JP2529172Y2 - Hydraulic suspension - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、自動車等の車輌のサスペンションに係り、
更に詳細には流体圧式のサスペンションに係る。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] The present invention relates to suspensions of vehicles such as automobiles,
More particularly, it relates to a hydraulic suspension.

［従来の技術］ 自動車等の車輌の流体圧式サスペンションの一つとし
て、例えば特開昭63-106132号公報に記載されている如
く、車輪と車体との間に配設された流体圧アクチュエー
タと、アクチュエータと連通する作動流体給排通路と、
給排通路の途中に設けられたアクチュエータに対する作
動流体の給排を制御する制御弁と、制御弁とアクチュエ
ータとの間にて給排通路の途中に設けられた開閉弁と、
接続通路を介してアクチュエータと連通接続されたガス
ばねと、接続通路の途中に設けられた絞り弁と、所定の
制御則に従って制御弁を制御する制御装置とを有し、該
制御装置はサスペンションの作動不良時には開閉弁を閉
弁させるよう構成された流体圧式サスペンションが既に
知られている。[Prior Art] As one of hydraulic suspensions of vehicles such as automobiles, for example, as described in JP-A-63-106132, a hydraulic actuator disposed between wheels and a vehicle body; A working fluid supply / discharge passage communicating with the actuator;
A control valve for controlling the supply and discharge of working fluid to and from an actuator provided in the middle of the supply and discharge passage, and an on-off valve provided in the middle of the supply and discharge passage between the control valve and the actuator;
A gas spring communicating with the actuator via the connection passage, a throttle valve provided in the middle of the connection passage, and a control device for controlling the control valve in accordance with a predetermined control law, wherein the control device includes a suspension BACKGROUND ART A hydraulic suspension configured to close an on-off valve in the event of malfunction is already known.

かかる流体圧式サスペンションに於ては、通常の作動
時には制御弁が車輌の走行状態に応じて所定の制御則に
従って制御されることによりサスペンションはアクティ
ブサスペンションとして作動し、車輌の乗り心地制御及
び車体の姿勢制御が能動的に行われ、またサスペンショ
ンの作動不良時の如く開閉弁が閉弁されると、サスペン
ションはハイドロニューマチックサスペンションとして
作動し、アクチュエータに対する作動流体の給排が阻止
されることにより、異常な車高の変化や異常な車体の姿
勢変化が防止される。In such a hydraulic suspension, during normal operation, the control valve is controlled according to a predetermined control law according to the running state of the vehicle, so that the suspension operates as an active suspension, controlling the ride comfort of the vehicle and the posture of the vehicle body. If the control is actively performed and the on-off valve is closed as in the case of a malfunction of the suspension, the suspension operates as a hydropneumatic suspension, and the supply and discharge of working fluid to and from the actuator is interrupted. A change in the vehicle height and an abnormal change in the posture of the vehicle body are prevented.

［考案が解決しようとする課題］ かかる流体圧式サスペンションに於ては、絞り弁によ
り発生される減衰力が高く設定されると、アクチュエー
タに対する作動流体の給排によって各アクチュエータに
対応する位置の車高を制御することが容易になり、その
結果車体の姿勢を容易に制御し得るようになるが、応答
性に優れた制御弁を使用しても路面よりの高周波の振動
入力に対応してアクチュエータに対する作動流体の給排
を制御することが困難である。そのため従来の流体圧式
サスペンションに於ては、高周波入力に対する乗り心地
性を確保する目的で、絞り弁により発生される減衰力、
従って絞り弁の絞り度合が比較的低く設定されている。[Problem to be Solved by the Invention] In such a hydraulic suspension, when the damping force generated by the throttle valve is set high, the vehicle height at a position corresponding to each actuator by the supply and discharge of the working fluid to and from the actuator. Control becomes easy, and as a result, the posture of the vehicle body can be easily controlled. It is difficult to control the supply and discharge of the working fluid. Therefore, in the conventional hydraulic suspension, the damping force generated by the throttle valve,
Therefore, the throttle degree of the throttle valve is set relatively low.

従ってサスペンションの作動不良時の如く、開閉弁が
遮断され、サスペンションが実質的にハイドロニューマ
チックサスペンションとして作動する状態になると、絞
り弁により発生される減衰力が不十分になり、そのため
車輌の旋回時の車体のロールや車輌の加減速時の車体の
ピッチングを有効に抑制することができない。Therefore, when the opening / closing valve is shut off and the suspension operates substantially as a hydropneumatic suspension, such as in the case of a malfunction of the suspension, the damping force generated by the throttle valve becomes insufficient, so that when the vehicle turns, It is not possible to effectively suppress the roll of the vehicle body or the pitching of the vehicle body when the vehicle is accelerated or decelerated.

またサスペンションがハイドロニューマチックサスペ
ンションとして作動する場合に於ける上述の如き車体の
姿勢変化を抑制すべく、サスペンションにコイルばねや
スタビライザを組込むと、サスペンションがアクティブ
サスペンションとして作動する場合に於ける車体の姿勢
制御がかかるばねにより発生される力に関し補正されな
ければならず、そのため制御が複雑化し、またサスペン
ションの信頼性の低下を招来する。またコイルばねやス
タビライザが組込まれる場合には、これらを介して路面
より車輪に入力された衝撃が車体に伝達され易くなるた
め、車輌の乗り心地性の悪化を回避するためにはこれら
のばねのばね定数を高くすることができず、従ってこれ
らのばねを組込むことによっては車体のロールやピッチ
ングを有効に抑制することはできない。In addition, if a suspension is incorporated with a coil spring or a stabilizer to suppress the above-mentioned change in the posture of the vehicle body when the suspension operates as a hydropneumatic suspension, the posture of the vehicle body when the suspension operates as an active suspension Control must be corrected for the force generated by such springs, which complicates the control and reduces the reliability of the suspension. When a coil spring or a stabilizer is incorporated, the impact inputted to the wheels from the road surface is easily transmitted to the vehicle body through the coil springs and the stabilizer. Therefore, in order to avoid deterioration of the riding comfort of the vehicle, these springs are required. The spring constant cannot be increased, and therefore, rolling and pitching of the vehicle body cannot be effectively suppressed by incorporating these springs.

