JP2003266344A - Scalar type robot - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、産業用ロボット
に係り、特に水平間接型のアームを備えたスカラ型ロボ
ットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot, and more particularly to a SCARA type robot having a horizontal indirect type arm.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、水平間接型のアームを備えた
スカラ型ロボットには、図６に示されるものがある。こ
のスカラ型ロボット７１は、固定されたベース７２の上
に設けられた中空の基体部７３と、この基体部７３の上
に水平方向にて回動自在に連結された第一アーム７４
と、この第一のアーム７４に水平方向にて回動自在に連
結された第二のアーム７５とを備える。2. Description of the Related Art Conventionally, there is a SCARA type robot having a horizontal indirect type arm as shown in FIG. The SCARA type robot 71 includes a hollow base portion 73 provided on a fixed base 72 and a first arm 74 rotatably connected to the base portion 73 in a horizontal direction.
And a second arm 75 rotatably connected to the first arm 74 in a horizontal direction.
【０００３】基体部７３はベース７２に対してＺ軸方向
に昇降自在に支持されており、ベース７２に固定された
モータ７６の動力で上下に移動されるようになってい
る。また、基体部７３には、これにベアリング７７を介
して水平方向に回動自在に連結された第一アーム７４を
駆動するためのモータ７８が装着されている。The base portion 73 is supported so as to be movable up and down in the Z-axis direction with respect to the base 72, and is moved up and down by the power of a motor 76 fixed to the base 72. A motor 78 for driving a first arm 74 rotatably connected in a horizontal direction via a bearing 77 is mounted on the base portion 73.
【０００４】このモータ７８の出力軸７９には、第一ア
ーム７４にボルト捩子などによって固定された連結部材
８０が同軸的に固定されており、この連結部材８０と基
体部７３とはベアリング７７を介して連結されている。A connecting member 80, which is fixed to the first arm 74 by a bolt screw or the like, is coaxially fixed to the output shaft 79 of the motor 78. The connecting member 80 and the base portion 73 have a bearing 77. Are connected via.
【０００５】第一アーム７４の先端部には、第二アーム
７５に縦向きに固定された連結軸８１がベアリング８２
を介して回動自在に支持されている。また、第一アーム
７４には第二アーム７５を駆動するためのモータ８３が
収容されている。このモータ８３は出力軸８４が水平方
向に沿うように配置されている。このモータ８３の出力
軸８４と連結軸８１との連結には傘歯車８５，８６が用
いられている。At the tip of the first arm 74, a connecting shaft 81 fixed vertically to the second arm 75 is provided with a bearing 82.
It is rotatably supported via. A motor 83 for driving the second arm 75 is housed in the first arm 74. The motor 83 is arranged so that the output shaft 84 extends in the horizontal direction. Bevel gears 85 and 86 are used to connect the output shaft 84 of the motor 83 and the connecting shaft 81.
【０００６】第二アーム７４の先端部には回転軸８７が
縦向きに配置されている。この回転軸８７はベアリング
８８を介して回転自在に支持されている。回転軸８７は
下端部が第二アーム７４から突出しており、その下端部
にはハンドリングツールなどのツール８９が取り付け可
能とされている。A rotary shaft 87 is vertically arranged at the tip of the second arm 74. The rotating shaft 87 is rotatably supported via a bearing 88. The lower end of the rotary shaft 87 projects from the second arm 74, and a tool 89 such as a handling tool can be attached to the lower end thereof.
【０００７】第二アーム７５には回転軸８７を駆動する
ためのモータ９０が収容され、このモータ９０は出力軸
９１が水平方向に沿うように配置されている。このモー
タ９０の出力軸９１と回転軸８７との連結には傘歯車９
２が用いられている。A motor 90 for driving a rotary shaft 87 is housed in the second arm 75, and the motor 90 is arranged so that an output shaft 91 extends in the horizontal direction. The bevel gear 9 is connected to the output shaft 91 of the motor 90 and the rotary shaft 87.
2 is used.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】かかる従来のスカラ型
ロボット７１においては、モータ駆動用の電源線、制御
信号線、ユーザ配線などの各種の配線類（以下、ワイヤ
ーハーネス９３と呼ぶ。）を、ロボット本体の外側に取
り付けた可撓性を有する管体９４を通して基体部７３と
第一アーム７４との間に引き回していた。これは、第一
アーム７４の回動に対してワイヤーハーネス９３を安全
かつフレキシブルに引き回すためであることは勿論、基
体部７３と第一アーム７４とがモータ７８の出力軸７９
の駆動を第一アーム７４に伝達する連結部材８０とベア
リング７７とで連結されており、ここにはワイヤーハー
ネス９３を通す余地がないといった事情などに基づくも
のである。In such a conventional SCARA robot 71, various wirings (hereinafter, referred to as wire harness 93) such as a power line for driving a motor, a control signal line, a user wiring, and the like, are provided. The flexible tubular body 94 attached to the outside of the robot body was routed between the base 73 and the first arm 74. This is because the wire harness 93 is safely and flexibly routed with respect to the rotation of the first arm 74, and the base portion 73 and the first arm 74 are of course the output shaft 79 of the motor 78.
This is because there is no room to pass the wire harness 93 through the connecting member 80 and the bearing 77 that transmit the drive of the wire to the first arm 74.
【０００９】しかしながら、このようなスカラ型ロボッ
ト７１によれば、管体９４の長さには第一アーム７４の
回動に十分な余裕で追従し得る程度の長さを必要とする
ため、外見上スカラ型ロボット７１はロボット本体から
管体９４が大きく突出した形態とならざるを得ない。し
たがって、管体９４が小形化の壁となるという問題があ
った。However, according to such a SCARA type robot 71, the length of the tubular body 94 needs to be long enough to follow the rotation of the first arm 74 with a sufficient margin. The upper scalar type robot 71 is inevitably in a form in which the tube body 94 largely projects from the robot body. Therefore, there is a problem that the tube body 94 becomes a wall for miniaturization.
【００１０】さらに、上記従来のスカラ型ロボット７１
によれば、ベース７２に昇降用のモータ７６が搭載さ
れ、さらにベース７２上で昇降する基体部７３に第一ア
ーム７４を駆動するためのモータ７８が配置されてい
る。このためベース７２および基体部７３のサイズが３
軸方向において大きくなり、スカラ型ロボット７１を設
置するために広い空間を用意しなければならないという
問題があった。Further, the conventional SCARA type robot 71 is used.
