JPH0390423A - Active suspension - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To surely prevent variation of vehicle height, when a hydraulic pressure supply device is in non-working condition, by constituting the device so that opening/closing valves mounted between pressure control valves and hydraulic cylinders are changed over in closed condition to enclose working fluid in the hydraulic cylinders. CONSTITUTION:In an active suspension, respective hydraulic cylinders 19FL-19RR are connected to the feed side piping 5 of a hydraulic pressure supply device FS comprising an engine 2 driven hydraulic pump 1, through a pressure maintaining part 22, a fail-safe valve 12, and pressure control valves 13FL-13RR for respective wheels. In this case, motor driven opening/closing valves 23F, 23R are mounted between the pressure control valves 13FL-13RR on the front and rear wheel side and hydraulic cylinders 19FL-19RR on the front and rear wheel side respectively. Respective opening/closing valves 23F, 23R are controlled to be opened after a delay of a prescribed time at starting the hydraulic pressure supply device FS, and to be closed at stopping the device FS, and at opening the valves the pressure control valves 13FL-13RR are controlled according to the output of pressure sensors 27FL-27RR.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車体と各車輪との間に流体圧アクチュエー
タを介装し、この流体アクチュエータの圧力室の圧力を
圧力制御弁等の制御弁で制御することにより、車高や、
車両のロール、ピッチ等の姿勢変化を制御する能動型サ
スペンション装置の改良に関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] This invention provides a fluid pressure actuator interposed between a vehicle body and each wheel, and the pressure in a pressure chamber of this fluid actuator is controlled by a control valve such as a pressure control valve. By controlling the vehicle height,
This invention relates to improvements in active suspension devices that control posture changes such as roll and pitch of a vehicle.

〔従来の技術］ 従来の能動型サスペンションとしては、特開昭６３−２
１９４０８号公報に記載されているものがある。[Prior art] As a conventional active suspension, Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-2
Some of them are described in Japanese Patent No. 19408.

この従来例は、能動型サスペンションにおいて、圧力制
御弁及び油圧供給装置間のライン圧配管に流体逆止手段
を設けると共に、戻り配管に、油圧供給装置の出力が所
定圧力以下に低下したときにのみ流体の通過を阻止する
流体閉止手段と、この流体閉止手段の上流側の圧力を所
定値に保つ圧力調整手段とを並列に介装した構成を有し
、エンジン停止時において油圧供給装置の供給圧が低下
したときに車高の急変を防止することができるものであ
る。In this conventional example, in an active suspension, a fluid check means is provided in the line pressure piping between the pressure control valve and the hydraulic pressure supply device, and a fluid check means is provided in the return piping only when the output of the hydraulic pressure supply device drops below a predetermined pressure. It has a configuration in which a fluid closing means for blocking the passage of fluid and a pressure regulating means for maintaining the pressure upstream of the fluid closing means at a predetermined value are installed in parallel, and the supply pressure of the hydraulic supply device is adjusted when the engine is stopped. This prevents sudden changes in vehicle height when the vehicle height decreases.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

しかしながら、上記従来の能動型サスペンションにあっ
ては、油圧供給装置を停止させてその出力が所定圧力以
下に低下したときに、流体閉止手段によって、流体の通
過を阻止することにより、圧力制御弁の１次側を閉塞す
ることによって、流体圧シリンダの急激な圧力低下を阻
止することができるが、この閉止状態であっても、流体
の漏洩、流体温度の低下による体積縮小等の要因によっ
て圧力制御弁及び流体圧シリンダを含む閉止系の圧力が
徐々に減少することを回避することはできない。その結
果、その後油圧供給装置を作動させてその出力圧力が上
昇したときには、その圧力が閉止系の圧力を越えたとき
に、流体逆止手段を介して圧力制御弁に伝達されること
になり、流体圧シリンダの圧力が急増して車高変化を生
じて乗員に違和感を与えるという未解決の課題があった
。However, in the above-mentioned conventional active suspension, when the hydraulic pressure supply device is stopped and its output drops below a predetermined pressure, the fluid closing means prevents the passage of fluid, thereby closing the pressure control valve. By closing the primary side, it is possible to prevent a sudden pressure drop in the fluid pressure cylinder, but even in this closed state, pressure control may be affected due to factors such as fluid leakage or volume reduction due to a drop in fluid temperature. A gradual decrease in pressure in the closed system, including valves and hydraulic cylinders, cannot be avoided. As a result, when the hydraulic supply device is subsequently operated and its output pressure increases, when the pressure exceeds the pressure of the closing system, it will be transmitted to the pressure control valve via the fluid check means. There has been an unresolved problem in that the pressure in the fluid pressure cylinder increases rapidly, causing a change in vehicle height and giving the occupants a sense of discomfort.

特に、圧力制御弁及び圧力保持部間の戻り配管に背圧吸
収用アキュムレータを接続して、戻り配管の管路抵抗等
による背圧を吸収することにより、圧力制御弁の応答性
を向上させる場合には、流体閉止手段で戻り配管を遮断
して圧力制御弁を含む油圧制御系を閉回路として圧力保
持状態としたときに、背圧吸収用アキュムレータに作動
流体が流れ込むため、閉回路内の圧力が流体閉止手段で
設定した所定圧力より低下することになり、この車高低
下の状態からエンジンを始動させる場合、流体圧供給装
置の吐出圧が閉回路の保持圧を越えたときに、作動流体
が流体逆止手段を介して閉回路内に供給され、このとき
、流体圧閉止手段が閉状態で戻り配管が閉塞されている
ことから閉回路内の圧力が急上昇して車高が急激に上昇
して乗心地を損ねる等の未解決の課題があった。In particular, when the responsiveness of the pressure control valve is improved by connecting a back pressure absorbing accumulator to the return piping between the pressure control valve and the pressure holding part to absorb back pressure due to line resistance of the return piping, etc. When the hydraulic control system including the pressure control valve is closed to maintain pressure by shutting off the return piping with the fluid shutoff means, the working fluid flows into the back pressure absorbing accumulator, so the pressure in the closed circuit decreases. is lower than the predetermined pressure set by the fluid closing means, and when starting the engine from this lower vehicle height state, when the discharge pressure of the fluid pressure supply device exceeds the holding pressure of the closed circuit, the working fluid is supplied into the closed circuit via the fluid pressure check means, and at this time, since the fluid pressure stop means is closed and the return pipe is blocked, the pressure in the closed circuit sharply increases and the vehicle height suddenly rises. However, there were unresolved issues such as poor riding comfort.

これらの未解決の課題を解決するために、エンジンを始
動したときに、圧力制御弁を制御して車高調整を行うこ
とが考えられるが、この場合には、圧力制御弁の出力圧
力は、構造上指令値と戻り側配管の背圧との和の圧力し
か出すことができないので、流体閉止手段で戻り配管を
遮断している状態では、戻り側配管の背圧も高くなり、
これより低い圧力を油圧シリンダに供給することはでき
ず、車高制御によって車高急変を防止することはできな
い。In order to solve these unresolved issues, it is conceivable to adjust the vehicle height by controlling the pressure control valve when the engine is started, but in this case, the output pressure of the pressure control valve is Due to the structure, only the pressure equal to the sum of the command value and the back pressure of the return side piping can be produced, so when the return piping is blocked by the fluid closing means, the back pressure of the return side piping will also increase.
A pressure lower than this cannot be supplied to the hydraulic cylinder, and sudden changes in vehicle height cannot be prevented by vehicle height control.

そこで、この発明は、上記従来例の未解決の課題に着目
してなされたものであり、流体圧供給装置が停止状態と
なったときに、車高を適性車高に維持した状態で流体圧
シリンダの圧力を封入することにより、車高の急変を防
止するようにした能動型サスペンションを提供すること
を目的としている。Therefore, this invention has been made by focusing on the unresolved problems of the conventional example described above, and when the fluid pressure supply device is in a stopped state, the fluid pressure is increased while maintaining the vehicle height at the appropriate vehicle height. The object of the present invention is to provide an active suspension that prevents sudden changes in vehicle height by enclosing cylinder pressure.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

上記目的を達成するために、この発明に係る能動型サス
ペンションは、各車輪と車体との間に介装された流体圧
シリンダと、該流体圧シリンダに供給される流体圧供給
装置からの作動流体圧を制御する制御弁と、該制御弁を
姿勢変化検出手段の検出値に基づいて個別に制御する姿
勢変化抑制制御手段と、前記制御弁及び流体圧供給装置
間に介装され当該制御弁の供給圧が所定圧力以下となっ
たときに制御弁側を閉回路とする圧力保持部とを備えた
能動型サスペンションにおいて、前輪側の前記制御弁及
び後輪側の前記制御弁と各流体圧シリンダとの間に個別
に介挿され前記流体圧供給装置の始動時に所定時間遅れ
て開状態となり、当該流体圧供給装置の停止時に適性車
高維持状態で閉状態となる開閉弁と、該開閉弁と各流体
圧シリンダ間の圧力を個別に検出する圧力センサとを備
え、前記姿勢変化抑制制御手段は、前記開閉弁が開状態
となるときに前記圧力センサの圧力検出値に対応した制
御圧を出力するように前記制御弁を個別に制御し、且つ
前記流体圧供給装置が停止状態となってから所定時間姿
勢変化抑制制御を継続することを特徴としている。In order to achieve the above object, an active suspension according to the present invention includes a fluid pressure cylinder interposed between each wheel and a vehicle body, and a working fluid supplied to the fluid pressure cylinder from a fluid pressure supply device. a control valve for controlling the pressure; a posture change suppression control means for individually controlling the control valve based on a detected value of the posture change detection means; In an active suspension including a pressure holding part that closes a control valve side when the supply pressure becomes a predetermined pressure or less, the control valve on the front wheel side, the control valve on the rear wheel side, and each fluid pressure cylinder. and an on-off valve that is individually inserted between the fluid pressure supply device and opens after a predetermined time delay when the fluid pressure supply device is started, and closes while maintaining an appropriate vehicle height when the fluid pressure supply device is stopped, and the on-off valve and a pressure sensor that individually detects the pressure between each fluid pressure cylinder, and the attitude change suppression control means applies a control pressure corresponding to a pressure detection value of the pressure sensor when the on-off valve is in an open state. The control valve is individually controlled so as to output an output, and the posture change suppression control is continued for a predetermined period of time after the fluid pressure supply device is in a stopped state.

ここで、開閉弁としては、電動モータで開閉駆動される
モータ駆動型開閉弁又は圧力制御弁の一次側供給圧をパ
イロット圧とするパイロット型開閉弁を適用することが
好ましい。Here, as the on-off valve, it is preferable to use a motor-driven on-off valve that is driven to open and close by an electric motor or a pilot-type on-off valve whose pilot pressure is the primary side supply pressure of the pressure control valve.

