JPH0373239B2 - - Google Patents
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- JPH0373239B2 JPH0373239B2 JP4474579A JP4474579A JPH0373239B2 JP H0373239 B2 JPH0373239 B2 JP H0373239B2 JP 4474579 A JP4474579 A JP 4474579A JP 4474579 A JP4474579 A JP 4474579A JP H0373239 B2 JPH0373239 B2 JP H0373239B2
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- Japan
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- step motor
- drive
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- signal
- phase winding
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Links
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 53
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 29
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 14
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 101000878595 Arabidopsis thaliana Squalene synthase 1 Proteins 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はステツプモータを駆動するステツプモ
ータ駆動装置に関するものである。
ータ駆動装置に関するものである。
［従来の技術］
従来、ステツプモータ駆動装置において、ステ
ツプモータの回転速度を減速する制御としては、
ステツプモータの各相巻線に選択的に切換える駆
動パルス信号の切換周波数を徐々に遅くする、い
わゆるスルーダウン制御が知られている。また、
他の減速制御としてステツプモータの各相巻線に
印加する励磁電圧を徐々に低下させて駆動トルク
を下げる制御もある。
ツプモータの回転速度を減速する制御としては、
ステツプモータの各相巻線に選択的に切換える駆
動パルス信号の切換周波数を徐々に遅くする、い
わゆるスルーダウン制御が知られている。また、
他の減速制御としてステツプモータの各相巻線に
印加する励磁電圧を徐々に低下させて駆動トルク
を下げる制御もある。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、いずれの減速制御においても、
現在の速度と目的とする減速後の速度とから切換
周波数を遅くする割合または励磁電圧を低下させ
る割合が決定されるので、前記減速制御は常に同
じ減速を行なう場合には利用できるが、任意の速
度からその速度より遅い任意の速度への減速制
御、即ち広範囲な回転速度に対応する減速制御に
は適応できない。
現在の速度と目的とする減速後の速度とから切換
周波数を遅くする割合または励磁電圧を低下させ
る割合が決定されるので、前記減速制御は常に同
じ減速を行なう場合には利用できるが、任意の速
度からその速度より遅い任意の速度への減速制
御、即ち広範囲な回転速度に対応する減速制御に
は適応できない。
また、上記減速制御は、予め決められたデータ
に従つて行なわれるため、制御途中に負荷の変動
等に起因する急激な速度変動が起こつた場合、こ
の速度変動に対応した制御を行なうことができ
ず、減速途中にステツプモータが脱調するおそれ
がある。
に従つて行なわれるため、制御途中に負荷の変動
等に起因する急激な速度変動が起こつた場合、こ
の速度変動に対応した制御を行なうことができ
ず、減速途中にステツプモータが脱調するおそれ
がある。
本発明は、上記問題点を解決するためになされ
たものであり、幅広い回転速度に対応する減速制
御を行なうことができると共に、減速途中に負荷
の変動に起因する速度変動が起こつたとしてもス
テツプモータを脱調させることのないステツプモ
ータ駆動装置を提供することを目的とする。
たものであり、幅広い回転速度に対応する減速制