本考案は、上述の如き従来の流体圧式サスペンション
に於ける上述の如き問題に鑑み、サスペンションがアク
ティブサスペンションとして作動する場合に於ける車輌
の乗り心地性を悪化させることなく、サスペンションが
ハイドロニューマチックサスペンションとして作動する
場合に於ける車体の姿勢変化を有効に抑制し得るよう改
良された流体圧式サスペンションを提供することを目的
としている。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems in the conventional hydraulic suspension as described above, and has been developed in view of the fact that the suspension can be replaced with a hydropneumatic suspension without deteriorating the ride comfort of the vehicle when the suspension operates as an active suspension. It is an object of the present invention to provide an improved hydraulic suspension capable of effectively suppressing a change in the posture of a vehicle body when the vehicle operates as a vehicle.

［課題を解決するための手段］ 上述の如き目的は、本考案によれば、車輪と車体との
間に配設された流体圧アクチュエータと、前記アクチュ
エータと連通する作動流体給排通路と、前記給排通路の
途中に設けられ前記アクチュエータに対する作動流体の
給排を制御する制御弁と、前記制御弁と前記アクチュエ
ータとの間にて前記給排通路の途中に設けられた開閉弁
と、前記開閉弁の開閉を制御する開閉弁制御手段と、接
続通路を介して前記アクチュエータと連通接続されたガ
スばねと、前記接続通路の途中に設けられた可変絞り装
置と、前記開閉弁が開弁状態にあるときには車輌の走行
状態に応じて車輌の乗り心地及び車体の姿勢を制御する
ための制御則に従って前記制御弁を制御することにより
前記アクチュエータに対する作動流体の給排を制御する
制御装置とを有し、前記制御装置は前記開閉弁の閉弁に
応答して前記制御弁の制御を中止すると共に前記可変絞
り装置の絞り度合を増大させるよう構成されていること
を特徴とする流体圧式サスペンションによって達成され
る。[Means for Solving the Problems] According to the present invention, the object as described above is to provide a hydraulic actuator disposed between a wheel and a vehicle body, a working fluid supply / discharge passage communicating with the actuator, A control valve provided in the middle of the supply / discharge passage to control supply / discharge of the working fluid to / from the actuator; an open / close valve provided in the middle of the supply / discharge passage between the control valve and the actuator; Opening and closing valve control means for controlling the opening and closing of a valve, a gas spring connected to and connected to the actuator via a connection passage, a variable throttle device provided in the middle of the connection passage, and the opening and closing valve in an open state In some cases, the control valve is controlled according to a control law for controlling the riding comfort of the vehicle and the posture of the vehicle body according to the running state of the vehicle, thereby supplying and discharging the working fluid to and from the actuator. A control device that controls the control valve in response to closing of the on-off valve and increases the degree of throttling of the variable throttle device. Achieved by the featured hydraulic suspension.

［考案の作用］ 上述の如き構成によれば、開閉弁は制御弁とアクチュ
エータとの間の給排通路の途中に設けられ給排通路の連
通を制御するので、開閉弁が開弁状態にあるときには、
制御弁が車輌の走行状態に応じて車輌の乗り心地及び車
体の姿勢を制御するための制御則に従って制御されるこ
とにより、アクチュエータに対する作動流体の給排が能
動的に制御され、これによりサスペンションはアクティ
ブサスペンションとして作動し、サスペンションの構成
部品に故障が生じた場合の如く、開閉弁が閉弁状態にあ
るときには、アクチュエータに対する作動流体の給排が
阻止されることによってサスペンションはハイドロニュ
ーマチックサスペンションとして作動する。According to the configuration as described above, the on-off valve is provided in the middle of the supply / discharge passage between the control valve and the actuator and controls the communication of the supply / discharge passage, so that the on-off valve is in the open state. Sometimes
The control valve is controlled according to a control law for controlling the riding comfort of the vehicle and the posture of the vehicle body in accordance with the traveling state of the vehicle, so that the supply and discharge of the working fluid to and from the actuator are actively controlled, whereby the suspension is Operates as an active suspension, and when the on-off valve is in a closed state, such as when a component of the suspension fails, the suspension is operated as a hydropneumatic suspension by preventing supply and discharge of working fluid to and from the actuator. I do.

この場合開閉弁が閉弁されると、それに応答して制御
弁の制御が中止されると共に可変絞り装置の絞り度合い
が増大されその増大された状態に維持されるので、サス
ペンションがアクティブサスペンションとして作動する
場合に於ける可変絞り装置の絞り度合が低く設定されて
いても、サスペンションがハイドロニューマチックサス
ペンションとして作動する場合に於ける減衰力が不足す
ることが回避され、これにより車体の姿勢変化が有効に
抑制される。In this case, when the on-off valve is closed, the control of the control valve is stopped in response and the degree of throttling of the variable throttle device is increased and maintained in the increased state, so that the suspension operates as an active suspension. In this case, even if the degree of throttle of the variable throttle device is set low, the damping force when the suspension operates as a hydropneumatic suspension is prevented from becoming insufficient, and thereby the posture change of the vehicle body is effective. Is suppressed.

本考案の一つの実施例によれば、開閉弁制御手段はサ
スペンション内に異常が生じているか否かを判定し、異
常が生じている旨の判定が行われたときには開閉弁を閉
弁するよう構成される。According to one embodiment of the present invention, the on-off valve control means determines whether an abnormality has occurred in the suspension, and closes the on-off valve when it is determined that an abnormality has occurred. Be composed.

本考案の他の一つの実施例によれば、作動流体給排通
路は制御弁に対しアクチュエータとは反対の側に於ては
作動流体供給通路と作動流体排出通路とよりなり、開閉
弁は作動流体供給通路内の圧力が所定値以下のときには
これに応答して閉弁するよう構成されており、開閉弁制
御手段はサスペンションに異常が生じたときには作動流
体供給通路内の圧力を前記所定値以下に低減するよう構
成される。According to another embodiment of the present invention, the working fluid supply / discharge passage includes a working fluid supply passage and a working fluid discharge passage on a side opposite to the actuator with respect to the control valve, and the on-off valve is operated. When the pressure in the fluid supply passage is equal to or less than a predetermined value, the valve is closed in response to the pressure, and the on-off valve control means reduces the pressure in the working fluid supply passage when the suspension has an abnormality. It is comprised so that it may be reduced.

