JPH04121326A - Reclaimer control method - Google Patents
Reclaimer control methodInfo
- Publication number
- JPH04121326A JPH04121326A JP23896390A JP23896390A JPH04121326A JP H04121326 A JPH04121326 A JP H04121326A JP 23896390 A JP23896390 A JP 23896390A JP 23896390 A JP23896390 A JP 23896390A JP H04121326 A JPH04121326 A JP H04121326A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- boom
- reclaimer
- travel
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 4
- 239000002994 raw material Substances 0.000 claims abstract description 33
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 11
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 16
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 2
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000013077 target material Substances 0.000 description 1
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は原料ヤードに貯留された石炭や鉄鉱石。[Detailed description of the invention] (Industrial application field) The present invention relates to coal and iron ore stored in a raw material yard.
木材チップ等のバラ物を、水平及び垂直方向に可動のブ
ームの先端部に取り付けたバケットホイールを一定の移
動パターンで移動させて払い出す作業を行うリクレーマ
の制御方式に関し、特にバケットホイールの着地点を任
意に選んでこの着地点にバケットホイールを自動着地さ
せるリクレーマの制御方式に関する。Regarding the control method of a reclaimer that removes loose materials such as wood chips by moving a bucket wheel attached to the tip of a horizontally and vertically movable boom in a fixed movement pattern, the landing point of the bucket wheel is particularly important. This invention relates to a control method for a reclaimer that automatically lands a bucket wheel at an arbitrarily selected landing point.
(従来の技術)
リクレーマを自動着地させる一例として1本出願人によ
る特開昭62−27236号公報に示されたリクレーマ
制御装置があげられる。(Prior Art) As an example of automatically landing a reclaimer, there is a reclaimer control device disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 62-27236 by the present applicant.
この制御装置は、概略的に言えば、原料ヤードに沿って
走行する走行機台と、該走行機台に取り付けられ旋回お
よび起伏動作を行なうブームと。Roughly speaking, this control device includes a traveling machine base that travels along a raw material yard, and a boom that is attached to the traveling machine base and performs turning and raising and lowering operations.
前記ブームの先端部に設けられ回転しながら原料の払出
しを行なうバケットホイールとを有するリクレーマの制
御装置であり、前記リクレーマの予め定められた位置に
設けられ、前記原料ヤードまでの距離を測定するレーザ
センサ等による距離測定手段と、該距離測定手段を回転
駆動させる回転駆動手段と、該回転手段によって前記距
離測定手段を回転駆動させることによって前記距離測定
手段から得られる距離情報の最小値から前記バケットホ
イールの着地点を検出する着地点検出手段とを具備する
ものである。A control device for a reclaimer having a bucket wheel provided at the tip of the boom and rotating to discharge raw materials, and a laser provided at a predetermined position of the reclaimer to measure the distance to the raw material yard. A distance measuring means such as a sensor, a rotational driving means for rotationally driving the distance measuring means, and a rotational driving means for driving the distance measuring means by the rotating means to calculate the distance from the minimum value of the distance information obtained from the distance measuring means to the bucket. The vehicle also includes landing point detection means for detecting the landing point of the wheel.
(発明が解決しようとする課題)
この制御装置では、オペレータの目視による非能率的な
作業を改善し、ミスを起こし易い運転を解消することが
できたが、距離情報の最小値を検出するために距離測定
手段を原料ヤードに対して何回も振らせなければならず
、それに伴って複雑な最小値検出のための演算を行わな
ければならないという制約がある。(Problem to be solved by the invention) This control device was able to improve the inefficient work caused by visual inspection by the operator and eliminate the operation that is prone to mistakes. However, there are constraints in that the distance measuring means must be swung many times with respect to the raw material yard, and as a result, complicated calculations must be performed to detect the minimum value.
それ故1本発明の課題は、上記のような制約無しでバケ
ットホイールの自動着地運転を可能とするリクレーマの
制御方式を提供することにある。Therefore, one object of the present invention is to provide a reclaimer control system that enables automatic landing operation of the bucket wheel without the above-mentioned restrictions.