御を行なうことができると共に、減速途中に負荷
の変動に起因する速度変動が起こつたとしてもス
テツプモータを脱調させることのないステツプモ
ータ駆動装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段及び作用］
上記の目的を達成するために、特許請求の範囲
第１項記載の発明によれば、複数の相巻線を有す
るステツプモータと、前記相巻線に励磁電流を出
力するようにその各相巻線に接続される出力端子
とその出力端子の出力を制御するための入力端子
とを有し、その入力端子を介した入力に対応した
出力を出力端子より出力する駆動素子と、前記入
力端子に接続され前記ステツプモータを正転駆動
させるために励磁電流が導通される相巻線に対応
する入力端子に順次正転駆動用の制御信号を出力
する励磁相選択回路とを備えたステツプモータ駆
動装置において、前記励磁相選択回路に設けら
れ、前記ステツプモータの正転駆動にブレーキを
加えるように前記正転駆動時に導通されている相
巻線とは異なる逆転駆動側の相巻線に対応する入
力端子を指定する指定手段と、前記各入力端子に
それぞれ接続され、前記ステツプモータの回転速
度を検出し、その回転速度に対応するアナログブ
レーキ信号を出力可能なアナログブレーキ信号発
生回路と、前記入力端子に接続され、前記アナロ
グブレーキ信号発生回路より出力されるアナログ
ブレーキ信号を前記指定手段によつて指定された
入力端子に導通させる導通手段とを設けた。
第１項記載の発明によれば、複数の相巻線を有す
るステツプモータと、前記相巻線に励磁電流を出
力するようにその各相巻線に接続される出力端子
とその出力端子の出力を制御するための入力端子
とを有し、その入力端子を介した入力に対応した
出力を出力端子より出力する駆動素子と、前記入
力端子に接続され前記ステツプモータを正転駆動
させるために励磁電流が導通される相巻線に対応
する入力端子に順次正転駆動用の制御信号を出力
する励磁相選択回路とを備えたステツプモータ駆
動装置において、前記励磁相選択回路に設けら
れ、前記ステツプモータの正転駆動にブレーキを
加えるように前記正転駆動時に導通されている相
巻線とは異なる逆転駆動側の相巻線に対応する入
力端子を指定する指定手段と、前記各入力端子に
それぞれ接続され、前記ステツプモータの回転速
度を検出し、その回転速度に対応するアナログブ
レーキ信号を出力可能なアナログブレーキ信号発
生回路と、前記入力端子に接続され、前記アナロ
グブレーキ信号発生回路より出力されるアナログ
ブレーキ信号を前記指定手段によつて指定された
入力端子に導通させる導通手段とを設けた。
その構成を有する本願発明によれば、正転駆動
しているステツプモータ駆動装置において、指定
手段が正転駆動にブレーキを加えるように正転駆
動時に導通されている相巻線とは異なる逆転駆動
側の相巻線に対応する入力端子を指定し、その入
力端子に対してアナログブレーキ信号発生回路に
より常に出力可能である回転速度に対応するアナ
ログブレーキ信号を導通手段を介して導通する。
それにより、このステツプモータ駆動装置は広い
範囲の回転速度に対して良好なブレーキ制御を加
えることができる。
しているステツプモータ駆動装置において、指定
手段が正転駆動にブレーキを加えるように正転駆
動時に導通されている相巻線とは異なる逆転駆動
側の相巻線に対応する入力端子を指定し、その入
力端子に対してアナログブレーキ信号発生回路に
より常に出力可能である回転速度に対応するアナ
ログブレーキ信号を導通手段を介して導通する。
それにより、このステツプモータ駆動装置は広い
範囲の回転速度に対して良好なブレーキ制御を加
えることができる。
特許請求の範囲第２項に記載のステツプモータ
駆動回路によれば、特許請求の範囲第１項に記載
された前記駆動素子は、駆動トランジスタ回路よ
り構成されて、前記入力端子はその駆動トランジ
スタのベースに該当し、前記導通手段は、前記駆
動トランジスタのベースに接続される３ステート
バツフアゲートと、その駆動トランジスタのベー
ス及び前記アナログブレーキ信号発生回路の間に
接続される逆流防止用素子、及び抵抗とから構成
され、前記指定手段は、前記３ステートバツフア
ゲートを制御するゲート信号発生装置から構成さ
れている。
駆動回路によれば、特許請求の範囲第１項に記載
された前記駆動素子は、駆動トランジスタ回路よ
り構成されて、前記入力端子はその駆動トランジ
スタのベースに該当し、前記導通手段は、前記駆
動トランジスタのベースに接続される３ステート
バツフアゲートと、その駆動トランジスタのベー
ス及び前記アナログブレーキ信号発生回路の間に
