JPH0614592U - Ball reducer - Google Patents
Ball reducerInfo
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- JPH0614592U JPH0614592U JP10951091U JP10951091U JPH0614592U JP H0614592 U JPH0614592 U JP H0614592U JP 10951091 U JP10951091 U JP 10951091U JP 10951091 U JP10951091 U JP 10951091U JP H0614592 U JPH0614592 U JP H0614592U
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- drive
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- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 大きなトルクの伝達と、バックラッシュをな
くすことができるボール式減速機を提供する。
【構成】 入力軸３１に偏心して回転自在に具えられた
偏心円板３４と、ケーシング３３の円上に配設され駆動
ボール３５を受け入れる複数の駆動ボール受け凹部３６
と、偏心円板の一方の側面に形成され駆動ボール受け凹
部の数より波の数が少ない波状をしたエピトロコイド曲
線の溝３７と、偏心円板の他方の側面に形成されエピト
ロコイド曲線の溝と同心の円上に配設され従動ボール３
８を受け入れる複数の従動ボール遊動受け凹部３９と、
出力軸３２の円上に配設され従動ボール３８を受け入れ
る複数の従動ボール受け凹部４０と、出力軸を前記ケー
シング内に押込むナット４１とを有し、駆動ボール受け
凹部とエピトロコイド曲線の溝とで駆動ボールを挟持
し、従動ボール遊動受け凹部と従動ボール受け凹部とで
従動ボールを挟持している。
(57) [Summary] (Modified) [Purpose] To provide a ball-type speed reducer that can transmit large torque and eliminate backlash. An eccentric disc 34 eccentrically and rotatably provided on an input shaft 31, and a plurality of drive ball receiving recesses 36 arranged on a circle of a casing 33 for receiving drive balls 35.
And a corrugated epitrochoidal curve formed on one side surface of the eccentric disc, in which the number of waves is smaller than the number of drive ball receiving recesses.
The groove 37 of the wire and the epitaxy formed on the other side surface of the eccentric disc.
Driven ball 3 arranged on a circle concentric with the groove of the rocoid curve
A plurality of driven ball floating receiving recesses 39 for receiving 8;
It has a plurality of driven ball receiving recesses 40 arranged on the circle of the output shaft 32 to receive the driven balls 38, and a nut 41 for pushing the output shaft into the casing. The drive ball receiving recesses and the groove of the epitrochoid curve are provided. The drive ball is sandwiched between and, and the driven ball is sandwiched between the driven ball floating receiving recess and the driven ball receiving recess.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、回転速度を減速するための減速機に関する。 The present invention relates to a speed reducer for reducing the rotation speed.
【０００２】[0002]
従来、減速機として、図１９、図２０に示すように、ピンを用いた減速機２０ がある。 この減速機２０は、入力軸２１に回転自在に具えられた３枚の偏心円板２２と 、トロコイド曲線の形状をした偏心円板の外周に接触する外ピン２３と、出力軸 ２４に設けられ３枚の偏心円板２２を貫通する内ピン２５とを有している。トロ コイド曲線の波２６の数は、外ピン２３の数より少ない。 入力軸２１が回転すると、３枚の偏心円板２２は公転しながら入力軸２１とは 逆方向に自転する。自転の回転数は公転の回転数より少ない。偏心円板２２の自 転は内ピン２５を介して出力軸２４に伝達される。図２０中、Ｏ２１は入力軸２ １の中心であり、Ｏ２２は偏心円板２２の中心である。 これによって、減速機２０は、入力軸２１に入力された回転を減速することが できる。 Conventionally, as a reduction gear, as shown in FIGS. 19 and 20, there is a reduction gear 20 using a pin. This speed reducer 20 is provided with three eccentric discs 22 rotatably provided on an input shaft 21, an outer pin 23 that contacts the outer periphery of the eccentric disc having a trochoidal curve shape, and an output shaft 24. The inner pin 25 penetrates the three eccentric discs 22. The number of waves 26 of the trochoidal curve is smaller than the number of outer pins 23. When the input shaft 21 rotates, the three eccentric discs 22 revolve and rotate about the direction opposite to the input shaft 21. The rotation speed of rotation is lower than that of revolution. The rotation of the eccentric disc 22 is transmitted to the output shaft 24 via the inner pin 25. In FIG. 20, O21 is the center of the input shaft 21 and O22 is the center of the eccentric disc 22. Thereby, the speed reducer 20 can reduce the rotation input to the input shaft 21.
【０００３】[0003]
ところが、このような減速機２０は、長期間の使用によってピン２３，２４が 摩耗しても、バックラッシュを除去することができないという問題点を有してい る。 又、内ピン２５が片持ち状態で出力軸２４に設けられているため、大きなトル クが加わると傾く恐れがあり、トルクを円滑に伝達することができないという問 題点も有している。 However, such a speed reducer 20 has a problem that the backlash cannot be removed even if the pins 23 and 24 are worn due to long-term use. Further, since the inner pin 25 is provided on the output shaft 24 in a cantilevered state, it may tilt when a large torque is applied, and there is a problem that the torque cannot be transmitted smoothly.
【０００４】[0004]
本考案は、入力軸と出力軸とを間隔をおいて突き合わせるようにして回転自在 に軸支するケーシングと、前記入力軸に偏心して回転自在に具えられた偏心円板 と、前記入力軸を中心とする前記ケーシングの円上に配設され駆動ボールを受け 入れる複数の駆動ボール受け凹部と、前記偏心円板の一方の側面に形成され前記 駆動ボール受け凹部の数より波の数が少ない波状をしたエピサイトロコイド曲線 の溝と、前記偏心円板の他方の側面に形成され前記エピサイトロコイド曲線の溝 と同心の円上に配設され従動ボールを遊動状態で受け入れる複数の従動ボール遊 動受け凹部と、前記出力軸を中心とする前記出力軸の円上に配設され前記従動ボ ールを受け入れる複数の従動ボール受け凹部と、前記ケーシングに具えられ前記 出力軸を前記ケーシング内に押込むナットとを有し、前記駆動ボール受け凹部と 前記エピサイトロコイド曲線の溝とで前記駆動ボールを挟持し、さらに、前記従 動ボール遊動受け凹部と前記従動ボール受け凹部とで前記従動ボールを挟持する ボール式減速機により、前記の課題を解決したものである。 The present invention includes a casing that rotatably supports an input shaft and an output shaft such that they are butted against each other, an eccentric disk eccentrically mounted on the input shaft and rotatable, and the input shaft. A plurality of drive ball receiving recesses arranged on a circle of the casing as a center for receiving drive balls, and a wavy shape in which the number of waves is smaller than the number of drive ball receiving recesses formed on one side surface of the eccentric disc. And a plurality of driven balls that are formed on the other side surface of the eccentric disc and that are arranged on a circle concentric with the grooves of the above-described episiterocoid curve and that receive the driven balls in a floating state. A receiving recess, a plurality of driven ball receiving recesses arranged on a circle of the output shaft centering on the output shaft to receive the driven ball, and the casing, which is provided with the driven ball, receives the output shaft from the casing. A nut to be pushed into the sing, and the driving ball is sandwiched between the drive ball receiving recess and the epicytolocoid curve groove, and further, the driven ball floating receiving recess and the driven ball receiving recess are formed. The above-mentioned problems are solved by a ball type speed reducer which holds the driven ball.