〔作用〕[Effect]

この発明においては、流体圧供給装置の供給圧が所定圧
力以上のときには、圧力保持部は非作動状態にあり、流
体圧供給装置の供給圧をそのまま制御弁に供給している
。この状態からエンジン停止等によって流体圧供給装置
の供給圧が所定圧力未満に低下すると、圧力保持部が作
動状態となって、圧力制御弁、流体圧シリンダを含む流
体圧制御系を閉回路状態とする。このとき、姿勢変化抑
制制御手段では、姿勢変化抑制制御を所定時間継続して
いて車高が適性車高に維持されおり、この適性車高維持
状態で開閉弁を閉状態とすることにより、流体圧シリン
ダ内の圧力が適性車高維持状態で封入され、戻り配管に
接続された背圧吸収用アキュムレータに作動流体が充填
されることによる車高の急変を防止する。In this invention, when the supply pressure of the fluid pressure supply device is equal to or higher than a predetermined pressure, the pressure holding section is in an inactive state and supplies the supply pressure of the fluid pressure supply device to the control valve as it is. In this state, when the supply pressure of the fluid pressure supply device drops below a predetermined pressure due to engine stop, etc., the pressure holding part becomes activated and the fluid pressure control system including the pressure control valve and the fluid pressure cylinder is placed in a closed circuit state. do. At this time, the attitude change suppression control means continues the attitude change suppression control for a predetermined period of time to maintain the vehicle height at the appropriate vehicle height, and closes the on-off valve while maintaining the appropriate vehicle height to control the fluid flow. The pressure inside the pressure cylinder is sealed to maintain an appropriate vehicle height, and sudden changes in vehicle height due to filling of working fluid into the back pressure absorbing accumulator connected to the return pipe are prevented.

その後、流体圧供給装置が始動したときに、開閉弁を所
定時間閉状態に維持しておき、この開閉弁が開状態とな
るときに姿勢変化抑制制御手段で圧力センサの検出値に
対応した制御圧を出力するように制御弁を制御すること
により、流体圧シリンダの圧力が封入圧から制御を開始
され、圧力保持部の保持圧が作動流体漏れ、体積縮小等
の要因によって設定圧力より低下している場合でも、車
高の急変を防止することができる。Thereafter, when the fluid pressure supply device starts, the on-off valve is maintained in a closed state for a predetermined period of time, and when the on-off valve becomes open, the posture change suppression control means performs control corresponding to the detected value of the pressure sensor. By controlling the control valve to output pressure, the pressure in the fluid pressure cylinder starts to be controlled from the sealed pressure, and the pressure held in the pressure holding part decreases from the set pressure due to factors such as working fluid leakage and volume reduction. This can prevent sudden changes in vehicle height even when the vehicle is closed.

〔実施例〕〔Example〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.

第１図はこの発明の第１実施例を示す油圧回路図である
。FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram showing a first embodiment of the present invention.

図中１．Ｆ　Ｓは流体圧供給装置であって、回転駆動源
としてのエンジン２の出力軸２ａに連結されて回転駆動
され、吸込側がオイルタンク３に接続された油圧ポンプ
１と、その吐出側に逆止弁４を介して接続された供給側
配管５と、オイルタンク３にオイルクーラー６を介して
接続された戻り側配管７とを備え、供給側配管５には脈
動吸収用のアキュムレータ８が接続されていると共に、
アキュムレータ８の下流側にフィルタ９が介挿されてい
る。フィルタ９には、これと並列にフィルタフの目詰ま
り時のバイパス流路が形成され、このバイパス流路に逆
止弁１０が介挿されている。1 in the figure. FS is a fluid pressure supply device, which is rotatably driven by being connected to the output shaft 2a of an engine 2 as a rotational drive source, and includes a hydraulic pump 1 whose suction side is connected to an oil tank 3, and a back check on its discharge side. It includes a supply side pipe 5 connected via a valve 4 and a return side pipe 7 connected to the oil tank 3 via an oil cooler 6, and an accumulator 8 for absorbing pulsation is connected to the supply side pipe 5. At the same time,
A filter 9 is inserted downstream of the accumulator 8. A bypass flow path is formed in parallel with the filter 9 in case the filter is clogged, and a check valve 10 is inserted in this bypass flow path.

そして、供給側配管５及び戻り側配管７の他端が圧力保
持部１１、開閉弁としてのフェイルセーフ弁１２を介し
て各車輪に対応する圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＨの入
力ポート及び戻りポートに接続されている。The other ends of the supply side piping 5 and the return side piping 7 are connected to the input port and return port of the pressure control valves 13FL to 13RH corresponding to each wheel via the pressure holding part 11 and the fail-safe valve 12 as an on-off valve. has been done.

圧力保持部１１は、供給側配管５に介挿された逆止弁１
４と、供給側配管５及び戻り側配管７間に介挿された、
通常状態のライン圧ｐＬ（ｋｇ／ｃ＋ｆｌ）を設定する
通常ライン圧設定用リリーフ弁１５と、フェイルセーフ
弁１２の下流側即ち圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲ側の
ライン圧がパイロット圧Ｐ。The pressure holding section 11 includes a check valve 1 inserted into the supply side piping 5.
4, inserted between the supply side pipe 5 and the return side pipe 7,
The line pressure on the downstream side of the normal line pressure setting relief valve 15 that sets the line pressure pL (kg/c+fl) in the normal state and on the downstream side of the failsafe valve 12, that is, on the side of the pressure control valves 13FL to 13RR, is the pilot pressure P.

として供給されるパイロット操作形逆止弁１６とを備え
ている。ここで、パイロット操作形逆止弁１６は、パイ
ロット圧Ｐ、が予め設定された所定の中立圧Ｐ、以上で
あるときには、逆止弁機能を解除してその戻り側配管７
を連通状態とする開状態となり、パイロット圧Ｐ’ｐが
中立圧ＰＭ未満であるときには、逆止弁機能が作用して
、その戻り側配管７を遮断する閉状態となる。A pilot-operated check valve 16 is provided. Here, when the pilot pressure P is equal to or higher than a predetermined neutral pressure P, the pilot operated check valve 16 releases the check valve function and the return side piping 7
When the pilot pressure P'p is less than the neutral pressure PM, the check valve function acts and the return side piping 7 is cut off and the valve is in the closed state.

フェイルセーフ弁１２は、スプリングオフセット形の４
ポ一ト２位置電磁開閉弁で構成され、圧力保持部１１の
逆止弁１４の下流側に接続されたＰボートと、パイロッ
ト操作形逆止弁１６の入力ポート１６ｉに接続されたＲ
ボートと、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの入力ポート
２１１に接続されたＡポートと、戻りボート２１ｏに接
続されたＢボートとを有し、ソレノイド１２ａに後述す
る制御装置３０から供給される制御信号Ｃ３がオフ状態
であり、リターンスプリング１２ｂによって切換えられ
たノーマル切換位置でＰボート及びＲポートが遮断され
且つＡボート及びＢポートが互いに連通される状態とな
り、ソレノイド１２ａに供給される制御信号Ｃ３，がオ
ン状態となってオフセット切換位置でＰボート及びＡボ
ートを直接連通ずる連通路と、Ｒボート及びＢボート間
を直接連通する連通路とが形成される。また、フェイル
セーフ弁１２のＲポート及びＢボート間が、外部の固定
絞り１２ｃを介して連通されている。The fail-safe valve 12 is a spring offset type 4
The P boat is composed of a one-point, two-position electromagnetic on-off valve and is connected to the downstream side of the check valve 14 of the pressure holding section 11, and the R boat is connected to the input port 16i of the pilot operated check valve 16.
It has a boat, an A port connected to the input port 211 of the pressure control valves 13FL to 13RR, and a B boat connected to the return boat 21o, and a control signal C3 supplied to the solenoid 12a from a control device 30 described later. is in the off state, and at the normal switching position switched by the return spring 12b, the P boat and the R port are cut off, and the A boat and B port are in communication with each other, and the control signal C3, supplied to the solenoid 12a is In the on state, a communication path that directly communicates between the P boat and the A boat and a communication path that directly communicates between the R boat and the B boat are formed at the offset switching position. Further, the R port and the B port of the failsafe valve 12 are communicated with each other via an external fixed throttle 12c.

また、フェイルセーフ弁１２のＰボート及びＡボート間
と並列に外部の固定絞り２３が接続されている。Further, an external fixed throttle 23 is connected in parallel between the P boat and the A boat of the fail-safe valve 12.

圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲのそれぞれは、人カポ−
）２１ｉ、戻りボート２１０及び制御圧ポー）２１ｃを
有すると共に、制御圧ボート２１Ｃと人力ボート２１ｉ
及び戻りボート２１ｏとを遮断状態に又は制御圧ボート
２１ｃと人力ボート２１ｉ及び戻りボート２１ｏの何れ
か一方とを連通させる連通状態に切換えるスプールを有
し、このスプールの両端に供給圧と制御圧とがパイロッ
ト圧として供給され、さらに供給圧倒に比例ソレノイド
２２によって制御されるポペット弁が配設された構成を
有し、制御圧ボート２１ｃの圧力が常に比例ソレノイド
２２に後述する制御語Ｗ３０から供給される励磁電流に
応じた圧力となるように制御される。Each of the pressure control valves 13FL to 13RR is
) 21i, a return boat 210 and a control pressure port) 21c, as well as a control pressure boat 21C and a human powered boat 21i.
The spool has a spool that switches the control pressure boat 21c into a state of communication between the control pressure boat 21c and one of the human-powered boat 21i and the return boat 21o. is supplied as a pilot pressure, and is further provided with a poppet valve controlled by a proportional solenoid 22 to overwhelm the supply, and the pressure of the control pressure boat 21c is always supplied to the proportional solenoid 22 from a control word W30 described later. The pressure is controlled in accordance with the excitation current.

そして、入力ボート２１１はフェイルセーフ弁１２のＡ
ボートに接続され、戻りボート２１ｏはフェイルセーフ
弁１２のＢボートに接続され、さらに前輪側の圧力制御
弁１３ＦＬ、１３ＦＲの制御ボート２１ｃが共通のモー
タ駆動形開閉弁２３Ｆを介して油圧シリンダ１９ＦＬ、
１９ＦＲの圧力室１９ａに接続され、後輪側の圧力制御
弁１３ＲＬ、１３ＲＲの制御ボート２１ｃが共通のモー
タ駆動形開閉弁２３Ｒを介して油圧シリンダ１９ＲＬ、
１９ＲＲの圧力室１９ａに接続されている。The input boat 211 is the A of the fail-safe valve 12.
The return boat 21o is connected to the B boat of the fail-safe valve 12, and the control boat 21c of the front wheel side pressure control valves 13FL, 13FR is connected to the hydraulic cylinder 19FL,
The control boat 21c of the pressure control valves 13RL and 13RR on the rear wheel side is connected to the pressure chamber 19a of the 19FR, and the hydraulic cylinder 19RL,
It is connected to the pressure chamber 19a of 19RR.