接続される逆流防止用素子、及び抵抗とから構成
され、前記指定手段は、前記３ステートバツフア
ゲートを制御するゲート信号発生装置から構成さ
れている。
特許請求の範囲第２項の構成を有するステツプ
モータ駆動装置においては、駆動トランジスタが
オフ状態になる時、即ち３ステートバツフアゲー
トの出力がLOWになると、駆動トランジスタの
ベースにあるチヤージは３ステートバツフアゲー
トの出力端に放電され、駆動トランジスタのコレ
クタ電流の立ち下がり特性が良好となる。
モータ駆動装置においては、駆動トランジスタが
オフ状態になる時、即ち３ステートバツフアゲー
トの出力がLOWになると、駆動トランジスタの
ベースにあるチヤージは３ステートバツフアゲー
トの出力端に放電され、駆動トランジスタのコレ
クタ電流の立ち下がり特性が良好となる。
［実施例］
以下、図面を参照して本発明を具体化した実施
例を詳細に説明する。
例を詳細に説明する。
第１図は本発明に係るステツプモータ駆動装置
の回路ブロツク図であり、図中１はＷ１〜Ｗ４の
４個の相巻線によりなる４層ステツプモータ、２
はアナログブレーキ信号発生回路である。
の回路ブロツク図であり、図中１はＷ１〜Ｗ４の
４個の相巻線によりなる４層ステツプモータ、２
はアナログブレーキ信号発生回路である。
このアナログブレーキ信号発生回路２はステツ
プモータ１の回転を検出し、第３図に示すよう
に、その回転速度に対応する周期を有し、夫々位
相が90°ずつ異なつた４個の正弦波信号SS１〜SS
４を出力する検出回路３と、この正弦波信号SS
１〜SS４が入力され、夫々個別に抵抗とコンデ
ンサとにより構成され、第４図ａに示すように、
正弦波信号SS１〜SS４をその周期に比例して振
幅値の変化する交流信号SD１〜SD４に変換する
微分回路４と、その交流信号SD１〜SD４と、検
出回路３から正弦波信号SS１〜SS４の周期に対
応して出力される選択信号SM１，SM２とが入
力され、第４図ｂに示す交流信号SD１〜SD４の
各ピーク値領域を選択信号SM１，SM２により
順次選択して合成される信号SEを出力するマル
チプレクサ５と、その信号SEが入力され、第４
図ｃに示すように、信号SEの増幅された電圧レ
ベル信号SGを出力する増幅回路６とより構成さ
れる。７は４個の３ステートバツフアゲートGB
１〜GB４である。
プモータ１の回転を検出し、第３図に示すよう
に、その回転速度に対応する周期を有し、夫々位
相が90°ずつ異なつた４個の正弦波信号SS１〜SS
４を出力する検出回路３と、この正弦波信号SS
１〜SS４が入力され、夫々個別に抵抗とコンデ
ンサとにより構成され、第４図ａに示すように、
正弦波信号SS１〜SS４をその周期に比例して振
幅値の変化する交流信号SD１〜SD４に変換する
微分回路４と、その交流信号SD１〜SD４と、検
出回路３から正弦波信号SS１〜SS４の周期に対
応して出力される選択信号SM１，SM２とが入
力され、第４図ｂに示す交流信号SD１〜SD４の
各ピーク値領域を選択信号SM１，SM２により
順次選択して合成される信号SEを出力するマル
チプレクサ５と、その信号SEが入力され、第４
図ｃに示すように、信号SEの増幅された電圧レ
ベル信号SGを出力する増幅回路６とより構成さ
れる。７は４個の３ステートバツフアゲートGB
１〜GB４である。
励磁相選択回路は、その３ステートバツフアゲ
ート７と、その３ステートバツフアゲート７を介
して前記ステツプモータ１を正転駆動させるよう
に後述される駆動トランジスタTr１〜Tr４のベ
ース端子に信号PH１〜PH４を出力させる信号
出力装置（図示せず）と、前記ステツプモータ１
の正転駆動にブレーキを掛けるように後述するゲ
ート信号GT１〜GT４に基づいて３ステートバ
ツフアゲート７を制御するゲート信号発生装置
（図示せず）とから構成されている。そのゲート
信号発生装置は指定手段を構成する。
ート７と、その３ステートバツフアゲート７を介
して前記ステツプモータ１を正転駆動させるよう
に後述される駆動トランジスタTr１〜Tr４のベ
ース端子に信号PH１〜PH４を出力させる信号
出力装置（図示せず）と、前記ステツプモータ１
の正転駆動にブレーキを掛けるように後述するゲ
ート信号GT１〜GT４に基づいて３ステートバ
ツフアゲート７を制御するゲート信号発生装置
（図示せず）とから構成されている。そのゲート
信号発生装置は指定手段を構成する。
第２図によつてその３ステートバツフアゲート
の動作について説明する。第２図において信号
IN，OUT，GATEは夫々入力信号、出力信号、
ゲート信号であり、ゲート信号GATEがLOWの
