JPH0371910A - 熱間連続圧延機の板厚制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、複数のスタンドからなる熱間連続圧延機の板
厚制御方法に関する。

〈従来の技術） 複数のスタンドからなる熱間連続圧延機により被圧延材
を圧延する場合、ホットストリップの長子方向について
、目ｍ値に対する板厚の変動を生しることが従来から知
られている。

このような板厚の変動を生しる原因として、■ホットス
トリップの長手方向に温度バラツキが生し、このために
発生するホットストリップの長手方向の変形抵抗の変動
に起因するもの、■バックアップロールの軸受けに油膜
軸受けを用いた場合の油膜、または圧延中のロール偏心
、ロル熱膨張ないしはロール摩耗等の圧延ロール自体に
起因するもの、さらには ■ルーパ高さの変動に伴う張力変動に起因するもの 等がある。

一方、ホットストリップの板厚精度に関する要求は極め
て厳しいレベルにあり、前述の如くの板厚の変動を極力
低減する必要がある。

そこで、ホットストリップ長手方向の板厚の変動を防止
する手段として、ＡＧＣ制御方法が知られている。例え
ば、ストリップ先端部に対して目標の板厚にするため、
以下の制御がある。これは熱間連続圧延機において、目
標板厚を得るために、被圧延材の先端がスタンドに噛み
込む前に、当該スタンドのロール間隔およびロール周速
度の設定制ｍ（以下、この設定操作を「セットアツプ制
御」という。）を行う方法である。

たとえば、このセットアツプ制御の一例として、第１番
目のスタンドのロール間隔Ｓｉおよびワークロールの単
位時間当たりの回転数Ｎｉを決定する方法としては、次
に示す■ないし■の工程からなる方法が知られている。

なお、この説明は、スタンド数が７個の場合を例にとっ
て行う。

■各スタンドにおける圧延後の板厚、すなわち出口板厚
ｈｉ（ｍｓ）を定める。これには、いわゆる）（Ｈ丁曲
線を用い、横軸座標ｈｏに相当する縦軸座標−（ｈ、）
と、横軸座標ｈＦに相当する横軸座標ｔ＋（ｈ、）とを
求め、この間を７分割して得られる６つの縦軸座標をそ
れぞれｈｌ、ｈ、・・・・・ｈ、とすることにより、定
められる。なお、ｈ　ｔ　＝　ｈ　ｒである。

■各スタンドにて、出口板厚ｈｉに圧延するに際して発
生する圧延荷重Ｐｉを下記（１）式（公知のシムスの式
）により計算する。

但し、Ｋｆｍｉ：第１番目のスタンドにおける圧延材の
平均変形抵抗（ｋｇｆ／問２〉 Ｒ１：第１番目のスタンドにおけるロール半径（開） Ｑ□：第１番目のスタンドにおける圧 下力関数（ｈｉ−＋およびり、の関数）■各スタンドの
ロール間隔Ｓｉ　（ｍ）を下記（２）式の公知のゲージ
メータ式によって、計算する。

Ｐｉ Ｓｉ　＝ｈｔ−□　　・　・　・　・（２）旧 但し、Ｈｌ：第１番目のスタンドにおける１ル剛性係数
（ｔｏｎ／ｍ＋ｗ） ■各スタンドにおける先進率ｆｉを計算する。これには
、下記（３）式（公知のシムス氏の式）が用いられる。

ｆｉ−φｔ”Ｒ’ｔ／ｈｔ ・　・　・（３） Ｃｏ：定数 Ｂｉ：第１番目のスタンドの目標板幅（問）この場合に
おいて、第１番目のスタンドの出側における圧延材の速
度Ｖ　、　（ｍｍ／５ｅｅ）は、下記（４）式％式％ （４） 但し、Ｎｉ：第１番目のスタンドのロール回転数（ｒ、
ｐ、ｍ） ■最終スタンド、すなわち第７番目のスタンドのロール
回転数Ｎ、を与え、各スタンドのロール回転数Ｎｉを下
記（５）式により決定する。

（１４ｆｉ）Ｒ４Ｎｉ＝　（１＋ｆｔ）Ｒ，Ｖｙ　　・
・・（５）このようにして、Ｓｔ、　Ｎｉを求め、これ
に従って圧延を行えば、所望の板厚り、の成品が得られ
ることになる。