【０００５】[0005]
入力軸の角速度をω１、エピサイトロコイド曲線の波の数をＺａとする。 ケーシングを固定し、入力軸を仮に右回転させると偏心円板も右回転する。こ の右回転は、入力軸を中心とする偏心公転である。さらに、偏心円板のエピサイ トロコイド曲線の溝と駆動ボール受けとに駆動ボールが噛み合っているため、偏 心円板は（ω１／Ｚａ）＝ω２の角速度で左方向に自転もさせられる。即ち、偏 心円板は、ω１の角速度で右方向に偏心公転しながら角速度ω１より遅いω２の 角速度で左方向に自転する。 偏心円板は偏心公転しても従動ボール遊動受け凹部が従動ボールに対して偏心 量だけ遊動可能に係合しているため、偏心円板の偏心公転は出力軸に伝達されな い。しかし、偏心円板の自転は、従動ボール遊動受け凹部、従動ボール、従動ボ ール受け凹部を介して出力軸に伝達される。 従って、出力軸は偏心円板と同じ角速度ω２で左方向に回転する。 長期間の使用によって、各部に摩耗が生じた場合は、ナットを締め込むと、駆 動ボールが駆動ボール受け凹部と前記エピサイトロコイド曲線の溝との間で、従 動ボールが従動ボール遊動受け凹部と前記従動ボール受け凹部との間で各々「が た」なく挟持される。 The angular velocity of the input shaft is ω1, and the number of waves on the epicytolocoid curve is Za. If the casing is fixed and the input shaft is rotated to the right, the eccentric disc will also rotate to the right. This right rotation is an eccentric revolution about the input shaft. Further, since the drive ball meshes with the groove of the epicentricoid curve of the eccentric disc and the drive ball receiver, the eccentric disc can also rotate leftward at the angular velocity of (ω1 / Za) = ω2. That is, the eccentric disc rotates eccentrically to the right at an angular velocity of ω1, and rotates leftward at an angular velocity of ω2 slower than the angular velocity ω1. Even if the eccentric disc revolves eccentrically, the driven ball floating receiving recess is engaged with the driven ball so as to be movable by the amount of eccentricity. However, the rotation of the eccentric disc is transmitted to the output shaft via the driven ball floating receiving recess, the driven ball, and the driven ball receiving recess. Therefore, the output shaft rotates leftward at the same angular velocity ω2 as the eccentric disc. If the parts are worn out for a long period of time, tighten the nuts and the driven ball will move between the driven ball receiving recess and the groove of the episitelocoid curve. It is sandwiched between the recess and the driven ball receiving recess without any "rattle".
【０００６】[0006]
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。 ボール式減速機３０は、入力軸３１と、出力軸３２と、ケーシング３３と、遊 星円板（偏心円板）３４と、駆動ボール３５と、複数の駆動ボール受け凹部３６ と、エピサイトロコイド曲線の溝３７と、従動ボール３８と、複数の従動ボール 遊動受け凹部３９と、複数の従動ボール受け凹部４０と、ナット４１と、２枚の 皿バネ４２とを有している。駆動ボール３５と従動ボール３８は同径である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The ball type speed reducer 30 includes an input shaft 31, an output shaft 32, a casing 33, a planetary disc (eccentric disc) 34, a drive ball 35, a plurality of drive ball receiving recesses 36, and an epicytolocoid. It has a curved groove 37, a driven ball 38, a plurality of driven ball idle receiving recesses 39, a plurality of driven ball receiving recesses 40, a nut 41, and two disc springs 42. The drive ball 35 and the driven ball 38 have the same diameter.
【０００７】 ケーシング３３（図１参照）は、間隔をおいて突き合わせるようにして入力軸 ３１と出力軸３２とを回転自在に軸支しており、脚５０が取付けられている。入 力軸３１の先端と出力軸３２の先端は、ベアリング５１を介して互いに連結され ている。 入力軸３１には、遊星円板３４が取付けられる偏心軸部５２が形成されている 。偏心軸部５２は、入力軸３１と出力軸３２の共通の中心線ＣＬから距離Ａだけ 偏心している。又、入力軸３１には、遊星円板３４と重量バランスを取るバラン サー５３が一体に形成されている。The casing 33 (see FIG. 1) rotatably supports the input shaft 31 and the output shaft 32 so as to abut against each other with a space therebetween, and has legs 50 attached thereto. The tip of the input shaft 31 and the tip of the output shaft 32 are connected to each other via a bearing 51. An eccentric shaft portion 52 to which the planetary disk 34 is attached is formed on the input shaft 31. The eccentric shaft portion 52 is eccentric by a distance A from a common center line CL of the input shaft 31 and the output shaft 32. The input shaft 31 is integrally formed with a planetary disk 34 and a balancer 53 for weight balance.
【０００８】 出力軸３２は、ボールベアリング６０と、ローラベアリング６１とによってケ ーシング３３に軸承されている。ローラベアリング６１は、ケーシング３３内に ねじ込まれるナット４１に設けられている。ローラベアリング６１と出力軸３２ の太径部６２との間には、ばね押え６３と、一対の皿ばね４２，４２とが出力軸 ３２に遊嵌している。 ナット４１には、ナット４１をケーシング３３に固定するボルト６４，６４が 貫通する長孔６５，６５（図２参照）が２つ形成されている。The output shaft 32 is supported by the casing 33 by a ball bearing 60 and a roller bearing 61. The roller bearing 61 is provided on the nut 41 that is screwed into the casing 33. A spring retainer 63 and a pair of disc springs 42, 42 are loosely fitted to the output shaft 32 between the roller bearing 61 and the large diameter portion 62 of the output shaft 32. The nut 41 is formed with two elongated holes 65, 65 (see FIG. 2) through which bolts 64, 64 for fixing the nut 41 to the casing 33 pass.