時は、入力信号INがLOWならば出力信号OUT
はLOW、入力信号INがHIGHならば出力信号
OUTはHIGHとして出力され、ゲート信号
GATEがHIGHの時は入力信号INの如何にかか
わらず出力端子OUTはハイインピーダンスにな
る。
の動作について説明する。第２図において信号
IN，OUT，GATEは夫々入力信号、出力信号、
ゲート信号であり、ゲート信号GATEがLOWの
時は、入力信号INがLOWならば出力信号OUT
はLOW、入力信号INがHIGHならば出力信号
OUTはHIGHとして出力され、ゲート信号
GATEがHIGHの時は入力信号INの如何にかか
わらず出力端子OUTはハイインピーダンスにな
る。
再び第１図において、８はステツプモータ駆動
回路であり、夫々の相巻線に対応する各駆動トラ
ンジスタTr１〜Tr４のコレクタ端子は抵抗と各
相巻線Ｗ１〜Ｗ４の直列接続とフライホイールダ
イオードDF１〜DF４とよりなる並列回路を介し
て電源電圧VDに接続され、各駆動トランジスタ
のエミツタ端子は共通接続されダイオードDBを
介して接地されている。また増幅回路６からの電
圧レベル信号SGは逆流防止用の一方向性素子と
してのダイオードＤ１〜Ｄ４及び抵抗を介して励
磁相選択回路７の各出力線にワイヤードオアさ
れ、抵抗を介して駆動素子として用いられる各駆
動トランジスタの入力端子としてのベース端子に
入力される。
回路であり、夫々の相巻線に対応する各駆動トラ
ンジスタTr１〜Tr４のコレクタ端子は抵抗と各
相巻線Ｗ１〜Ｗ４の直列接続とフライホイールダ
イオードDF１〜DF４とよりなる並列回路を介し
て電源電圧VDに接続され、各駆動トランジスタ
のエミツタ端子は共通接続されダイオードDBを
介して接地されている。また増幅回路６からの電
圧レベル信号SGは逆流防止用の一方向性素子と
してのダイオードＤ１〜Ｄ４及び抵抗を介して励
磁相選択回路７の各出力線にワイヤードオアさ
れ、抵抗を介して駆動素子として用いられる各駆
動トランジスタの入力端子としてのベース端子に
入力される。
そのアナログブレーキ信号としての電圧レベル
信号SGは、３ステートバツフアゲート７の出力
端子がハイインピーダンスの場合のみ駆動トラン
ジスタTr１〜Tr４のベース端子に入力される。
それにより、逆流防止用のダイオードＤ１〜Ｄ４
及び抵抗、さらに３ステートバツフアゲート７は
導通手段を構成する。
信号SGは、３ステートバツフアゲート７の出力
端子がハイインピーダンスの場合のみ駆動トラン
ジスタTr１〜Tr４のベース端子に入力される。
それにより、逆流防止用のダイオードＤ１〜Ｄ４
及び抵抗、さらに３ステートバツフアゲート７は
導通手段を構成する。
次に励磁相選択回路７の動作について説明す
る。まずブレーキ相なしに２相励磁でステツプモ
ータを駆動する場合、即ち（Ｗ１，Ｗ２）−（Ｗ
２，Ｗ３）−（Ｗ３，Ｗ４）−（Ｗ４，Ｗ１）−（Ｗ
１，Ｗ２）の順に相巻線を例示するとき、第５図
に示すように、励磁相選択回路７においてゲート
信号GT１〜GT４は全てLOWであり、入力信号
PH１〜PH４は前述の相巻線の励磁に対応して、
第６図に示すように、（PH１，PH２）−（PH２，
PH３）−（PH３，PH４）−（PH４，PH１）−
（PH１，PH２）の順にHIGHになりその他の相
はLOWになる。その時入力信号がHIGHである
相に対応する駆動トランジスタはオン状態により
相巻線を励磁し、入力信号がLOWである相に対
応する駆動トランジスタはオフ状態になり、その
相巻線は励磁されない。
る。まずブレーキ相なしに２相励磁でステツプモ
ータを駆動する場合、即ち（Ｗ１，Ｗ２）−（Ｗ
２，Ｗ３）−（Ｗ３，Ｗ４）−（Ｗ４，Ｗ１）−（Ｗ
１，Ｗ２）の順に相巻線を例示するとき、第５図
に示すように、励磁相選択回路７においてゲート
信号GT１〜GT４は全てLOWであり、入力信号
PH１〜PH４は前述の相巻線の励磁に対応して、
第６図に示すように、（PH１，PH２）−（PH２，
PH３）−（PH３，PH４）−（PH４，PH１）−
（PH１，PH２）の順にHIGHになりその他の相
はLOWになる。その時入力信号がHIGHである
相に対応する駆動トランジスタはオン状態により
相巻線を励磁し、入力信号がLOWである相に対
応する駆動トランジスタはオフ状態になり、その
相巻線は励磁されない。
例えば、第５図に示すように、時間Ｔ１と時間
Ｔ２との間において、入力信号PH２，PH３は
HIGHであり、その他の入力信号PH４，PH１
はLOWになる。その時、入力信号PH２，PH３
に対応する駆動トランジスタTr２，Tr３はオン
状態となり、第６図に示すように、相巻線Ｗ２，