ここで、励磁電流ＩＦＬ〜■□と制御ボート２１Ｃから
出力される制御油圧Ｐｃとの関係は、第２図に示すよう
に、指令値ＩＦＬ〜Ｉ、ｌ、ｌが零近傍であるときにＰ
　ＨＩＮを出力し、この状態から指令値ＩＦＬ〜■□が
正方向に増加すると、これに所定の比例ゲインＫｌをも
って制御油圧Ｐ、が増加し、圧力保持部１１の設定ライ
ン圧Ｐ、で飽和する。Here, the relationship between the excitation current IFL~■□ and the control oil pressure Pc output from the control boat 21C is as shown in FIG.
HIN is output, and when the command value IFL~■□ increases in the positive direction from this state, the control oil pressure P increases with a predetermined proportional gain Kl, and is saturated at the set line pressure P of the pressure holding part 11. .

また、モータ駆動形開閉弁２３Ｆ、２３Ｒのそれぞれは
、スプリングオフセット形の４ボ一ト２位置開閉弁の構
成を有し、後述する制御装置３０により電動モータ２４
を駆動することによって図示しないスプールが移動して
、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲ及び油圧シリンダ１９
ＦＬ〜１９ＲＲを連通ずる開位置と、両者間を遮断する
閉位置とが切換えられる。開閉弁２３Ｆの一対の入カポ
−）　２３　ｉ　、及び２３１２がそれぞれ圧力制御弁
１３ＦＬ及び１３ＦＲに接続され、一対の出力ポート２
３ｏ、及び２３０□がそれぞれ油圧シリンダ１９ＦＬ及
び１９ＦＲの圧力室１９ａに接続され、開閉弁２３Ｒの
一対の入力ボート２３ｉＩ及び２３１２がそれぞれ圧力
制御弁１３ＲＬ及び１３ＲＲに接続され、一対の出力ポ
ート２３０Ｉ及び２３０２がそれぞれ油圧シリンダ１９
ＲＬ及び１９ＲＲの圧力室１９ａに接続されている。Each of the motor-driven on-off valves 23F and 23R has a spring offset type four-bottom, two-position on-off valve configuration, and the electric motor 24 is controlled by a control device 30 (described later).
A spool (not shown) moves by driving the pressure control valves 13FL to 13RR and the hydraulic cylinder 19.
It is possible to switch between an open position where FL to 19RR are communicated and a closed position where the two are disconnected. A pair of input ports 23i and 2312 of the on-off valve 23F are connected to the pressure control valves 13FL and 13FR, respectively, and a pair of output ports 2
3o and 230□ are connected to the pressure chambers 19a of the hydraulic cylinders 19FL and 19FR, respectively, a pair of input boats 23iI and 2312 of the on-off valve 23R are connected to pressure control valves 13RL and 13RR, respectively, and a pair of output ports 230I and 2302. are respectively hydraulic cylinders 19
It is connected to the pressure chambers 19a of RL and 19RR.

そして、圧力制御弁１３ＦＬ及び１３ＦＲの戻リポート
２１ｏ及びフェイルセーフ弁１２のＢポート間を連通ず
る戻り側配管２５Ｆには、背圧吸収用アキュムレータ２
６Ｆが接続され、圧力制御弁１３ＲＬ及びＲＲの戻りボ
ート２１Ｏ及びフェイルセーフ弁１２のＢボート間を連
通ずる戻り側配管２５Ｒには、背圧吸収用アキュムレー
タ２６Ｒが接続され、これらによって戻り側配管２５Ｆ
及び２５Ｒを流れる圧力油の管路抵抗等によって発生す
る背圧を吸収している。A back pressure absorbing accumulator 2 is connected to the return side piping 25F that communicates between the return ports 21o of the pressure control valves 13FL and 13FR and the B port of the failsafe valve 12.
A back pressure absorbing accumulator 26R is connected to the return side piping 25R, which communicates between the return boats 21O of the pressure control valves 13RL and RR and the B boat of the fail-safe valve 12, to which the return side piping 25F is connected.
It absorbs the back pressure generated by the pipe resistance of the pressure oil flowing through 25R and 25R.

また、モータ駆動形開閉弁２３Ｆ及び２３Ｒと油圧シリ
ンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲとを接続する油圧配管には、そ
れぞれ圧力センサ２７ＦＬ〜２７ＲＲが接続され、これ
ら圧力センサ２７ＦＬ〜２７ＲＲから出力される圧力検
出値ＰＦ１．””’ＰＲＲが前記圧力制御弁１３ＦＬ〜
１３ＲＲを制御する制御装置３０に入力される。Moreover, pressure sensors 27FL to 27RR are connected to the hydraulic piping connecting the motor-driven on-off valves 23F and 23R and the hydraulic cylinders 19FL to 19RR, respectively, and pressure detection values PF1. ""'PRR is the pressure control valve 13FL~
The signal is input to the control device 30 that controls the 13RR.

また、各油圧シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲのシリンダチ
ューブ１９ｂ及びピストンロッド１９ｃ間に、車高を検
出する例えばポテンショメータで構成される車高センサ
２８ＦＬ〜２８ＲＲが配設され、これら車高センサ２８
ＦＬ〜２８ＲＲの車高検出値ＨＦＬ−ＨＲＲが制御装置
３０に入力される。Further, vehicle height sensors 28FL to 28RR configured with potentiometers, for example, for detecting vehicle height are arranged between the cylinder tubes 19b and piston rods 19c of each of the hydraulic cylinders 19FL to 19RR.
Vehicle height detection values HFL-HRR from FL to 28RR are input to the control device 30.

この制御装置３０は、第４図に示すように、少なくとも
インタフェース回路３１ａ、演算処理装置３１ｂ及び記
憶装置３１ｃを有するマイクロコンピュータ３工で構成
され、インタフェース回路３１ａの入力端に、圧力セン
サ２７ＦＬ〜２７ＲＲの圧力検出値ＰＦＬ””ＰＲＲが
Ａ／Ｄ変換器３２ＦＬ〜３２ＲＲを介して入力されると
共に、車高センサ２８ＦＬ〜２８ＲＲからの車高検出値
ＨＦＬ〜Ｈ１１１１がＡ／Ｄ変換器３３ＦＬ〜３３ＲＲ
を介して入力され、さらに電源回路、圧力制御弁１３Ｆ
Ｌ〜１３ＲＲ等の制御系の異常状態を検出する異常状態
検出器２９からの異常検出信号Ａｓが入力され、出力側
から出力される指令値Ｉｙｔ−１■がＤ／Ａ変換器３４
ＦＬ〜３４ＲＲを介してオペアンプを使用したフローテ
ィング形の定電流回路で構成されるソレノイド駆動回路
３５ＦＬ〜３５ＲＲに供給され、且つ出力側から出力さ
れる制御信号Ｃ３１がソレノイド駆動回路３６に供給さ
れると共に、モータ正転制御信号ＣＳ　ＭＰＦ、　ＣＳ
　ＭＦＲ及びモータ逆転制御信号ＣＳ　１４ＮＦ、　Ｃ
Ｓ　ＭＭＩがモータ駆動回路３７Ｆ、３７Ｒに供給され
る。As shown in FIG. 4, this control device 30 is composed of three microcomputers having at least an interface circuit 31a, an arithmetic processing device 31b, and a storage device 31c, and pressure sensors 27FL to 27RR are connected to the input end of the interface circuit 31a. Pressure detection values PFL""PRR are input via A/D converters 32FL to 32RR, and vehicle height detection values HFL to H1111 from vehicle height sensors 28FL to 28RR are input to A/D converters 33FL to 33RR.
input via the power supply circuit and pressure control valve 13F.
An abnormality detection signal As from an abnormal state detector 29 that detects an abnormal state of a control system such as L to 13RR is input, and a command value Iyt-1■ output from the output side is sent to a D/A converter 34.
The control signal C31, which is supplied to the solenoid drive circuits 35FL to 35RR composed of floating type constant current circuits using operational amplifiers via FL to 34RR and output from the output side, is supplied to the solenoid drive circuit 36. , motor forward rotation control signal CS MPF, CS
MFR and motor reverse control signal CS 14NF, C
S MMI is supplied to motor drive circuits 37F and 37R.

そして、ソレノイド駆動回路３５ＦＬ〜３５ＲＲから出
力される指令値Ｉ　ＦＬ’＝　１１１１１に応じた励磁
電流が各圧力制御弁１３ＦＬ−１３ＲＲの比例ソレノイ
ド２２に供給され、ソレノイド駆動回路３６から出力さ
れる励磁電流がフェイルセーフ弁１２のソレノイドに供
給され、さらにモータ駆動回路３７Ｆ、３７Ｒから出力
される駆動電流がモータ駆動形開閉弁２３Ｆ、２３Ｒの
電動モータ２４に供給される。Then, the excitation current corresponding to the command value I FL'=11111 output from the solenoid drive circuits 35FL to 35RR is supplied to the proportional solenoid 22 of each pressure control valve 13FL to 13RR, and the excitation current output from the solenoid drive circuit 36 is supplied to the solenoid of the fail-safe valve 12, and drive current output from the motor drive circuits 37F, 37R is further supplied to the electric motors 24 of the motor-driven on-off valves 23F, 23R.