According to the above, a motor 76 for raising and lowering is mounted on the base 72, and a motor 78 for driving the first arm 74 is arranged on the base body portion 73 that is raised and lowered on the base 72. Therefore, the size of the base 72 and the base portion 73 is 3
There is a problem that it becomes large in the axial direction and a large space must be prepared in order to install the SCARA robot 71.
【００１１】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたものであり、小形化に有利なスカラ型ロボ
ットを提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide a SCARA robot which is advantageous for miniaturization.
【００１２】また、この発明は、小形化に関し、ベース
のサイズを縮小してベースを設置する場所の空間的な必
要条件を緩和することのできるスカラ型ロボットを提供
することを目的とする。Another object of the present invention is to provide a SCARA type robot which can reduce the size of the base and can relieve the spatial requirement of the place where the base is installed.
【００１３】さらに、この発明は、ワイヤーハーネスの
通路を外部に確保する必要を排除して小形化に寄与し得
るスカラ型ロボットを提供することを目的とする。、A further object of the present invention is to provide a SCARA type robot that can contribute to miniaturization by eliminating the need to secure the passage of the wire harness outside. ,
【００１４】[0014]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明のスカラ型ロボットは、請求項１に記載さ
れるように、ベースと、このベースに第一軸を介して回
動自在に支持された第一アームと、この第一アームに第
二軸を介して回動自在に支持された第二アームと、第一
アームにそれぞれ搭載された２つのモータと、一方のモ
ータの動力で第一アームをベースに対して回動させる第
一動力伝達機構と、他方のモータの動力で第二アームを
第一アームに対して回動させる第二動力伝達機構とを具
備することを特徴とする。In order to achieve the above-mentioned object, a scalar type robot of the present invention has a base and a base which is rotatable via a first shaft as described in claim 1. A first arm supported by the first arm, a second arm rotatably supported by the first arm via a second shaft, two motors respectively mounted on the first arm, and power of one motor. And a second power transmission mechanism for rotating the second arm with respect to the first arm by the power of the other motor. And
【００１５】この発明において、第一アームには、第一
アームをベースに対して回動させるためのモータと第二
アームを第一アームに対して回動させるためのモータの
二つのモータが搭載されている。第一アームをベースに
対して回動させるためのモータをベースに設ける必要が
なくなるので、それだけベースのサイズを小さくするこ
とができ、ベースを固定する場所の空間的な必要条件を
緩和することができる。In the present invention, the first arm is equipped with two motors, a motor for rotating the first arm with respect to the base and a motor for rotating the second arm with respect to the first arm. Has been done. Since it is not necessary to provide the base with a motor for rotating the first arm with respect to the base, the size of the base can be reduced accordingly, and the spatial requirement of the place for fixing the base can be relaxed. it can.
【００１６】また、この発明のスカラ型ロボットは、請
求項２に記載されるように、第一軸が固定されたベース
と、このベースに前記第一軸を介して回動自在に支持さ
れた第一アームと、第二軸が固定され、前記第一アーム
に前記第二軸を介して回動自在に支持された第二アーム
と、前記第一アームにそれぞれ搭載された２つのモータ
と、一方の前記モータの駆動力を前記第一軸に伝達して
その反力で前記第一アームを前記ベースに対して回動さ
せる第一動力伝達機構と、他方の前記モータの駆動力を
前記第二軸に伝達して前記第二アームを前記第一アーム
に対して回動させる第二動力伝達機構とを具備する。Further, in the scalar type robot of the present invention, as described in claim 2, a base to which a first shaft is fixed and a base rotatably supported by the base via the first shaft. A first arm, a second shaft fixed to the second arm, rotatably supported by the first arm via the second shaft, and two motors mounted on the first arm, respectively. A first power transmission mechanism that transmits the driving force of one of the motors to the first shaft and rotates the first arm with respect to the base by the reaction force thereof, and the driving force of the other motor by the first power transmission mechanism. A second power transmission mechanism for transmitting the second shaft to rotate the second arm with respect to the first arm.
【００１７】この発明によれば、請求項１に記載の発明
と同様に、第一アームをベースに対して回動させるため
のモータをベースに設ける必要がなくなるので、それだ
けベースのサイズを小さくすることができ、ベースを固
定する場所の空間的な必要条件を緩和することができる
という効果を奏し得る。According to the present invention, as in the first aspect of the invention, it is not necessary to provide a motor for rotating the first arm with respect to the base, so that the size of the base is reduced accordingly. It is possible to obtain the effect that the spatial requirement of the place where the base is fixed can be relaxed.
【００１８】また、この発明のスカラ型ロボットは、請
求項３に記載されるように、第一アームにおいて前記２
つのモータが、それぞれの出力軸が第一軸の軸方向に対
して直交する一方向に沿い、かつそれぞれの出力軸の先
端が互いに外側を向くように配置され、第一動力伝達機
構が、一方のモータの出力軸に同軸的に固定された第一
傘歯車と、第一軸に同軸的に固定され第一傘歯車と連結
された第一歯車部を有する第一連結部材とを備え、第二
動力伝達機構が、他方のモータの出力軸に同軸的に固定
された第二傘歯車と、第二軸に同軸的に固定され第二傘
歯車と連結された第二歯車部を有する第二連結部材とを
備えて構成されることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the SCARA type robot of the present invention, in the first arm, the
The two motors are arranged such that their respective output shafts are along one direction orthogonal to the axial direction of the first shaft, and the tips of the respective output shafts face the outer sides of each other. A first bevel gear coaxially fixed to the output shaft of the motor, and a first connecting member having a first gear portion coaxially fixed to the first shaft and connected to the first bevel gear, A second power transmission mechanism has a second bevel gear coaxially fixed to the output shaft of the other motor, and a second gear portion coaxially fixed to the second shaft and coupled to the second bevel gear. And a connecting member.