(課題を解決するための手段)
本発明では、原料ヤードに沿って走行する走行機台と、
該走行機台に取り付けられ旋回中心位置を起点として旋
回及び起伏動作を行うブームと。(Means for Solving the Problems) In the present invention, a traveling machine base that runs along a raw material yard,
A boom that is attached to the traveling machine base and performs turning and raising and lowering operations using the turning center position as a starting point.
該ブームの先端部に設けられた原料払出し用のバケット
ホイールとを有するリクレーマにおいて。A reclaimer having a bucket wheel for discharging raw material provided at the tip of the boom.
前記ブームのあらかじめ定められた位置に設けられ、前
記原料ヤードまでの距離を測定する距離測定手段と、該
距離測定手段を水平及び垂直方向に回転駆動すると共に
、水平及び垂直方向の回転角度信号を出力する回転駆動
手段と、前記ブームの旋回角度及び起伏角度と原点から
現時点のリクレーマまでの距離と前記距離測定手段から
の距離測定信号及び前記回転駆動手段からの回転角度信
号とを用いてあらかじめ定められた演算を行う演算手段
とを含み。A distance measuring means is provided at a predetermined position on the boom and measures the distance to the raw material yard, and the distance measuring means is rotatably driven in horizontal and vertical directions and receives rotation angle signals in the horizontal and vertical directions. determined in advance using a rotational drive means to output, a turning angle and a luffing angle of the boom, a distance from the origin to the current reclaimer, a distance measurement signal from the distance measurement means, and a rotation angle signal from the rotational drive means. and calculation means for performing the calculated calculation.
■ 前記リクレーマをベンチカットされた原料ヤードの
近くまで走行させて走行位置検出器より原点からリクレ
ーマの停止位置距離LNを測定し。(2) The reclaimer is driven close to the bench-cut raw material yard, and the distance LN of the reclaimer's stopping position from the origin is measured using a traveling position detector.
■ 前記ブームを前記ベンチカット部の払出し開始段に
設定し。(2) Set the boom at the payout start stage of the bench cut section.
■ 前記距離測定手段を水平状態にして前記ベンチカッ
ト部の任意の地点Aまでの距離gを測定し。(2) Measure the distance g to any point A on the bench cut portion with the distance measuring means in a horizontal state.
■ 前記演算手段により原点から前記任意の地点AのX
座標XA、Y座標YAを算出すると共に。■ X from the origin to the arbitrary point A using the calculation means.
Along with calculating the coordinate XA and Y coordinate YA.
■ 前記X座標XA、Y座標YAにもとづいて前記バケ
ットホイールを前記任意の地点Aにセットするために必
要な前記リクレーマの走行距離及び前記ブームの旋回角
度を算出し。(2) Calculate the traveling distance of the reclaimer and the turning angle of the boom necessary to set the bucket wheel at the arbitrary point A based on the X coordinate XA and Y coordinate YA.
■ 前記算出された走行距離だけ前記リクレーマを走行
させると共に、前記ブームを旋回させて原料払出しを始
めるようにしたことを特徴とする。(2) The reclaimer is driven by the calculated travel distance, and the boom is rotated to start discharging the raw material.
(作用)
本発明による制御方式は、原料ヤードからの原料払出し
作業を途中で止めてリクレーマを原料ヤードから離し、
再びリクレーマのバケットホイールを原料ヤードのベン
チカット部に近づけて原料払出しを再開するというよう
に、既にベンチカットされている原料ヤードを対象とし
ている。このような原料ヤードでは、ブームの旋回中心
位置からバケットホイールまでの距離を特徴とする特許
チカット部を有する。それ故、リクレーマは、バケット
ホイールがベンチカット部のどの部分に着地するように
されても良い。言い換えれば、前記工程■において距離
測定手段による測定目標となった地点Aが着地点となる
ような制御が行われる。(Function) The control system according to the present invention stops the work of discharging raw materials from the raw material yard midway through, moves the reclaimer away from the raw material yard,
The target is a raw material yard where bench cutting has already been performed, such as bringing the reclaimer bucket wheel closer to the bench cut section of the raw material yard and restarting raw material delivery. Such raw material yards have a patented tip section that is characterized by the distance from the center of rotation of the boom to the bucket wheel. Therefore, the reclaimer may be configured such that the bucket wheel lands on any part of the bench cut. In other words, control is performed such that point A, which was the measurement target by the distance measuring means in step (2), becomes the landing point.