演算処理装置３１ｂは、イグニッションスイッチがオン
状態となったときに、制御信号Ｃ３Ｉをオン状態として
フェイルセーフ弁１２を開状態とし、次いで圧力保持部
１１のパイロット操作形逆止弁１６が開状態となるに充
分な所定時間が経過したときに、各圧力センサ２７ＦＬ
〜２７ＲＲの圧力検出値ＰＦＬ’＝ＰＩＩＲを読込み、
これらをもとに予め記憶装置３１ｃに記憶された第２図
に対応する記憶テーブルを参照して圧力検出値Ｐ　ＦＬ
”’　Ｐ　Ｒ１１に対応する指令値ＩＦＬ〜ｌ１ｌｌを
求め、これら指令値Ｉ　ＦＬ””　Ｉ　ｌ１ｌＲをソレ
ノイド駆動回路３５ＦＬ〜３５ＲＲに出力すると共に、
モータ正転制御信号Ｃ３ＭＰＦ及びＣ３ＭＰＲをオン状
態としてモータ駆動形開閉弁２３Ｆ、２３Ｒを開状態と
し、次いで車高センサ２８ＦＬ〜２８ＲＲからの車高検
出値Ｈ２，〜ＨＲＲを読込み、これらと目標車高値Ｈ３
とに基づいて両者が一致するように指令値Ｉｙｔ＝Ｌ＋
＋を選定して車高調整処理を行い、イグニッションスイ
ッチがオン状態からオフ状態となったときに、モータ駆
動形開閉弁２３Ｆ及び２３Ｒを閉状態とするようにモー
タ逆転制御信号ＣＳ　ＭＮＦ、　ＣＳ　、ｓｍを出力し
、その後車高センサ２８ＦＬ〜２８ＲＲの車高検出値Ｈ
ＦＬ’−”　ＨＲ１で車高上昇が検出されたときに、モ
ータ駆動形開閉弁２３Ｆ及び２３Ｒを開状態に制御する
車高低下処理を実行する。When the ignition switch is turned on, the processing unit 31b turns on the control signal C3I to open the fail-safe valve 12, and then opens the pilot-operated check valve 16 of the pressure holding section 11. When a sufficient predetermined time has elapsed, each pressure sensor 27FL
Read the pressure detection value PFL'=PIIR of ~27RR,
Based on these, the pressure detection value P FL is determined by referring to the memory table corresponding to FIG. 2 stored in advance in the memory device 31c.
``' Find command values IFL~l1ll corresponding to PR11, output these command values IFL''Il1R to solenoid drive circuits 35FL~35RR,
Turn on the motor forward rotation control signals C3MPF and C3MPR to open the motor-driven on-off valves 23F and 23R, then read the vehicle height detection values H2, ~HRR from the vehicle height sensors 28FL ~ 28RR, and set these and the target vehicle height value. H3
The command value Iyt=L+ is set so that the two match based on
+ is selected to perform the vehicle height adjustment process, and when the ignition switch changes from the on state to the off state, the motor reversal control signal CS MNF, CS , sm is output, and then the vehicle height detection value H of the vehicle height sensors 28FL to 28RR is output.
FL'-" When a rise in vehicle height is detected in HR1, a vehicle height lowering process is executed to control the motor-driven on-off valves 23F and 23R to open states.

さらに、演算処理装置３１ｂは、異常状態検出器２９か
らの異常検出信号Ａｓがオン状態となったときに、制御
信号Ｃ３ｌをオフ状態としてフェイルセーフ弁１２を閉
状態に制御する。Further, when the abnormality detection signal As from the abnormal state detector 29 is turned on, the processing unit 31b turns off the control signal C3l and controls the fail-safe valve 12 to close.

記憶装置３１ｃは、演算処理装置３１ｂの演算処理に必
要なプログラムを記憶していると共に、第２図に対応す
る記憶テーブルを記憶しており、且つ演算処理装置３１
ｂの演算過程のデータを逐次記憶する。The storage device 31c stores programs necessary for arithmetic processing by the arithmetic processing device 31b, and also stores a storage table corresponding to FIG.
The data of the calculation process of b is stored sequentially.

また、制御装置３０には、バッテリー等の直流電源３８
からの電源がオフデイレ−タイマを有する電源保持部３
９を介して供給され、この電源保持部３９でイグニッシ
ョンスイッチがオフとなってエンジン２が停止した後、
所定時間経過するまで電源オン状態を保持し、この間制
御装置３０が作動状態を継続する。The control device 30 also includes a DC power source 38 such as a battery.
A power supply holding unit 3 having an off-delay timer
9, and after the ignition switch is turned off and the engine 2 is stopped by this power holding unit 39,
The power is kept on until a predetermined period of time elapses, and the control device 30 continues to operate during this time.

なお、４０Ｆはフェイルセーフ弁１２のＡボート及び圧
力制御弁１３ＦＬ、１３ＦＲの入力ポート２１１間の油
圧配管に接続された蓄圧用のアキュムレータ、４０Ｒは
フェイルセーフ弁１２のＡボート及び圧力制御弁１３Ｒ
Ｌ、１３ＲＲの入力ポート２１１間の油圧配管に接続さ
れた蓄圧用のアキュムレータ、４１及び４２は油圧シリ
ンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲに入力される路面からの車両バ
ネ下振動の高周波域の圧力変動を吸収するための減衰バ
ルブ及びアキュムレータ、４３Ｆ、４３Ｒは戻り側配管
７の異常高圧発生時に、この異常高圧を供給側配管５側
に逃がす逆止弁、４４は戻り側配管２５Ｆ、２５Ｒの背
圧を常に数ｋｇ　ｆ　／　ｃ−に保つことにより、戻り
側配管２５Ｆ、２５Ｒの油柱分離を防止するための絞り
である。In addition, 40F is an accumulator for pressure accumulation connected to the hydraulic piping between the A-boat of the fail-safe valve 12 and the pressure control valve 13FL, and the input port 211 of 13FR, and 40R is the A-boat of the fail-safe valve 12 and the pressure control valve 13R.
Pressure accumulators 41 and 42 connected to the hydraulic piping between the input ports 211 of L and 13RR absorb pressure fluctuations in the high frequency range of vehicle unsprung vibrations from the road surface that are input to the hydraulic cylinders 19FL to 19RR. damping valves and accumulators, 43F and 43R are check valves that release abnormally high pressure to the supply side piping 5 side when abnormal high pressure occurs in the return side piping 7, and 44 is a check valve that always maintains the back pressure of several kg in the return side piping 25F and 25R. This is a restriction for preventing oil column separation in the return side pipes 25F and 25R by maintaining the pressure at f/c-.

次に、上記実施例の動作を説明する。今、車両が停止状
態にあり、イグニッションスイッチがオフ状態にあるも
のとする。この状態では、エンジン２が回転停止状態に
あり、油圧ポンプ１も停止状態にあり、圧力保持部１１
のパイロット操作形逆止弁１６が全閉状態となっている
ことにより、その圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲ側が閉
回路となって、前回の走行停止後の流体圧供給装置ＦＳ
が非作動状態となったときの流体圧又はこれより作動油
漏れ、作動油体積減少等によって低下した流体圧が封入
され、さらにモータ駆動形開閉弁２３Ｆ、２３Ｒが閉状
態となっており、油圧シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲに適
性車高を維持するための作動油圧が封入されている。Next, the operation of the above embodiment will be explained. Assume that the vehicle is currently stopped and the ignition switch is turned off. In this state, the engine 2 is in a stopped state, the hydraulic pump 1 is also in a stopped state, and the pressure holding part 11 is in a stopped state.
Since the pilot operated check valve 16 is in the fully closed state, the pressure control valves 13FL to 13RR become a closed circuit, and the fluid pressure supply system FS after the previous stoppage is
The fluid pressure when the valve is inactive, or the fluid pressure that has decreased due to hydraulic oil leakage, hydraulic oil volume reduction, etc., is sealed, and the motor-driven on-off valves 23F and 23R are closed, and the hydraulic pressure is The cylinders 19FL to 19RR contain hydraulic pressure for maintaining an appropriate vehicle height.

この状態で、イグニッションスイッチをオン状態とする
ことにより、各センサ２７ＦＬ〜２７ＲＲ及び２８ＦＬ
〜２８ＲＲ，異常状態検出器２９並びに制御装置３０に
電源が投入される。したがって、制御装置３０のマイク
ロコンピュータ３１によって、第４図に示す姿勢変化抑
制処理が実行される。In this state, by turning on the ignition switch, each sensor 27FL to 27RR and 28FL
~28RR, power is turned on to the abnormal state detector 29 and the control device 30. Therefore, the microcomputer 31 of the control device 30 executes the attitude change suppression process shown in FIG.

すなわち、ステップ■で初期化が行われ、制御信号Ｃ３
１をオン状態とすると共に、モータ正転制御信号ＣＳＭ
ＰＦ、　ＣＳＭＰＩ！及びモータ逆転制御信号Ｃ’Ｓ　
ＭＮＦ、　ＣＳ　ＭＮＲをオフ状態とすると共に、指令
値Ｉ　ＦＬ’＝　Ｉ　ＲＲをＩＮＩＮに設定する。That is, initialization is performed in step (3), and the control signal C3
1 is turned on, and the motor forward rotation control signal CSM
PF, CSMPI! and motor reverse control signal C'S
MNF and CS MNR are turned off, and the command value I FL'=I RR is set to ININ.

次いで、ステップ■に移行して、供給装置ＦＳの油圧ポ
ンプ１の吐出圧がリリーフ弁１２で設定されるライン圧
ＰＬに達するに十分な所定時間が経過したか否かを判定
し、所定時間が経過していないときは、これが経過する
まで待機し、所定時間が経過したときには、ステップ■
に移行して、各圧力センサ２７ＦＬ、〜２７ＲＲの圧力
検出値ＰＦＬ”’ＰｊｌＮを読込み、次いでステップ■
に移行して圧力検出値ＰＦＬ’＝ＰＲＲをもとに第２図
に対応する記憶テーブルを参照して指令値ＩＦＬ〜■□
を算出し、次いでステップ■に移行して、算出した指令
値ＩＦＬ”！＋１１１を各圧力制御弁１３ＦＬ〜１３Ｒ
Ｒに出力する。Next, the process proceeds to step (3), where it is determined whether a predetermined time sufficient for the discharge pressure of the hydraulic pump 1 of the supply device FS to reach the line pressure PL set by the relief valve 12 has elapsed, and the predetermined time is determined. If it has not elapsed, wait until this time elapses, and when the predetermined time elapses, step ■
Step 1 reads the pressure detection values PFL"'PjlN of each pressure sensor 27FL, ~27RR, and then goes to step
Then, based on the detected pressure value PFL'=PRR, refer to the memory table corresponding to Fig. 2 and set the command value IFL~■□
is calculated, and then the process proceeds to step (3), where the calculated command value IFL"!
Output to R.

次いで、ステップ■に移行して、モータ駆動形開閉弁２
３Ｆ、２３Ｈに対するモータ正転制御信号Ｃ３ＭＰ□Ｃ
３ＮＰ１１を開閉弁２３Ｆ、２３Ｒが開状態となるに充
分な時間だけオン状態とし、次いでステップ■に移行し
て第５図に示す車高調整処理を起動し、次いでステップ
■に移行する。Next, proceed to step ①, where the motor-driven on-off valve 2
Motor forward rotation control signal C3MP□C for 3F and 23H
The 3NP11 is turned on for a sufficient period of time to open the on-off valves 23F and 23R, and then the process proceeds to step (2) to start the vehicle height adjustment process shown in FIG. 5, and then to step (2).