また本考案の更に他の一つの実施例によれば、作動流
体給排通路は制御弁に対しアクチュエータとは反対の側
に於ては作動流体供給通路と作動流体排出通路とよりな
り、開閉弁は作動流体供給通路内の圧力が所定値以下の
ときにはこれに応答して閉弁し、可変絞り装置は作動流
体供給通路内の圧力が所定値以下のときにはこれに応答
して絞り度合を増大するよう構成されており、開閉弁制
御手段はサスペンションに異常が生じたときには作動流
体供給通路内の圧力を前記所定値以下に低減するよう構
成される。According to still another embodiment of the present invention, the working fluid supply / discharge passage includes a working fluid supply passage and a working fluid discharge passage on a side opposite to the actuator with respect to the control valve. When the pressure in the working fluid supply passage is equal to or less than a predetermined value, the valve closes in response thereto, and when the pressure in the working fluid supply passage is equal to or less than the predetermined value, the variable throttle device increases the degree of throttling in response thereto. The on-off valve control means is configured to reduce the pressure in the working fluid supply passage to the predetermined value or less when an abnormality occurs in the suspension.

また本考案の更に他の一つの実施例によれば、開閉弁
制御手段は車輌の乗員により操作されるよう構成されサ
スペンションがアクティブサスペンション及びハイドロ
ニューマチックサスペンションの何れのモードにて作動
するかを決定するモード選定スイッチを含み、該スイッ
チがハイドロニューマチックモードに設定されていると
きには開閉弁を閉弁させるよう構成される。According to yet another embodiment of the present invention, the on-off valve control means is configured to be operated by a vehicle occupant and determines whether the suspension operates in an active suspension or a hydropneumatic suspension. And a mode selection switch for closing the on-off valve when the switch is set to the hydropneumatic mode.

以下に添付の図を参照しつつ、本考案を実施例につい
て詳細に説明する。Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

［実施例］ 第１図は本考案による流体圧式サスペンションの一つ
の実施例を示す概略構成図である。[Embodiment] FIG. 1 is a schematic structural view showing one embodiment of a hydraulic suspension according to the present invention.

第１図に於て、10は作動流体としてのオイルを貯容す
るリザーバを示している。リザーバ10には途中にフィル
タ12を有する接続通路14が接続されており、また途中に
オイルクーラ16を有する作動流体排出通路18の一端が接
続されている。接続通路14の他端はエンジン20により駆
動されるポンプ22の吸入側に接続されている。ポンプ22
の吐出側には作動流体供給通路24の一端が接続されてい
る。作動流体供給通路24の他端及び作動流体排出通路18
の他端はそれぞれ制御弁26のＰポート及びＲポートに連
通接続されている。尚図には示されていないが、ポンプ
22にはそれ自身周知のリリーフ弁が組込まれている。In FIG. 1, reference numeral 10 denotes a reservoir for storing oil as a working fluid. A connection passage 14 having a filter 12 in the middle is connected to the reservoir 10, and one end of a working fluid discharge passage 18 having an oil cooler 16 in the middle. The other end of the connection passage 14 is connected to a suction side of a pump 22 driven by the engine 20. Pump 22
Is connected to one end of a working fluid supply passage 24. The other end of the working fluid supply passage 24 and the working fluid discharge passage 18
Are connected to the P port and the R port of the control valve 26, respectively. Although not shown in the figure, the pump
22 incorporates a known relief valve.

図示の実施例に於ては、制御弁26は３ポート三位置切
換え式の制御弁であり、そのＡポートは接続通路28によ
り各車輪に対応して設けられたアクチュエータ30の作動
流体室32に連通接続されている。制御弁26はそのソレノ
イド34へ供給される制御電流が制御されることにより、
全てのポートの連通を遮断する位置26aより、Ｐポート
とＡポートとを連通接続する切換え位置26b又はＲポー
トとＡポートとを連通接続する切換え位置26cに切換え
られるようになっている。In the illustrated embodiment, the control valve 26 is a three-port three-position switching control valve, and its A port is connected to a working fluid chamber 32 of an actuator 30 provided for each wheel by a connection passage 28. Communication is established. The control valve 26 controls the control current supplied to the solenoid 34,
The switching position 26b for connecting and connecting the P port and the A port or the switching position 26c for connecting and connecting the R port and the A port can be switched from the position 26a where all ports are disconnected.

図示の実施例に於ては、各アクチュエータ30は車体36
に枢支されたシリンダ38と、車輪40を担持するサスペン
ションアーム42に連結されたピストン44とよりなり、こ
れらのシリンダ及びピストンは互いに共働して作動流体
室32を郭定している。尚アクチュエータ30はピストン44
の側にてサスペンションアーム42に連結され、シリンダ
38の側にて車体36に枢支されてもよい。In the embodiment shown, each actuator 30 is mounted on a vehicle body 36.
And a piston 44 connected to a suspension arm 42 carrying wheels 40. These cylinders and pistons cooperate with each other to define a working fluid chamber 32. The actuator 30 is a piston 44
Is connected to the suspension arm 42 on the side of the cylinder
The vehicle body 36 may be pivotally supported on the side of 38.

接続通路28には接続通路46によりガスばね48が連通接
続されている。通路46の途中には固定絞り50が設けられ
ており、該固定絞り50を迂回するバイパス通路52の途中
には可変絞り弁54が設けられている。可変絞り弁54はそ
のソレノイド56へ制御電流が通電されることによりバイ
パス通路52を連通するようになっており、これにより固
定絞り50と共働して可変絞り装置58を郭定している。A gas spring 48 is connected to the connection passage 28 through a connection passage 46. A fixed throttle 50 is provided in the middle of the passage 46, and a variable throttle valve 54 is provided in the middle of a bypass passage 52 that bypasses the fixed throttle 50. The variable throttle valve 54 communicates with the bypass passage 52 when a control current is supplied to the solenoid 56, thereby cooperating with the fixed throttle 50 to define the variable throttle device 58.