すなわち、原点からの地点AのX座標XA及びY座標Y
Aを基にしてリクレーマの走行距離及びブームの旋回角
度を算出する。That is, the X coordinate XA and Y coordinate Y of point A from the origin
Based on A, the travel distance of the reclaimer and the turning angle of the boom are calculated.
(実施例) 本発明の一実施例を図面を参照しながら説明する。(Example) An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
はじめに、リクレーマの概要を説明する。First, an overview of the reclaimer will be explained.
第3図を参照して、リクレーマ14は、原料ヤード10
に沿って平行に設置されたレール上を走行する走行機台
11と、該走行機台11にに取り付けられ旋回および起
伏動作を行なうブーム12と、ブーム12の先端部に設
けられ回転しながら原料ヤード10に貯留された石炭、
鉄鉱石、木材チップ等のバラ物を払出すバケットホイー
ル13とから成り、ブーム12の中央部下端に距離測定
手段とその回転駆動手段とを設けた着地点検出装置15
を有している。Referring to FIG. 3, the reclaimer 14
A traveling machine base 11 runs on rails installed parallel to the base, a boom 12 is attached to the traveling machine base 11 and performs turning and raising and lowering operations, and a boom 12 is installed at the tip of the boom 12 and rotates while moving the raw material. Coal stored in yard 10,
A landing point detection device 15 consisting of a bucket wheel 13 for discharging loose materials such as iron ore and wood chips, and a distance measuring means and its rotation driving means provided at the lower end of the center of the boom 12.
have.
着地点検出装置15は1例えばレーザビーム20を発射
して対象物体(原料ヤード)までの距離を測定するもの
である。この時、測定する距離情報は、連続信号情報(
アナログ信号)にしてもよく、また、ある時間間隔で測
定するデジタル信号情報にしてもよい。The landing point detection device 15 measures the distance to a target object (raw material yard) by emitting a laser beam 20, for example. At this time, the distance information to be measured is continuous signal information (
It may be an analog signal) or may be digital signal information measured at certain time intervals.
第4図を参照すると1回転駆動手段として機械式回転機
構を用いた着地点検出装置15の一実施例が示されてい
る。図示された着地点検出装置15は、レーザビーム2
0を用いて距離測定を行なう距離測定手段21と、垂直
回転駆動モータ22の回転に応じて距離測定手段21を
垂直方向に回転駆動する垂直回転機構23と、水平回転
駆動モータ24の回転に応じて距離測定手段21を水平
方向に回転駆動する水平回転機構25と、距離測定手段
21と垂直回転駆動モータ22と水平駆動モータ24と
を制御する回転駆動制御器26と。Referring to FIG. 4, an embodiment of the landing point detection device 15 using a mechanical rotation mechanism as the one-rotation driving means is shown. The illustrated landing point detection device 15 includes a laser beam 2
0, a vertical rotation mechanism 23 that rotates the distance measurement means 21 in the vertical direction according to the rotation of the vertical rotation drive motor 22, and a vertical rotation mechanism 23 that rotates the distance measurement means 21 in the vertical direction according to the rotation of the horizontal rotation drive motor 24. a horizontal rotation mechanism 25 that rotates the distance measurement means 21 in the horizontal direction; and a rotation drive controller 26 that controls the distance measurement means 21, the vertical rotation drive motor 22, and the horizontal drive motor 24.
これら各手段をブーム15に支持する支持手段27とを
有している。なお、距離測定手段21の水平方向の旋回
角度は、ここでは、レーザビーム20がブーム12と同
じ方向になる点を基準として反対方向に一定の角度(実
施例では100度)ずつ旋回可能であるものとする。It has support means 27 for supporting each of these means on the boom 15. Note that the horizontal turning angle of the distance measuring means 21 is such that the distance measuring means 21 can be turned by a certain angle (100 degrees in the embodiment) in the opposite direction from the point where the laser beam 20 is in the same direction as the boom 12. shall be taken as a thing.