このステップ■では、イグニッションスイッチがオン状
態からオフ状態に切換わったか否かを判定し、イグニッ
ションスイッチがオン状態であるときにはオフ状態とな
るまで待機し、イグニッションスイッチがオン状態から
オフ状態に切換わったときには、ステップ■に移行して
、モータ駆動形開閉弁２３Ｆ、２３Ｒに対するモータ逆
転制御信号ＣＳ　ＭＮＦ、　ＣＳ　ＭＮＪＩを開閉弁２
３Ｆ、２３Ｒが閉状態となるに充分な時間だけオン状態
とし、次いでステップ［相］に移行して第６図に示す車
高下降処理を実行する。In this step ■, it is determined whether or not the ignition switch has been switched from the on state to the off state, and if the ignition switch is on, the system waits until the ignition switch is turned off. If so, proceed to step ① and send the motor reverse control signals CS MNF and CS MNJI to the motor-driven on-off valves 23F and 23R to the on-off valve 2.
3F and 23R are turned on for a sufficient period of time to close them, and then proceed to step [phase] to execute the vehicle height lowering process shown in FIG. 6.

ここで、車高調整処理は、第５図に示すように、所定時
間（例えば２０ｍ５ｅｃ）毎のタイマ割込処理として実
行され、ステップ■で車高センサ２８ＦＬ〜２８ＲＲの
各車高検出値ＨＦＬ””Ｈ，ｌ１１を読込み、次いでス
テップ＠に移行して読込んだ各車高検出値Ｈ＝　　（ｉ
＝ＦＬ−ＲＲ）と予め設定した目標車高値Ｈ４との差値
（Ｈ３−Ｈｉ　）を算出し、次いでステップ■に移行し
て差値の絶対値Ｉ　Ｈ，−Ｈｉが予め設定したハンチン
グ防止用の不感帯となる所定設定値ΔＨを越えているか
否かを判定する。Here, as shown in FIG. 5, the vehicle height adjustment process is executed as a timer interrupt process every predetermined time (for example, 20m5ec), and in step (2), each vehicle height detection value HFL of the vehicle height sensors 28FL to 28RR is "H, l11 is read, and then the process moves to step @ and each read vehicle height detection value H= (i
=FL-RR) and the preset target vehicle height H4 (H3-Hi), then proceed to step ①, where the absolute value of the difference IH, -Hi is set as the preset value for hunting prevention. It is determined whether or not the value exceeds a predetermined set value ΔH, which is a dead zone.

この判定は、車高調整を行うか否かを判定するものであ
り、ｌ　Ｈｓ　ｒＨ＝　　ｌ≦ΔＨであるときには、車
高が正常であると判断してそのままタイマ割込処理を終
了し、１ＨｓＨ１１＞ΔＨであるときには、車高が適正
値から外れているものと判断して、ステップ［相］に移
行する。This determination is to determine whether or not to adjust the vehicle height, and when lHsrH=l≦ΔH, it is determined that the vehicle height is normal, and the timer interrupt process is immediately terminated, and 1HsH11 >ΔH, it is determined that the vehicle height is out of the appropriate value, and the process moves to step [phase].

このステップ［相］では、前記ステップ＠で算出した差
値（Ｈｉ　−Ｈｉ　）が正であるか否かを判定する。こ
の判定は、車高が目標車高に対して低いか否かを判定す
るものであり、Ｈｓ　−Ｈｉ　＞０であるときには、車
高が低いものと判断してステップ■に移行して、前回の
指令値１　ｉ−１に所定値ΔＩを加算した値を今回の指
令値１．として記憶装置３１ｃに形成した指令値記憶領
域に更新記憶してからステップ■に移行し、Ｈ，−Ｈｉ
　＜Ｏであるときには、車高が高いものと判断してステ
ップ■に移行して、前回の指令値Ｉ、−１から所定値Δ
■を減算した値を今回の指令値Ｉ、として前記指令値記
憶領域に更新記憶してからステップ■に移行する。In this step [phase], it is determined whether the difference value (Hi - Hi) calculated in step @ is positive. This determination is to determine whether the vehicle height is lower than the target vehicle height. If Hs - Hi > 0, it is determined that the vehicle height is low and the process moves to step The value obtained by adding the predetermined value ΔI to the command value 1i-1 is set as the current command value 1. The command value storage area formed in the storage device 31c is updated and stored as H, -Hi.
<O, it is determined that the vehicle height is high, and the process proceeds to step (2), where the predetermined value Δ is changed from the previous command value I, -1.
The value obtained by subtracting (2) is updated and stored in the command value storage area as the current command value I, and then the process moves to step (2).

ステップ＠では、指令値記憶領域に記憶されている指令
値Ｉ　ＦＬ’＝　Ｉ　ＲＲをＤ／Ａ変換器４２ＦＬ〜４
２ＲＲに出力してからタイマ割込処理を終了してメイン
プログラムに復帰する。In step @, the command value IFL'=IRR stored in the command value storage area is sent to the D/A converters 42FL to 4.
After outputting to 2RR, the timer interrupt processing is ended and the main program is returned.

ここで、ステップ■又はステップ■の処理における所定
値ΔＩは、急激な車高変化を防止して緩やかな車高調整
を行うように比較的小さい値に選定されている。Here, the predetermined value ΔI in the process of step (2) or (2) is selected to be a relatively small value so as to prevent sudden changes in vehicle height and perform gradual vehicle height adjustment.

また、ステップ［相］の車高下降処理は、第６図に示す
ように、ステップ■で、車高検出値Ｈｒｔ−Ｈ１が基準
車高Ｈ５より上昇したか否かを判定し、ＨＦＬ””Ｈｊ
ｌｉｌ≦Ｈ８であるときには、車高が上昇するまで待機
し、ＨＦＬ−ＨｌＩｌｌ＞Ｈｉであるときには、ステッ
プ＠に移行して、該当するモータ正転制御信号Ｃ３ＮＰ
をオン状態とし、次いでステップ０に移行して車高が下
降したか否かを判定し、車高が下降したときには、ステ
ップ＠に戻り、車高が下降していないときには、ステッ
プＯに移行して、モータ正転制御信号Ｃ３□をオフ状態
とすると共に、モータ逆転制御信号Ｃ３□をモータ駆動
形開閉弁２３Ｆ、２３Ｒが閉状態となるに充分な時間オ
ン状態として処理を終了する。In addition, in the vehicle height lowering process of step [phase], as shown in FIG. Hj
When lil≦H8, it waits until the vehicle height rises, and when HFL-HlIll>Hi, it moves to step @ and outputs the corresponding motor forward rotation control signal C3NP.
is turned on, and then moves to step 0 to determine whether or not the vehicle height has lowered. If the vehicle height has lowered, it returns to step @, and if the vehicle height has not lowered, it moves to step O. Then, the motor forward rotation control signal C3□ is turned off, and the motor reverse rotation control signal C3□ is turned on for a sufficient period of time to close the motor-driven on-off valves 23F and 23R, thereby ending the process.

したがって、イグニッションスイッチをオン状態にする
と、エンジン２が始動してアイドリング状態となり、そ
の出力軸２ａの回転数上昇に伴って油圧ポンプｌの回転
数も上昇して、その回転数に応じた吐出圧の作動油が供
給側配管５を介して圧力保持部１１の逆止弁１４に供給
される。Therefore, when the ignition switch is turned on, the engine 2 starts and becomes idling, and as the rotation speed of the output shaft 2a increases, the rotation speed of the hydraulic pump l also increases, and the discharge pressure is adjusted according to the rotation speed. The hydraulic oil is supplied to the check valve 14 of the pressure holding section 11 via the supply side piping 5.

このとき、制御装置３０では、所定時間を経過するまで
は、制御信号Ｃ３Ｉのみがオン状態となってフェイルセ
ーフ弁１２のみが開状態に制御され、モータ駆動形開閉
弁２３Ｆ、２３Ｒは閉状態を維持しているので、供給側
配管５の圧力が圧力保持部１１で保持している保持圧以
上となると、作動油が逆止弁１４を介して閉回路内に流
入し、閉回路内の圧力を上昇させ、この閉回路の圧力が
パイロット操作形逆止弁１６の設定圧ＰＭに達すると、
パイロット操作形逆止弁１６が開状態となって、圧力保
持状態が解除される。At this time, in the control device 30, only the control signal C3I is turned on and only the fail-safe valve 12 is controlled to be in the open state, and the motor-driven on-off valves 23F and 23R are kept in the closed state until a predetermined time elapses. Therefore, when the pressure in the supply side piping 5 exceeds the holding pressure held in the pressure holding part 11, the hydraulic oil flows into the closed circuit via the check valve 14, and the pressure in the closed circuit decreases. is increased, and when the pressure in this closed circuit reaches the set pressure PM of the pilot operated check valve 16,
The pilot operated check valve 16 is opened and the pressure holding state is released.

その後、所定時間が経過すると、制御装置３０から油圧
シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＨに封入されている圧力に対
応した指令値ＩＦＬ〜ｌＲ１１がソレノイド駆動回路３
５ＦＬ〜３５ＲＲに出力され、これらからの励磁電流が
圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲに出力されることにより
、各圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの制御圧ＰＣがモー
タ駆動形開閉弁２３Ｆ、２３Ｒによって封入されている
油圧シリンダ１９ＦＬ−１９ＲＲの圧力と等しくなる。Thereafter, when a predetermined period of time has elapsed, command values IFL to lR11 corresponding to the pressures sealed in the hydraulic cylinders 19FL to 19RH are transmitted from the control device 30 to the solenoid drive circuit 3.
5FL to 35RR, and the excitation current from these is output to the pressure control valves 13FL to 13RR, so that the control pressure PC of each pressure control valve 13FL to 13RR is enclosed by the motor-driven on-off valves 23F and 23R. It becomes equal to the pressure of the hydraulic cylinders 19FL-19RR.

これと同時にモータ正転制御信号ＣＳ　ＮＰＦ、　ＣＳ
　ＭＰＩＩがオン状態となるので、モータ駆動形開閉弁
２３Ｆ、２３Ｒが全閉状態から徐々に開状態となり、圧
力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲと油圧シリンダ１９ＦＬ〜
１９ＲＲとが連通状態となる。このとき、圧力制御弁１
３ＦＬ〜１３ＲＲの制御圧Ｐ、と油圧シリンダ１９ＦＬ
〜１９ＲＲの圧力とが等しいので、車高が急変すること
は全くない。At the same time, motor forward rotation control signals CS NPF, CS
Since MPII is turned on, the motor-driven on-off valves 23F and 23R gradually open from the fully closed state, and the pressure control valves 13FL to 13RR and hydraulic cylinders 19FL to
19RR is in communication state. At this time, pressure control valve 1
Control pressure P of 3FL to 13RR, and hydraulic cylinder 19FL
Since the pressure is the same as that of ~19RR, there is no sudden change in the vehicle height.