【００１９】この発明によれば、２つのモータの駆動力
を、簡単な構成の動力伝達機構を用いて第一軸および第
二軸にそれぞれ伝達することができ、全体的な小形化を
図ることができる。According to the present invention, the driving force of the two motors can be transmitted to each of the first shaft and the second shaft by using the power transmission mechanism having a simple structure, and the overall size can be reduced. You can
【００２０】さらに、この発明のスカラ型ロボットは、
請求項４に記載されるように、第一軸とこれに同軸的に
固定された第一連結部材とに軸方向に沿って貫通して設
けられた第一貫通穴と、第二軸とこれに同軸的に固定さ
れた第二連結部材とに軸方向に沿って貫通して設けられ
た第二貫通穴と、第一貫通穴を通じてベースと第一アー
ムとの間に配され、かつ第二貫通穴を通じて第一アーム
と第二アームとの間に配されたワイヤーハーネスとを具
備することを特徴とする。Further, the scalar type robot of the present invention is
As described in claim 4, a first through hole provided through the first shaft and a first connecting member coaxially fixed to the first shaft along the axial direction, a second shaft, and the second through hole. A second through hole provided axially through the second connecting member coaxially fixed to the base, and a second through hole provided between the base and the first arm through the first through hole; A wire harness is provided between the first arm and the second arm through the through hole.
【００２１】この発明によれば、第一貫通穴および第二
貫通穴を通じてベース、第一アーム、第二アームの間に
ワイヤーハーネスを通すことができるので、ワイヤーハ
ーネスを引き回すための通路を外部に設ける必要がなく
なり、全体の小形化を図ることができる。According to the present invention, since the wire harness can be passed between the base, the first arm and the second arm through the first through hole and the second through hole, the passage for pulling the wire harness is provided outside. It is not necessary to provide it, and the overall size can be reduced.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
により説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２３】図１は、本発明にかかる実施の形態である
スカラ型ロボットの全体の断面図である。FIG. 1 is a sectional view of the entire SCARA robot according to an embodiment of the present invention.
【００２４】同図に示すように、このスカラ型ロボット
１は、ベース２と、このベース２上に第一軸８を介して
水平方向に回動自在に支持された第一アーム４と、この
第一アーム４の先端に第二軸１９を介して水平方向に回
動自在に支持された第二アーム６とで構成される。As shown in the figure, the SCARA type robot 1 includes a base 2, a first arm 4 rotatably supported on the base 2 via a first shaft 8 in a horizontal direction, and a first arm 4. The second arm 6 is supported at the tip of the first arm 4 via a second shaft 19 so as to be rotatable in the horizontal direction.
【００２５】ベース２は、たとえば床面などの固定面の
上にたとえばボルト捩子などの固定手段７により固定さ
れる。ベース２の上端には第一軸８が突出して設けられ
ており、この第一軸８の上端に第一連結部材である第一
減速機１７がたとえばボルト捩子などの固定手段１８に
よって第一軸８に対して同軸的に固定されている。The base 2 is fixed on a fixed surface such as a floor surface by a fixing means 7 such as a bolt screw. A first shaft 8 is provided so as to project from the upper end of the base 2, and a first reduction gear 17 as a first connecting member is provided at the upper end of the first shaft 8 by a fixing means 18 such as a bolt screw. It is fixed coaxially with the shaft 8.
【００２６】ベース２の第一軸８とこれに固定された第
一減速機１７とには、その軸方向であるＺ軸方向におい
て貫通した第一貫通穴９が設けられている。この第一貫
通穴９の下端はベース２の下面に開口している。第一減
速機１７が固定された第一軸８は第一アーム４の下面に
開口した軸穴１０に嵌め込まれ、かつこの軸穴１０にベ
アリング１１を介して回動自在な状態で装着されてい
る。The first shaft 8 of the base 2 and the first reduction gear 17 fixed to the first shaft 8 are provided with a first through hole 9 penetrating in the Z-axis direction which is the axial direction thereof. The lower end of the first through hole 9 is open to the lower surface of the base 2. The first shaft 8 to which the first speed reducer 17 is fixed is fitted into a shaft hole 10 opened on the lower surface of the first arm 4, and is rotatably mounted in the shaft hole 10 via a bearing 11. There is.
【００２７】第一アーム４には２つのモータすなわち第
一アーム駆動モータ１２と第二アーム駆動モータ１３
が、これらの出力軸１４，１５が第一軸８の軸方向に対
して直交する一方向（第一アーム４の長手方向）に沿う
ように配置され、かつ第一アーム駆動モータ１２と第二
アーム駆動モータ１３の各出力軸１４，１５の先端が互
いに外側を向くように配置されている。第一アーム駆動
モータ１２の出力軸１４には第一傘歯車１６が同軸的に
固定され、この第一傘歯車１６は第一減速機１７におい
て第一軸８に対して同軸的に設けられた第一歯車部１７
ａと噛合連結されている。The first arm 4 has two motors, a first arm drive motor 12 and a second arm drive motor 13.
However, the output shafts 14 and 15 are arranged along one direction (longitudinal direction of the first arm 4) orthogonal to the axial direction of the first shaft 8, and the first arm drive motor 12 and the second arm The output shafts 14 and 15 of the arm drive motor 13 are arranged so that the ends thereof face outward. A first bevel gear 16 is coaxially fixed to the output shaft 14 of the first arm drive motor 12, and the first bevel gear 16 is provided coaxially with the first shaft 8 in the first reducer 17. First gear unit 17
It is meshed with a.
【００２８】一方、第二アーム６の基台２５には第二軸
１９が突出して設けられている。この第二軸１９の下端
には第二連結部材である第二減速機２０がたとえばボル
ト捩子などの固定手段２１によって同軸的に固定されて
いる。これら第二軸１９と第二減速機２０とには、その
軸方向であるＺ軸方向において貫通した第二貫通穴２２
が設けられている。On the other hand, the second shaft 19 is provided on the base 25 of the second arm 6 so as to project therefrom. A second speed reducer 20 which is a second connecting member is coaxially fixed to the lower end of the second shaft 19 by a fixing means 21 such as a bolt screw. The second shaft 19 and the second reduction gear 20 have a second through hole 22 penetrating in the Z-axis direction which is the axial direction thereof.
Is provided.
【００２９】第二軸１９は、第一アーム４の上面に開口
した軸穴２３に嵌め込まれ、かつこの別の軸穴２３にベ
アリング２４を介して回動自在に連結されている。第一
アーム４内の第二アーム駆動モータ１３の出力軸１５に
は第二傘歯車２５が同軸的に固定され、この第二傘歯車
２５は第二減速機２０において第二軸１９に対して同軸
的に設けられた第二歯車部２０ａと噛合連結されてい
る。The second shaft 19 is fitted in a shaft hole 23 opened on the upper surface of the first arm 4, and is rotatably connected to the other shaft hole 23 via a bearing 24. The second bevel gear 25 is coaxially fixed to the output shaft 15 of the second arm drive motor 13 in the first arm 4, and the second bevel gear 25 is arranged in the second reduction gear 20 with respect to the second shaft 19. It is meshed with the second gear portion 20a provided coaxially.
