JPH0386488A - 吸着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は、ロボット等のアームの先端に取付けて真空を
利用して部材を把持する吸着装置に関する。

〔従来の技術］ 平板状の部品を移送する際に、真空を利用して部品を吸
着する装置が使用されている。

第６図に示す装置は従来の一例を示すもので、搬送装置
の本体１００により操作するアーム１１０の先端に、ス
プリング１１５を介して揺動可能に支持する板材１２０
に吸着パッド１３０を取付ける。吸着バッド１３０は、
ゴム等の可撓性のある材料でつくった半球状のもので、
その内部はパイプ１３５を介して真空源に連通ずる。使
用に際しては、吸着バッド１３０を平板状の部材の表面
に押圧し、内部を負圧にすると、真空作用によって吸着
バッド１３０が部材に吸着する。この状態でアーム１１
０を作動して部材を移送する。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した従来の吸着バッドにおいては、パッド全体で１
個の真空室を形成している。パッドはゴム等の材料でつ
くるので、周縁部が摩耗したり損傷しやすい。周縁部の
１個所でも部材表面との間でリークを起こすと、吸着力
は急激に低下し、移送中の部材が落下するといった不具
合を生ずる。

また、パッドの形状が特定されるので、移送される部材
の表面は平板状でかつ平滑なものに限定される。専用の
パッドを使用すれば、ブラウン管のように曲率半径の大
なる表面をもつ部材も取扱うことはできるが、丸棒等の
部材を吸着することはできなかった。

そこで本発明は、表面の平滑度の低い部材を吸着でき、
さらには曲率半径の小さな表面をもつ部材にも適用する
ことのできる吸着装置を提供するものである。

〔課題を解決するための手段］ 以上の課題を解決するために、本発明の吸着装置は、多
数の独立した中空の六角柱状のセルの集合体から成るハ
ニカムコア部材と、ハニカムコア部材のセルの開口面の
一方の面及びハニカムコア部材の周縁部を覆うカバーと
、カバー内部を真空源に連通ずる手段とを基本的に備え
ており、さらに、ハニカムコア部材の被把持部材に当接
する側の面を、被把持部材の表面形状に適応する形状に
形成して成る構成を有する。

〔作用］ 真空吸着装置を多数の独立したセルで構成するので、平
坦度の低い部材を把持することができ、さらには棒材等
も把持することができる。

〔実施例〕

以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明に使用するハニカムコア部材の平面形状
を示したものである。

ハニカムコア部材の材質、製造方法は種々提案されてい
るが、アルミ箔、紙、アラミド繊維等を素材とする軽量
のハニカムコア部材は、次のような方法で製造する。ま
ず、紙状の素材をリボン状に加工し、このリボンを符号
りで示す方向に沿って重合して並べる。この際に隣接す
るリボンは、符号１０で示すように、符号りで示す方向
に沿って交互に接着剤を用いて接着する。次に、この接
着した多数のリボンを矢印Ｗで示す方向に引き延ばす。

この引き延ばしにより接着していない部分の隣接するリ
ボンは開口し、セル２０を形状する。

この状態で素材に含有する樹脂等を硬化させて形状を固
定することによりハニカムコア部材を得る。

このようにして製造したハニカムコア部材を厚さ方向（
第１図で紙面に垂直な方向）に適当な寸法でスライスし
、上下面に板材を接着してハニカムパネル等を製造する
。ハニカムパネルは、軽量で強度が高く、車両の床材、
建築材料、航空機用部材として使用されている。

ハニカムコア部材の仕様の１つとして六角形のセル２０
の幅寸法２５をとり、セルサイズとして表示する。

本発明は、多数の独立したセルにより形成されるハニカ
ムコア部材の特性を利用して吸着装置を構成するもので
ある。

第２図乃至第４図は吸着装置の一実施例を示すもので、
全体を符号４０で示す吸着装置は、ロボットアーム３０
の先端部にとりつけられる。吸着装置４０は、カップ状
のカバー４５とカバー４５内に配設するブロック状のハ
ニカムコア部材５０とを備え、ハニカムコア部材５０と
カバー４５の間にはスペーサ５５を挿入する。このスペ
ーサ５５はカバー４５の天井板４６とハニカムコア部材
５０の上面５２との間に真空室６０を形成するとともに
、ハニカムコア部材５０の周辺部とカバー４５の周壁４
７との間のシールを達成する。