その後、制御装置３０で車高センサ２８ＦＬ〜２８ＲＲ
の車高検出値ＨＦＬ”””’Ｈ１１ｍに基づく車高調整
処理が開始されて車高が適性車高（目標車高）に維持さ
れる。この車高調整処理が開始されたときに、車高検出
値ＨＦＬ−ＨＲＲが基準車高Ｈｓに対して大きく異なる
ときには、車高の上昇又は下降が行われるが、このとき
の車高変化は、前述した第４図のステップ［相］又は■
の処理において、指令値の増加分ΔＩが小さく選定され
ていることにより、車高調整が緩やかに行われるので、
乗員に違和感を生じさせることはない。After that, the control device 30 controls the vehicle height sensors 28FL to 28RR.
The vehicle height adjustment process based on the vehicle height detection value HFL"""'H11m is started and the vehicle height is maintained at the appropriate vehicle height (target vehicle height).When this vehicle height adjustment process is started, the vehicle height When the high detection value HFL-HRR is significantly different from the reference vehicle height Hs, the vehicle height is raised or lowered.
In the process, the increase ΔI in the command value is selected to be small, so that the vehicle height adjustment is performed gradually.
It does not cause any discomfort to the occupants.

その後、車両を走行状態とすると、制御装置３０で、車
高を目標車高に維持する車高調整処理が継続され、これ
に応じた指令値Ｉ　ＦＬ”’　Ｉ　１１１＋を圧力制御
弁１３ＦＬ〜１３ＲＲに出力することにより、油圧シリ
ンダ３１ＦＬ〜３１ＲＲの圧力を制御し、車体の車高変
化を抑制する。Thereafter, when the vehicle is put into a running state, the control device 30 continues the vehicle height adjustment process to maintain the vehicle height at the target vehicle height, and the corresponding command value I FL"' I 111+ is applied to the pressure control valves 13FL to 13RR. By outputting to , the pressure of the hydraulic cylinders 31FL to 31RR is controlled, and changes in the vehicle height of the vehicle body are suppressed.

その後、車両を停止状態とすると、そのときの乗員及び
積載物の重量の変化に応じた目標車高を維持するための
車高調整圧に制御される。Thereafter, when the vehicle is brought to a halt, the vehicle height adjustment pressure is controlled to maintain the target vehicle height in accordance with changes in the weights of the occupants and cargo at that time.

この停車状態で、イグニッションスイッチをオフ状態と
すると、制御装置３０には電源保持部３９によって所定
時間電源３８からの電源供給が継続すれて、マイクロコ
ンピュータ３１による車高調整処理が継続されるが、モ
ータ逆転制御信号Ｃ３ＫＮＦＩ　ＣＳ　ＭＮＩがオン状
態となることにより、モータ駆動形開閉弁２３Ｆ、２３
Ｒが閉状態となり、油圧シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲの
内圧がそのときの乗員及び積載物の重量に応じた適性車
高を維持する圧力に封入される。When the ignition switch is turned off in this stopped state, the power supply holding unit 39 continues to supply power from the power supply 38 to the control device 30 for a predetermined time, and the microcomputer 31 continues the vehicle height adjustment process. By turning on the motor reverse control signal C3KNFI CS MNI, the motor-driven on-off valves 23F, 23
R is in the closed state, and the internal pressure of the hydraulic cylinders 19FL to 19RR is sealed at a pressure that maintains an appropriate vehicle height according to the weight of the occupant and the cargo at that time.

一方、イグニッションスイッチのオフ状態によってエン
ジン２が停止し、これによって流体圧供給装置ＦＳの油
圧ポンプｌも停止し、その吐出圧が急激に低下するが、
供給側配管５には、逆止弁４及び１１が介挿されている
ため、圧力制御弁１３ＦＬ−１３ＲＲ及びアキエムレー
タ４０Ｆ、４０Ｒの圧力が急激に減少することはないが
、供給側配管５の作動油が圧力制御弁１３ＦＬ〜１３Ｒ
Ｒ内を通じて戻り側配管２５Ｆ、２５Ｒ，７を介してオ
イルタンク３に徐々に戻されるので、供給側配管５の逆
止弁１４の下流側の圧力即ち圧力制御弁１３ＦＬ〜１３
ＲＲの一時側供給圧が徐々に低下し、これがパイロット
操作腕逆止弁１６の設定圧力２Ｍ以下となると、このパ
イロット操作腕逆止弁１６が全閉状態となり、圧力制御
弁１３ＦＬ〜１３ＲＲ側を閉回路とする。このように、
パイロット操作腕逆止弁１６が全閉状態となると、この
パイロット操作腕逆止弁１６と各圧力制御弁１３　Ｆ、
Ｌ〜１３ＲＲとの間の戻り側配管２５Ｆ。On the other hand, when the ignition switch is turned off, the engine 2 stops, and the hydraulic pump l of the fluid pressure supply system FS also stops, causing a sudden drop in its discharge pressure.
Since the check valves 4 and 11 are inserted in the supply side piping 5, the pressures of the pressure control valves 13FL-13RR and the Akiemulators 40F and 40R do not decrease suddenly, but the operation of the supply side piping 5 Oil pressure control valves 13FL to 13R
Since the oil is gradually returned to the oil tank 3 through the inside of R and via the return side pipes 25F, 25R, and 7, the pressure on the downstream side of the check valve 14 in the supply side pipe 5, that is, the pressure control valves 13FL to 13
When the temporary side supply pressure of RR gradually decreases and becomes the set pressure of 2M or less of the pilot operated arm check valve 16, this pilot operated arm check valve 16 becomes fully closed, and the pressure control valves 13FL to 13RR side are closed. Make it a closed circuit. in this way,
When the pilot operated arm check valve 16 is fully closed, this pilot operated arm check valve 16 and each pressure control valve 13F,
Return side piping 25F between L and 13RR.

２５Ｈの圧力ＰＩＩが上昇を開始し、背圧吸収用アキュ
ムレータ２６Ｆ、２６Ｒの蓄圧も上昇することから、各
圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの一次側の供給圧Ｐ、が
低下し、この供給圧Ｐ、と戻り圧Ｐ、ｌとが一致したと
きに閉回路の圧力が一定値となり、これが保持される。Since the pressure PII of 25H starts to rise and the accumulated pressure in the back pressure absorbing accumulators 26F and 26R also rises, the supply pressure P on the primary side of each pressure control valve 13FL to 13RR decreases, and this supply pressure P, When the return pressures P and l match, the pressure in the closed circuit becomes a constant value, and this is maintained.

ところで、イグニッションスイッチがオフ状態となって
も、制御装置３０で車高調整処理が所定時間継続される
ことにより、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの制御圧Ｐ
、は目標車高を維持するに必要な圧力に制御されており
、この状態で、制御装置３０で車高下降処理が開始され
るので、乗員の降車又は積載物を降ろすことにより、車
体重量が軽くなって車高が上昇したときには、車高下降
処理によって、モータ駆動形開閉弁２３Ｆ、２３Ｒが開
状態側に駆動されるので、油圧シリンダ１９ＦＬ〜１９
ＲＲに封入されている圧力が低下することになり、これ
に応じて車高が低下して目標車高を維持することができ
る。このとき、車両の積載重量が標準積載状Ｌｑ（例え
ば前部座席に二人、後部座席に二人）以上であるときに
は、油圧シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲの封入圧が中立圧
ＰＮより高いので問題はないが、油圧シリンダ１９ＦＬ
〜１９ＲＲの封入圧が中立圧ＰＮより低いときには、圧
力保持部１１のパイロット操作腕逆止弁１６が全閉状態
となって、戻り側配管５の圧力Ｐｇが上昇を開始したと
きに、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの構造上、戻り側
圧ＰＲより低い制御圧Ｐｃを出力することができないの
で、制御圧Ｐ。By the way, even if the ignition switch is turned off, the control device 30 continues the vehicle height adjustment process for a predetermined period of time, so that the control pressure P of the pressure control valves 13FL to 13RR is maintained.
, is controlled to the pressure necessary to maintain the target vehicle height, and in this state, the control device 30 starts the vehicle height lowering process, so that the vehicle weight is reduced by allowing passengers to exit the vehicle or by lowering the cargo. When the car becomes lighter and the height of the vehicle rises, the motor-driven on-off valves 23F and 23R are driven to the open state by the vehicle height lowering process, so that the hydraulic cylinders 19FL to 19
The pressure sealed in the RR decreases, and the vehicle height decreases accordingly, making it possible to maintain the target vehicle height. At this time, if the loaded weight of the vehicle is equal to or greater than the standard loading Lq (for example, two people in the front seats and two people in the rear seats), there is no problem because the sealing pressure of the hydraulic cylinders 19FL to 19RR is higher than the neutral pressure PN. However, hydraulic cylinder 19FL
When the sealed pressure of ~19RR is lower than the neutral pressure PN, the pilot operated arm check valve 16 of the pressure holding section 11 is fully closed, and when the pressure Pg of the return side piping 5 starts to rise, the pressure control is performed. Due to the structure of the valves 13FL to 13RR, it is not possible to output a control pressure Pc lower than the return side pressure PR, so the control pressure P.

が油圧シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲの封入圧以上となる
ことがあり、この場合には、モータ駆動形開閉弁２３Ｆ
、２３Ｒを開状態としたときに、車高が上昇することに
なるが、この状態となると、直ちに車高低下処理のステ
ップ＠からステップ［相］に移行してモータ駆動形開閉
弁２３Ｆ、２３Ｒを閉状態に復帰させるので、不必要な
車高の上昇を防止することができる。may exceed the sealing pressure of the hydraulic cylinders 19FL to 19RR, and in this case, the motor-driven on-off valve 23F
, 23R is in the open state, the vehicle height will rise, but in this state, the vehicle height lowering process immediately shifts from step @ to step [phase] and the motor-driven on-off valves 23F and 23R are activated. Since the vehicle is returned to the closed state, an unnecessary increase in vehicle height can be prevented.

その後、乗員が乗車してイグニッションスイッチをオン
状態として、エンジン２を始動させると、前述したよう
に車高の急変を防止して、乗員に違和感を与えることは
ない。After that, when a passenger gets on the vehicle and turns on the ignition switch to start the engine 2, sudden changes in vehicle height are prevented as described above, and the passenger does not feel uncomfortable.

また、車両の走行中に、何らかの原因で流体圧供給装置
ＦＳが故障して、油圧ポンプｌの吐出圧が零となったと
きにも、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの一次側供給圧
が低下することにより、圧力保持部１１のパイロット操
作形逆止弁１６が全閉状態に切換えられ、圧力保持状態
となるので、車高の急変によって操縦安定性を損なうこ
とがない。Furthermore, when the fluid pressure supply device FS malfunctions for some reason while the vehicle is running and the discharge pressure of the hydraulic pump l becomes zero, the primary side supply pressure of the pressure control valves 13FL to 13RR decreases. As a result, the pilot-operated check valve 16 of the pressure holding section 11 is switched to the fully closed state and the pressure is maintained, so that the steering stability is not impaired due to a sudden change in vehicle height.