第5図に着地点検出装置15のブロック構成図を示す。FIG. 5 shows a block diagram of the landing point detection device 15.
着地点検出装置15は、距離測定手段21と回転駆動手
段28の両手段より構成されている。距離測定手段21
は、レーザを原料ヤードに照射する距離測定部21−1
とレーザにて測定した結果から距離を算出する距離計測
制御部21−2とから成り、リクレーマの制御計算機3
0からの指令で対象の原料ヤードにレーザビームを照射
し、測定結果の距離情報を報告する動作を行なう。The landing point detection device 15 is composed of both distance measuring means 21 and rotational driving means 28. Distance measuring means 21
is a distance measuring section 21-1 that irradiates the raw material yard with a laser.
and a distance measurement control section 21-2 that calculates the distance from the results measured by the laser, and a reclaimer control computer 3.
Based on the command from 0, it irradiates the target material yard with a laser beam and reports the distance information of the measurement results.
また1回転駆動手段28は、モータの回転駆動を制御す
る回転駆動制御器26と水平方向及び垂直方向に指令さ
れた角度まで回転駆動する駆動モータ22,24とから
成り、同じくリクレーマの制御計算機30の指令で水平
及び垂直方向に各駆動モータ22.24を指令角度まで
駆動してレーザビームを回転させる。The one-rotation driving means 28 is composed of a rotational drive controller 26 that controls the rotational drive of a motor, and drive motors 22 and 24 that rotate to a commanded angle in the horizontal and vertical directions. The laser beam is rotated by driving each drive motor 22, 24 horizontally and vertically to the commanded angle according to the command.
次に第1図、第2図を参照して1本実施例の着地点の検
出動作を説明する。本発明の対象となる原料ヤード10
は一旦、原料払出しが行われているので、第1図に示す
ように1円弧状のカット部を有している。実際には、ベ
ンチカットによる原料払出しが行われるので1円弧状の
カット部は。Next, the landing point detection operation of this embodiment will be explained with reference to FIGS. 1 and 2. Raw material yard 10 targeted by the present invention
Since the raw material has been discharged once, it has a circular arc-shaped cut portion as shown in FIG. In reality, raw materials are removed by bench cutting, so the cut portion is in the shape of a circular arc.
第2図に示すように、ベンチ状の段を有することとなり
、結果として、ベンチカット部が円弧状に形成されるこ
とになる。As shown in FIG. 2, there is a bench-shaped step, and as a result, the bench cut portion is formed in an arc shape.
第6図に示すように、リクレーマ14の制御計算機30
は、ブーム12の旋回角度を検出する旋回角度検出器3
1と、ブーム12の起伏角度を検出する起伏角度検出器
32と、走行機台11の走行位置を検出する走行位置検
出器33と、前記の着地点Aを検出する距離測定手段2
1及び回転駆動手段28と、ブーム12を旋回させる旋
回駆動モータ34と、ブーム12を起伏させる起伏駆動
モータ35と、走行機台11を走行させる走行駆動モー
タ36のそれぞれを制御している。As shown in FIG. 6, the control computer 30 of the reclaimer 14
is a rotation angle detector 3 that detects the rotation angle of the boom 12.
1, a luffing angle detector 32 that detects the luffing angle of the boom 12, a running position detector 33 that detects the running position of the traveling machine base 11, and a distance measuring means 2 that detects the landing point A.
1 and rotation drive means 28, a swing drive motor 34 for swinging the boom 12, a luffing drive motor 35 for raising and lowering the boom 12, and a travel drive motor 36 for driving the traveling machine base 11, respectively.