ところで、この■ないし■の工程からなるセットアンプ
制御においては、（１）式で用いる、圧延材の平均変形
抵抗Ｋｆ＋ｍの計算に、仕上げ圧延機入側における被圧
延材の表面温度を測定して、各スタンド通過時における
被圧延材の温度を推定して用いる必要がある。

ところが、この際に、温度測定の誤差、温度ＪｉＩ定式
の誤差あるいは変形抵抗式の誤差等の発生を防ぐことが
できないため、前記変形抵抗Ｋｆｍの推定値に誤差を生
じ、被圧延材の先端部において、板厚偏差が生じ、所望
の板厚が得られず、歩留ロスを生しる原因の一つとなっ
ていた。

そこで、本発明者は、特開昭６３−２２０９１５号公報
により、前述の平均変形抵抗の誤差等に起因する板厚偏
差を複数のスタンド間の少なくとも一箇所に設置した板
厚検出器により検出し、この板厚偏差から、後述する式
（６）に基づいて最終スタンド出口における板厚偏差を
予測し、この板厚偏差の予測値を零にするように前記板
厚検出器より下流にある後段スタンドの圧下位置および
ロール周速度を後述する式（７）および式（８）に基づ
いて修正することを特徴とする、スタンド間板厚検出器
を用いた被圧延材先端部のフィードフォワード制御を用
いる方法を提案した。すなわち、 １ Δｈｉ−Δｈｗ・□　　　　　・　・　・　・　・　・
　・　・（６）ｈ層 （ｉ−閘＋１．・　・　・、Ｎ） 但し、 Δｈｉ、Δｈｓ：後段スタンド出口板厚偏差およびよび
スタンド間板厚偏差（帥） ｈＦ：最終スタンド出口板厚目標値（問）ｈｍ　：厚み
計が設置されているスタンド間の上流側スタンド′出同
板ｄ 目標イ直（ａｍ） ｍｌ￥み計が設置されているスタン ド間の上流側スタンド数 Ｎ：全スタンド数（７スタンドから なる連続圧延機の場合は、Ｎ−７ である） を用いて、最終スタンド出口板厚偏差をスタンドｌＢｌ
板厚偏差から計算により求める手段である。

なお、上記最終スタンド出口板厚偏差予測値Δｂｉｔ（
ｉ−Ｎ、最終スタンド）を零にするための後段スタンド
の圧下位置修正量ΔＳｒｉおよびロール周速度修正量Δ
Ｖｒｉ　は（７）式および（８）式により得られる。

（但し、ｉ−増＋１．・　・　・、Ｎ）　　・　・　・
（７）（但し、１＝禰＋１．・・・、Ｎ−１）　　・・
・（８）ΔＶｉ　　−ΔＶ□＋　　　　　（１＝１．・
　・　・、−）ここで、　ｉ：スタンド数 Ｈ：　ミル剛性係数、 Ｑ：塑性係数 θＰ ＝圧延荷重の人口板厚に関する影響係数θｈ Ｖ：上記セットアツプ設定値 Ｇ：板厚修正比率であり、スタンドの板厚偏差を全て修
正する場合はＧ・１、修正しない場合はＧ・０である。

したがって、最終スタンド出口では板厚偏差を零に するように修正するためＧ　Ｎ＝１である。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、本発明者はさらに検討を重ねた結果、特
開昭６３−２２０９１５号公報により提案した手段は、
確かに板厚精度を向上させて熱間連続圧延を行うことを
可能とする提案であるが、例えば目標板厚が１．４閣以
下あるいは６閣以上の被圧延材の場合は、高精度に後段
スタンド出口における成品の板厚偏差を予測することが
できず、最終スタンド出口における成品の板厚偏差が大
きくなってしまうという問題があることがわかった。

ここに、本発明の目的は、上記の課題を解決することが
できる熱間連続圧延機の板厚制御方法を提供することに
ある。

（課題を解決するための手段） 本発明者は上記課題を解決するため種々検討を重ねた結
果、特開昭６３−２２０９１５号公報により提案した手
段では、スタンド間板厚偏差から、前述の式（６）に基
づいて、最終スタンド出口板厚偏差を予測・算出する際
に、被圧延材の鋼種あるいは寸法（厚さ、幅等）の違い
により、被圧延材の加熱条件および冷却条件が異なるた
めに被圧延材の変形抵抗値が予測値に対して変動し、最
終的に成品の板厚偏差が大きくなってしまうことを知見
した。