さらに、イグニッションスイッチがオン状態である状態
で、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの比例ソレノイド２
２にショート、断線等が生じたり、圧力制御弁１３ＦＬ
〜１３ＲＲが正常に作動しなくなったときには、これが
異常状態検出器２９で検出され、異常検出信号ＡＳがオ
ン状態となるので、制御装置３０から出力される制御信
号Ｃ３１がオフ状態となり、フェイルセーフ弁１２が閉
状態に切換えられる。このため、圧力制御弁１３ＦＬ〜
１３ＲＲの入力ポート２１ｉ及び戻りボート２１ｏが連
通状態となってパイロット操作形逆止弁１６のパイロッ
ト圧ＰＰが低下することになり、パイロット操作形逆止
弁工６が全閉状態となって、圧力保持状態となる。Furthermore, when the ignition switch is in the on state, the proportional solenoid 2 of the pressure control valves 13FL to 13RR is
If a short circuit or disconnection occurs in 2, or the pressure control valve 13FL
~13RR does not operate normally, this is detected by the abnormal state detector 29, and the abnormality detection signal AS is turned on, so the control signal C31 output from the control device 30 is turned off, and the fail-safe valve is activated. 12 is switched to the closed state. For this reason, the pressure control valve 13FL~
The input port 21i of the 13RR and the return boat 21o are brought into communication, and the pilot pressure PP of the pilot-operated check valve 16 is reduced, and the pilot-operated check valve 6 is fully closed, causing the pressure to decrease. It will be in a holding state.

また、直流電源３８を含む電源系統に異常が発生して、
制御装置３０に供給される電力が遮断されたときには、
この制御装置３０から出力される指令値Ｉ　ＦＬ−Ｉ　
＊＊及び制御信号Ｃ８，がオフ状態となり、上記と同様
にフェイルセーフ弁１２が閉状態となって、圧力保持部
１１によって圧力保持状態となる。このとき、開閉弁２
３Ｆ、２３Ｒは、モータ駆動型であるので開状態を維持
することになり、各油圧シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲの
圧力が略中立圧Ｐ８に均圧化され、車体の姿勢が不安定
となることがない。そして、フェイルセーフ弁１２が閉
状態となってから所定時間経過後（各油圧シリンダ１９
ＦＬ〜１９ＲＲの圧力が略中立圧ＰＮに均圧化された時
点）に開閉弁２３Ｆ、２３Ｒを閉じれば、そのどの車高
低下を防止することができる。因みに、開閉弁２３Ｆ、
２３Ｒとして、スプリングオフセット形電磁開閉弁を適
用する場合には、電源系統の異常が発生したときに、供
給電流が遮断されることにより、直ちに閉位置に切換わ
り、油圧シリンダ１９ＦＬ−１９ＲＲの圧力が封入状態
となることから、そのときの車高調整状態によっては、
車体が傾いたままとなり、操縦安定性に影響を与えるこ
とになる。Also, if an abnormality occurs in the power supply system including the DC power supply 38,
When the power supplied to the control device 30 is cut off,
Command value I FL-I output from this control device 30
** and the control signal C8 are turned off, the fail-safe valve 12 is closed in the same way as above, and the pressure holding section 11 is in a pressure holding state. At this time, on-off valve 2
Since 3F and 23R are motor-driven, they are maintained in the open state, and the pressures of each hydraulic cylinder 19FL to 19RR are equalized to approximately neutral pressure P8, and the posture of the vehicle body does not become unstable. . Then, after a predetermined period of time has elapsed since the fail-safe valve 12 was closed (each hydraulic cylinder 19
If the on-off valves 23F and 23R are closed when the pressures from FL to 19RR are equalized to approximately neutral pressure PN, any of the vehicle height reductions can be prevented. By the way, on-off valve 23F,
When applying a spring offset type electromagnetic on-off valve as 23R, when an abnormality occurs in the power supply system, the supply current is cut off and the valve is immediately switched to the closed position, reducing the pressure in the hydraulic cylinders 19FL-19RR. Since it is in an enclosed state, depending on the vehicle height adjustment state at that time,
The vehicle body will remain tilted, which will affect steering stability.

なお、上記第１実施例においては、圧力検出値ＰＦＬ”
”ＰＩＩＲに基づく指令値ＩＦＬ〜ＩＩＩＮを出力する
タイミングを所定時間経過後とした場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、イグニッション
スイッチをオン状態とした時に圧力検出値ＰＦＬ−Ｐ、
ｌＲに基づく指令値Ｉ　ＦＬ−Ｉ　Ｒ１１を出力するよ
うにしてもよい。In addition, in the first embodiment, the pressure detection value PFL"
``Although we have explained the case where the timing for outputting the command values IFL to IIIN based on PIIR is after a predetermined period of time has elapsed, the timing is not limited to this, and when the ignition switch is turned on, the detected pressure value PFL-P,
The command value I FL-I R11 based on lR may be output.

次に、この発明の第２実施例を第７図について説明する
。Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

この第２実施例は、前記第１実施例におけるモータ駆動
形開閉弁２３Ｆ、２３Ｒに代えてパイロット操作形量閉
弁を適用したものである。In this second embodiment, a pilot-operated variable closing valve is used in place of the motor-driven opening/closing valves 23F and 23R in the first embodiment.

すなわち、第７図に示すように、第１図の構成において
、モータ駆動形開閉弁２３Ｆ、２３Ｒが省略され、これ
に代えてパイロット操作形量閉弁５０Ｆ、５０Ｒが適用
され、これら開閉弁５０Ｆ及び５０Ｒに、前輪側の圧力
制御弁１３ＦＬ、１３ＦＲの入力ポート２１１の接続点
の圧力及び後輪側の圧力制御弁１３ＲＬ、１３ＲＲの入
力ポート２１ｉの接続点の圧力がそれぞれパイロット圧
として供給され、且つ閉状態から開状態に切換わる設定
圧が圧力保持部１１のパイロット操作形逆止弁１６の設
定圧ＰＭより僅かに高い圧力に選定され、且つ制御装置
３０でイグニッションスイッチがオン状態となったとき
に圧力センサ２７ＦＬ〜２７ＲＲの圧力検出値ＰＦＬ”
”ＰＲＲに応じた指令値ｒＦＬ〜Ｉｌ’ｌ１１を出力し
、所定時間経過後に車高センサ２８ＦＬ〜２８ＲＲの車
高検出値ＨＦＬ〜ＨＩＩＲに基づく車高調整処理を開始
することを除いては、第１実施例と同様の構成を有し、
第１図との対応部分には同一符号を付し、その詳細説明
はこれを省略する。That is, as shown in FIG. 7, in the configuration of FIG. 1, the motor-driven on-off valves 23F, 23R are omitted, and instead, pilot-operated closed-off valves 50F, 50R are applied, and these on-off valves 50F and 50R, the pressure at the connection point of the input port 211 of the front wheel side pressure control valves 13FL and 13FR and the pressure at the connection point of the input port 21i of the rear wheel side pressure control valves 13RL and 13RR are supplied as pilot pressure, respectively, In addition, the set pressure for switching from the closed state to the open state is selected to be slightly higher than the set pressure PM of the pilot-operated check valve 16 of the pressure holding unit 11, and the ignition switch is turned on by the control device 30. Sometimes the pressure detection value PFL of pressure sensors 27FL to 27RR
"Except for outputting the command values rFL to Il'l11 according to PRR and starting the vehicle height adjustment process based on the vehicle height detection values HFL to HIIR of the vehicle height sensors 28FL to 28RR after a predetermined time has elapsed, It has the same configuration as the first embodiment,
Portions corresponding to those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

この第２実施例によると、イグニッションスイッチがオ
ン状態となると、フェイルセーフ弁１２が開状態に制御
されると共に、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲが圧力セ
ンサ２７ＦＬ〜２７ＲＲの圧力検出値ＰＦ１．”ｐＨｌ
＋に対応した指令値ＩＦＬ−１同によって制御され、流
体圧供給装置ＦＳの出力圧が圧力保持部１１のパイロッ
ト操作形逆止弁１６の設定圧ＰＮを越えると、このパイ
ロット操作形逆止弁１６が全開状態となって、圧力保持
状態が解除される。その後、パイロット操作形量閉弁５
０Ｆ、５０Ｒの設定圧に達すると、これが開状態に切換
えられ、圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの油圧シリンダ
１９ＦＬ〜１９ＲＲの封入圧と等しい制御圧Ｐ、が油圧
シリンダ１９ＦＬ〜１９ＲＲに供給されるので、車高の
急変を生じることがなく、その後所定時間が経過した後
に車高センサ２８ＦＬ〜２８ＲＲの車高検出値ＨＦＬ〜
Ｈ□による車高調整が開始される。According to this second embodiment, when the ignition switch is turned on, the fail-safe valve 12 is controlled to be in the open state, and the pressure control valves 13FL to 13RR are set to the pressure detection values PF1. of the pressure sensors 27FL to 27RR. ”pHl
When the output pressure of the fluid pressure supply device FS exceeds the set pressure PN of the pilot-operated check valve 16 of the pressure holding section 11, this pilot-operated check valve 16 is fully opened, and the pressure holding state is released. After that, pilot operated valve closing 5
When the set pressures of 0F and 50R are reached, this is switched to the open state, and a control pressure P equal to the sealing pressure of the hydraulic cylinders 19FL to 19RR of the pressure control valves 13FL to 13RR is supplied to the hydraulic cylinders 19FL to 19RR. There is no sudden change in the vehicle height, and after a predetermined period of time has elapsed, the vehicle height detection values HFL~ of the vehicle height sensors 28FL~28RR are detected.
Vehicle height adjustment using H□ is started.

また、イグニッシゴンスイッチをオン状態からオフ状態
とすると、先ず圧力制御弁１３ＦＬ〜１３ＲＲの一次側
供給圧がパイロット操作形量閉弁５０Ｆ、５０Ｒの設定
圧以下となったときに、パイロット操作形量閉弁５０Ｆ
、５０Ｒが閉状態となり、油圧シリンダ１９ＦＬ〜１９
ＲＲに適性車高を維持する圧力を封入し、次いでパイロ
ット操作形逆止弁１６の設定圧ＰＭ以下となったときに
このパイロット操作形逆止弁１６が全閉状態となって、
圧力保持状態となる。Furthermore, when the ignition switch is turned from the on state to the off state, first, when the primary side supply pressure of the pressure control valves 13FL to 13RR becomes lower than the set pressure of the pilot operated type closing valves 50F and 50R, the pilot operated type Volume closing valve 50F
, 50R are in the closed state, and the hydraulic cylinders 19FL to 19
A pressure for maintaining an appropriate vehicle height is sealed in the RR, and then when the pressure falls below the set pressure PM of the pilot operated check valve 16, the pilot operated check valve 16 becomes fully closed.
The pressure will be maintained.

