を配置し、フォーク９を伸ばしてから昇降台５を下降させ、棚 ２の上に荷物Ｗを載せ、フォーク９を縮める。

【０００４】 荷物Ｗを棚２から受け取る時のフォーク９の動作を図４に示す。始動時にはフ ォーク９は低速まで加速後、暫時低速で動いてから高速まで加速する。停止時に は逆に高速から低速まで減速し、低速で運転してから停止する。矢印で示すよう に、フォーク９が伸ばされる時の高速ｂは、フォーク９が縮められる時の高速ａ よりもその絶対値が大きい。例えば高速ｂは３０ｍ／ｍｉｎであるのに対し、高 速ａは２０ｍ／ｍｉｎの如くである。従って同じ距離だけフォーク９を動かすの に必要な時間が伸ばす時と縮める時とでは異なってくる。これは、フォーク９が 荷物Ｗを載せている時には、荷物Ｗの荷崩れを防止するために、フォーク９の加 減速時における加速度が制限されるためである。逆に、荷物Ｗを棚２に入れる時 には、縮める時間の方が伸ばす時間よりも短くなることは言うまでもない。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

このようなフォーク９の動作は予め設定されたパターンに固定されており、荷 物Ｗの状態に拘らず、図４に示すような一定の加速度、速度で動作していた。棚 ２には多様な種類の荷物が収容され、荷姿、重量等の相違により、荷物ごとに荷 崩れの生じやすさも異なっている。フォーク９の動作パターンは、収容される荷 物のうち最も荷崩れしやすい荷物が荷崩れを生じないようなパターンに固定しな ければならず、よって荷物の受け渡し作業に要する時間も長くかかっており、作 業効率の向上を妨げていた。

【０００６】 よって本考案の目的は、荷物の荷崩れのしやすさによりフォークの動作パター ンを変更でき、これによって作業効率を良化させることのできるスタッカクレー ンのフォーク動作制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために本考案は、スタッカクレーンに載せられる荷物の状 態を検知する検知手段と、検知手段からの送られてくる値に処理を施して最適な フォーク動作を演算し、フォークの動作を制御する制御手段とを備えてスタッカ クレーンのフォーク動作制御装置を構成した。

【０００８】

【作用効果】

本考案は上記の構成としたので、次のような作用効果を奏する。

【０００９】 本考案に係るスタッカクレーンのフォーク動作制御装置においては、スタッカ クレーンに載せようとする荷物の状態が検知手段により検知される。検知手段か ら荷物の状態を値として制御手段に送り、制御手段はこの値から最適なフォーク 動作を演算する。制御手段は得られたフォーク動作に基づいてフォークの動作を 制御する。

【００１０】 よって本考案に係るスタッカクレーンのフォーク動作制御装置によると、荷物 の荷姿や重量のような荷物の状態によって異なる荷崩れの生じる度合いによって 最適な動作を選択し、作業時間と荷崩れの防止の均衡した効率的な作業を行なう ことができる。

【００１１】

【実施例】

以下図示の実施例について説明する。

【００１２】 図１は、本考案に係るスタッカクレーンのフォーク動作制御装置の一実施例の 主要な構成を示すブロック図であり、図２は図１の実施例が適用された自動倉庫 の一部を示す正面図である。

【００１３】 各図において、制御装置１５は先述したようにエンコーダ１３、１４からの情 報を基に走行モータ１０ａ及び昇降モータ１１を駆動する。さらに、制御装置１ ５は形状センサ１６及び重量センサ１７からの情報を受けとる。形状センサ１６ と重量センサ１７は、図２に示すように昇降台５の上部に備えられている。形状 センサ１６はイメージセンサであって、フォーク９に載せられた荷物Ｗの高さ及 び全体の形を検知する。荷物Ｗはその高さが高いほど荷崩れしやすく、また積載 されている形状によって安定性が異なる。重量センサ１７はチェーン１２の昇降 台５への取り付け部分に備えられたロードセルであり、チェーン１２にかかる負 荷を測定することにより荷物Ｗの重量を検知する。荷物Ｗの重量が重ければ重い ほど、フォーク９が傾いたり、始動・停止時に慣性により昇降台５が揺れたりし て荷崩れを生じやすい。