【００３０】第二アーム６は基台２５とその上に被され
た着脱自在なカバー２６とで構成されている。基台２５
には作動軸２７を垂直方向（Ｚ軸方向）に昇降自在にか
つ軸回り方向（Ｒ軸方向）に回転自在に支持する機構、
作動軸２７を昇降させる昇降機構、および作動軸２７を
回転させる回転機構などが搭載されている。The second arm 6 is composed of a base 25 and a detachable cover 26 covering the base 25. Base 25
Is a mechanism for supporting the operating shaft 27 so as to be vertically movable (Z-axis direction) and rotatable about an axis (R-axis direction).
An elevating mechanism for raising and lowering the operating shaft 27, a rotating mechanism for rotating the operating shaft 27, and the like are mounted.
【００３１】基台２５にはボールねじ軸２８が垂直に立
設されている。このボールねじ軸２８は基台２５にベア
リング２９を介して軸回りに回転自在に支持されてい
る。ボールねじ軸２８の下部にはドリブンプーリ３０が
固定されており、このドリブンプーリ３０と第二アーム
６の基台２５に搭載されたＺ軸モータ３１の出力軸３２
に固定されたドライブプーリ３３との間にはタイミング
ベルト３４が掛けわたされている。A ball screw shaft 28 is erected vertically on the base 25. The ball screw shaft 28 is supported on the base 25 via a bearing 29 so as to be rotatable about its axis. A driven pulley 30 is fixed to the lower part of the ball screw shaft 28, and an output shaft 32 of a Z-axis motor 31 mounted on the driven pulley 30 and the base 25 of the second arm 6.
A timing belt 34 is hung between the drive pulley 33 and the drive pulley 33.
【００３２】また、ボールねじ軸２８にはブラケット３
５が当該ボールねじ軸２８の軸回りの回転によって当該
ボールねじ軸２８の軸方向にスライドし得るように取り
付けられている。The ball screw shaft 28 has a bracket 3
5 is attached so as to be slidable in the axial direction of the ball screw shaft 28 by the rotation of the ball screw shaft 28 about its axis.
【００３３】したがって、Ｚ軸モータ３１が作動する
と、このＺ軸モータ３１の出力軸３２の回転がドライブ
プーリ３３、タイミングベルト３４およびドリブンプー
リ３０によってボールねじ軸２８に伝達され、Ｚ軸モー
タ３１の出力軸３２の回転量に対応した距離だけブラケ
ット３５がボールねじ軸２８の軸方向に移動するように
構成されている。Therefore, when the Z-axis motor 31 operates, the rotation of the output shaft 32 of the Z-axis motor 31 is transmitted to the ball screw shaft 28 by the drive pulley 33, the timing belt 34, and the driven pulley 30, and the Z-axis motor 31 rotates. The bracket 35 is configured to move in the axial direction of the ball screw shaft 28 by a distance corresponding to the rotation amount of the output shaft 32.
【００３４】ブラケット３５の先端部には作動軸２７の
一端部が軸回りに回転自在なようにベアリング３６を介
して支持されている。また、第二アーム６の先端部には
減速機構３７が配置され、減速機構３７はベアリング３
８を介して第二アーム６に回転自在に支持されている。
減速機構３７は主に、ベアリング３８に支持され一方端
にドリブンプーリ３９が固着される入力筒３７ａと、入
力部が入力筒３７ａに連結される減速機３９ｂと、減速
機３９ｂの出力部に連結される出力プレート３７ｃと、
出力プレート３７ｃに連結される筒状支持体３７ｄとか
ら構成される。筒状支持体３７ｄはボールスプラインナ
ットで構成され、作動軸２が内挿嵌合されるとともに、
ボールスプラインナットのボールが作動軸２の外周二箇
所のスプライン溝２７ａに嵌合される。このため両者は
軸方向においては互いに摺接しつつ移動自在とされ、か
つ軸回り方向においては共に連動して回転することが可
能となっている。At one end of the bracket 35, one end of the operating shaft 27 is supported via a bearing 36 so as to be rotatable about its axis. Further, a reduction mechanism 37 is arranged at the tip of the second arm 6, and the reduction mechanism 37 includes the bearing 3
It is rotatably supported by the second arm 6 via 8.
The reduction gear mechanism 37 is mainly connected to an input cylinder 37a supported by a bearing 38 and having a driven pulley 39 fixed at one end, a reduction gear 39b having an input portion connected to the input cylinder 37a, and an output portion of the reduction gear 39b. Output plate 37c,
It is composed of a cylindrical support 37d connected to the output plate 37c. The cylindrical support 37d is composed of a ball spline nut, and the operating shaft 2 is inserted and fitted in the cylindrical support 37d.
The balls of the ball spline nut are fitted into the spline grooves 27a at two locations on the outer circumference of the operating shaft 2. Therefore, both of them can move freely while slidingly contacting each other in the axial direction, and can rotate together with each other in the axial direction.
【００３５】ドリブンプーリ３９とＲ軸モータ４０の出
力軸４１に固定されたドライブプーリ４２との間にはタ
イミングベルト４３が掛け渡されている。したがって、
Ｒ軸モータ４０が作動すると、このＲ軸モータ４０の出
力軸４１の回転がドライブプーリ４２、タイミングベル
ト４３、およびドリブンプーリ３９によって入力筒３７
ａに伝達され、減速機３７ｂで減速され、出力プレート
３７ｃを介して筒状支持体３７ｄに伝達され、筒状支持
体３７ｄとボールスプライン嵌合している作動軸２７が
回転するようになっている。すなわち、作動軸２７は第
二アーム６に減速機構３７およびベアリング３８を介し
て回転可能に支持される。また、作動軸２７はブラケッ
ト３５がボールねじ軸２８に沿って上下動することに伴
って、筒状支持体３７ｄに対して昇降するようになって
いる。A timing belt 43 is stretched between the driven pulley 39 and the drive pulley 42 fixed to the output shaft 41 of the R-axis motor 40. Therefore,
When the R-axis motor 40 operates, the rotation of the output shaft 41 of the R-axis motor 40 is changed by the drive pulley 42, the timing belt 43, and the driven pulley 39.
a is transmitted to the cylindrical support 37d via the output plate 37c, and the operating shaft 27, which is engaged with the cylindrical support 37d by a ball spline, is rotated. There is. That is, the operating shaft 27 is rotatably supported by the second arm 6 via the speed reduction mechanism 37 and the bearing 38. The operating shaft 27 moves up and down with respect to the tubular support 37d as the bracket 35 moves up and down along the ball screw shaft 28.