【０００９】 遊星円板３４（図１参照）はベアリング６６を介して入力軸３１の偏心軸部５ ２に回転自在に設けられている。 遊星円板３４（図３参照）の左側面には図４に示すような波状をしたエピサイ トロコイド曲線の溝３７が形成され、右側面には図５に示すように複数の従動ボ ール遊動受け凹部３９が形成されている。The planetary disk 34 (see FIG. 1) is rotatably provided on the eccentric shaft portion 52 of the input shaft 31 via a bearing 66. The left side surface of the planetary disk 34 (see FIG. 3) is formed with a corrugated groove 37 of epicytochoid curve as shown in FIG. 4, and the right side surface thereof is provided with a plurality of driven ball free movements as shown in FIG. A receiving recess 39 is formed.
【００１０】 エピサイトロコイド曲線の溝３７は、駆動ボール３５に接触する部分であり、 基礎円６７（図６参照）上を転がる創成円板６８上の点Ｐの軌跡を基準にして形 成された円環波状の溝３７である。点Ｐは、創成円板６８の中心Ｏ１から偏心量 Ａだけ離れた位置にある点である。波は全部で１０個形成されている。創成円板 ６８の中心Ｏ１の軌跡が溝３７のピッチ円７６である。 ピッチ円７６の半径Ｒｂ、創成円板の半径Ｒｃ、基礎円の半径Ｒｄの関係は、 図６に示すように、Ｒｄ＝Ｒｂ−Ｒｃとなっている。図４、図６中、Ｏ２は遊星 円板３４の中心である。 溝３７は、図７に示すように、駆動ボール３５の半径Ｒｅより大きい半径Ｒｆ の２つ円弧６９，６９によって形成された壁面に駆動ボール３５が接触し、駆動 ボール３５の中心Ｏ３が溝３７内に沈み込まない深さに形成されている。The groove 37 of the epicytolocoid curve is a portion that comes into contact with the drive ball 35, and is formed with reference to the locus of the point P on the generating disk 68 rolling on the basic circle 67 (see FIG. 6). It is a groove 37 having a circular wavy shape. The point P is a point distant from the center O1 of the generating disc 68 by the amount of eccentricity A. A total of 10 waves are formed. The locus of the center O1 of the generating disc 68 is the pitch circle 76 of the groove 37. As shown in FIG. 6, the relationship among the radius Rb of the pitch circle 76, the radius Rc of the generating disc, and the radius Rd of the basic circle is Rd = Rb−Rc. 4 and 6, O2 is the center of the planetary disk 34. As shown in FIG. 7, the groove 37 is in contact with the wall surface formed by the two arcs 69, 69 having a radius Rf larger than the radius Re of the drive ball 35, and the center O3 of the drive ball 35 is in contact with the groove 37. It is formed so that it does not sink inside.
【００１１】 従動ボール遊動受け凹部３９は、従動ボール３８を遊動状態で受け入れる半円 状の凹部であり、図５に示すように、半径Ｒｇの円７２上に等間隔で１６個形成 されている。 従動ボール遊動受け凹部３９は、図８に示すように、従動ボール３８の半径Ｒ ｊより大きい半径Ｒｈによって形成された球面状の壁面７０に従動ボール３８が 接触するようになっている。従動ボール遊動受け凹部３９は後述するように偏心 運動に伴って従動ボール３８との接触位置が変化するようになっている。従動ボ ール３８に対する従動ボール遊動受け凹部３９の位置変化量Ｂは、偏心軸部５２ の偏心量Ａの２倍である。 又、従動ボール遊動受け凹部３９（図１参照）は、従動ボール受け凹部４０と の相対位置関係によって、従動ボール３８の中心Ｏ４（図８参照）が従動ボール 遊動受け凹部３９内に沈み込まない深さに形成されている。The driven ball floating receiving concave portions 39 are semicircular concave portions that receive the driven balls 38 in a floating state, and as shown in FIG. 5, 16 pieces are formed on a circle 72 having a radius Rg at equal intervals. . As shown in FIG. 8, the driven ball floating receiving recess 39 is adapted to come into contact with the driven ball 38 having a spherical wall surface 70 formed by a radius Rh larger than the radius R j of the driven ball 38. As will be described later, the contact position of the driven ball floating receiving recess 39 with the driven ball 38 changes with the eccentric movement. The position change amount B of the driven ball floating receiving concave portion 39 with respect to the driven ball 38 is twice the eccentric amount A of the eccentric shaft portion 52. Further, the center O4 (see FIG. 8) of the driven ball 38 does not sink into the driven ball floating receiving recess 39 due to the relative positional relationship with the driven ball receiving recess 39 (see FIG. 1). It is formed to a depth.
【００１２】 駆動ボール受け凹部３６（図９参照）は、駆動ボール３５を受け入れる凹部で あり、エピサイトロコイド曲線の溝３７と対向し、ケーシング３３に一体に取付 けられた固定円板７１上に等間隔で１１個形成されている。駆動ボール受け凹部 ３６の数は、減速機３０に減速機能を持たせるため、エピサイトロコイド曲線の 溝３７の波の数より必ず多くなければならない。複数の駆動ボール受け凹部３６ は、半径Ｒａの円７３上に配設されている。円２３の中心Ｏ５は、入力軸３１と 出力軸３２の共通の中心線ＣＬ上にある。 駆動ボール受け凹部３６は、駆動ボール３５の半径Ｒｅより大きい半径の球面 状（図示省略）の壁面に駆動ボール３５が接触するようになっている。The drive ball receiving recess 36 (see FIG. 9) is a recess for receiving the drive ball 35, faces the groove 37 of the epicytolocoid curve, and is mounted on the fixed disk 71 integrally attached to the casing 33. 11 pieces are formed at equal intervals. The number of drive ball receiving recesses 36 must be greater than the number of waves in the groove 37 of the epicytolocoid curve in order to provide the speed reducer 30 with a speed reducing function. The plurality of drive ball receiving recesses 36 are arranged on a circle 73 having a radius Ra. The center O5 of the circle 23 is on the common center line CL of the input shaft 31 and the output shaft 32. The drive ball receiving recess 36 is configured so that the drive ball 35 contacts a spherical (not shown) wall surface having a radius larger than the radius Re of the drive ball 35.