作動流体供給通路24の途中には切換え弁60が設けられ
ている。この切換え弁は３ポート二位置切換え式の制御
弁であり、そのソレノイド62へ供給される制御電流が制
御されることにより、作動流体供給通路24とリターン通
路64との連通を遮断する切換え位置60aと、作動流体供
給通路とリターン通路64とを連通接続する切換え位置60
bとの間に切換わるようになっている。尚図示の実施例
に於ては、リターン通路64は作動流体排出通路18に接続
されているが、リザーバ10に直接接続されてもよく、ま
た接続通路14に接続されてもよい。A switching valve 60 is provided in the working fluid supply passage 24. This switching valve is a three-port two-position switching type control valve, and a control position supplied to a solenoid 62 thereof is controlled to switch a switching position 60a for interrupting communication between the working fluid supply passage 24 and the return passage 64. And a switching position 60 for communicating and connecting the working fluid supply passage and the return passage 64.
b. Although the return passage 64 is connected to the working fluid discharge passage 18 in the illustrated embodiment, it may be directly connected to the reservoir 10 or may be connected to the connection passage 14.

切換え弁60より上流側の作動流体供給通路24にはアキ
ュムレータ66及び圧力センサ67が接続されている。また
接続通路28の途中には開閉弁68が設けられている。開閉
弁68は切換え弁60と制御弁26との間の作動流体供給通路
24内の圧力Psをパイロット圧力として取込み、パイロッ
ト圧力が所定値以下のときには閉弁状態を維持すること
により接続通路28の連通を遮断するようになっている。An accumulator 66 and a pressure sensor 67 are connected to the working fluid supply passage 24 upstream of the switching valve 60. An on-off valve 68 is provided in the connection passage 28. The on-off valve 68 is a working fluid supply passage between the switching valve 60 and the control valve 26.
The pressure Ps in the pump 24 is taken in as a pilot pressure, and when the pilot pressure is equal to or lower than a predetermined value, the communication of the connection passage 28 is cut off by maintaining the valve closed state.

尚第１図に於ては省略されているが、制御弁26、開閉
弁68、ガスばね48、固定絞り50、可変絞り弁54、及びア
クチュエータ30等は車輌の各車輪に対応して設けられて
おり、右前輪、左前輪、右後輪、左後輪に対応する制御
弁及び可変絞り弁は第２図に於てはそれぞれFR、FL、R
R、RL付の符号にて示されている。Although not shown in FIG. 1, the control valve 26, the on-off valve 68, the gas spring 48, the fixed throttle 50, the variable throttle valve 54, the actuator 30 and the like are provided corresponding to each wheel of the vehicle. The control valves and the variable throttle valves corresponding to the front right wheel, front left wheel, rear right wheel, and rear left wheel are respectively FR, FL, R in FIG.
This is indicated by a symbol with R and RL.

制御弁26、切換え弁60及び可変絞り弁54は第２図に示
された電気式制御装置72により制御されるようになって
いる。電気式制御装置72はマイクロコンピュータ74を含
んでいる。マイクロコンピュータ74は第２図に示されて
いる如き一般的な構成のものであってよく、中央処理ユ
ニット（CPU）76と、リードオンメモリ（ROM）78と、ラ
ンダムアクセスメモリ（RAM）80と、入力ポート装置82
と、出力ポート装置84とを有し、これらは双方向性のコ
モンバス86により互いに接続されている。The control valve 26, the switching valve 60 and the variable throttle valve 54 are controlled by an electric control device 72 shown in FIG. The electric control device 72 includes a microcomputer 74. The microcomputer 74 may be of a general configuration as shown in FIG. 2, and includes a central processing unit (CPU) 76, a read-on memory (ROM) 78, a random access memory (RAM) 80, , Input port device 82
And an output port device 84, which are connected to each other by a bidirectional common bus 86.

入力ポート装置82には回転数センサ88よりエンジン20
の回転数Ｎを示す信号、車速センサ90より車速Ｖを示す
信号、スロットル開度センサ92よりスロットル開度θを
示す信号、車高センサ94FR、94FL、94RR、94RLよりそれ
ぞれ右前輪、左前輪、右後輪、左後輪に対応する部位の
車高HFR、HFL、HRR、HRLを示す信号がそれぞれ入力され
るようになっている。The input port device 82 receives the engine 20 from the rotational speed sensor 88.
, A signal indicating the vehicle speed V from the vehicle speed sensor 90, a signal indicating the throttle opening θ from the throttle opening sensor 92, and the right front wheel, the left front wheel from the vehicle height sensors 94FR, 94FL, 94RR, and 94RL, respectively. Signals indicating the vehicle heights HFR, HFL, HRR, and HRL of the portions corresponding to the right rear wheel and the left rear wheel are input, respectively.

入力ポート装置82はそれに入力された信号を適宜に処
理し、ROM78に記憶されているプログラムに基くCPU76の
指示に従い、CPU及びRAM80へ処理された信号を出力する
ようになっている。ROM78は第３図に示された制御フロ
ーを記憶している。出力ポート装置84はCPU76の指示に
従い、駆動回路96〜102を経てそれぞれ制御弁26FR、26F
L、26RR、26RLへ制御信号を出力し、駆動回路104を経て
切換え弁60へ制御信号を出力し、また駆動回路106〜112
を経て可変絞り弁54FR、54FL、54RR、54RLへ制御信号を
出力するようになっている。The input port device 82 appropriately processes the signal input thereto, and outputs the processed signal to the CPU and the RAM 80 in accordance with an instruction of the CPU 76 based on a program stored in the ROM 78. The ROM 78 stores the control flow shown in FIG. The output port device 84 is controlled by the control valves 26FR, 26F
L, 26RR and 26RL, and outputs a control signal to the switching valve 60 via the drive circuit 104.
, A control signal is output to the variable throttle valves 54FR, 54FL, 54RR, and 54RL.