【００３６】作動軸２７の下端には所定の作業工具であ
るヘッドアッセンブリ４４が着脱自在に装着される。ヘ
ッドアッセンブリ４４としては、先端部にエアーの吸排
によりワークの吸着／離着を行う方式のチャックと呼ば
れるものがある。A head assembly 44, which is a predetermined work tool, is detachably attached to the lower end of the operating shaft 27. As the head assembly 44, there is one called a chuck of a system in which a work is adsorbed / desorbed by sucking / exhausting air at the tip.
【００３７】次に、第一アーム４の構成について詳述す
る。Next, the structure of the first arm 4 will be described in detail.
【００３８】既述のように、第一アーム４には第一アー
ム駆動モータ１２と第二アーム駆動モータ１３とが搭載
されている。As described above, the first arm 4 is equipped with the first arm drive motor 12 and the second arm drive motor 13.
【００３９】第一アーム駆動モータ１２が作動すると、
この第一アーム駆動モータ１２の出力軸１４に同軸的に
固定された第一傘歯車１６に回転トルクが発生する。こ
の第一傘歯車１６にはベース２の第一軸８に固定された
第一減速機１７の第一歯車部１７ａと噛合連結されてい
るため、反力によって第一アーム４がベース２に対して
回動する。すなわち、第一アーム駆動モータ１２の出力
軸１４に固定された第一傘歯車１６と、ベース２の第一
軸８に同軸固定された第一減速機１７とで、第一アーム
駆動モータ１２の駆動力で第一アーム４をベース２に対
して水平方向に回動させる第一動力伝達機構が構成され
ている。When the first arm drive motor 12 operates,
Rotational torque is generated in the first bevel gear 16 coaxially fixed to the output shaft 14 of the first arm drive motor 12. Since the first bevel gear 16 is meshed with the first gear portion 17a of the first speed reducer 17 fixed to the first shaft 8 of the base 2, the first arm 4 is moved relative to the base 2 by the reaction force. Rotate. That is, the first bevel gear 16 fixed to the output shaft 14 of the first arm drive motor 12 and the first reducer 17 coaxially fixed to the first shaft 8 of the base 2 are used to drive the first arm drive motor 12. A first power transmission mechanism that rotates the first arm 4 horizontally with respect to the base 2 by the driving force is configured.
【００４０】また、第二アーム駆動モータ１３が作動す
ると、この第二アーム駆動モータ１３の出力軸１５の回
転は第二傘歯車２５を通じて第二アーム６の第二軸１９
に固定された第二減速機２０に伝達され、第二アーム６
が第一アーム４に対して回動する。すなわち、第二アー
ム駆動モータ１３の出力軸１５に固定された第二傘歯車
２５と第二アーム６の第二軸１９に固定された第二減速
機２０とで、第二アーム駆動モータ１３の駆動力で第二
アーム６を第一アーム４に対して水平方向に回動させる
第二動力伝達機構が構成されている。When the second arm drive motor 13 operates, the rotation of the output shaft 15 of the second arm drive motor 13 is rotated by the second bevel gear 25 through the second shaft 19 of the second arm 6.
Is transmitted to the second speed reducer 20 fixed to the second arm 6
Rotates with respect to the first arm 4. That is, the second bevel gear 25 fixed to the output shaft 15 of the second arm drive motor 13 and the second reduction gear 20 fixed to the second shaft 19 of the second arm 6 are used to drive the second arm drive motor 13. A second power transmission mechanism that rotates the second arm 6 with respect to the first arm 4 in the horizontal direction by the driving force is configured.
【００４１】ところで、これら第一アーム４に組み込ま
れる部品、つまりモータ、傘歯車、減速機、ベアリング
などは第一動力伝達機構側と第二動力伝達機構側とで共
通化することが可能である。By the way, the components incorporated in the first arm 4, that is, the motor, the bevel gear, the speed reducer, the bearing and the like can be shared by the first power transmission mechanism side and the second power transmission mechanism side. .
【００４２】本実施形態においては、たとえば図２に示
すように、各々共通の、モータ、傘歯車、減速機、ベア
リングなどを搭載した２つのアームブロック４ａ，４ｂ
を作製し、これらを互いに前後表裏を逆さまにして向き
合わせ、たとえばボルト、溶接などによって接合一体化
して一つの第一アーム４を構成している。In the present embodiment, for example, as shown in FIG. 2, two arm blocks 4a, 4b, each having a common motor, bevel gear, speed reducer, bearing and the like, are mounted.
And the front and back sides thereof are turned upside down to face each other, and are joined and integrated by, for example, bolts or welding to form one first arm 4.
【００４３】このように２つの同一のアームブロック４
ａ，４ｂを組み合わせて一体化された第一アーム４にお
いて、第一アーム駆動モータ１２と第二アーム駆動モー
タ１３は、これらの出力軸１４，１５が第一軸８の軸方
向に対して直交する一方向（第一アーム４の長手方向）
に沿うように配置され、かつ各モータ１２，１３の各出
力軸１４，１５の先端が互いに外側を向くように配置さ
れている。Thus, two identical arm blocks 4
In the first arm 4 integrated by combining a and 4b, the output shafts 14 and 15 of the first arm drive motor 12 and the second arm drive motor 13 are orthogonal to the axial direction of the first shaft 8. One direction (longitudinal direction of the first arm 4)
The output shafts 14 and 15 of the motors 12 and 13 are arranged so that the tips of the output shafts 14 and 15 face each other.
【００４４】このようなレイアウトで第一アーム４内に
２つのモータ１２，１３を配置したことで、モータ１
２，１３の駆動力を、簡単な構成の動力伝達機構を用い
て第一軸８および第二軸１９に伝達することができ、全
体的な小形化を図ることができる。By disposing the two motors 12 and 13 in the first arm 4 in such a layout, the motor 1
The driving forces of 2 and 13 can be transmitted to the first shaft 8 and the second shaft 19 by using a power transmission mechanism having a simple structure, and the overall size can be reduced.