【００１３】 従動ボール受け凹部４０（図１０参照）は、従動ボール３８を受け入れる凹部 であり、従動ボール遊動受け凹部３９と対向し、出力軸３２と一体の出力円板７ ４上に等間隔で１６個形成されている。従動ボール受け凹部４０は、従動ボール 遊動受け凹部３９とで従動ボール３８を挟持するため、従動ボール遊動受け凹部 ３９と同数形成されていなければならない。複数の従動ボール受け凹部４０は、 従動ボール遊動受け凹部３９の配設円７２（図５参照）の半径Ｒｇと同一半径の 円７５上に形成されている。従動ボール受け凹部４０の配設円７５の中心Ｏ６は 、入力軸３１と出力軸３２の共通の中心線ＣＬ上にある。 従動ボール受け凹部４０は、従動ボール３８の半径Ｒｅより大きい半径の球面 状（図示省略）の壁面に、従動ボール３８が接触するようになっている。The driven ball receiving recesses 40 (see FIG. 10) are recesses for receiving the driven balls 38. The driven ball receiving recesses 40 face the driven ball idle receiving recesses 39 and are evenly spaced on the output disc 74 integral with the output shaft 32. 16 are formed. Since the driven ball receiving recesses 40 sandwich the driven balls 38 with the driven ball idle receiving recesses 39, the driven ball receiving recesses 40 must be formed in the same number as the driven ball idle receiving recesses 39. The plurality of driven ball receiving concave portions 40 are formed on a circle 75 having the same radius as the radius Rg of the arrangement circle 72 (see FIG. 5) of the driven ball floating receiving concave portion 39. The center O6 of the arrangement circle 75 of the driven ball receiving recess 40 is on the common center line CL of the input shaft 31 and the output shaft 32. The driven ball receiving recess 40 is configured such that the driven ball 38 contacts a spherical (not shown) wall surface having a radius larger than the radius Re of the driven ball 38.
【００１４】 次に動作を説明する。 複数の駆動ボール３５は、遊星円板３４の溝３７と固定円板７１上の駆動ボー ル受け凹部３６とに挟持されているため、駆動ボール受け凹部３６から抜け出る ことなく駆動ボール受け凹部３６内で回転するようになっている。このため、遊 星円板３４は、溝３７と、駆動ボール３５との係合に拘束されて、回転するよう になっている。Next, the operation will be described. Since the plurality of drive balls 35 are sandwiched between the grooves 37 of the planetary disc 34 and the drive ball receiving recesses 36 on the fixed disc 71, the plurality of drive balls 35 do not come out of the drive ball receiving recesses 36, and the inside of the drive ball receiving recesses 36 does not come out. It is designed to rotate with. For this reason, the planetary disk 34 is constrained by the engagement between the groove 37 and the drive ball 35 so as to rotate.
【００１５】 説明の便宜上、主に、第１、第２、第３の３つの駆動ボール３５１，３５２， ３５３（図１１乃至図１４参照）と、この駆動ボール３５１，３５２，３５３に 対応する波状の溝３７の頭部３７１，３７２，３７３と谷部３７５，３７６，３ ７７との動きに注目して説明する。 ケーシング３３を固定した状態で、図１１の状態から、図１２の状態へ、入力 軸３１を右方向へ６０度回転させると、各駆動ボール３５が駆動ボール受け凹部 ３６内に納まって移動できないようになっているため、遊星円板３４は、偏心軸 部５２に対して左方向へ約６度回転させられる。即ち、遊星円板３４は公転しな がら自転することになる。For convenience of description, three drive balls 351, 352, 353 (see FIGS. 11 to 14), namely, first, second, and third drive balls, and a wavy shape corresponding to the drive balls 351, 352, 353 are mainly used. The movements of the head portions 371, 372, 373 and the valley portions 375, 376, 377 of the groove 37 of FIG. When the casing 33 is fixed and the input shaft 31 is rotated 60 degrees to the right from the state of FIG. 11 to the state of FIG. 12, the drive balls 35 are housed in the drive ball receiving recesses 36 and cannot move. Therefore, the planetary disk 34 is rotated to the left about 6 degrees with respect to the eccentric shaft portion 52. That is, the planetary disk 34 rotates while revolving.
【００１６】 この自転は次のようにして行なわれる。 偏心軸部５２の右回転によって、遊星円板３４は、右方向に移動し、第２駆動 ボール３５２に接近し、且つ、第３、第１駆動ボール３５３，３５１から離れる 。このため、遊星円板３４と一体の溝３７も同様な移動をし、第２谷部３７６が 第２駆動ボール３５２に接近し、且つ、第３、第１谷部３７７，３７５が第３、 第１駆動ボール３５３，３５１から離れる。このとき、溝３７は移動に伴って各 駆動ボール３５に押し返され、遊星円板３４に左方向への回転力を生じさせる。 遊星円板３４の左方向への回転によって、図１２に示すように、第２駆動ボー ル３５２が第２谷部３７６に接近し、且つ、第３、第１頭部３７３，３７１が第 ３、第１駆動ボール３５３，３５１に接近する。 このようにして、図１３、図１４に示すように、遊星円板３４は、偏心軸部５ ２の回転に伴って右方向に公転しながら、左方向に自転させられる。This rotation is performed as follows. By the clockwise rotation of the eccentric shaft portion 52, the planetary disk 34 moves to the right, approaches the second drive ball 352, and separates from the third and first drive balls 353, 351. Therefore, the groove 37 integrated with the planetary disk 34 also moves in the same manner, the second valley 376 approaches the second drive ball 352, and the third and first valleys 377, 375 are the third, The first drive balls 353 and 351 are separated from each other. At this time, the groove 37 is pushed back by each drive ball 35 as it moves, and causes the planetary disk 34 to generate a rotational force to the left. By rotating the planetary disk 34 to the left, the second drive ball 352 approaches the second valley 376 and the third and first heads 373, 371 move to the third position as shown in FIG. , Approach the first drive balls 353, 351. In this way, as shown in FIGS. 13 and 14, the planetary disk 34 is rotated leftward while revolving rightward with the rotation of the eccentric shaft portion 52.
【００１７】 従って、駆動ボール３５の数をＺｂ、溝３７の波の数をＺａとすると、減速比 は−［（Ｚｂ−Ｚａ）／］であるから、入力軸３１が１回転する間に、遊星円板 ３４は−［（Ｚｂ−Ｚａ）／Ｚａ］回転することになる。−の符号は逆方向への 回転を意味する。 又、入力軸３１の角速度をω１、遊星円板３４の角速度をω２とすると、ω２ ＝（ω１／Ｚａ）となる。 実施例では、Ｚｂ＝１１、Ｚａ＝１０であるから、入力軸３１が１回転する間 に、遊星円板３４は−［（１１−１０）／１０］＝−（１／１０）回転すること になる。即ち、３６度回転することになる。Therefore, assuming that the number of drive balls 35 is Zb and the number of waves in the groove 37 is Za, the reduction ratio is − [(Zb−Za) /]. Therefore, while the input shaft 31 makes one rotation, The planetary disk 34 will rotate-[(Zb-Za) / Za]. The minus sign means rotation in the opposite direction. If the angular velocity of the input shaft 31 is ω1 and the angular velocity of the planetary disk 34 is ω2, then ω2 = (ω1 / Za). In the embodiment, since Zb = 11 and Za = 10, the planetary disk 34 must rotate-[(11-10) / 10] =-(1/10) while the input shaft 31 rotates once. become. That is, it rotates 36 degrees.