具体的に云えば、制御計算機30は、前記着地点検出装
置15の着地点検出結果、即ち距離測定手段21から得
られる距離情報gと回転駆動手段28から得られる水平
方向角度情報θSLと、旋回角度検出器31から得られ
るブーム12の旋回角度θSと、起伏角度検出器32か
ら得られるブーム12の起伏角度θDと走行位置検出器
33から得られる原点(走行レールの端部位置又はリク
レーマか停止していた位置)とリクレーマが現在停止し
ている位置との間の距離LHとから、バケットホイール
13が着地する着地点Aまでのリクレーマ14の走行距
離LX+ ブームの旋回角度θを計算する。そして、こ
れらの計算結果から、走行距離Lxだけ、走行駆動モー
タ36を駆動し、さらに旋回角度(θ−θ、)だけ旋回
駆動モータ34を駆動して、バケットホイール13を着
地点Aに自動着地させる。Specifically, the control computer 30 uses the landing point detection result of the landing point detecting device 15, that is, the distance information g obtained from the distance measuring means 21, the horizontal direction angle information θSL obtained from the rotation driving means 28, and the turning point detection result. The turning angle θS of the boom 12 obtained from the angle detector 31, the luffing angle θD of the boom 12 obtained from the luffing angle detector 32, and the origin (the end position of the running rail or the reclaimer or stop) obtained from the running position detector 33. The traveling distance LX of the reclaimer 14 to the landing point A where the bucket wheel 13 lands + the turning angle θ of the boom are calculated from the distance LH between the previous position) and the current stopped position of the reclaimer. Based on these calculation results, the travel drive motor 36 is driven by the travel distance Lx, and the swing drive motor 34 is further driven by the swing angle (θ-θ,), so that the bucket wheel 13 automatically lands at the landing point A. let
以上の動作を経過順に説明する。The above operations will be explained in order of progress.
■はじめに、リクレーマ14を原点(Xo 、 Yo
)から原料ヤード10より十分手前の位置までの距離し
hたけ走行させて停止する。この時のブーム12の旋回
中心位置を仮停止位置(XB、YB)とする。但し、X
軸はリクレーマの走行方向に平行な軸とする。■First, set the reclaimer 14 as the origin (Xo, Yo
) to a position sufficiently before the raw material yard 10 for a distance h and then stopped. The rotation center position of the boom 12 at this time is defined as a temporary stop position (XB, YB). However, X
The axis shall be parallel to the running direction of the reclaimer.
■ ブーム12を原料ヤード10の払出し開始段(第2
図では最上段)に設定する。■ Move the boom 12 to the unloading start stage (second stage) of the raw material yard 10.
Set it to the top row (in the figure).
■ 着地点検出装置15における垂直回転駆動モータ2
2を駆動して距離測定手段21を水平状態にすると共に
、レーザビーム20がベンチカット部の任意の地点Aに
あたるようにして地点Aまでの距離pを測定する。■ Vertical rotation drive motor 2 in landing point detection device 15
2 to bring the distance measuring means 21 into a horizontal state, and at the same time, the distance p to the point A is measured so that the laser beam 20 hits any point A on the bench cut section.
■ 制御計算機30は、工程■で測定された距離gやブ
ーム12の旋回角度θS及び原点(Xo。(2) The control computer 30 calculates the distance g measured in step (2), the swing angle θS of the boom 12, and the origin (Xo).
Yo)から仮停止位置(XB、YB)までの距離LN等
の情報にもとづいて1式(1) 、 (2)により地点
AのX座標XA、Y座標YAを算出する。Based on information such as the distance LN from Yo) to the temporary stop position (XB, YB), the X coordinate XA and Y coordinate YA of point A are calculated using equations (1) and (2).
xAmLN+LA eO8θo@cO8θ5+fl c
os (100−θSL+θs ) (1)YA
−LAcosθo11slnθ。xAmLN+LA eO8θo@cO8θ5+fl c
os (100-θSL+θs) (1) YA
-LAcosθo11slnθ.
+fl sin (100−θSL+θ5)(2)但し
、LA:旋回中心位置から距離測定手段21までの距離
、θ、:ブーム12の起伏角度。+fl sin (100-θSL+θ5) (2) However, LA: distance from the turning center position to the distance measuring means 21, θ,: elevation angle of the boom 12.
θS:ブーム12の旋回角度、θsL:距離測定手段2
1の旋回角度。θS: Turning angle of boom 12, θsL: Distance measuring means 2
1 rotation angle.
■ 制御計算機30は更に、工程■で算出されたX座標
XA、Y座標YAからバケットホイール13を地点Aに
位置させるためのリクレーマの走行距離Lxとブーム1
2の旋回角度θとを式(3)。■ The control computer 30 further calculates the traveling distance Lx of the reclaimer and the boom 1 to position the bucket wheel 13 at the point A from the X coordinate XA and Y coordinate YA calculated in step ■.