Ｗ３に励磁電流が流れて相巻線Ｗ２，Ｗ３が励磁
される。一方、入力信号PH４，PH１に対応す
る駆動トランジスタTr４，Tr１はオフ状態とな
り、第６図に示すように、相巻線Ｗ４，Ｗ１には
励磁電流が流れず、相巻線Ｗ２，Ｗ３は励磁され
ない。
Ｔ２との間において、入力信号PH２，PH３は
HIGHであり、その他の入力信号PH４，PH１
はLOWになる。その時、入力信号PH２，PH３
に対応する駆動トランジスタTr２，Tr３はオン
状態となり、第６図に示すように、相巻線Ｗ２，
Ｗ３に励磁電流が流れて相巻線Ｗ２，Ｗ３が励磁
される。一方、入力信号PH４，PH１に対応す
る駆動トランジスタTr４，Tr１はオフ状態とな
り、第６図に示すように、相巻線Ｗ４，Ｗ１には
励磁電流が流れず、相巻線Ｗ２，Ｗ３は励磁され
ない。
同様に、時間Ｔ２と時間Ｔ３との間において、
入力信号PH３，PH４はHIGHであり、その他
の入力信号PH１，PH２はLOWになる。その
時、入力信号PH３，PH４に対応する駆動トラ
ンジスタTr３，Tr４はオン状態となり、第６図
に示すように、相巻線Ｗ３，Ｗ４に励磁電流が流
れて相巻線Ｗ３，Ｗ４が励磁される。一方、入力
信号PH１，PH２に対応する駆動トランジスタ
Tr１，Tr２はオフ状態となり、第６図に示すよ
うに、相巻線Ｗ１，Ｗ２には励磁電流が流れず、
相巻線Ｗ１，Ｗ２は励磁されない。
入力信号PH３，PH４はHIGHであり、その他
の入力信号PH１，PH２はLOWになる。その
時、入力信号PH３，PH４に対応する駆動トラ
ンジスタTr３，Tr４はオン状態となり、第６図
に示すように、相巻線Ｗ３，Ｗ４に励磁電流が流
れて相巻線Ｗ３，Ｗ４が励磁される。一方、入力
信号PH１，PH２に対応する駆動トランジスタ
Tr１，Tr２はオフ状態となり、第６図に示すよ
うに、相巻線Ｗ１，Ｗ２には励磁電流が流れず、
相巻線Ｗ１，Ｗ２は励磁されない。
次に２相励磁の他に１相をブレーキ相として励
磁して速度制御をする場合、即ち（Ｗ１，Ｗ２）
−（Ｗ２，Ｗ３）−（Ｗ３，Ｗ４）−（Ｗ４，Ｗ１）−
（Ｗ１，Ｗ２）の順に相巻線を励磁するのに対応
して、Ｗ４−Ｗ１−Ｗ２−Ｗ３−Ｗ４の順に相巻
線をブレーキ相として励磁するとき、励磁相選択
回路７において、第７図に示すようにゲート信号
GT１〜GT４はGT４−GT１−GT２−GT３−
GT４の順にHIGHになり、その他はLOWにな
る。またその時入力信号PH１〜PH４は相巻線
に対応して、第７図に示すように、（PH１，PH
２）−（PH２，PH３）−（PH３，PH４）−（PH
４，PH１）−（PH１，PH２）の順にHIGHにな
り他の入力信号はLOWになる。それによりゲー
ト信号がLOWである相に対応する駆動トランジ
スタは入力信号がHIGHのときオン状態、LOW
のときオフ状態になり、ゲート信号がHIGHに対
応する相駆動トランジスタのベース端子には、ア
ナログブレーキ信号発生回路２の電圧レベル信号
SGに対応するベース電流が入力され、それによ
りステツプモータ１の回転速度に対応するブレー
キ制御のために、その相巻線がブレーキ相として
励磁される。例えば、第７図に示すように、時間
Ｔ１と時間Ｔ２との間において、ゲート信号GT
１はHIGHになり、その他のゲート信号GT２〜
GT４はLOWになる。その時、入力信号PH２，
PH３はHIGHになり、入力信号PH１，PH４は
LOWになる。このことにより、ゲート信号が
LOWである相に対応する駆動トランジスタTr
２，Tr３，Tr４のうち、入力信号がHIGHとな
つている駆動トランジスタTr２，Tr３がオン状
態となり、第８図に示すように、相巻線Ｗ２，Ｗ
３に駆動電流が流れ、相巻線Ｗ２，Ｗ３が励磁さ
れる。入力信号がLOWとなつている駆動トラン
ジスタTr４がオフ状態となり、相巻線Ｗ４には
励磁電流が流れず、相巻線Ｗ４は励磁されない。
一方、ゲート信号がHIGHである相に対応する駆
動トランジスタTr１のベース端子には、第７図
に示すように、アナログブレーキ信号発生回路２
の電圧レベル信号SGが入力され、第８図に示す
ように、相巻線Ｗ１に電圧レベル信号SGに対応
する励磁電流が流れて、その相巻線Ｗ１がブレー
キ相として励磁される。
磁して速度制御をする場合、即ち（Ｗ１，Ｗ２）
−（Ｗ２，Ｗ３）−（Ｗ３，Ｗ４）−（Ｗ４，Ｗ１）−
（Ｗ１，Ｗ２）の順に相巻線を励磁するのに対応
して、Ｗ４−Ｗ１−Ｗ２−Ｗ３−Ｗ４の順に相巻
線をブレーキ相として励磁するとき、励磁相選択
回路７において、第７図に示すようにゲート信号
GT１〜GT４はGT４−GT１−GT２−GT３−
GT４の順にHIGHになり、その他はLOWにな
る。またその時入力信号PH１〜PH４は相巻線