そこで、本発明者はさらに鋭意研究を重ねた結果、特開
昭６３−２２０９１５号公報により提案した方法におい
て、最終スタンド出口側に板厚検出器を設けておき、被
圧延材の鋼種および／または寸法毎に、スタンド間ｉ厚
偏差と最終スタンド出口板厚偏差との板厚偏差比を求め
ておき、圧延時には、この板厚偏差比の値を基に最終ス
タンド板厚偏差を予測し、この板厚偏差予測値が零とな
るように、スタンド間に設けられた板厚検出器よりも下
流にある各スタンドのロール圧下位置およびロール周速
度を調整することにより、成品の板厚偏差を著しく低減
することができることを知見して、本発明を完成した。

ここに、本発明の要旨とするところは、複数のスタンド
からなる熱間連続圧延機の少なくとも１箇所のスタンド
間に設置した板厚検出器により検出したスタンド間板厚
偏差信号に基づき、前記板厚検出器より下流にあるスタ
ンドのロール圧下位置およびロール周速度をフィードフ
ォワード制御する熱間連続圧延機の板厚制御方法におい
て、最終スタンド出口側に板厚検出器を設けておくとと
もに、少なくとも１箇所のスタンド間に設置した板厚検
出器の検出値と最終スタンド出口側に設置された板厚検
出器の検出値とを用いて、前記フィードフォワード制御
が行われないと仮定した場合のスタンド間板厚偏差と最
終スタンド出口板厚偏差との板厚偏差比を被圧延材の鋼
種および／または寸法毎にあらかじめ計算しておき、圧
延時には、少なくとも１箇所のスタンド間に設置した板
厚検出器の検出値とこの時の被圧延材に適した前記板厚
偏差比とから、最終スタンド出口板厚偏差を予測し、こ
の予測された最終スタンド出口板厚偏差を零にすべく、
スタンド間の少なくとも１箇所に設置した板厚検出器よ
り下流のスタンドのロール圧下位置およびロール周速度
をフィードフォワード制御することを特徴とする熱間連
続圧延機の板厚制御方法である。

（作用） 以下、本発明を作用効果とともに詳述する。

本発明は、特開昭６３−２２０９１５号公報により提案
した方法、すなわち複数のスタンドからなる熱間連続圧
延機の少なくとも１箇所のスタンド間に設置した板厚検
出器により、被圧延材が当該板厚検出器の直下に到達し
た時に検出した、スタンド間板厚偏差Δｈｍに基づき、
前記板厚検出器より下流にあるスタンドの圧下装置の圧
下位置をフィードフォワード制御して、所望の板厚の鋼
板を得る熱関連続圧延器の板厚制御方法において、次の
（ｉ）〜（ｖｉ）を特徴とする方法である。

（ｉ）最終スタンド出口側に板厚検出器を設置して、前
記被圧延材が該板厚検出器の直下に到達した時に、最終
スタンド出口板厚偏差Δｈｖを検出する。

（ｉｉ　）前記スタンド間板厚偏差ΔｈＩＩｌから、下
式（９）に基づいて、最終スタンド出口板厚偏差予測値
Δｈｉを求める。

Δｈｉ＝Ｚ・Δｈｗ−ｈｉ／ｈｍ　　（ｉ＝ｍ　＋１　
、・・・・・・・、Ｎ）　　　　・・・・・・・（９）
（ただし、Ｚは板厚偏差予測修正係数であって、後述す
るように圧延の１回目はＺ＝１．２回目以降は後述する
層別テーブルより取り出した値を用いる。） （ｕｉ）　　（ｔ）の工程で求めた最終スタンド出口板
厚偏差Δｈ、とスタンド間の少なくとも１箇所に設置し
た板厚検出器よりも下流のスタンドの圧下位置から逆算
した板厚修正量とを用いて、前記フィードフォワード制
御が行われないと仮定した場合の最終スタンド出口板厚
偏差ΔｈｙＡ（以下、「最終スタンド出口板厚偏差逆算
値」という、）を下式ＧｆｆｌおよびθＯより算出する
。