【００１８】 このようにして、遊星円板３４が左方向に自転すると、遊星円板３４の回転は 、従動ボール遊動受け凹部３９と従動ボール受け凹部４０とで従動ボール３８を 挟持している構造によって、出力円板７４に伝達される。 遊星円板３４は、出力円板７４に対して偏心公転をするが、従動ボール遊動受 け凹部３９の大きさを偏心公転を見込んだ大きさに形成してあるため、偏心公転 運動が許容される。 従って、最終的に、出力軸３２は入力軸３１より遅く、且つ、逆方向に回転さ せられる。In this way, when the planetary disk 34 rotates leftward, the rotation of the planetary disk 34 is such that the driven ball 38 is sandwiched between the driven ball idle receiving recess 39 and the driven ball receiving recess 40. Is transmitted to the output disc 74. The planetary disk 34 revolves eccentrically with respect to the output disk 74, but since the size of the driven ball floating recess 39 is formed in consideration of the eccentric revolution, the eccentric revolution motion is allowed. It Therefore, finally, the output shaft 32 is slower than the input shaft 31 and is rotated in the opposite direction.
【００１９】 長期間の使用による各部に摩耗によって駆動ボール３５が駆動ボール受け凹部 ３６と溝３７との間、或いは、従動ボール３８が従動ボール遊動受け凹部３９と 前記従動ボール受け凹部４０との間に生じる隙間は、皿ばね４２の弾力、或いは 、ナット４１の締め込みによって除去することができる。Due to wear on each part due to long-term use, the drive ball 35 is between the drive ball receiving recess 36 and the groove 37, or the driven ball 38 is between the driven ball floating receiving recess 39 and the driven ball receiving recess 40. The gap generated in the above can be removed by the elasticity of the disc spring 42 or the tightening of the nut 41.
【００２０】 なお、以上の説明では、ケーシング３３を固定した状態で出力軸３２から回転 力を取出すようになっているが、出力軸３２を固定し、ケーシング３３から回転 力を取出すようにしてもよい。この場合、ケーシングは入力軸と同一方向に回転 する。又、減速比は［（Ｚｂ−Ｚａ）／（Ｚａ＋１）］となる。In the above description, the rotational force is extracted from the output shaft 32 with the casing 33 fixed, but the output shaft 32 may be fixed and the rotational force may be extracted from the casing 33. Good. In this case, the casing rotates in the same direction as the input shaft. The reduction ratio is [(Zb-Za) / (Za + 1)].
【００２１】[0021]
本考案のボール式減速機は、ボールを挟持した構造になっているため、片持ち 状態のピンを有する従来の減速機より大きなトルクを円滑に伝達することができ る。 又、長期間の使用によって摩耗が生じてもナットを締め込むことによってバッ クラッシュを除去することができ、トルクの伝達効率を、常時、略々一定に保こ とができる。 Since the ball-type speed reducer of the present invention has a structure in which balls are sandwiched, it is possible to smoothly transmit a larger torque than a conventional speed reducer having a cantilevered pin. Further, even if wear occurs due to long-term use, the backlash can be removed by tightening the nut, and the torque transmission efficiency can be kept almost constant at all times.
【提出日】平成４年９月１８日[Submission date] September 18, 1992
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００４[Correction target item name] 0004
【補正方法】変更[Correction method] Change
【０００４】[0004]
本考案は、入力軸と出力軸とを間隔をおいて突き合わせるようにして回転自在 に軸支するケーシングと、前記入力軸に偏心して回転自在に具えられた偏心円板 と、前記入力軸を中心とする前記ケーシングの円上に配設され駆動ボールを受け 入れる複数の駆動ボール受け凹部と、前記偏心円板の一方の側面に形成され前記 駆動ボール受け凹部の数より波の数が少ない波状をしたエピドロコイド曲線の溝 と、前記偏心円板の他方の側面に形成され前記エピトロコイド曲線の溝と同心の 円上に配設され従動ボールを遊動状態で受け入れる複数の従動ボール遊動受け凹 部と、前記出力軸を中心とする前記出力軸の円上に配設され前記従動ボールを受 け入れる複数の従動ボール受け凹部と、前記ケーシングに具えられ前記出力軸を 前記ケーシング内に押込むナットとを有し、前記駆動ボール受け凹部と前記エピ トロコイド曲線 の溝とで前記駆動ボールを挟持し、さらに、前記従動ボール遊動 受け凹部と前記従動ボール受け凹部とで前記従動ボールを挟持するボール式減速 機により、前記の課題を解決したものである。The present invention includes a casing that rotatably supports an input shaft and an output shaft such that they are butted against each other, an eccentric disk eccentrically mounted on the input shaft and rotatable, and the input shaft. A plurality of drive ball receiving recesses arranged on a circle of the casing as a center for receiving drive balls, and a wavy shape in which the number of waves is smaller than the number of drive ball receiving recesses formed on one side surface of the eccentric disc. It was and grooves Epidorokoido curve, and the formed on the other side of the eccentric member recess receiving a plurality of driven balls floating receiving grooves concentric with the driven ball are disposed on the circle floating state of the epitrochoid curve A plurality of driven ball receiving recesses which are arranged on a circle of the output shaft with the output shaft as a center and which receive the driven balls; A and a pushing nut, said to sandwich the driving balls at a driving ball receiving recess and the groove of the epitrochoid curve further the driven ball and the driven ball floating receiving recess and the driven ball receiving recess The above-mentioned problems are solved by a ball type speed reducer that is sandwiched.