【００１４】 これら形状センサ１６及び重量センサ１７からの情報に基づき、制御装置１５ と記憶装置１９とから成る制御部２０はフォーク９の駆動装置１８を制御する。 制御装置１５は形状センサ１６及び重量センサ１７から値を受け取ると、記憶装 置１９から演算式を読み出し、動作パターンを演算する。すなわち制御装置１５ は荷物の形状及び重量の情報である各数値について適当な演算を施して最適な動 作パターンを得る。制御装置１５は得られた動作パターンに沿って駆動装置１８ を制御してフォーク９を動作させる。

【００１５】 動作パターンの例を図３に示す。図３には最も短時間で作業を済ませる最高速 動作パターンｆと、最も時間のかかる最低速動作パターンｓとが示されている。 最高速動作パターンｆは荷物の形状及び重量が最も荷崩れしにくいと判断された 場合、すなわち荷姿が非常に安定しており、重量も軽い荷物を扱う場合の動作パ ターンであり、この場合は空荷の場合と同様の加減速の加速度及び高速ｃを含む 。高速ｃは例えば３０ｍ／ｍｉｎである。最低速動作パターンｓは非常に荷崩れ を起こしやすいと判断された場合、すなわち荷物の荷姿が不安定で重量も重い場 合であって、加速度が小さく、高速ａも小さくなっている。高速ａは例えば２０ ｍ／ｍｉｎである。最高速動作パターンｆの場合、作業に要する時間はｔｆであ り、最低速動作パターンｓの場合のｔｓに比べて短い。

【００１６】 動作パターンはこの２つに限らず、種々の加速度及び高速を含む動作パターン が得られ、荷物の状態によって荷崩れが起きることなく、かつ最も早く作業を終 えることのできる動作パターンが演算され、ｔｓとｔｆとの間の適当な作業時間 で受け渡し作業がなされる。従って本実施例によると、荷物によって荷崩れを防 止できる最小の作業時間で作業を行なうことができるので、効率的な受け渡し作 業を達成することが可能である。

【００１７】 以上本考案の実施例について説明したが、本考案は上記実施例に限定されるも のではなく、本考案の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは言う までもない。

【００１８】 例えば図示の実施例においては検知手段として形状センサと重量センサとを挙 げたが、検知手段はこの２つに限るものではなく、また形状センサか重量センサ のいずれか１つでも効果を得ることができる。また、図示の実施例においては、 制御装置１５が記憶装置１９から演算式を読み出して動作パターンを演算するよ うにしているが、記憶装置１９に種々の動作パターンを登録しておき、検知手段 から送られてくる値に対応する最適な動作パターンを制御装置１５が選択して読 み出すようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本考案に係るスタッカクレーンのフォー
ク動作制御装置の一実施例の主要な構成を示すブロック
図である。

【図２】図２は図１に示した実施例が適用されたスタッ
カクレーンを含む自動倉庫を示す正面図である。

【図３】図３は図１に示した実施例における動作パター
ンの一例におけるフォークの移動速度と時間との関係を
示す図である。

【図４】図４は従来のフォークの移動速度と時間との関
係を示す図である。

【符号の説明】

１５ 制御装置 １６ 形状センサ １７ 重量センサ １８ 駆動装置 １９ 記憶装置 ２０ 制御部

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 スタッカクレーンに載せられる荷物の状
   態を検知する検知手段と、検知手段からの送られてくる
   値に処理を施して最適なフォーク動作を演算し、フォー
   クの動作を制御する制御手段とを備えたことを特徴とす
   るスタッカクレーンのフォーク動作制御装置。