したがって、流体圧供給装置ＦＳの始動時及び停止時に
生じる車高の急変を防止することができ、前記第１実施
例と同様に乗員に違和感を与えることを回避することが
できる。Therefore, it is possible to prevent sudden changes in the vehicle height that occur when the fluid pressure supply device FS is started and stopped, and it is possible to avoid giving the occupant a sense of discomfort as in the first embodiment.

なお、上記各実施例においては、流体圧供給装置ＦＳが
作動状態であるか否かをイグニッシゴンスイッチがオン
状態であるか否かによって判断する場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、エンジン２の回
転軸の回転数を直接検出するか又は油圧ポンプ１の吐出
圧力を検出するようにしてもよい。In each of the above embodiments, a case has been described in which whether or not the fluid pressure supply device FS is in an operating state is determined based on whether or not the ignition switch is in an on state; however, the present invention is not limited to this. Instead, the rotation speed of the rotating shaft of the engine 2 may be directly detected or the discharge pressure of the hydraulic pump 1 may be detected.

また、上記各実施例においては、制御装置３０をマイク
ロコンピュータ３１を含んで構成する場合について説明
したが、これに限らず比較回路、タイマ、論理回路等の
電子回路を組み合わせて構成するようにしてもよい。Further, in each of the above embodiments, a case has been described in which the control device 30 is configured to include the microcomputer 31, but the control device 30 is not limited to this. Good too.

さらに、上記各実施例においては、油圧ポンプ１の回転
駆動力をエンジン２から得るようにした場合について説
明したが、これに限定されるものでなはく、電動モータ
等の回転駆動源を適用し得ることは言うまでもない。Further, in each of the above embodiments, a case has been described in which the rotational driving force for the hydraulic pump 1 is obtained from the engine 2, but the invention is not limited to this, and a rotational driving source such as an electric motor can be applied. It goes without saying that it can be done.

またさらに、制御弁としては、上記圧力制御弁１３ＦＬ
〜１３ＲＲに限定されるものではなく、他の流量制御形
サーボ弁等を適用することができる。Furthermore, as the control valve, the pressure control valve 13FL
It is not limited to ~13RR, and other flow rate control type servo valves and the like can be applied.

なおさらに、上記各実施例においては、作動流体として
作動油を適用した場合について説明したが、これに限定
されるものではなく、圧縮率の少ない流体であれば任意
の作動流体を適用し得る。Furthermore, in each of the above embodiments, a case has been described in which hydraulic oil is used as the working fluid, but the present invention is not limited to this, and any working fluid can be used as long as it has a low compressibility.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したように、請求項（１）に係る能動型サスベ
ンシゴンによれば、流体圧供給装置が作動状態から非作
動状態となったときに、制御弁及び流体圧シリンダ間に
介挿した開閉弁を閉状態に切換えて流体圧シリンダ内の
作動流体を封入することにより、車高変動を確実に防止
することができ、且つ流体圧供給装置の始動時に流体圧
シリンダに封入されている流体圧を圧力センサで検出し
、その圧力検出値に対応した指令値を制御弁に出力する
ようにしているので、流体圧シリンダの封入圧から車高
制御を開始することができ、車高の変動を防止すること
ができる効果が得られる。As explained above, according to the active suspension system according to claim (1), when the fluid pressure supply device changes from the operating state to the non-operating state, the on-off valve inserted between the control valve and the fluid pressure cylinder By switching to the closed state and sealing the working fluid in the fluid pressure cylinder, it is possible to reliably prevent vehicle height fluctuations, and to prevent the fluid pressure sealed in the fluid pressure cylinder from flowing when the fluid pressure supply device is started. Since the pressure sensor detects the pressure and outputs a command value corresponding to the detected pressure value to the control valve, vehicle height control can be started from the sealed pressure of the fluid pressure cylinder, preventing fluctuations in vehicle height. The effect that can be obtained can be obtained.

また、請求項（２）に係る能動型サスペンションによれ
ば、制御弁と流体圧シリンダとの間に介挿した開閉弁を
モータ駆動型開閉弁の構成とすることにより、電力消費
が開閉動作時のみでよいので、消費電力を少なくするこ
とができると共に、電源異常が発生したときに、不必要
に流体圧シリンダの圧力を封入することがなく、車体の
姿勢を安定状態に維持することができる効果がある。Further, according to the active suspension according to claim (2), the on-off valve inserted between the control valve and the fluid pressure cylinder is configured as a motor-driven on-off valve, so that power consumption is reduced during the opening/closing operation. This reduces power consumption, and in the event of a power failure, it is possible to maintain the vehicle body in a stable state without unnecessarily filling in the pressure of the fluid pressure cylinder. effective.

さらに、請求項（３）に係る能動型サスペンションによ
れば、制御弁と流体圧シリンダとの間に介挿した開閉弁
をパイロット操作形量閉弁の構成とすることにより、電
力消費が全くないと共に、開閉動作時の設定圧を圧力保
持部の設定圧より僅かに高く設定することにより、電気
的な制御を必要とすることなく、制御弁での姿勢変化制
御時における適性車高を維持している状態で流体圧シリ
ンダの圧力を封入することができると共に、流体圧供給
装置の始動時に圧力保持部での圧力保持状態が解除され
た後に開状態に制御することができ、車高の変動を防止
することができる効果がある。Further, according to the active suspension according to claim (3), the on-off valve inserted between the control valve and the fluid pressure cylinder is configured as a pilot-operated closed valve, so that there is no power consumption at all. At the same time, by setting the set pressure during opening/closing operation slightly higher than the set pressure of the pressure holding part, an appropriate vehicle height can be maintained when controlling attitude change using the control valve without the need for electrical control. In addition, when the fluid pressure supply device is started, the pressure holding part can be controlled to open after the pressure holding state in the pressure holding part is released, and fluctuations in vehicle height can be controlled. It is effective in preventing

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はこの発明の第１実施例を示す系統図、第２図は
この発明に適用し得る圧力制御弁の指令値に対する制御
圧の関係を示す特性線図、第３図は制御装置の一例を示
すブロック図、第４図〜第６図は制御装置における処理
手順の一例を示すフローチャート、第７図はこの発明の
第２実施例を示す系統図である。 図中、ＦＳは流体圧供給装置、ｌは油圧ポンプ、２はエ
ンジン、５は供給側配管、７は戻り側配管、１１は圧力
保持部、１２はフェイルセーフ弁、１３ＦＬ〜１３ＲＲ
は圧力制御弁、１４は逆止弁、１６はパイロット操作形
逆止弁、２３Ｆ、２３Ｒはモータ駆動形開閉弁、１９Ｆ
Ｌ〜１９ＲＲは油圧シリンダ（流体圧シリンダ）、２７
ＦＬ〜２７ＲＲは圧力センサ、２８ＦＬ〜２８ＲＲは車
高センサ、２９は異常状態検出器、３０は制御装置、３
１はマイクロコンピュータ、５０Ｆ、５０Ｒはパイロッ
ト操作形量閉弁である。Fig. 1 is a system diagram showing the first embodiment of the present invention, Fig. 2 is a characteristic diagram showing the relationship between the control pressure and the command value of the pressure control valve applicable to the present invention, and Fig. 3 is a diagram showing the relationship between the control pressure and the command value of the pressure control valve applicable to the present invention. 4 to 6 are flowcharts showing an example of processing procedures in the control device, and FIG. 7 is a system diagram showing a second embodiment of the present invention. In the figure, FS is a fluid pressure supply device, l is a hydraulic pump, 2 is an engine, 5 is a supply side piping, 7 is a return side piping, 11 is a pressure holding part, 12 is a fail-safe valve, 13FL to 13RR
is a pressure control valve, 14 is a check valve, 16 is a pilot operated check valve, 23F and 23R are motor driven on-off valves, 19F
L~19RR are hydraulic cylinders (fluid pressure cylinders), 27
FL to 27RR are pressure sensors, 28FL to 28RR are vehicle height sensors, 29 is an abnormal state detector, 30 is a control device, 3
1 is a microcomputer, and 50F and 50R are pilot operated valve closing valves.

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）各車輪と車体との間に介装された流体圧シリンダ
と、該流体圧シリンダに供給される流体圧供給装置から
の作動流体圧を制御する制御弁と、該制御弁を姿勢変化
検出手段の検出値に基づいて個別に制御する姿勢変化抑
制制御手段と、前記制御弁及び流体圧供給装置間に介装
され当該制御弁の供給圧が所定圧力以下となったときに
制御弁側を閉回路とする圧力保持部とを備えた能動型サ
スペンションにおいて、前輪側の前記制御弁及び後輪側
の前記制御弁と各流体圧シリンダとの間に個別に介挿さ
れ前記流体圧供給装置の始動時に所定時間遅れて開状態
となり、当該流体圧供給装置の停止時に適性車高維持状
態で閉状態となる開閉弁と、該開閉弁と各流体圧シリン
ダ間の圧力を個別に検出する圧力センサとを備え、前記
姿勢変化抑制制御手段は、前記開閉弁が開状態となると
きに前記圧力センサの圧力検出値に対応した制御圧を出
力するように前記制御弁を個別に制御することを特徴と
する能動型サスペンション。(1) A fluid pressure cylinder interposed between each wheel and the vehicle body, a control valve that controls the working fluid pressure from a fluid pressure supply device supplied to the fluid pressure cylinder, and a change in attitude of the control valve. A posture change suppression control means that performs individual control based on the detected value of the detection means, and is interposed between the control valve and the fluid pressure supply device, and is installed on the control valve side when the supply pressure of the control valve becomes equal to or less than a predetermined pressure. In the active suspension, the fluid pressure supply device is individually inserted between the control valve on the front wheel side, the control valve on the rear wheel side, and each fluid pressure cylinder. An on-off valve that opens after a predetermined time delay when the fluid pressure supply device starts, and closes while maintaining an appropriate vehicle height when the fluid pressure supply device stops, and a pressure that individually detects the pressure between the on-off valve and each fluid pressure cylinder. and a sensor, and the attitude change suppression control means individually controls the control valves so as to output a control pressure corresponding to a pressure detection value of the pressure sensor when the on-off valve is in an open state. Features active suspension. （２）前記開閉弁は、電動モータで開閉されるモータ駆
動型開閉弁で構成されている請求項（１）記載の能動型
サスペンション。(2) The active suspension according to claim 1, wherein the on-off valve is a motor-driven on-off valve that is opened and closed by an electric motor. （３）前記開閉弁は、前記制御弁の一次側供給圧をパイ
ロット圧とするパイロット操作型開閉弁で構成されてい
る請求項（１）記載の能動型サスペンション。(3) The active suspension according to claim 1, wherein the on-off valve is a pilot-operated on-off valve that uses the primary side supply pressure of the control valve as a pilot pressure.