The turning angle θ of 2 is expressed by equation (3).
(4)により算出する。Calculated using (4).
LN
但し+LB:旋回中心位置からバケットホイール13の
喰付点までの距離。LN However, +LB: Distance from the turning center position to the bite point of the bucket wheel 13.
■ リクレーマ14を(距離り、十掘削量)だけ走行さ
せると共に、ブーム12の旋回角度がθとなるように制
御を行う。(2) The reclaimer 14 is moved by (distance, 10 excavation amount) and the boom 12 is controlled so that the turning angle is θ.
以上のようにして、バケットホイール13を地点Aに位
置せしめて原料払出しを開始することができる。In the manner described above, the bucket wheel 13 can be positioned at point A and raw material delivery can be started.
なお、上記説明では距離測定手段21が第1図に示した
ブーム12の中心軸上にある場合を想定したが、ブーム
12の中心軸から外れた位置にあっても、その外れ量、
すなわちブーム12の中心軸に直角かつ水平な方向への
ずれ量がわかれば。In the above description, it is assumed that the distance measuring means 21 is located on the central axis of the boom 12 shown in FIG.
That is, if the amount of deviation in the direction perpendicular to and horizontal to the central axis of the boom 12 is known.
X座標xA、y座標YAを算出することができる。The X coordinate xA and the y coordinate YA can be calculated.
また、走行距離LXの算出に最しては、距離測定手段2
1からのレーザビームを水平状態で一定角度ずつずらし
て複数種類のX座標、Y座標を算出し、それぞれのX座
標、Y座標から算出される複数種類の走行距離を平均す
ることで距離LXを得るようしても良い。In addition, when calculating the traveling distance LX, the distance measuring means 2
Distance LX is calculated by shifting the laser beam from 1 by a fixed angle in a horizontal state to calculate multiple types of X and Y coordinates, and averaging multiple types of travel distances calculated from each X and Y coordinate. You can try to get it.
更に、前記のように複数点により走行距離り。Furthermore, as mentioned above, the mileage is determined by multiple points.
を算出するようにした場合は、ベンチカット以外の初期
内でも自動着地させることができる。この場合は原点か
らの走行距離が一番受ないものを採用する。If you choose to calculate , you can automatically land even within the initial stage other than bench cuts. In this case, the one with the lowest travel distance from the origin is adopted.
(発明の効果)
以上説明したように1本発明によれば簡単な検出及び演
算制御動作でバケットホイールの自動着地運転を行うこ
とができる。(Effects of the Invention) As explained above, according to the present invention, automatic landing operation of the bucket wheel can be performed with simple detection and calculation control operations.
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例によるリクレーマの移動の様
子を説明するための平面図、第2図はリクレーマの移動
の様子を横方向から見た図、第3図はリクレーマの概略
構成を示した図、第4図は本発明における距離測定手段
の駆動装置の概略構成図、第5図は本発明における着地
検出装置のブロック図、第6図は本発明における制御計
算機と各種検出器及び各部の駆動系との接続関係を示し
た図。
図中、10は原料ヤード、11は走行機台、12はブー
ム、13はバケットホイール、14はリクレーマ、15
は着地点検出装置。
算3図
第4図
第5図
28回翫闘動手段
算6図[BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS] FIG. 1 is a plan view for explaining how the reclaimer moves according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of how the reclaimer moves, and FIG. The figure shows a schematic configuration of the reclaimer, FIG. 4 is a schematic configuration diagram of a drive device for distance measuring means in the present invention, FIG. 5 is a block diagram of a landing detection device in the present invention, and FIG. 6 is a block diagram of a landing detection device in the present invention. The figure which showed the connection relationship between a control computer, various detectors, and a drive system of each part. In the figure, 10 is a raw material yard, 11 is a traveling machine stand, 12 is a boom, 13 is a bucket wheel, 14 is a reclaimer, and 15
is a landing point detection device. Figure 3 Figure 4 Figure 5
Claims (1)
機台に取り付けられ旋回中心位置を起点として旋回及び
起伏動作を行うブームと、該ブームの先端部に設けられ
た原料払出し用のバケットホイールとを有するリクレー
マにおいて、前記ブームのあらかじめ定められた位置に
設けられ、前記原料ヤードまでの距離を測定する距離測
定手段と、該距離測定手段を水平及び垂直方向に回転駆
動すると共に、水平及び垂直方向の回転角度信号を出力
する回転駆動手段と、前記ブームの旋回角度及び起伏角
度と原点から現時点のリクレーマまでの距離と、前記距
離測定手段からの距離測定信号及び前記回転駆動手段か
らの回転角度信号とを用いてあらかじめ定められた演算