【手続補正３】[Procedure 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００５[Name of item to be corrected] 0005
【補正方法】変更[Correction method] Change
【０００５】[0005]
【作用】 入力軸の角速度をω１、エピトロコイド曲線の波の数をＺａとする。 ケーシングを固定し、入力軸を仮に右回転させると偏心円板も右回転する。こ の右回転は、入力軸を中心とする偏心公転である。さらに、偏心円板のエピトロ コイド曲線 の溝と駆動ボール受けとに駆動ボールが噛み合っているため、偏心円 板は（ω１／Ｚａ）＝ω２の角速度で左方向に自転もさせられる。即ち、偏心円 板は、ω１の角速度で右方向に偏心公転しながら角速度ω１より遅いω２の角速 度で左方向に自転する。 偏心円板は偏心公転しても従動ボール遊動受け凹部が従動ボールに対して偏心 量だけ遊動可能に係合しているため、偏心円板の偏心公転は出力軸に伝達されな い。しかし、偏心円板の自転は、従動ボール遊動受け凹部、従動ボール、従動ボ ール受け凹部を介して出力軸に伝達される。 従って、出力軸は偏心円板と同じ角速度ω２で左方向に回転する。 長期間の使用によって、各部に摩耗が生じた場合は、ナットを締め込むと、駆 動ボールが駆動ボール受け凹部とエピトロコイド曲線の溝との間で、従動ボール が従動ボール遊動受け凹部と前記従動ボール受け凹部との間で各々「がた」なく 挟持される。The angular velocity of the input shaft is ω1, and the number of waves on the epitrochoid curve is Za. If the casing is fixed and the input shaft is rotated to the right, the eccentric disc will also rotate to the right. This right rotation is an eccentric revolution about the input shaft. Furthermore, since the drive balls is engaged in the receive groove and drive balls Epitoro Coed curve of the eccentric disc, the eccentric disc is caused to be rotate leftward at an angular velocity of (ω1 / Za) = ω2. That is, the eccentric disk rotates eccentrically to the right at an angular velocity of ω1 and rotates leftward at an angular velocity of ω2 slower than the angular velocity ω1. Even if the eccentric disc revolves eccentrically, the driven ball floating receiving recess is engaged with the driven ball so as to be movable by an eccentric amount. Therefore, the eccentric revolution of the eccentric disc is not transmitted to the output shaft. However, the rotation of the eccentric disc is transmitted to the output shaft via the driven ball floating receiving recess, the driven ball, and the driven ball receiving recess. Therefore, the output shaft rotates leftward at the same angular velocity ω2 as the eccentric disc. If the parts become worn due to long-term use, tighten the nuts to tighten the nut so that the driven ball is between the drive ball receiving recess and the groove of the epitrochoid curve , and the driven ball is in contact with the idle ball free receiving recess. It is sandwiched between the driven ball receiving recesses without any rattling.
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００６[Correction target item name] 0006
【補正方法】変更[Correction method] Change
【０００６】[0006]
以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。 ボール式減速機３０は、入力軸３１と、出力軸３２と、ケーシング３３と、遊 星円板（偏心円板）３４と、駆動ボール３５と、複数の駆動ボール受け凹部３６ と、エピトロコイド曲線の溝３７と、従動ボール３８と、複数の従動ボール遊動 受け凹部３９と、複数の従動ボール受け凹部４０と、ナット４１と、２枚の皿バ ネ４２とを有している。駆動ボール３５と従動ボール３８は同径である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The ball type speed reducer 30 includes an input shaft 31, an output shaft 32, a casing 33, a planetary disc (eccentric disc) 34, a drive ball 35, a plurality of drive ball receiving recesses 36, and an epitrochoid curve. It has a groove 37, a driven ball 38, a plurality of driven ball idle receiving recesses 39, a plurality of driven ball receiving recesses 40, a nut 41, and two counter blades 42. The drive ball 35 and the driven ball 38 have the same diameter.
【手続補正５】[Procedure Amendment 5]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００９[Correction target item name] 0009
【補正方法】変更[Correction method] Change
【０００９】 遊星円板３４（図１参照）はベアリング６６を介して入力軸３１の偏心軸部５ ２に回転自在に設けられている。 遊星円板３４（図３参照）の左側面には図４に示すような波状をしたエピトロ コイド曲線 の溝３７が形成され、右側面には図５に示すように複数の従動ボール 遊動受け凹部３９が形成されている。The planetary disk 34 (see FIG. 1) is rotatably provided on the eccentric shaft portion 52 of the input shaft 31 via a bearing 66. On the left side surface of the planetary disk 34 (see FIG. 3) a groove 37 is formed in Epitoro Coed curve wavy as shown in FIG. 4, recess receiving a plurality of driven balls floating as shown in FIG. 5 is a right side surface 39 is formed.
【手続補正６】[Procedure correction 6]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１０[Correction target item name] 0010
【補正方法】変更[Correction method] Change
【００１０】 エピトロコイド曲線の溝３７は、駆動ボール３５に接触する部分であり、基礎 円６７（図６参照）上を転がる創成円板６８上の点Ｐの軌跡を基準にして形成さ れた円環波状の溝３７である。点Ｐは、創成円板６８の中心Ｏ１から偏心量Ａだ け離れた位置にある点である。波は全部で１０個形成されている。創成円板６８ の中心Ｏ１の軌跡が溝３７のピッチ円７６である。 ピッチ円７６の半径Ｒｂ、創成円板の半径Ｒｃ、基礎円の半径Ｒｄの関係は、 図６に示すように、Ｒｄ＝Ｒｂ−Ｒｃとなってぃる。図４、図６中、Ｏ２は遊星 円板３４の中心である。 溝３７は、図７に示すように、駆動ボール３５の半径Ｒｅより大きい半径Ｒｆ の２つ円弧６９，６９によって形成された壁面に駆動ボール３５が接触し、駆動 ボール３５の中心Ｏ３が溝３７内に沈み込まない深さに形成されている。The groove 37 of the epitrochoidal curve is a portion that comes into contact with the drive ball 35, and is formed on the basis of the locus of the point P on the generating disk 68 rolling on the basic circle 67 (see FIG. 6). The groove 37 has an annular wave shape. The point P is a point that is apart from the center O1 of the generating disk 68 by an eccentric amount A. A total of 10 waves are formed. The locus of the center O1 of the generating disc 68 is the pitch circle 76 of the groove 37. As shown in FIG. 6, the relationship among the radius Rb of the pitch circle 76, the radius Rc of the generating disc, and the radius Rd of the basic circle is Rd = Rb-Rc. 4 and 6, O2 is the center of the planetary disk 34. As shown in FIG. 7, the groove 37 is in contact with the wall surface formed by the two arcs 69, 69 having a radius Rf larger than the radius Re of the drive ball 35, and the center O3 of the drive ball 35 is in contact with the groove 37. It is formed so that it does not sink inside.