（但し、ｔ＝ｍ＋１．・・・、Ｎ） ΔｈＦＡ−Δｈ、−Δｈ１．４　　　　・　・　・　・
　・００（ｉｖ）　　（ｊｉ）の工程で求めた最終スタ
ンド出口板厚偏差逆算値Δｈ０と（１１〉の工程で求め
た最終スタンド出口板厚偏差予測値Δｈ２との比Ｚ　（
以下、この比の値を「最終偏差予測修正係数」という、
）を下式０乃、０３）より算出する。

Ｚ゛−Δｈｒｍ／Δｈ８・・・・・・ｒｍｚ　＝ｚ−’
＋δ（ｚ′−ｚ−’）　　−−−Ｑｍ但し、Ｚ−１：前
回値 δ　ニー次平滑係数 なお、２”を２に変換して用いるのは、Ｚがノイズによ
り影響されることがないようにするためである。

また、この比の値は、前述したように本発明者の知見に
よれば、被圧延材の鋼種および寸法（板厚、板幅等）毎
に異なるため、第１表に示すように、層別したテーブル
に学習・記憶させておく。

なお、鋼種とは、本発明においては、鋼板中のＣまたは
Ｍｎ等の鋼の強度に影響を及ぼし得る元素の含有量をい
い、寸法とは、鋼板の板厚、板幅等いう。

第１表 （Ｖ）そして、このように層別テーブルに学習した板厚
偏差予測修正係数２を、次材圧延時に前記（９）式によ
り最終スタンド出口板厚偏差予測値Δｈｉを求める際に
用いることにより、最終スタンド出口板厚偏差の予測精
度を大幅に向上することができる。

（ｖｔ）そして、このようにして求めた最終スタンド出
口板厚偏差予測値Δｈｉから、前記（７）式、（８）式
により求めた圧下位置修正量ΔＳｒｉおよびロール周速
度修正量ΔＶｒｉに基づき、　（Ｖ）で求めた最終スタ
ンド出口板厚偏差予測値Δｈｉを零にすべく、後段スタ
ンドのロール圧下位置およびロール周速度を修正する。

すなわち、本発明においては、最終スタンド出口におけ
る板厚偏差を求める際に、被圧延材の鋼種および／また
は寸法毎に通した板厚偏差予測修正係数Ｚを用いている
ため、特開昭６３−２２０９１５号公報により提案した
方法における最終スタンド出口板厚偏差予測精度をさら
に向上させることができる。したがって、最終的な成品
の板厚精度を著しく向上させることが可能となる。

なお、本発明においては、２箇所以上のスタンド間に板
厚検出器を設置してもよく、この場合には、例えばこれ
らの板厚検出器のそれぞれの検出値と最終スタンド出口
側に設置した板厚検出器の検出値とから、それぞれ独立
して複数の板厚偏差予測修正係数２．．２．　　・・・
・・Ｚｎを求めておき、これらの値の平均値から板厚偏
差予測修正係数Ｚを求めればよい。

また、前述したように、被圧延材の加熱条件、冷却条件
に影響を与えて最終的に最終スタンドの出口における板
厚偏差を生せしめる因子としては、被圧延材の鋼種また
は寸法が挙げられる。したがって、板厚偏差予測修正係
数の層別テーブルを作成する際には、これらの因子が与
える影響の大きさに応して、被圧延材の鋼種および／ま
たは寸法を用いて、前記層別テーブルを作成すればよい
。

たとえば、工程上の理由により、被圧延材の寸法が略一
定であるような特殊な工程に本発明にかかる方法を適用
する場合には、層別テーブルは、被圧延材の鋼種のみを
因子として作成してもよい。

さらに、本発明を実施例とともに詳述するが、これはあ
くまでも本発明の例示であり、これにより本発明が限定
されるものではない。

実施例 第１図は７スタンドからなる、本発明にかかる熱間連続
圧延機の板厚制御方法を実施するための装置の一例を示
す略式説明図である。第１図において、１は白抜矢印方
向に通板される被圧延材、２ａないし２ｇはワークロー
ルおよびバックアップロルからなる圧延スタンド、３は
熱間連続圧延機の各スタンド間の少なくとも１箇所（本
実施例においてはスタンド２ｄ　−２ａ間）に設置した
板厚検出器、４は最終スタンド（２ｇ）の出口側に設置
した板厚検出器、５は板厚検出器３の信号に基づく板厚
偏差演算器、６は圧下位置修正指令演算器、７はロール
周速度修正指令演算器、８．９および１０は圧下装置、
ＩＬ　１２および１３は圧下装置８．９および１０にそ
れぞれ設けられた圧下位置検出器、１４ａないし１４ｇ
はロール駆動モーター、１５は板厚偏差修正係数演算器
および１６は修正係数層別テーブルである。