【００４５】なお、第一アーム駆動モータ１２および第
二アーム駆動モータ１３には、たとえば、フィードフォ
ワード制御によるステッピングモータや、フィードバッ
ク制御によるエンコーダ搭載型のサーボモータなどを使
用できる。As the first arm drive motor 12 and the second arm drive motor 13, for example, a stepping motor by feedforward control, an encoder-mounted servomotor by feedback control, or the like can be used.
【００４６】次に、このスカラ型ロボット１において、
ワイヤーハーネス５０と呼ばれる、たとえばモータ駆動
用の電源線、制御信号線、ユーザ配線などの各種の配線
類の配線方法について説明する。Next, in this SCARA type robot 1,
A method of wiring various wirings such as a power wire for driving a motor, a control signal wire, and a user wiring, which is called a wire harness 50, will be described.
【００４７】この実施形態のスカラ型ロボット１におい
て、ベース２の第一軸８とこれに同軸的に固定された第
一減速機１７とには軸方向に貫通した第一貫通穴９が設
けられ、また同様に、第二アーム６の第二軸１９とこれ
に同軸的に固定された第二減速機２０とにおいても軸方
向に貫通した第二貫通穴２２が設けられている。第一貫
通穴９の下端はベース２の下面に開口し、上端は第一ア
ーム４の内に開口している。また、第二貫通穴２２の下
端は第一アーム４の内に開口し、上端は第二アーム６の
内に開口している。そして第一貫通穴９は、ロボット外
部と第一アーム４内との間でのワイヤーハーネス５０の
通路として利用され、第二貫通穴２２は第一アーム４と
第二アーム６との間でのワイヤーハーネス５０の通路と
して利用されている。In the scalar type robot 1 of this embodiment, the first shaft 8 of the base 2 and the first reduction gear 17 coaxially fixed to the first shaft 8 are provided with a first through hole 9 penetrating in the axial direction. Similarly, the second shaft 19 of the second arm 6 and the second reduction gear 20 coaxially fixed to the second shaft 19 are also provided with the second through hole 22 penetrating in the axial direction. The lower end of the first through hole 9 is open to the lower surface of the base 2, and the upper end is open to the inside of the first arm 4. Further, the lower end of the second through hole 22 is opened inside the first arm 4, and the upper end is opened inside the second arm 6. The first through hole 9 is used as a passage of the wire harness 50 between the outside of the robot and the inside of the first arm 4, and the second through hole 22 is formed between the first arm 4 and the second arm 6. It is used as a passage for the wire harness 50.
【００４８】第一アーム４内においてはワイヤーハーネ
ス５０を、第一アーム４内の可動部である各傘歯車１
６，２５や減速機１７，２０と干渉しないように引き回
す必要がある。その対策として第一アーム４には、ワイ
ヤーハーネス５０を第一軸８寄りの約半分の位置では第
一アーム４の天井面に沿うように引き回し、逆に第二軸
１９寄りの約半分の位置では第一アーム４の床面に沿う
ように引き回すための固定部５１やガイド部５２が設け
られている。In the first arm 4, the wire harness 50 is connected to each bevel gear 1 which is a movable part in the first arm 4.
6 and 25 and the speed reducers 17 and 20 need to be routed so as not to interfere. As a countermeasure, the wire harness 50 is routed around the first arm 4 along the ceiling surface of the first arm 4 at about half the position near the first shaft 8, and conversely at about half the position near the second shaft 19. In the above, a fixed portion 51 and a guide portion 52 for pulling the first arm 4 along the floor surface are provided.
【００４９】以上のように、この実施形態のスカラ型ロ
ボット１によれば、ワイヤーハーネス５０をロボット内
部のみを伝って引き回すことができる。ワイヤーハーネ
スを引き回すための通路をロボット外部に設ける必要が
なくなることで、ロボット全体を小形にできる。As described above, according to the SCARA type robot 1 of this embodiment, the wire harness 50 can be routed only inside the robot. Since it is not necessary to provide a passage for routing the wire harness outside the robot, the size of the entire robot can be reduced.
【００５０】また、この実施形態のスカラ型ロボット１
によれば、第一アーム４をベース２に対して水平方向に
駆動するためのモータ１２をベース２にではなく第一ア
ーム４に配置したことで、たとえば、図６に示した従来
のスカラ型ロボット７１との比較により明らかなよう
に、ベース２の構造を簡素化することができる。Further, the scalar type robot 1 of this embodiment
According to this, since the motor 12 for driving the first arm 4 in the horizontal direction with respect to the base 2 is arranged not on the base 2 but on the first arm 4, for example, the conventional scalar type shown in FIG. As is clear from comparison with the robot 71, the structure of the base 2 can be simplified.
【００５１】本実施形態においては、ベース２はロボッ
ト全体を床面などの固定面に固定するためのものとして
機能すればよく、このような理由からプレート状のベー
ス２が採用されている。このことによってロボット全体
の高さを低く押えている。In the present embodiment, the base 2 has only to function as a member for fixing the entire robot to a fixed surface such as a floor surface, and for this reason, the plate-shaped base 2 is adopted. This keeps the overall height of the robot low.
【００５２】次に、本発明の別の実施形態を説明する。Next, another embodiment of the present invention will be described.
【００５３】第一アームには一体鋳造形成したものを利
用してもよい。The first arm may be integrally cast.
【００５４】図３に、この一体鋳造形成による第一アー
ム１０３の構成を示す。符号４５のハッチング部分が第
一アーム１０３において一体鋳造形成された部分であ
る。この第一アーム１０３の一体鋳造形成部４５には、
第一アーム駆動モータ１２および第二アーム駆動モータ
１３が個々に取り付けられる２つのモータ取り付け部４
６，４７が設けられている。これらのモータ取り付け部
４６，４７は第一アーム１０３の長手方向での位置を互
いにずらし、かつ第一アーム１０３の上下にそれぞれ配
設されている。なお、このモータ取り付け部４６，４７
のレイアウトは前記の実施形態の第一アーム４について
も同様である。FIG. 3 shows the structure of the first arm 103 formed by integral casting. The hatched portion indicated by the reference numeral 45 is a portion integrally formed by casting on the first arm 103. In the integrally cast forming portion 45 of the first arm 103,
Two motor attachment parts 4 to which the first arm drive motor 12 and the second arm drive motor 13 are individually attached
6, 47 are provided. These motor mounting portions 46 and 47 are arranged such that the positions of the first arm 103 in the longitudinal direction are displaced from each other, and they are arranged above and below the first arm 103, respectively. In addition, the motor mounting portions 46, 47
The same applies to the first arm 4 of the above-described embodiment.