に対応して、第７図に示すように、（PH１，PH
２）−（PH２，PH３）−（PH３，PH４）−（PH
４，PH１）−（PH１，PH２）の順にHIGHにな
り他の入力信号はLOWになる。それによりゲー
ト信号がLOWである相に対応する駆動トランジ
スタは入力信号がHIGHのときオン状態、LOW
のときオフ状態になり、ゲート信号がHIGHに対
応する相駆動トランジスタのベース端子には、ア
ナログブレーキ信号発生回路２の電圧レベル信号
SGに対応するベース電流が入力され、それによ
りステツプモータ１の回転速度に対応するブレー
キ制御のために、その相巻線がブレーキ相として
励磁される。例えば、第７図に示すように、時間
Ｔ１と時間Ｔ２との間において、ゲート信号GT
１はHIGHになり、その他のゲート信号GT２〜
GT４はLOWになる。その時、入力信号PH２，
PH３はHIGHになり、入力信号PH１，PH４は
LOWになる。このことにより、ゲート信号が
LOWである相に対応する駆動トランジスタTr
２，Tr３，Tr４のうち、入力信号がHIGHとな
つている駆動トランジスタTr２，Tr３がオン状
態となり、第８図に示すように、相巻線Ｗ２，Ｗ
３に駆動電流が流れ、相巻線Ｗ２，Ｗ３が励磁さ
れる。入力信号がLOWとなつている駆動トラン
ジスタTr４がオフ状態となり、相巻線Ｗ４には
励磁電流が流れず、相巻線Ｗ４は励磁されない。
一方、ゲート信号がHIGHである相に対応する駆
動トランジスタTr１のベース端子には、第７図
に示すように、アナログブレーキ信号発生回路２
の電圧レベル信号SGが入力され、第８図に示す
ように、相巻線Ｗ１に電圧レベル信号SGに対応
する励磁電流が流れて、その相巻線Ｗ１がブレー
キ相として励磁される。
同様に、時間Ｔ２と時間Ｔ３との間において、
ゲート信号GT２がHIGHになり、その他のゲー
ト信号GT１，GT３，GT４はLOWになる。そ
の時、入力信号PH３，PH４はHIGHになり、
入力信号PH１，PH２はLOWになる。このこと
により、ゲート信号がLOWである相に対応する
駆動トランジスタTr１，Tr３，Tr４のうち、入
力信号がHIGHとなつている駆動トランジスタ
Tr３，Tr４がオン状態となり、第８図に示すよ
うに、相巻線Ｗ３，Ｗ４に駆動電流が流れ、相巻
線Ｗ３，Ｗ４が励磁される。入力信号がLOWと
なつている駆動トランジスタTr１がオフ状態と
なり、相巻線Ｗ１には励磁電流が流れず、相巻線
Ｗ１は励磁されない。一方、ゲート信号がHIGH
である相に対応する駆動トランジスタTr２のベ
ース端子には、第７図に示すように、アナログブ
レーキ信号発生回路２の電圧レベル信号SGが入
力され、第８図に示すように、相巻線Ｗ２に電圧
レベル信号SGに対応する励磁電流が流れて、そ
の相巻線Ｗ２がブレーキ相として励磁される。
ゲート信号GT２がHIGHになり、その他のゲー
ト信号GT１，GT３，GT４はLOWになる。そ
の時、入力信号PH３，PH４はHIGHになり、
入力信号PH１，PH２はLOWになる。このこと
により、ゲート信号がLOWである相に対応する
駆動トランジスタTr１，Tr３，Tr４のうち、入
力信号がHIGHとなつている駆動トランジスタ
Tr３，Tr４がオン状態となり、第８図に示すよ
うに、相巻線Ｗ３，Ｗ４に駆動電流が流れ、相巻
線Ｗ３，Ｗ４が励磁される。入力信号がLOWと
なつている駆動トランジスタTr１がオフ状態と
なり、相巻線Ｗ１には励磁電流が流れず、相巻線
Ｗ１は励磁されない。一方、ゲート信号がHIGH
である相に対応する駆動トランジスタTr２のベ
ース端子には、第７図に示すように、アナログブ
レーキ信号発生回路２の電圧レベル信号SGが入
力され、第８図に示すように、相巻線Ｗ２に電圧
レベル信号SGに対応する励磁電流が流れて、そ
の相巻線Ｗ２がブレーキ相として励磁される。
以上のように本発明に係るステツプモータ駆動
装置は、正転駆動時に導通されている相巻線とは
異なる逆転駆動側の相巻線に回転速度に対応する
励磁電流が流れるので、ステツプモータに回転速
度に応じたブレーキが作用する。従つて、広範囲
な回転速度に対して良好な減速制御が行える。ま
た、減速途中に負荷の変動に起因する速度変動が
起こつても、ステツプモータは脱調することがな
い。
装置は、正転駆動時に導通されている相巻線とは
異なる逆転駆動側の相巻線に回転速度に対応する
励磁電流が流れるので、ステツプモータに回転速
度に応じたブレーキが作用する。従つて、広範囲
な回転速度に対して良好な減速制御が行える。ま
た、減速途中に負荷の変動に起因する速度変動が
起こつても、ステツプモータは脱調することがな
い。