次に第３図に示されたフローチャートを参照して図示
の実施例の作動について説明する。Next, the operation of the illustrated embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

尚第３図のフローチャートによる制御は図には示され
ていないイグニッションスイッチの閉成により開始され
る。また第３図のフローチャートに於て、フラグFcは切
換え弁60が切換位置60aにあるか否かに関するものであ
り、１は切換え弁が切換位置60aにあることを示してお
り、フラグFvは可変絞り弁54が開弁状態にあるか否かに
関するものであり、１は可変絞り弁が開弁状態にあるこ
とを示している。The control according to the flowchart of FIG. 3 is started by closing an ignition switch (not shown). In the flowchart of FIG. 3, the flag Fc relates to whether the switching valve 60 is at the switching position 60a, 1 indicates that the switching valve is at the switching position 60a, and the flag Fv is variable. This relates to whether or not the throttle valve 54 is in an open state, and 1 indicates that the variable throttle valve is in an open state.

まず最初のステップ10に於ては、第２図に示された各
センサよりの信号の読込みが行われ、しかる後ステップ
20へ進む。First, in step 10, signals from the sensors shown in FIG. 2 are read.
Continue to 20.

ステップ20に於ては、フラグFcが１であるか否かの判
別が行われ、Fc＝１である旨の判別が行われたときには
ステップ40へ進み、Fc＝１ではない旨の判別が行われた
ときにはステップ30へ進む。In step 20, it is determined whether or not the flag Fc is 1, and if it is determined that Fc = 1, the process proceeds to step 40, where it is determined that Fc is not 1. If so, go to step 30.

ステップ30に於ては、切換え弁60へ制御信号が出力さ
れることにより該切換え弁が切換位置60aに切換えら
れ、またフラグFcが１にセットされ、しかる後ステップ
40へ進む。In step 30, by outputting a control signal to the switching valve 60, the switching valve is switched to the switching position 60a, and the flag Fc is set to 1;
Proceed to 40.

ステップ40に於ては、圧力センサ67により検出された
作動流体供給通路24内の圧力Psが所定値Psoを越えてい
るか否かの判別が行われ、Ps＞Psoではない旨の判別が
行われたときにはステップ10へ戻り、Ps＞Psoである旨
の判別が行われたときにはステップ50へ進む。In step 40, it is determined whether the pressure Ps in the working fluid supply passage 24 detected by the pressure sensor 67 exceeds a predetermined value Pso, and it is determined that Ps> Pso is not satisfied. If it is determined that Ps> Pso, the process returns to step 50.

ステップ50に於ては、電気式制御装置72によりサスペ
ンションの各構成部品についてそれらが正常に作動して
いるか否かの診断が行われ、サスペンション内に何らか
の異常がある旨の判別が行われたときにはステップ90へ
進み、サスペンション内に異常が生じてはいない旨の判
別が行われたときにはステップ60へ進む。In step 50, the electric control device 72 diagnoses whether or not each component of the suspension is operating normally, and when it is determined that there is some abnormality in the suspension, The routine proceeds to step 90, and when it is determined that no abnormality has occurred in the suspension, the routine proceeds to step 60.

ステップ60に於ては、フラグFvが１であるか否かの判
別が行われ、Fv＝１である旨の判別が行われたときには
ステップ80へ進み、Fv＝１ではない旨の判別が行われた
ときにはステップ70へ進む。In step 60, it is determined whether the flag Fv is 1 or not. When it is determined that Fv = 1, the process proceeds to step 80, where it is determined that Fv is not 1. If so, go to step 70.

ステップ70に於ては、可変絞り54のソレノイド56へ制
御信号が出力されることにより、可変絞り弁54が開弁さ
れ、またフラグFvが１にセットされ、しかる後ステップ
80へ進む。In step 70, the control signal is output to the solenoid 56 of the variable throttle 54, so that the variable throttle valve 54 is opened and the flag Fv is set to 1.
Continue to 80.

ステップ80に於ては、ステップ10に於て読込まれた各
センサよりの信号に基き、車輌の走行状態に応じて車輌
の乗り心地及び車体の姿勢を制御するための制御則に従
って制御弁26が制御され、これによりアクチュエータ30
の作動流体室32が車輌の走行状態に応じて制御され、こ
れにより車輌の乗り心地性及び車体の姿勢が能動的に制
御され、しかる後ステップ10へ戻る。In step 80, based on the signals from the sensors read in step 10, the control valve 26 is controlled in accordance with a control law for controlling the riding comfort of the vehicle and the posture of the vehicle body according to the running state of the vehicle. Controlled, and thus the actuator 30
The working fluid chamber 32 is controlled in accordance with the running state of the vehicle, whereby the riding comfort of the vehicle and the posture of the vehicle body are actively controlled, and thereafter, the process returns to step 10.

尚このステップに於て実行される制御弁26に対する制
御の制御則は、従来より採用されている任意の制御則で
あってよく、またこのステップは本願考案の要部をなす
ものではないので、このステップの詳細な説明を省略す
る。Incidentally, the control law of the control for the control valve 26 executed in this step may be any control law conventionally adopted, and since this step is not a main part of the present invention, Detailed description of this step is omitted.

ステップ90に於ては、切換え弁60のソレノイド62への
通電が停止されることにより、切換え弁60が切換位置60
bに切換えられ、これにより作動流体供給通路24内の圧
力が低下され、しかる後ステップ100へ進む。In step 90, the energization of the solenoid 62 of the switching valve 60 is stopped, so that the switching valve 60 is switched to the switching position 60.
The operation mode is switched to b, whereby the pressure in the working fluid supply passage 24 is reduced.

ステップ100に於ては、制御弁26のソレノイド34への
通電が停止されることにより、制御弁26が切換位置26a
に切換られ、しかる後ステップ110へ進む。In step 100, the energization of the solenoid 34 of the control valve 26 is stopped, so that the control valve 26 is switched to the switching position 26a.
, And then the process proceeds to step 110.

ステップ110に於ては、フラグFvが１であるか否かの
判別が行われ、Fv＝１である旨の判別が行われたときに
はステップ120へ進む。In step 110, it is determined whether or not the flag Fv is 1, and if it is determined that Fv = 1, the process proceeds to step 120.