【００５５】さらに、この第一アーム１０３の一体鋳造
形成部４５には２つの加工穴４８，４９が設けられてい
る。各々の加工穴４８，４９は、モータ１２，１３やワ
イヤーハーネスの取り付け・交換作業を簡単に行い得る
ような位置に設けられている。そして、各加工穴４８，
４９は着脱自在なカバー５３，５４によって塞がれる。Further, the integrally cast forming portion 45 of the first arm 103 is provided with two processed holes 48 and 49. The machined holes 48 and 49 are provided at positions so that the motors 12 and 13 and the wire harness can be easily attached and replaced. Then, each processed hole 48,
49 is closed by removable covers 53 and 54.
【００５６】次に、本発明のさらに別の実施形態を説明
する。Next, still another embodiment of the present invention will be described.
【００５７】図４に、この実施形態のスカラ型ロボット
１０１の全体的な構成を示す。なお、同図において、図
１と同一のものには同一の符号を付してあり、これらの
同一部分の説明は省略する。このスカラ型ロボット１０
１において、第二アーム１０６は第一アーム１０４の下
部に取り付けられている。FIG. 4 shows the overall structure of the SCARA type robot 101 of this embodiment. In the figure, the same parts as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and the description of these same parts will be omitted. This SCARA robot 10
1, the second arm 106 is attached to the lower part of the first arm 104.
【００５８】第一アーム１０４の両端部の下面には、ベ
ース２に突出して設けられた第一軸８がこれと同軸的に
固定された第一減速機１７とともに嵌め込まれる軸穴１
０と、第二アーム１０６の基台１２５に突出して設けら
れた第二軸１１９がこれと同軸的に固定された第二減速
機１２０とともに嵌め込まれる軸穴１２３が設けられて
いる。On the lower surfaces of both ends of the first arm 104, a shaft hole 1 into which a first shaft 8 protruding from the base 2 is fitted together with a first speed reducer 17 which is coaxially fixed thereto.
0, and a shaft hole 123 into which the second shaft 119 provided so as to project from the base 125 of the second arm 106 is fitted together with the second speed reducer 120 fixed coaxially thereto.
【００５９】第一アーム１０４内にはモータ取り付け部
５３を設けられており、このモータ取り付け部５３に第
一アーム駆動モータ１２および第二アーム駆動モータ１
３が、それぞれの出力軸１４，１５が第一軸８の軸方向
に対して直交する一方向（第一アーム１０４の長手方
向）に沿い、かつそれぞれの出力軸１４，１５の先端が
互いに外側を向くように配置されている。A motor mounting portion 53 is provided in the first arm 104, and the first arm driving motor 12 and the second arm driving motor 1 are mounted on the motor mounting portion 53.
3 is along one direction (longitudinal direction of the first arm 104) in which the respective output shafts 14 and 15 are orthogonal to the axial direction of the first shaft 8, and the tips of the respective output shafts 14 and 15 are outside each other. It is arranged to face.
【００６０】さらに、第一軸８とこれに同軸的に固定さ
れた第一減速機１７とには軸方向に貫通した第一貫通穴
９が設けられており、一方、第二軸１１９とこれに同軸
的に固定された第二減速機１２０とにも軸方向に貫通し
た第二貫通穴１２２が設けられている。そして、これら
第一貫通穴９、第二貫通穴１２２がワイヤーハーネス５
０の通路として利用され、かつ第一アーム１０４内でワ
イヤーハーネス５０は上側の面に沿って引き回されてい
る。Further, the first shaft 8 and the first speed reducer 17 coaxially fixed to the first shaft 8 are provided with a first through hole 9 penetrating in the axial direction, while the second shaft 119 and this first through hole 9 are provided. The second reduction gear 120 coaxially fixed to the above is also provided with a second through hole 122 penetrating in the axial direction. The first through hole 9 and the second through hole 122 are the wire harness 5
The wire harness 50 is routed along the upper surface in the first arm 104.
【００６１】また、第二アーム１０６の基台１２５にお
いて、第二軸１１９と上下向き合う部位には加工穴５８
が形成されており、この加工穴５８は着脱自在なカバー
プレート５７によって塞がれている。この加工穴５８を
通して、第一アーム１０４と第二アーム１０６との連結
作業やワイヤーハーネス５０の配線作業などが容易に行
えるようになっている。Further, in the base 125 of the second arm 106, a machined hole 58 is formed in a portion which vertically faces the second shaft 119.
Is formed, and the processed hole 58 is closed by a removable cover plate 57. Through this processing hole 58, connection work between the first arm 104 and the second arm 106, wiring work of the wire harness 50, and the like can be easily performed.
【００６２】また、図５に示すように、第一アーム１０
４の上側には加工穴５９が設けられており、この加工穴
５９に着脱自在なカバープレート６０が装着されてい
る。この加工穴５９を通して、モータ１２，１３の取り
付け・交換作業やワイヤーハーネス５０の配線作業など
を簡単に行うことができる。Further, as shown in FIG. 5, the first arm 10
A machining hole 59 is provided on the upper side of 4, and a detachable cover plate 60 is attached to the machining hole 59. Through the processing holes 59, it is possible to easily carry out the mounting / replacement work of the motors 12, 13 and the wiring work of the wire harness 50.
【００６３】しかして、この実施形態のスカラ型ロボッ
ト１０１によれば、第一アーム１０４の下部に第二アー
ム１０６を取り付けたことで、ロボット全体の高さを、
たとえば図１の実施形態のスカラ型ロボット１に比べて
低く押えることができるという効果を奏し得る。According to the SCARA type robot 101 of this embodiment, however, by mounting the second arm 106 below the first arm 104, the height of the entire robot is
For example, it is possible to obtain an effect that it can be pressed down lower than the SCARA robot 1 of the embodiment of FIG.
【００６４】以上、本発明の実施形態を説明したが、本
発明のスカラ型ロボットは、上述の実施形態にのみ限定
されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内
において種々変更を加え得ることはもちろんである。Although the embodiments of the present invention have been described above, the SCARA robot of the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and various modifications may be made without departing from the scope of the present invention. Of course to get.