【手続補正７】[Procedure Amendment 7]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１２[Correction target item name] 0012
【補正方法】変更[Correction method] Change
【００１２】 駆動ボール受け凹部３６（図９参照）は、駆動ボール３５を受け入れる凹部で あり、エピトロコイド曲線の溝３７と対向し、ケーシング３３に一体に取付けら れた固定円板７１上に等間隔で１１個形成されている。駆動ボール受け凹部３６ の数は、減速機３０に減速機能を持たせるため、エピトロコイド曲線の溝３７の 波の数より必ず多くなければならない。複数の駆動ボール受け凹部３６は、半径 Ｒａの円７３上に配設されている。円２３の中心Ｏ５は、入力軸３１と出力軸３ ２の共通の中心線ＣＬ上にある。 駆動ボール受け凹部３６は、駆動ボール３５の半径Ｒｅより大きい半径の球面 状（図示省略）の壁面に駆動ボール３５が接触するようになっている。The drive ball receiving recess 36 (see FIG. 9) is a recess for receiving the drive ball 35, faces the groove 37 of the epitrochoid curve , and is mounted on the fixed disc 71 integrally attached to the casing 33. 11 pieces are formed at intervals. The number of drive ball receiving recesses 36 must be greater than the number of waves in the groove 37 of the epitrochoid curve in order to give the speed reducer 30 a speed reducing function. The plurality of drive ball receiving recesses 36 are arranged on a circle 73 having a radius Ra. The center O5 of the circle 23 is on the common center line CL of the input shaft 31 and the output shaft 32. The drive ball receiving recess 36 is configured so that the drive ball 35 contacts a spherical (not shown) wall surface having a radius larger than the radius Re of the drive ball 35.
【手続補正８】[Procedure Amendment 8]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１７[Correction target item name] 0017
【補正方法】変更[Correction method] Change
【００１７】 従って、駆動ボール３５の数をＺｂ、溝３７の波の数をＺａとすると、減速比 は−［（Ｚｂ−Ｚａ）／Ｚａ］であるから、入力軸３１が１回転する間に、遊星 円板３４は−［（Ｚｂ−Ｚａ）／Ｚａ］回転することになる。−の符号は逆方向 への回転を意味する。 又、入力軸３１の角速度をω１、遊星円板３４の角速度をω２とすると、Ｚｂ −Ｚａ＝１の場合、 ω２＝（ω１／Ｚａ）となる。 実施例では、Ｚｂ＝１１、Ｚａ＝１０であるから、入力軸３１が１回転する間 に、遊星円板３４は−［（１１−１０）／１０］＝−（１／１０）回転すること になる。即ち、３６度回転することになる。Therefore, assuming that the number of drive balls 35 is Zb and the number of waves in the groove 37 is Za, the reduction ratio is − [(Zb−Za) / Za] , so that the input shaft 31 makes one rotation. , The planetary disk 34 rotates-[(Zb-Za) / Za]. The minus sign means rotation in the opposite direction. When the angular velocity of the input shaft 31 is ω1 and the angular velocity of the planetary disk 34 is ω2, when Zb- Za = 1, then ω2 = (ω1 / Za). In the embodiment, since Zb = 11 and Za = 10, the planetary disk 34 must rotate-[(11-10) / 10] =-(1/10) while the input shaft 31 rotates once. become. That is, it rotates 36 degrees.
【図１】本考案のボール式減速機の入出力軸に沿った断
面図である。FIG. 1 is a sectional view taken along an input / output axis of a ball type speed reducer of the present invention.
【図２】図１の右側面図である。FIG. 2 is a right side view of FIG.
【図３】遊星円板の断面図である。FIG. 3 is a sectional view of a planetary disk.
【図４】図３の左側面図である。FIG. 4 is a left side view of FIG.
【図５】図３の右側面図である。FIG. 5 is a right side view of FIG.
【図６】エピサイトロコイド曲線の作図説明図である。FIG. 6 is a drawing explanatory diagram of an epicytolocoid curve.
【図７】溝の断面詳細図である。FIG. 7 is a detailed sectional view of a groove.
【図８】従動ボール遊動受け凹部の詳細断面図である。FIG. 8 is a detailed cross-sectional view of a driven ball floating receiving recess.
【図９】固定円板の側面図である。FIG. 9 is a side view of a fixed disc.
【図１０】出力円板の側面図である。FIG. 10 is a side view of an output disc.
【図１１】図１において左側から見た遊星円板の動作説
明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of the operation of the planetary disk viewed from the left side in FIG.
【図１２】図１において左側から見た遊星円板の動作説
明図であり、入力軸が６０度回転した状態の図である。FIG. 12 is an operation explanatory view of the planetary disk viewed from the left side in FIG. 1, and is a view in a state where the input shaft is rotated by 60 degrees.
【図１３】図１において左側から見た遊星円板の動作説
明図であり、入力軸が１２０度回転した状態の図であ
る。FIG. 13 is an operation explanatory view of the planetary disk viewed from the left side in FIG. 1, and is a view in a state where the input shaft is rotated by 120 degrees.
【図１４】図１において左側から見た遊星円板の動作説
明図であり、入力軸が２４０度回転した状態の図であ
る。FIG. 14 is an operation explanatory view of the planetary disk viewed from the left side in FIG. 1, and is a view in a state where the input shaft is rotated by 240 degrees.
【図１５】図１において左側から見た遊星円板と出力円
板の動作説明図である。FIG. 15 is an operation explanatory view of the planetary disk and the output disk viewed from the left side in FIG.
【図１６】図１において左側から見た遊星円板と出力円
板の動作説明図であり、遊星円板が６０度回転した状態
の図である。16 is an operation explanatory diagram of the planetary disc and the output disc as viewed from the left side in FIG. 1, and is a diagram in a state where the planetary disc is rotated by 60 degrees.
【図１７】図１において左側から見た遊星円板と出力円
板の動作説明図であり、遊星円板が１２０度回転した状
態の図である。FIG. 17 is an operation explanatory view of the planetary disk and the output disk viewed from the left side in FIG. 1, and is a view in a state where the planetary disk is rotated by 120 degrees.
【図１８】図１において左側から見た遊星円板と出力円
板の動作説明図であり、遊星円板が２４０度回転した状
態の図である。FIG. 18 is an operation explanatory view of the planetary disk and the output disk seen from the left side in FIG. 1, and is a view in a state where the planetary disk is rotated by 240 degrees.
【図１９】従来の減速機の入出力軸に沿った断面図であ
る。FIG. 19 is a cross-sectional view taken along the input / output shaft of a conventional speed reducer.
【図２０】図１９の減速機を模擬的に示した動作説明用
の図である。20 is a diagram for explaining the operation, which schematically shows the speed reducer of FIG.