を行う演算手段とを含み、 [1]前記リクレーマをベンチカットされた原料ヤード
の近くまで走行させて走行位置検出器により原点からリ
クレーマの停止位置距離L_Nを測定し、[2]前記ブ
ームを前記ベンチカット部の払出し開始段に設定し、 [3]前記距離測定手段を水平状態にして前記ベンチカ
ット部の任意の地点Aまでの距離lを測定し、[4]前
記演算手段により原点から前記任意の地点AのX座標X
_A、Y座標Y_Aを算出すると共に、[5]前記X座
標X_A、Y座標Y_Aにもとづいて前記バケットホイ
ールを前記任意の地点Aにセットするために必要な前記
リクレーマの走行距離、及び前記ブームの旋回角度を算
出し、 [6]前記算出された走行距離だけ前記リクレーマを走
行させると共に、前記ブームを旋回させて原料払出しを
始めるようにしたことを特徴とするリクレーマの制御方
式。(1) A traveling machine base that travels along the raw material yard, a boom that is attached to the traveling machine base and performs swinging and luffing operations starting at the center of rotation, and a raw material dispensing machine installed at the tip of the boom. In the reclaimer having a bucket wheel, a distance measuring means is provided at a predetermined position of the boom and measures the distance to the raw material yard, and the distance measuring means is rotationally driven in horizontal and vertical directions, and and a rotational drive means for outputting a rotation angle signal in a vertical direction, a rotation angle and a luffing angle of the boom, a distance from the origin to the current reclaimer, a distance measurement signal from the distance measurement means, and a rotation angle signal from the rotation drive means. [1] The reclaimer is caused to travel close to the bench-cut raw material yard, and a travel position detector is used to determine the distance from the origin to the stop position of the reclaimer. L_N is measured, [2] the boom is set to the payout start stage of the bench cut section, [3] the distance measuring means is placed in a horizontal state, and the distance l to an arbitrary point A of the bench cut section is measured. [4] The calculation means calculates the X coordinate X of the arbitrary point A from the origin.
_A, Y coordinate Y_A are calculated, and [5] the travel distance of the reclaimer necessary to set the bucket wheel at the arbitrary point A based on the X coordinate X_A and Y coordinate Y_A, and the travel distance of the boom [6] A control method for a reclaimer, comprising: calculating a turning angle; and [6] causing the reclaimer to travel by the calculated travel distance and rotating the boom to start discharging raw materials.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2238963A JP3060387B2 (en) | 1990-09-11 | 1990-09-11 | Reclaimer bench-cut re-dispensing control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2238963A JP3060387B2 (en) | 1990-09-11 | 1990-09-11 | Reclaimer bench-cut re-dispensing control method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04121326A true JPH04121326A (en) | 1992-04-22 |
JP3060387B2 JP3060387B2 (en) | 2000-07-10 |
Family
ID=17037902
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2238963A Expired - Fee Related JP3060387B2 (en) | 1990-09-11 | 1990-09-11 | Reclaimer bench-cut re-dispensing control method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3060387B2 (en) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100368249B1 (en) * | 1998-12-16 | 2003-03-17 | 주식회사 포스코 | Prevention of Blanking of Raw Material Dispenser_ |
KR100428834B1 (en) * | 2001-12-21 | 2004-04-29 | 재단법인 포항산업과학연구원 | Reclaiming amount measuring method of reclaimer |
KR100582169B1 (en) * | 2001-08-27 | 2006-05-23 | 주식회사 포스코 | Rotation control method of reclaimer using load cell |
JP2009005078A (en) * | 2007-06-21 | 2009-01-08 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | Device for installing and adjusting speaker |
JP2011195298A (en) * | 2010-03-19 | 2011-10-06 | Nippon Steel Corp | Yard moving machine |
JP2013170045A (en) * | 2012-02-20 | 2013-09-02 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | Reclaimer |