【００６５】[0065]
【発明の効果】この発明によれば、第一アームをベース
に対して回動させるためのモータをベースから排除する
ことによってベースのサイズを小さくすることができ、
ベースを固定する場所の空間的な必要条件を緩和するこ
とができる。また、ワイヤーハーネスを引き回すための
通路を外部に設ける必要がなくなり、全体の小形化を図
ることができる。According to the present invention, the size of the base can be reduced by eliminating the motor for rotating the first arm with respect to the base from the base.
The spatial requirements of the place where the base is fixed can be relaxed. Further, it is not necessary to provide a passage for leading the wire harness outside, and the overall size can be reduced.
【図１】本発明の一実施形態であるスカラ型ロボットの
全体の断面図である。FIG. 1 is an overall cross-sectional view of a scalar type robot which is an embodiment of the present invention.
【図２】第一アームの構成を示す断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view showing a configuration of a first arm.
【図３】一体鋳造形成による第一アームの構成を示す断
面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view showing a configuration of a first arm formed by integral casting.
【図４】本発明の別の実施形態であるスカラ型ロボット
の全体の断面図である。FIG. 4 is an overall sectional view of a SCARA type robot which is another embodiment of the present invention.
【図５】図４の実施形態における第一アームの構成を示
す断面図である。5 is a cross-sectional view showing a configuration of a first arm in the embodiment of FIG.
【図６】従来のスカラ型ロボットの全体の断面図であ
る。FIG. 6 is a sectional view of an entire conventional SCARA robot.
１ スカラ型ロボット ２ ベース ４ 第一アーム ６ 第二アーム ８ 第一軸 ９ 第一貫通穴 １２ 第一アーム駆動モータ １３ 第二アーム駆動モータ １４ 第一アーム駆動モータの出力軸 １５ 第二アーム駆動モータの出力軸 １６ 第一傘歯車 １７ 第一減速機 １７ａ 第一歯車部 １９ 第二軸 ２０ 第二減速機 ２０ａ 第一歯車部 ２２ 第二貫通穴 ２５ 第二傘歯車 ５０ ワイヤーハーネス 1 SCARA type robot 2 base 4 first arm 6 Second arm 8 First axis 9 First through hole 12 First arm drive motor 13 Second arm drive motor 14 Output shaft of the first arm drive motor 15 Output shaft of second arm drive motor 16 First bevel gear 17 First reducer 17a First gear unit 19 Second axis 20 Second reducer 20a First gear unit 22 Second through hole 25 Second bevel gear 50 wire harness
Claims (4)
アームと、 この第一アームに第二軸を介して回動自在に支持された
第二アームと、 前記第一アームにそれぞれ搭載された２つのモータと、 一方の前記モータの駆動力で前記第一アームを前記ベー
スに対して回動させる第一動力伝達機構と、 他方の前記モータの駆動力で前記第二アームを前記第一
アームに対して回動させる第二動力伝達機構とを具備す
ることを特徴とするスカラ型ロボット。1. A base, a first arm rotatably supported on the base via a first shaft, and a second arm rotatably supported on the first arm via a second shaft. And two motors respectively mounted on the first arm, a first power transmission mechanism for rotating the first arm with respect to the base by a driving force of one of the motors, and a driving of the other motor. A second type power transmission mechanism for rotating the second arm with respect to the first arm by a force, the SCARA robot.
第一アームと、 第二軸が固定され、前記第一アームに前記第二軸を介し
て回動自在に支持された第二アームと、 前記第一アームにそれぞれ搭載された２つのモータと、 一方の前記モータの駆動力を前記第一軸に伝達してその
反力で前記第一アームを前記ベースに対して回動させる
第一動力伝達機構と、 他方の前記モータの駆動力を前記第二軸に伝達して前記
第二アームを前記第一アームに対して回動させる第二動
力伝達機構とを具備することを特徴とするスカラ型ロボ
ット。2. A base having a first shaft fixed thereto, a first arm rotatably supported by the base via the first shaft, and a second shaft fixed to the first arm. A second arm rotatably supported via a second shaft, two motors mounted on the first arm, respectively, and a driving force of one of the motors is transmitted to the first shaft and the opposite A first power transmission mechanism for rotating the first arm with respect to the base by force, and a driving force of the other motor is transmitted to the second shaft to move the second arm with respect to the first arm. A scalar type robot comprising: a second power transmission mechanism for rotating.
タが、それぞれの出力軸が前記第一軸の軸方向に対して
直交する一方向に沿い、かつそれぞれの出力軸の先端が
互いに外側を向くように配置され、前記第一動力伝達機
構が、一方の前記モータの出力軸に同軸的に固定された
第一傘歯車と、前記第一軸に同軸的に固定され前記第一
傘歯車と連結された第一歯車部を有する第一連結部材と
を備え、前記第二動力伝達機構が、他方の前記モータの
出力軸に同軸的に固定された第二傘歯車と、前記第二軸
に同軸的に固定され第二傘歯車と連結された第二歯車部
を有する第二連結部材とを備えて構成されることを特徴
とする請求項１または２に記載のスカラ型ロボット。3. In the first arm, the two motors have their output shafts along one direction orthogonal to the axial direction of the first shaft, and the tips of the respective output shafts face each other outward. And the first power transmission mechanism is coaxially fixed to the output shaft of one of the motors, and the first power transmission mechanism is coaxially fixed to the first shaft and connected to the first bevel gear. And a second connecting member having a first gear portion, wherein the second power transmission mechanism is a second bevel gear coaxially fixed to the output shaft of the other motor, and is coaxial to the second shaft. 3. The SCARA robot according to claim 1, further comprising: a second connecting member having a second gear portion that is fixedly fixed and connected to the second bevel gear.
前記第一連結部材とに軸方向に貫通して設けられた第一
貫通穴と、前記第二軸とこれに同軸的に固定された前記
第二連結部材とに軸方向に貫通して設けられた第二貫通
穴と、前記第一貫通穴を通じて前記ベースと前記第一ア
ームとの間に配され、かつ前記第二貫通穴を通じて前記
第一アームと前記第二アームとの間に配されたワイヤー
ハーネスとを具備することを特徴とする請求項３に記載
のスカラ型ロボット。4. A first through hole provided axially through the first shaft and the first connecting member coaxially fixed thereto, and the second shaft coaxially therewith. A second through hole provided through the fixed second connecting member in the axial direction, and a second through hole provided between the base and the first arm through the first through hole. The SCARA robot according to claim 3, further comprising a wire harness disposed between the first arm and the second arm through a hole.
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