３０ ボール式減速機 ３１ 入力軸 ３２ 出力軸 ３３ ケーシング ３４ 遊星円板（偏心円板） ３５ 駆動ボール ３６ 駆動ボール受け凹部 ３７ 溝 ３８ 従動ボール ３９ 従動ボール遊動受け凹部 ４０ 従動ボール受け凹部 ４１ ナット ７２ 従動ボール遊動受け凹部の配設円 ７３ 駆動ボール受け凹部の配設円 ７５ 従動ボール受け凹部の配設円 Ｏ２ 遊星円板（偏心円板）の中心 Ａ 偏心量 ＣＬ 入力軸の中心線 30 ball type reducer 31 input shaft 32 output shaft 33 casing 34 planetary disk (eccentric disk) 35 drive ball 36 drive ball receiving recess 37 groove 38 driven ball 39 driven ball idle receiving recess 40 driven ball receiving recess 41 nut 72 driven Circle for disposing the ball floating receiving recess 73 Circle for disposing the driving ball receiving recess 75 Circle for disposing the driven ball receiving recess O2 Center of planetary disk (eccentric disk) A Eccentricity CL Center line of input shaft
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成４年９月１８日[Submission date] September 18, 1992
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】請求項１[Name of item to be corrected] Claim 1
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【請求項１】 入力軸と出力軸とを間隔をおいて突き合
わせるようにして回転自在に軸支するケーシングと、前
記入力軸に偏心して回転自在に具えられた偏心円板と、
前記入力軸を中心とする前記ケーシングの円上に配設さ
れ駆動ボールを受け入れる複数の駆動ボール受け凹部
と、前記偏心円板の一方の側面に形成され前記駆動ボー
ル受け凹部の数より波の数が少ない波状をしたエピトロ
コイド曲線の溝と、前記偏心円板の他方の側面に刑成さ
れ前記エピトロコイド曲線の溝と同心の円上に配設され
従動ボールを遊動状態で受け入れる複数の従動ボール遊
動受け凹部と、前記出力軸を中心とする前記出力軸の円
上に配設され前記従動ボールを受け入れる複数の従動ボ
ール受け凹部と、前記ケーシングに具えられ前記出力軸
を前記ケーシング内に押込むナットとを有し、前記駆動
ボール受け凹部と前記エピトロコイド曲線の溝とで前記
駆動ボールを挟持し、さらに、前記従動ボール遊動受け
凹部と前記従動ボール受け凹部とで前記従動ボールを挟
持することを特徴とする、ボール式減速機。 ─────────────────────────────────────────────────────
1. A casing for rotatably supporting an input shaft and an output shaft so as to abut against each other with a gap therebetween, and an eccentric disc eccentrically rotatably provided on the input shaft.
A plurality of drive ball receiving recesses arranged on a circle of the casing around the input shaft to receive drive balls, and a number of waves more than the number of drive ball receiving recesses formed on one side surface of the eccentric disc. Wavy epitro
A groove of a coid curve and a plurality of driven ball floating receiving recesses which are formed on the other side surface of the eccentric disc and are arranged on a circle concentric with the groove of the epitrochoid curve to receive a driven ball in a floating state, A plurality of driven ball receiving recesses arranged on a circle of the output shaft centered on the output shaft to receive the driven balls, and a nut included in the casing for pushing the output shaft into the casing, The drive ball receiving recess and the groove of the epitrochoid curve hold the drive ball, and the driven ball floating receiving recess and the driven ball receiving recess hold the driven ball. Type speed reducer. ─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成４年９月１８日[Submission date] September 18, 1992
【手続補正９】[Procedure Amendment 9]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】図６[Name of item to be corrected] Figure 6
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図６】 エピトロコイド曲線の作図説明図である。FIG. 6 is a drawing explanatory diagram of an epitrochoid curve .
【手続補正１１】[Procedure Amendment 11]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図１[Name of item to be corrected] Figure 1
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図１】 [Figure 1]
Claims (1)
わせるようにして回転自在に軸支するケーシングと、前
記入力軸に偏心して回転自在に具えられた偏心円板と、
前記入力軸を中心とする前記ケーシングの円上に配設さ
れ駆動ボールを受け入れる複数の駆動ボール受け凹部
と、前記偏心円板の一方の側面に形成され前記駆動ボー
ル受け凹部の数より波の数が少ない波状をしたエピサイ
トロコイド曲線の溝と、前記偏心円板の他方の側面に形
成され前記エピサイトロコイド曲線の溝と同心の円上に
配設され従動ボールを遊動状態で受け入れる複数の従動
ボール遊動受け凹部と、前記出力軸を中心とする前記出
力軸の円上に配設され前記従動ボールを受け入れる複数
の従動ボール受け凹部と、前記ケーシングに具えられ前
記出力軸を前記ケーシング内に押込むナットとを有し、
前記駆動ボール受け凹部と前記エピサイトロコイド曲線
の溝とで前記駆動ボールを挟持し、さらに、前記従動ボ
ール遊動受け凹部と前記従動ボール受け凹部とで前記従
動ボールを挟持することを特徴とする、ボール式減速
機。1. A casing for rotatably supporting an input shaft and an output shaft so as to abut against each other with a gap therebetween, and an eccentric disc eccentrically rotatably provided on the input shaft.
A plurality of drive ball receiving recesses arranged on a circle of the casing around the input shaft to receive drive balls, and a number of waves more than the number of drive ball receiving recesses formed on one side surface of the eccentric disc. And a plurality of wobbled grooves of an epicytolocoid curve, and a plurality of followers formed on the other side surface of the eccentric disc and arranged on a circle concentric with the groove of the epicytolocoid curve to receive the driven balls in a floating state. A ball floating receiving concave portion, a plurality of driven ball receiving concave portions arranged on a circle of the output shaft centered on the output shaft to receive the driven balls, and the casing is provided in the casing to push the output shaft into the casing. Has a nut to insert,
The drive ball receiving concave portion and the groove of the epicytolocoid curve sandwich the drive ball, and the driven ball floating receiving concave portion and the driven ball receiving concave portion sandwich the driven ball. Ball type speed reducer.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10951091U JPH0614592U (en) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | Ball reducer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10951091U JPH0614592U (en) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | Ball reducer |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0614592U true JPH0614592U (en) | 1994-02-25 |
Family
ID=14512097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10951091U Pending JPH0614592U (en) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | Ball reducer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614592U (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014017609A1 (en) * | 2012-07-26 | 2014-01-30 | 曙ブレーキ工業株式会社 | Electric disc brake device |
| CN108843759A (en) * | 2018-09-11 | 2018-11-20 | 李桂君 | A kind of Eccentrically rocking type reduction gear |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6091043A (en) * | 1983-10-26 | 1985-05-22 | Toshiba Corp | Inner gearing planetary reduction gear |
-
1991
- 1991-12-12 JP JP10951091U patent/JPH0614592U/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6091043A (en) * | 1983-10-26 | 1985-05-22 | Toshiba Corp | Inner gearing planetary reduction gear |
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| JP2014040902A (en) * | 2012-07-26 | 2014-03-06 | Akebono Brake Ind Co Ltd | Electric disc brake device |
| CN104487727A (en) * | 2012-07-26 | 2015-04-01 | 曙制动器工业株式会社 | Electric disc brake device |
| CN108843759A (en) * | 2018-09-11 | 2018-11-20 | 李桂君 | A kind of Eccentrically rocking type reduction gear |
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