ステップ120に於ては、可変絞り弁54への通電が停止
されることにより、可変絞り弁が閉弁されて可変絞り装
置58により発生される減衰力が増大される。尚ステップ
120が完了した後及びステップ110に於てFv＝１ではない
旨の判別が行われたときには、第３図に示された制御フ
ローによる制御が終了される。In step 120, when the current supply to the variable throttle valve 54 is stopped, the variable throttle valve is closed and the damping force generated by the variable throttle device 58 is increased. The step
After completion of step 120 and when it is determined in step 110 that Fv is not 1, the control according to the control flow shown in FIG. 3 is terminated.

かくして図示の実施例によれば、サスペンションがア
クティブサスペンションとして正常に作動している場合
には、ステップ50に於て、ノーの判別が行われ、ステッ
ブ60及び70に於て可変絞り装置58の絞り度合が比較的低
く設定され維持されることにより、サスペンションがア
クティブサスペンションとして作動する場合に於ける車
輌の良好な乗り心地性が確保される。Thus, according to the illustrated embodiment, if the suspension is operating normally as an active suspension, a NO determination is made in step 50 and a stop in variable stop 58 in steps 60 and 70. By setting and maintaining the degree relatively low, good ride comfort of the vehicle is ensured when the suspension operates as an active suspension.

またサスペンション内に何らかの異常が発生すると、
ステップ50に於てイエスの判別が行われ、ステップ90に
於て切換え弁60が切換位置60bに切換えられることによ
って作動流体供給通路24内の圧力が低減され、これによ
り開閉弁68が閉弁される。かくして開閉弁68が閉弁され
ると、サスペンションはハイドロニューマチックサスペ
ンションとして作動するようになり、ステップ120に於
て可変絞り弁54が閉弁されることによって可変絞り装置
58の絞り度合が増大され、これによりサスペンションが
ハイドロニューマチックサスペンションとして作動する
場合に於ける減衰力が増大され、車体の姿勢変化が有効
に抑制されるようになる。Also, if any abnormality occurs in the suspension,
In step 50, the determination is YES, and in step 90, the switching valve 60 is switched to the switching position 60b to reduce the pressure in the working fluid supply passage 24, thereby closing the on-off valve 68. You. Thus, when the on-off valve 68 is closed, the suspension operates as a hydropneumatic suspension, and in step 120, the variable throttle valve 54 is closed by closing the variable throttle valve 54.
The degree of throttle of 58 is increased, thereby increasing the damping force when the suspension operates as a hydropneumatic suspension, and effectively suppressing the change in the attitude of the vehicle body.

第４図は本考案による流体圧式サスペンションの他の
一つの実施例に於ける電気式制御装置を示す第２図と同
様のブロック線図、第５図は第４図に示された電気式制
御装置により達成される制御フローを示す第３図と同様
のフローチャートである。尚第４図及び第５図に於て、
それぞれ第２図及び第３図に示された部材と同一の部材
及び同一のステップにはそれぞれ第２図及び第３図に付
された符号及びステップ番号と同一の符号及びステップ
番号が付されている。また第５図のフローチャートに於
て、フラグFaはサスペンション内に何らかの異常が生じ
ているか否かに関するものであり、１はサスペンション
内に何らかの異常が生じていることを示している。FIG. 4 is a block diagram similar to FIG. 2 showing an electric control device in another embodiment of the hydraulic suspension according to the present invention, and FIG. 5 is an electric control device shown in FIG. FIG. 4 is a flowchart similar to FIG. 3, showing a control flow achieved by the device. In FIGS. 4 and 5,
The same members and the same steps as those shown in FIGS. 2 and 3 are denoted by the same reference numerals and step numbers as those shown in FIGS. 2 and 3, respectively. I have. In the flowchart of FIG. 5, the flag Fa relates to whether or not any abnormality has occurred in the suspension, and 1 indicates that some abnormality has occurred in the suspension.

この実施例に於ては、車室内に設けられ車輌の乗員に
より操作されるモード選定スイッチ114が設けられてお
り、このスイッチは本考案のサスペンションがアクティ
ブサスペンション及びハイドロニューマチックサスペン
ションの何れのモードにて作動するかを決定するように
なっており、そのことを示す信号が電気式制御装置72の
入力ポート装置82に入力されるようになっている。In this embodiment, there is provided a mode selection switch 114 provided in the passenger compartment and operated by the occupant of the vehicle. This switch is used to set the suspension of the present invention to either the active suspension or the hydropneumatic suspension. In this case, it is determined whether or not the operation is to be performed, and a signal indicating this is input to the input port device 82 of the electric control device 72.

また第５図に示されている如く、この実施例に於て
は、ステップ10の次にステップ12が実行され、このステ
ップに於ては、モード選定スイッチ114により設定され
た作動モードがハイドロニューマチック（HP）モードで
あるか否かの判別が行われ、作動モードがHPモードでは
ない旨の判別が行われたときにはステップ20へ進み、作
動モードがHPモードである旨の判別が行われたときには
ステップ14へ進む。Also, as shown in FIG. 5, in this embodiment, step 12 is executed after step 10, and in this step, the operation mode set by the mode selection switch 114 is changed to the hydraulic mode. It is determined whether or not the operation mode is the automatic mode (HP). When it is determined that the operation mode is not the HP mode, the process proceeds to step 20, and the determination that the operation mode is the HP mode is performed. Sometimes the process proceeds to step 14.

ステップ14に於ては、フラグFcが１であるか否かの判
別が行われ、Fc＝１ではない旨の判別が行われたときに
はステップ100へ進み、Fc＝１である旨の判別が行われ
たときにはステップ55へ進む。In step 14, it is determined whether the flag Fc is 1 or not. When it is determined that Fc is not 1, the process proceeds to step 100, where the determination that Fc = 1 is performed. If so, go to step 55.

ステップ55に於ては、フラグFaが１にセットされ、し
かる後ステップ90へ進む。In step 55, the flag Fa is set to 1, and thereafter the routine proceeds to step 90.

またこの実施例に於てはステップ110に於てノーの判
別が行われた場合及びステップ120が完了した後に実行
されるステップ130に於ては、フラグFaが１であるか否
かの判別が行われ、Fa＝１である旨の判別が行われたと
きには第５図に示された制御フローによる制御が終了さ
れ、Fa＝１ではない旨の判別が行われたときにはステッ
プ10へ戻る。In this embodiment, when the determination of No is made in step 110 and in step 130 executed after completion of step 120, it is determined whether the flag Fa is 1 or not. When it is determined that Fa = 1, the control according to the control flow shown in FIG. 5 is terminated, and when it is determined that Fa = 1, the process returns to step 10.

かくしてこの実施例によれば、第１図乃至第３図に示
された実施例の場合の如く、サスペンション内に何らか
の異常が生じたことに応答して開閉弁68が閉弁される場
合に加えて、車輌の乗員の好みにより本考案のサスペン
ションがハイドロニューマチックサスペンションとして
作動するよう開閉弁68が閉弁状態に維持される場合に
も、可変絞り装置58の絞り度合が高く設定されることに
より、車体の姿勢変化が有効に抑制される。Thus, according to this embodiment, in addition to the case where the on-off valve 68 is closed in response to the occurrence of any abnormality in the suspension, as in the case of the embodiment shown in FIGS. Therefore, even when the on-off valve 68 is maintained in a closed state so that the suspension of the present invention operates as a hydropneumatic suspension according to the preference of the occupant of the vehicle, the throttle degree of the variable throttle device 58 is set high. Thus, a change in the posture of the vehicle body is effectively suppressed.

第６図は本考案による流体圧式アクティブサスペンシ
ョンの他の一つの実施例を示す第１図と同様の概略構成
図である。尚第６図に於て、第１図に示された部材と実
質的に同一の部材には第１図に付された符号と同一の符
号が付されている。FIG. 6 is a schematic structural view similar to FIG. 1 showing another embodiment of the hydraulic active suspension according to the present invention. In FIG. 6, members substantially the same as those shown in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals as those shown in FIG.

この実施例に於ては、第１図乃至第５図に示された二
つの実施例に於ける可変絞り弁54に対応する可変絞り弁
は、バイパス通路52に設けられた固定絞り弁54a及び開
閉弁54bとよりなっている。開閉弁54bは開閉弁68と同様
に構成されており、切換え弁60と制御弁26との間の作動
流体供給通路24内の圧力Psをパイロット圧力として取込
み、該パイロット圧力が所定値Pso以下のときには閉弁
し、これにより可変絞り装置58の絞り度合を増大するよ
うになっている。In this embodiment, the variable throttle valve corresponding to the variable throttle valve 54 in the two embodiments shown in FIGS. 1 to 5 is a fixed throttle valve 54a and a fixed throttle valve 54a provided in the bypass passage 52. It comprises an on-off valve 54b. The on-off valve 54b is configured in the same manner as the on-off valve 68, takes in the pressure Ps in the working fluid supply passage 24 between the switching valve 60 and the control valve 26 as pilot pressure, and the pilot pressure is equal to or less than a predetermined value Pso. At times, the valve is closed, whereby the degree of throttling of the variable throttling device 58 is increased.

従ってこの実施例に於ても、サスペンション内に異常
が生じた場合の如く、切換え弁60が切換え位置60bに切
換えられることによって圧力Psが所定値Pso以下に低減
されると、開閉弁68が閉弁することによってサスペンシ
ョンはハイドロニューマチックサスペンションとして作
動するようになり、また開閉弁54bが閉弁されることに
よって可変絞り装置58により発生される減衰力が増大さ
れ、これにより車体の姿勢変化が有効に抑制される。Therefore, also in this embodiment, when the pressure Ps is reduced to the predetermined value Pso or less by switching the switching valve 60 to the switching position 60b, such as when an abnormality occurs in the suspension, the on-off valve 68 closes. By opening the valve, the suspension operates as a hydropneumatic suspension, and when the on-off valve 54b is closed, the damping force generated by the variable throttle device 58 is increased, thereby effectively changing the body posture. Is suppressed.

尚この実施例に於ける第２図及び第４図に対応する電
気式制御装置に於ては可変絞り弁54FR〜4RL、駆動回路1
06〜112は省略され、また第３図及び第５図に示された
フローチャートに於けるステップ60、70、110、120は省
略される。In the electric control device corresponding to FIGS. 2 and 4 in this embodiment, the variable throttle valves 54FR to 4RL, the drive circuit 1
Steps 06 to 112 are omitted, and steps 60, 70, 110 and 120 in the flowcharts shown in FIGS. 3 and 5 are omitted.

以上に於ては本考案を特定の実施例について詳細に説
明したが、本考案はこれらの実施例に限定されるもので
はなく、本考案の範囲内にて他の種々の実施例が可能で
あることは当業者にとって明らかであろう。例えば第１
図乃至第５図に示された実施例に於ける可変絞り装置58
は接続通路46の途中に設けられソレノイドに供給される
制御電流に応じて有効通路断面積を二段階に変化する一
つの可変絞り弁に置換えられてもよい。Although the present invention has been described in detail with reference to specific embodiments, the present invention is not limited to these embodiments, and various other embodiments are possible within the scope of the present invention. Some will be apparent to those skilled in the art. For example, the first
The variable stop device 58 in the embodiment shown in FIGS.
May be replaced with a single variable throttle valve that is provided in the middle of the connection passage 46 and changes the effective passage cross-sectional area in two stages according to the control current supplied to the solenoid.

［考案の効果］ 以上の説明より明らかである如く、本考案によれば、
開閉弁が開弁状態にあるときには、制御弁が所定の制御
則に従って制御されることにより、アクチュエータに対
する作動流体の給排が能動的に制御され、これによりサ
スペンションはアクティブサスペンションとして作動
し、開閉弁が閉弁状態にあるときには、アクチュエータ
に対する作動流体の給排が阻止されることによってサス
ペンションはハイドロニューマチックサスペンションと
して作動する。この場合開閉弁が閉弁状態にあるときに
は開閉弁が開閉状態にあるときに比して可変絞り装置の
絞り度合が増大されるので、サスペンションがアクティ
ブサスペンションとして作動する場合に於ける車輌の乗
り心地性を悪化することなく、サスペンションがハイド
ロニューマチックサスペンションとして作動する場合に
於ける減衰力不足を回避して車体の姿勢変化を有効に抑
制することができる。[Effect of the invention] As is clear from the above description, according to the invention,
When the on-off valve is in the open state, the control valve is controlled according to a predetermined control law, so that the supply and discharge of the working fluid to and from the actuator is actively controlled, whereby the suspension operates as an active suspension, and the on-off valve Is in a valve closed state, the supply and discharge of the working fluid to and from the actuator are prevented, and the suspension operates as a hydropneumatic suspension. In this case, the degree of throttle of the variable throttle device is increased when the on-off valve is in the closed state as compared with when the on-off valve is in the on-off state, so that the ride comfort of the vehicle when the suspension operates as an active suspension It is possible to effectively prevent a change in the posture of the vehicle body by avoiding insufficient damping force when the suspension operates as a hydropneumatic suspension without deteriorating the performance.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図は本考案による流体圧式サスペンションの一つの
実施例を示す概略構成図、第２図は第１図に示された実
施例の電気式制御装置を示すフロック線図、第３図は第
２図に示された電気式制御装置により達成される制御フ
ローを示すフローチャート、第４図は本考案による流体
圧式サスペンションの他の一つの実施例の電気式制御装
置を示すブロック線図、第５図は第４図に示された電気
式制御装置により達成される制御フローを示すフローチ
ャート、第６図は本考案による流体圧式サスペンション
の更に他の一つの実施例を示す概略構成図である。 10……リザーバ,12……フィルタ,14……接続通路,16…
…オイルクーラ,18……作動流体排出通路,20……エンジ
ン,22……ポンプ,24……作動流体供給通路,26……制御
弁,28……接続通路,30……アクチュエータ,32……作動
流体室,34……ソレノイド,36……車体,38……シリンダ,
40……車輪,42……サスペンションアーム,44……ピスト
ン,46……接続通路,48……ガスばね,50……固定絞り,52
……バイパス通路,54……可変絞り弁,56……ソレノイ
ド,58……可変絞り装置,60……切換え弁,64……リター
ン通路,66……アキュームレータ,67……圧力センサ,68
……開閉弁,72……電気式制御装置,74……マイクロコン
ピュータ,76……CPU,78……ROM,80……RAM,82……入力
ポート装置,84……出力ポート装置,86……コモンバス,8
8……回転数センサ,90……車速センサ,92……スロット
ル開度センサ,96〜112……駆動回路,114……モード選定
スッイチFIG. 1 is a schematic diagram showing one embodiment of a hydraulic suspension according to the present invention, FIG. 2 is a floc diagram showing an electric control device of the embodiment shown in FIG. 1, and FIG. FIG. 4 is a flowchart showing a control flow achieved by the electric control device shown in FIG. 2; FIG. 4 is a block diagram showing an electric control device of another embodiment of the hydraulic suspension according to the present invention; FIG. 4 is a flowchart showing a control flow achieved by the electric control device shown in FIG. 4, and FIG. 6 is a schematic configuration diagram showing still another embodiment of the hydraulic suspension according to the present invention. 10 ... Reservoir, 12 ... Filter, 14 ... Connection passage, 16 ...
... Oil cooler, 18 ... Working fluid discharge passage, 20 ... Engine, 22 ... Pump, 24 ... Working fluid supply passage, 26 ... Control valve, 28 ... Connection passage, 30 ... Actuator, 32 ... Working fluid chamber, 34… solenoid, 36… body, 38… cylinder,
40 ... wheel, 42 ... suspension arm, 44 ... piston, 46 ... connection passage, 48 ... gas spring, 50 ... fixed throttle, 52
…… Bypass passage, 54 …… Variable throttle valve, 56 …… Solenoid, 58 …… Variable throttle device, 60 …… Switching valve, 64 …… Return passage, 66 …… Accumulator, 67 …… Pressure sensor, 68
…… On-off valve, 72 …… Electrical control device, 74 …… Microcomputer, 76 …… CPU, 78 …… ROM, 80 …… RAM, 82 …… Input port device, 84 …… Output port device, 86… … Common bus, 8
8… Rotation speed sensor, 90 …… Vehicle speed sensor, 92 …… Throttle opening sensor, 96-112 …… Drive circuit, 114 …… Mode selection switch

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】(57) [Scope of request for utility model registration] 【請求項１】車輪と車体との間に配設された流体圧アク
チュエータと、前記アクチュエータと連通する作動流体
給排通路と、前記給排通路の途中に設けられ前記アクチ
ュエータに対する作動流体の給排を制御する制御弁と、
前記制御弁と前記アクチュエータとの間にて前記給排通
路の途中に設けられた開閉弁と、前記開閉弁の開閉を制
御する開閉弁制御手段と、接続通路を介して前記アクチ
ュエータと連通接続されたガスばねと、前記接続通路の
途中に設けられた可変絞り装置と、前記開閉弁が開弁状
態にあるときには車輌の走行状態に応じて車輌の乗り心
地及び車体の姿勢を制御するための制御則に従って前記
制御弁を制御することにより前記アクチュエータに対す
る作動流体の給排を制御する制御装置とを有し、前記制
御装置は前記開閉弁の閉弁に応答して前記制御弁の制御
を中止すると共に前記可変絞り装置の絞り度合を増大さ
せるよう構成されていることを特徴とする流体圧式サス
ペンション。1. A hydraulic actuator disposed between a wheel and a vehicle body, a working fluid supply / discharge passage communicating with the actuator, and a supply / discharge of working fluid to / from the actuator provided in the supply / discharge passage. A control valve for controlling the
An on-off valve provided between the control valve and the actuator in the middle of the supply / discharge passage, on-off valve control means for controlling opening and closing of the on-off valve, and connected to the actuator via a connection passage; A gas spring, a variable throttle device provided in the middle of the connection passage, and control for controlling the riding comfort of the vehicle and the posture of the vehicle body according to the traveling state of the vehicle when the on-off valve is in the open state. A control device for controlling the supply and discharge of the working fluid to and from the actuator by controlling the control valve according to a law, wherein the control device stops controlling the control valve in response to closing the on-off valve. And a fluid pressure type suspension configured to increase the degree of throttle of the variable throttle device.