７段の圧延スタンドからなる熱間連続圧延機のスタンド
間（２ｄと２８との間）に板厚検出器３が設けられてお
り、被圧延材Ｉの先端部が板厚検出器３の直下に到達し
た時からある時間経過した後（例えば、板厚検出器３が
ＯＩＪした後１０秒後）、この板厚検出器３により被圧
延材１のＦｉ厚を検出し、スタンド間板厚偏差Δｈ−を
板厚偏差演算器５により演算する。このようにして求め
たスタンド間板厚偏差Δｔｕｇに基づき、板厚偏差演算
器５により前記板厚検出器３より下流にあるスタンド（
２ｅ、２ｆおよび２ｇ）の出口の板厚偏差Δｈ２、Δｈ
、およびΔｈ、を予測するとともに、これらの値により
、スタンド２ｅ、２ｆおよび２ｇの圧下位置修正指令Δ
Ｓｒｆおよびスタンド２ａ、　２ｂ、　２ｃ、　２ｄ、
２ｅ、　２ｆのロール周速度修正指令ΔＶｒｉがそれぞ
れ圧下位置修正指令演算器６およびロール周速度修正指
令演算器７により計算されている。そして、このΔＳｒ
＋およびΔＶｒｉに基づいて、スタンド２ｅ、　２ｆお
よび２ｇの圧下装置８．９および１０の圧下位置を修正
し、またスタンド２ａないし２ｆのロール駆動モーター
１４ａないし１４ｆの回転数を修正するフィードフォワ
ード制御が行われている。

そして、前記の板厚検出器３とともに、さらに最終スタ
ンド２ｇの出口側に板厚検出器４を設置し、この二つの
板厚検出装置３および４を用いて、（ａ）スタンド間板
厚偏差Δｈ３、Δｈａ（ｍ＝　４　）（ｂ）最終スタン
ド出口板厚偏差Δｈ。

を検出する。すなわち、被圧延材１の先端部が最終スタ
ンド出口側に設置された板厚検出器４の直下に到達した
時から、（ａ）のΔｈ４を検出するのと同しタイミング
すなわち、板厚検出器４がＯＮした後、Ｔ、秒後で最終
スタンド出口板厚偏差Δｈ。

を検出する。

そして、（ａ）のスタンド間板厚偏差Δｈｓから（９）
式により、後段スタンド出口板厚偏差予測値Δｈｉを求
めておく。

また、（ロ）の最終スタンド出口板厚偏差は、前述した
ように、前記のスタンド間に設置された板厚検出器３に
より検出された値によりスタンド２ｅ、２ｆおよび２ｇ
の圧下修正が行われた後に得られたものであり、前述し
たフィードフォワード制御が行われた後の圧下位置を、
前記板厚検出器３より下流にあるスタンド（２ｅ、　２
ｆおよび２ｇ）の圧下位置検出装置（１１，１２および
１３）により検出し、これによる板厚修正量を板厚偏差
修正係数演算器１５により式０ω、０１）を用いて逆算
し、前記フィードバック制御が行われなかったと仮定し
た場合の最終スタンド出口板厚偏差逆算値Δｈ０を求め
る。

そして、これらの値ΔｈｖａとΔｈ、とから、板厚偏差
予測修正係数Ｚを式θカ、Ｇつより、板厚偏差修正係数
計算器１５により、被圧延材１の鋼種および寸法毎に板
厚偏差修正係数演算器１５により求めておき、修正係数
層別テーブル１６として、学習・記憶させておく。