また駆動トランジスタTr１〜Tr４がオフ状態
になるとき、即ち、３ステートバツフアゲートの
出力OUTがLOWになると、駆動トランジスタの
ベースにあるチヤージは抵抗を介して３ステート
バツフアゲートの出力端に放電され、駆動トラン
ジスタのコレクタ電流の立下り特性が良好とな
る。
になるとき、即ち、３ステートバツフアゲートの
出力OUTがLOWになると、駆動トランジスタの
ベースにあるチヤージは抵抗を介して３ステート
バツフアゲートの出力端に放電され、駆動トラン
ジスタのコレクタ電流の立下り特性が良好とな
る。
またアナログブレーキ信号発生回路２及び励磁
相選択回路７の電源電圧Vccは単一電源であり電
源が簡素に構成できる。
相選択回路７の電源電圧Vccは単一電源であり電
源が簡素に構成できる。
尚、本発明は上述した実施例に限定されるもの
でなく、例えば駆動素子として電界効果トランジ
スタ（EFT）等を用いてもよいし、更に３ステ
ートバツフアゲートが半導体素子より構成される
だけでなく、電子部品等より構成されていてもよ
い。
でなく、例えば駆動素子として電界効果トランジ
スタ（EFT）等を用いてもよいし、更に３ステ
ートバツフアゲートが半導体素子より構成される
だけでなく、電子部品等より構成されていてもよ
い。
［発明の効果］
以上詳述した通り本発明のステツプモータの駆
動装置においては、前記ステツプモータの正転駆
動にブレーキを加えるように前記正転駆動時に導
通されている相巻線とは異なる逆転駆動側の相巻
線に対応する制御端子にステツプモータの回転速
度に応じたアナログブレーキ信号を出力すること
により広い範囲の回転速度に対して良好なブレー
キ制御を加えることを可能にすると共に、減速途
中に負荷の変動に起因する速度変動が起こつても
ステツプモータが脱調することがないステツプモ
ータの駆動装置を提供できる。
動装置においては、前記ステツプモータの正転駆
動にブレーキを加えるように前記正転駆動時に導
通されている相巻線とは異なる逆転駆動側の相巻
線に対応する制御端子にステツプモータの回転速
度に応じたアナログブレーキ信号を出力すること
により広い範囲の回転速度に対して良好なブレー
キ制御を加えることを可能にすると共に、減速途
中に負荷の変動に起因する速度変動が起こつても
ステツプモータが脱調することがないステツプモ
ータの駆動装置を提供できる。
第１図は本発明に係るステツプモータ駆動装置
の回路ブロツク図、第２図は３ステートバツフア
ゲートのブロツク図、第３図は正弦波信号SS１
〜SS４を示すタイミングチヤート、第４図は交
流信号SD１〜SD４及び信号SE、電圧レベル信
号SGを示すタイミングチヤート、第５図はブレ
ーキ信号なしに２相励磁でステツプモータを駆動
する場合のゲート信号GT１〜GT４と入力信号
PH１〜PH４とを示すタイミングチヤート、第
６図はブレーキ信号を加えないで２相励磁でステ
ツプモータを駆動する場合の各相巻線Ｗ１〜Ｗ４
に流れる電流を示すタイミングチヤート、第７図
はブレーキ信号を加えて２相励磁でステツプモー
タを駆動する場合のゲート信号GT１〜GT４と
入力信号PH１〜PH４とを示すタイミングチヤ
ート、第８図はブレーキ信号を加えて２相励磁で
ステツプモータを駆動する場合の各層巻線Ｗ１〜
Ｗ４に流れる電流を示すタイミングチヤートであ
る。 図中、１はステツプモータ、２はアナログブレ
ーキ信号発生回路、７は３ステートバツフアゲー
ト、８はステツプモータ駆動回路、Ｄ１〜Ｄ４は
ダイオード、Tr１〜Tr４は駆動トランジスタで
ある。
の回路ブロツク図、第２図は３ステートバツフア
ゲートのブロツク図、第３図は正弦波信号SS１
〜SS４を示すタイミングチヤート、第４図は交
流信号SD１〜SD４及び信号SE、電圧レベル信
号SGを示すタイミングチヤート、第５図はブレ
ーキ信号なしに２相励磁でステツプモータを駆動
する場合のゲート信号GT１〜GT４と入力信号
PH１〜PH４とを示すタイミングチヤート、第
６図はブレーキ信号を加えないで２相励磁でステ
ツプモータを駆動する場合の各相巻線Ｗ１〜Ｗ４
に流れる電流を示すタイミングチヤート、第７図
はブレーキ信号を加えて２相励磁でステツプモー
タを駆動する場合のゲート信号GT１〜GT４と
入力信号PH１〜PH４とを示すタイミングチヤ
ート、第８図はブレーキ信号を加えて２相励磁で
ステツプモータを駆動する場合の各層巻線Ｗ１〜
Ｗ４に流れる電流を示すタイミングチヤートであ
る。 図中、１はステツプモータ、２はアナログブレ
ーキ信号発生回路、７は３ステートバツフアゲー
ト、８はステツプモータ駆動回路、Ｄ１〜Ｄ４は
ダイオード、Tr１〜Tr４は駆動トランジスタで
ある。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数の相巻線を有するステツプモータと、前
記相巻線に励磁電流を出力するようにその各相巻
線に接続される出力端子と、その出力端子の出力
を制御するための入力端子とを有する駆動素子
と、 前記入力端子に接続され、前記ステツプモータ
を正転駆動させるために励磁電流が導通される相
巻線に対応する入力端子に順次正転駆動用の制御
信号を出力する励磁相選択回路とを備えたステツ
プモータ駆動装置において、 前記励磁相選択回路に設けられ、前記ステツプ
モータの正転駆動にブレーキを加えるように前記
正転駆動時に導通されている相巻線とは異なる逆
転駆動側の相巻線に対応する前記入力端子を指定
する指定手段と、 前記各入力端子にそれぞれ接続され、前記ステ
ツプモータの回転速度を検出しその回転速度に対
応するアナログブレーキ信号を出力可能なアナロ
グブレーキ信号発生回路と、 前記入力端子に接続され、前記アナログブレー
キ信号発生回路より出力されるアナログブレーキ
信号を、前記指定手段によつて指定された入力端
子に導通させる導通手段とを設けたことを特徴と
するステツプモータ駆動装置。 ２ 特許請求の範囲第１項に記載されたステツプ
モータ駆動装置において、 前記駆動素子は、駆動トランジスタより構成さ
れ、前記入力端子はその駆動トランジスタのベー
スに該当し、 前記導通手段は、前記駆動トランジスタのベー
スに接続される３ステートバツフアゲートと、そ
の駆動トランジスタのベース及び前記アナログブ
レーキ信号発生回路の間に接続される逆流防止用
素子及び抵抗とから構成され、 前記指定手段は、前記３ステートバツフアゲー
トを制御するゲート信号発生装置から構成されて
いることを特徴とするステツプモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4474579A JPS55136899A (en) | 1979-04-11 | 1979-04-11 | Driving device for stepping motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4474579A JPS55136899A (en) | 1979-04-11 | 1979-04-11 | Driving device for stepping motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55136899A JPS55136899A (en) | 1980-10-25 |
| JPH0373239B2 true JPH0373239B2 (ja) | 1991-11-21 |
Family
ID=12699976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4474579A Granted JPS55136899A (en) | 1979-04-11 | 1979-04-11 | Driving device for stepping motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55136899A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010047272A1 (ja) | 2008-10-21 | 2010-04-29 | 日東電工株式会社 | 自発巻回性粘着シート |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55136897A (en) * | 1979-04-12 | 1980-10-25 | Brother Ind Ltd | Driving device for stepping motor |
-
1979
- 1979-04-11 JP JP4474579A patent/JPS55136899A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010047272A1 (ja) | 2008-10-21 | 2010-04-29 | 日東電工株式会社 | 自発巻回性粘着シート |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55136899A (en) | 1980-10-25 |
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