カバー４５の天井板４６の中央部には、ロボットアーム
等への取付板６２を設け、中心部の六６８を介して真空
源に連通ずるバイブロ５を接続する。

第３図及び第４図は吸着装置４０の平面図と一部を断面
にして示す正面図である。

次に、本発明の吸着装置の実験結果を示す。

ハニカムコア部材５０の特性、 材質：アラミド系繊維 仕様：セルサイズ　２５＝３ｍｍ（１／８インチ）寸法
：リボン方向長さ　Ｌ＝　３００ｍｍリボン方向と直角
方向の長さ　Ｗ＝２００ｍｍ厚さ　Ｔ＝２０馴 重量：５８グラム 以上の特性をもつハニカムコア部材５０をカッ−４５に
取付けて、平滑なパネル７０を吸着し、１１９０ｍｍＡ
ｇの真空圧を作用させたときに、脱離引張力＝６５ｋｇ 脱離せん断力−３０ｋｇ の結果を得た。

以上の実験により、本発明のハニカムコア部ｔノを用い
る吸着装置は、充分な吸着力を得る性能を有することが
証明された。

この吸着装置に使用するハニカムコア部材は１数の独立
した中空の六角柱状の真空室の集合体として機能するの
で、この特性を利用して平板以列の部材に対しても適用
できる。

第５図は、丸棒状の部材７５を把持するように構成した
吸着装置を示し、カバー４５に取付けるハニカムコア部
材８０の中央部に把持する部材７５に対応する凹部８５
を形成する。そして、ノ）ニカムコア部材８０の凹部８
５以外の下面部９０は適当な部材でシールを施す。カバ
ー４５の上面に取付板６２を固着し、穴６８を介して真
空源に連通ずることは、先述した実施例と同様である。

この吸着装置を用いることにより、従来の真空吸着パッ
ドでは把持が困難であった丸棒等の部材であっても、真
空吸着することができる。

以上の実施例においては、本発明の吸着装置を移送装置
用の把持装置に適用する場合を説明したが、吸着装置の
吸着面を上向きに配設して固定装置を構成することもで
きる。この固定装置により部品の下面を把持し、部品上
面に加工を施す等の作業を達成する。

［発明の効果］ 本発明は以上のように、ハニカムパネル等の芯材に使用
されるハニカムコア部材が、多数の独立した中空の六角
柱のセルの集合体により形成されることに着目し、この
ハニカムコア部材を真空室とする吸着装置を構成したも
のである。

ハニカムコア部材の各セルがそれぞれ真空室を形成する
ので、一部のセルの端部と把持される部材の表面との密
着度が損われても、他のセルがカバーするのでハニカム
コア部材全体としては、充分な真空吸着力を維持するこ
とができる。

したがって、表面の平滑度が充分でない部材を吸着する
ことができ、さらには、丸棒等の様な吸着面が曲率をも
つ部材であっても吸着することができる。

さらに、ハニカムコア部材は、例えば、アラミド繊維等
の材料を用いることにより、軽量かつ高強度のハニカム
コア部材を得ることができるので、ロボットアームの先
端に取付ける吸着装置を軽量に構成することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に使用するハニカムコア部材のセルの形
状を示す平面図、第２図は本発明の実施例を示す説明図
、第３図は吸着装置の平面図、第４図は一部を断面にし
て示す正面図、第５図は本発明の他の実施例を示す斜視
図、第６図は従来の装置を示す斜視図である。 ４０・・・・・・吸着装置 ５・・・・・・カバー Ｏ・・・・・・ハニカムコア部材 Ｏ・・・・・・真空室 ０・・・・・・パネル材 ５・・・・・・棒材 Ｏ・・・・・・ハニカムコア部材

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、被把持部材の表面に密着する中空のパッドを備え、
   パッドの内部を真空源に連結して成る吸着装置において
   、 多数の独立した中空の六角柱状のセルの集合体から成る
   ハニカムコア部材と、ハニカムコア部材のセルの開口面
   の一方の面及びハニカムコア部材の周縁部を覆うカバー
   と、カバー内部を真空源に連通する手段とを備えて成る
   ことを特徴とする吸着装置。 ２、請求項１記載の吸着装置において、 ハニカムコア部材の被把持部材に当接する側の面を、被
   把持部材の表面形状に適応する形状に形成して成ること
   を特徴とする吸着装置。