そして、次材圧延時において、板厚検出器３によりスタ
ンド間板厚偏差Δｈ！１が検出された後に最終スタンド
出口板厚偏差予測値Δｈｉを（９）式から求める時に、
修正係数層別テーブル１６から次材に適した板厚偏差予
測修正係数Ｚを選択して（９）式に代入して用いること
により、最終スタンド（２ｇ）出口板厚偏差の予測を行
っている。

そして、この最終スタンド（２ｇ）出口板厚偏差の予測
値から、式（７）および式（８）により圧下位置修正量
ΔＳｒｉ、ロール周速度修正量ΔＶｒｉを圧下位置修正
指令演算器６およびロール周速度修正指令演算器７によ
り求めて、ロール圧下位置およびロール周速度の変更を
行っている。

以上のような、第１図に示す装置により、板幅９００〜
１３００ｍｍ、板厚１．２〜８．０１の鋼板１００枚に
ついて熱間圧延を行って、成品先端部における板厚偏差
量を測定した。

また、比較例として、同一の寸法の鋼板１００枚を、特
開昭６３−２２６９１５号公報により提案した方法によ
り、同し寸法の目標板厚の成品を製造した際の、成品の
先端部における板厚偏差量を測定した。

結果を第２図（ａ）ないし第２図（Ｃ）に示す。第２図
（ａ）は本発明例の結果を示すグラフであり、第２図（
１））は比較例の結果を示すグラフであり、さらに第２
図（Ｃ）はそれぞれの圧延材の板Ｗ−（ｍｍ）を示すグ
ラフである。

第２図（ａ）ないし第２図（Ｃ）から明らかであるよう
に、 （ｉ）本発明により、先端部板厚偏差を低減することが
できる、 （ｉｉ　＞従来法において板厚偏差が問題であった、成
品板厚が１４４問以下あるいは６■以上の圧延材におい
ても、先端部板厚偏差を低減できたことがわかる。

（発明の効果） 以Ｌ、詳述したように、本発明により、熱間連続圧延に
おいて、成品の板厚偏差を著しく低減することができ、
特に従来法ではその制御が困難であった１、４　ｍｓ＋
以下または６問以上の板厚の成品の板厚偏差を著しく低
減することができた。

かかる効果を有する本発明の意義は極めて著しい。

【図面の簡単な説明】

第】図は、本発明にかかる熱間連続圧延機の板厚制御方
法を実施するための装置を示す略式説明図； 第２図（ａ）および第２図（Ｉ））は、実施例の結果を
示すグラフ；および 第２図（Ｃ）は、第２図（ａ）および第２図Φ）に示す
実施例に対応する圧延材の板厚を示すグラフである。 １：被圧延材 ２ａないし２ｇ：圧延スタンド ３．４：板厚検出器 ５：板厚偏差演算器 ６：圧下位置修正指令演算器 ７：ロール周速度修正指令演算器 ８．９．ＩＣｈ圧下装置 ｌＬ１２，１３：圧下位置検出器 １４ａないし１４ｇ：　　ロール駆動モーター１５：板
厚偏差修正係数演算器 １６：修正係数層別テーブル

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数のスタンドからなる熱間連続圧延機の少なくとも１
   箇所のスタンド間に設置した板厚検出器により検出した
   スタンド間板厚偏差信号に基づき、前記板厚検出器より
   下流にあるスタンドのロール圧下位置およびロール周速
   度をフィードフォワード制御する熱間連続圧延機の板厚
   制御方法において、最終スタンド出口側に板厚検出器を
   設けておくとともに、少なくとも１箇所のスタンド間に
   設置した板厚検出器の検出値と最終スタンド出口側に設
   置された板厚検出器の検出値とを用いて、前記フィード
   フォワード制御が行われないと仮定した場合のスタンド
   間板厚偏差と最終スタンド出口板厚偏差との板厚偏差比
   を被圧延材の鋼種および／または寸法毎にあらかじめ計
   算しておき、圧延時には、少なくとも１箇所のスタンド
   間に設置した板厚検出器の検出値とこの時の被圧延材に
   適した前記板厚偏差比とから、最終スタンド出口板厚偏
   差を予測し、この予測された最終スタンド出口板厚偏差
   を零にすべく、スタンド間の少なくとも１箇所に設置し
   た前記板厚検出器より下流のスタンドのロール圧下位置
   およびロール周速度をフィードフォワード制御すること
   を特徴とする熱間連続圧延機の板厚制御方法。