CN105460496A (en) * | 2015-12-30 | 2016-04-06 | 青岛港国际股份有限公司 | Belt anti-deflection device of bucket wheel stacker-reclaimer |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58119516A (en) * | 1982-01-11 | 1983-07-16 | Hitachi Ltd | Method of metering distance in automatic operation of reclaimer |
JPS60110331U (en) * | 1983-12-27 | 1985-07-26 | 川崎製鉄株式会社 | Attitude control device for reclaimer ranging sensor |
JPS6227236A (en) * | 1985-07-25 | 1987-02-05 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Reclaimer control device |
-
1990
- 1990-09-11 JP JP2238963A patent/JP3060387B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58119516A (en) * | 1982-01-11 | 1983-07-16 | Hitachi Ltd | Method of metering distance in automatic operation of reclaimer |
JPS60110331U (en) * | 1983-12-27 | 1985-07-26 | 川崎製鉄株式会社 | Attitude control device for reclaimer ranging sensor |
JPS6227236A (en) * | 1985-07-25 | 1987-02-05 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Reclaimer control device |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100368249B1 (en) * | 1998-12-16 | 2003-03-17 | 주식회사 포스코 | Prevention of Blanking of Raw Material Dispenser_ |
KR100582169B1 (en) * | 2001-08-27 | 2006-05-23 | 주식회사 포스코 | Rotation control method of reclaimer using load cell |
KR100428834B1 (en) * | 2001-12-21 | 2004-04-29 | 재단법인 포항산업과학연구원 | Reclaiming amount measuring method of reclaimer |
JP2009005078A (en) * | 2007-06-21 | 2009-01-08 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | Device for installing and adjusting speaker |
JP2011195298A (en) * | 2010-03-19 | 2011-10-06 | Nippon Steel Corp | Yard moving machine |
JP2013170045A (en) * | 2012-02-20 | 2013-09-02 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | Reclaimer |
CN105460496A (en) * | 2015-12-30 | 2016-04-06 | 青岛港国际股份有限公司 | Belt anti-deflection device of bucket wheel stacker-reclaimer |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3060387B2 (en) | 2000-07-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH034841B2 (en) | ||
JPS59226909A (en) | Positioning method of automotive robot | |
JPH04121326A (en) | Reclaimer control method | |
JP2000283756A (en) | Method for measuring spray thickness and measuring device therefor | |
JPH06155027A (en) | Automatic welding equipment for square steel pipe | |
JP2002005579A (en) | Device for spraying refractory | |
JP4193928B2 (en) | Travel control system for self-propelled portal crane | |
JPS6227236A (en) | Reclaimer control device | |
JPH0739880Y2 (en) | Landing point detector for reclaimer | |
JPH07106788B2 (en) | Reclaimer controller | |
JPH01242322A (en) | Method for remote automatic operation of reclaimer | |
JP4278766B2 (en) | Method for detecting swivel center of swivel in free section excavator | |
JPH07115757B2 (en) | Reclaimer controller | |
JP2743251B2 (en) | Method and apparatus for measuring dimensions of circular object | |
JP3929610B2 (en) | Carriage for moving tracking measuring device of automatic tracking measuring system | |
JPH07246474A (en) | Method and device for setting angle of plasma torch | |
JP3383059B2 (en) | Cart position detection device | |
JPS6227237A (en) | Reclaimer control device | |
JPH062980Y2 (en) | Reclaimer's load detection device | |
JPH03292108A (en) | Automatic cutter of stone | |
JPS59227373A (en) | Industrial robot | |
JPS58206376A (en) | Device for controlling peripheral speed of grinding wheel | |
JPH0625512Y2 (en) | Vehicle stop position display device with working device | |
JPH0331134U (en) | ||
JPS62152666A (en) | Flaw mending machine for self-traveling surface flaw mending device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |