JPH03581A - 真空吸着走行装置 - Google Patents
真空吸着走行装置Info
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- JPH03581A JPH03581A JP1134664A JP13466489A JPH03581A JP H03581 A JPH03581 A JP H03581A JP 1134664 A JP1134664 A JP 1134664A JP 13466489 A JP13466489 A JP 13466489A JP H03581 A JPH03581 A JP H03581A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、大型構造物の高所など、人が容易に近づき難
い場所での点検やその他作業を行なうための壁面吸着移
動装置に関するものである。
い場所での点検やその他作業を行なうための壁面吸着移
動装置に関するものである。
「従来の技術」
従来、煙突、大型タンク、橋梁など高所に壁面や格点部
を有するものはその定期点検、清掃補修などのために高
所作業用の自走車が必要となりこのためこの種装置が種
々あった。
を有するものはその定期点検、清掃補修などのために高
所作業用の自走車が必要となりこのためこの種装置が種
々あった。
この中に第10図および第11図に示す連続真空吸着構
造のクローラを備えた壁面吸着自走装置がある。
造のクローラを備えた壁面吸着自走装置がある。
この自走装置を説明すると、01は吸着ベルト(無端履
帯)で、02は吸着室、03は真空室、04体フィルタ
、05はエジェクタ(真空発生器)、06は圧縮空気、
o7は排気、o8は外枠、09は壁面、010は吸着パ
ッド(中心部に配役)、011は吸着ベルト駆動用モー
タ、012は固定枠である。
帯)で、02は吸着室、03は真空室、04体フィルタ
、05はエジェクタ(真空発生器)、06は圧縮空気、
o7は排気、o8は外枠、09は壁面、010は吸着パ
ッド(中心部に配役)、011は吸着ベルト駆動用モー
タ、012は固定枠である。
本装置は圧縮空気06をエジェクタ05に供給し、真空
を発生させる。これをフィルタ04を介して真空室03
を吸引し、同時に真空室03と隣接する吸着室02と壁
面09で作られる室の内部を負圧にし、大気圧との差圧
で壁面o9に吸着する。この吸着ベルト01を駆動−[
−−タ011で駆動させることにより、壁面09を吸着
走行するものである。
を発生させる。これをフィルタ04を介して真空室03
を吸引し、同時に真空室03と隣接する吸着室02と壁
面09で作られる室の内部を負圧にし、大気圧との差圧
で壁面o9に吸着する。この吸着ベルト01を駆動−[
−−タ011で駆動させることにより、壁面09を吸着
走行するものである。
ここで走行方向に対し直角方向に平行移動するため吸着
バッド010を備えている。さらにこの吸着バッド01
0を中心に回転できる機能を有している。
バッド010を備えている。さらにこの吸着バッド01
0を中心に回転できる機能を有している。
「発明が解決しようとする課題」
(1) 従来法では自走装置本体の移動方向を変える
とき(横への平行移動あるいは旋回)には走行用の吸着
ベルト01を壁面09より離脱させ、中心部の小さい吸
着室02のバンドのみで装置全体を吸着保持する必要が
ある。
とき(横への平行移動あるいは旋回)には走行用の吸着
ベルト01を壁面09より離脱させ、中心部の小さい吸
着室02のバンドのみで装置全体を吸着保持する必要が
ある。
(2) また従来法では壁面09からはがれた塗膜片
などは吸着室02より、吸引され、直接フィルタ04に
捕捉されるため、短期間で吸弓能力が低下しフィルタ0
4の交換・メンテナンスが必要である。
などは吸着室02より、吸引され、直接フィルタ04に
捕捉されるため、短期間で吸弓能力が低下しフィルタ0
4の交換・メンテナンスが必要である。
(3) さらに従来法では左右一対の吸着ベルト01
は固定枠01’2に固定されており、例えば対象が円筒
などの場合、吸着ベルト01と壁面09の間に隙間が生
じて吸着できない。
は固定枠01’2に固定されており、例えば対象が円筒
などの場合、吸着ベルト01と壁面09の間に隙間が生
じて吸着できない。
等の課題があった。
「課題を解決するための手段」
本発明は前記従来の課題を解決したもので、内部に壁面
吸着走行手段を収納し、壁面とq壁面との間に減圧空間
を画成するカバーを、壁面吸着走行手段に昇降および旋
回機構を介して取り付けた真空吸着走行装置である。
吸着走行手段を収納し、壁面とq壁面との間に減圧空間
を画成するカバーを、壁面吸着走行手段に昇降および旋
回機構を介して取り付けた真空吸着走行装置である。
すなわち、前項(1)については、吸着ベルト(一対)
全体をおわん状のカバーで内包してこのカバーを壁面に
密着させ、内部を真空引きして大面積の室で吸着できる
ようにした。さらに作業傳止時に吸着ベルトとおわん状
カバーを同時に吸着させることにより、大きな吸着力が
得られるため、従来反力が大き〈実施できなかった研掃
やその他補修作業などが可能となった。
全体をおわん状のカバーで内包してこのカバーを壁面に
密着させ、内部を真空引きして大面積の室で吸着できる
ようにした。さらに作業傳止時に吸着ベルトとおわん状
カバーを同時に吸着させることにより、大きな吸着力が
得られるため、従来反力が大き〈実施できなかった研掃
やその他補修作業などが可能となった。
また前項(2)については、また、吸着室の中にフィル
タを配設しており、これにより粗いゴミが除去できるた
め吸引能力が長時間維持できる(このフィルタに付いた
粗いゴミは走行により吸着ベルトが壁面より離れると外
れる)さらに前項(3)については、この左右の吸着ヘ
ルドを蝶番状に角度変更可能にしており前記問題が解決
できる。
タを配設しており、これにより粗いゴミが除去できるた
め吸引能力が長時間維持できる(このフィルタに付いた
粗いゴミは走行により吸着ベルトが壁面より離れると外
れる)さらに前項(3)については、この左右の吸着ヘ
ルドを蝶番状に角度変更可能にしており前記問題が解決
できる。
「作用」
本発明は前記のような構成・機能を有するので、比較的
搭載重量を大きくできる他、反力の大きい作業も可能で
用途が広がった。
搭載重量を大きくできる他、反力の大きい作業も可能で
用途が広がった。
さらに、円筒構造物の昇降も可能で、かつフィルタが2
段に付いているため、吸着性能が低下せず、長時間使用
が可能となった。
段に付いているため、吸着性能が低下せず、長時間使用
が可能となった。
「実施例」
本発明の一実施例を第1図ないし第9図に示す。
1は吸着ベルトにして、環状で多数の吸着室2を有し、
吸着室2には真空吸引用の複数筒の穿孔3が穿けられて
おり、真空室4により真空吸引され、壁面5に吸着する
。
吸着室2には真空吸引用の複数筒の穿孔3が穿けられて
おり、真空室4により真空吸引され、壁面5に吸着する
。
6は筒状のフィルタ、7は駆動モータ、8は駆動用かさ
歯車ユニット、9は駆動用プーリ、10は駆動力を受け
るタイミングベルトで、吸着ベルト1の両側に配設され
、吸着ベルト1は駆動モータ7にて駆動用かさ歯車ユニ
ット8を介し、駆動用プーリ9にて吸着ベルト1の支持
を行ないつつ、ギアプーリ11により駆動力を受ける。
歯車ユニット、9は駆動用プーリ、10は駆動力を受け
るタイミングベルトで、吸着ベルト1の両側に配設され
、吸着ベルト1は駆動モータ7にて駆動用かさ歯車ユニ
ット8を介し、駆動用プーリ9にて吸着ベルト1の支持
を行ないつつ、ギアプーリ11により駆動力を受ける。
即ち、吸着ヘルド1は駆動モータ7により駆動され、吸
着しつつ走行する。12は吸着ベルト1の張力調整ねし
である。
着しつつ走行する。12は吸着ベルト1の張力調整ねし
である。
13はカバー14を旋回させる減速ギア付モータユニッ
ト、15はカバー14の昇降用エアシリンダである。
ト、15はカバー14の昇降用エアシリンダである。
走行方向の変更時には、壁面5にカバー14を密接させ
、カバ−14内部を真空吸引し、その後吸着ベルト1を
左右共工了シリンダ15にて離脱させ(この際吸着ヘル
ド1の吸引は停止する。)、減速ギア付モータユニット
13で旋回させ、所定角度になったら吸着ベルト1の密
接、真空吸引、カバー14の上昇の順で操作し、方向転
換が完了する。
、カバ−14内部を真空吸引し、その後吸着ベルト1を
左右共工了シリンダ15にて離脱させ(この際吸着ヘル
ド1の吸引は停止する。)、減速ギア付モータユニット
13で旋回させ、所定角度になったら吸着ベルト1の密
接、真空吸引、カバー14の上昇の順で操作し、方向転
換が完了する。
ここで16はカバー14の周縁に装着されたスポンジ状
のシール材である。
のシール材である。
17は走行(昇降)時の沈み込みを防出(前部が沈み込
むと、後部が浮きぎみになり、吸着力が弱まる)するた
めのエアシリンダ付の車輪である。18は点キ★監視用
の小型カメラで、19はマニプレータである。20は左
右の吸着ヘルドの角度を調整する蝶番機構である。
むと、後部が浮きぎみになり、吸着力が弱まる)するた
めのエアシリンダ付の車輪である。18は点キ★監視用
の小型カメラで、19はマニプレータである。20は左
右の吸着ヘルドの角度を調整する蝶番機構である。
なお、第2図中の1゛は円筒曲面5゛に角度調整された
吸着ベルトである。
吸着ベルトである。
第4図ないし第8図は真空吸着走行装置の吸着ベルト詳
細図である。
細図である。
(摩擦抵抗)を軽減するために処理したコーティング層
である。(真空室4は固定、吸着ベルト1は移動する) 23は、吸着室2の中に嵌め込まれた連泡スポンジ製フ
ィルタで、塗膜片などが吸引作用により、捕捉される。
である。(真空室4は固定、吸着ベルト1は移動する) 23は、吸着室2の中に嵌め込まれた連泡スポンジ製フ
ィルタで、塗膜片などが吸引作用により、捕捉される。
その後、走行により当該部が壁面5より離れると塗膜片
は離脱するため、蓄積による吸引能力の低下がない。
は離脱するため、蓄積による吸引能力の低下がない。
第9図は本実施例の真空吸着走行装置の配管系統図で、
24は真空室4内部の圧力指示計、24゛はカバー14
の内部の圧力指示計である。
24は真空室4内部の圧力指示計、24゛はカバー14
の内部の圧力指示計である。
25は各種エアシリンダのON、OFFや吸着ヘル)l
の吸引の人・切やカバー14の吸引の入・切を制御する
制御ユニ、トで、−ta的な配管5電磁バルブ等で構成
されているため詳述しない。
の吸引の人・切やカバー14の吸引の入・切を制御する
制御ユニ、トで、−ta的な配管5電磁バルブ等で構成
されているため詳述しない。
なお、制御ユニ、トと真空吸着走行装置本体間は、エア
ホースおよび電気ケーブルで接続される。26.26″
はフィルタ、27.27はエジェクタである。
ホースおよび電気ケーブルで接続される。26.26″
はフィルタ、27.27はエジェクタである。
本発明の構成1作動等をクローラ式の壁面走行装置によ
って説明したが、本発明はこの方式に限定するものでは
なく、吸引バンド式、または電磁石のキャタピラを使用
したものにも適用可能である。
って説明したが、本発明はこの方式に限定するものでは
なく、吸引バンド式、または電磁石のキャタピラを使用
したものにも適用可能である。
「発明の効果」
本発明は前記装置であるので、大型構造物の高所などの
作業の範囲、内容が広くなり、かつ長時間連続して走行
・移動ができ、作業の自由度が増加するため産業上極め
て有益なものである。
作業の範囲、内容が広くなり、かつ長時間連続して走行
・移動ができ、作業の自由度が増加するため産業上極め
て有益なものである。
デ
第1図ないし第に)圓は本発明の一実施例で、第1図は
平面図、第2図は正面図、第3図は側細を示したもので
、第4図は縦断面図、第5図1錠へ第6図はそれぞれ第
4図のA矢視図およびB矢視図、第7図は第4図のC部
詳細図、第8図は第5図の側面図、第9図は配管系統図
、第1θ図および第11図は従来の壁面吸着走行装置で
、第1θ図は側面図、第11図は平面図である。 1:吸着ベルト 2:吸着室 3:孔 4:真空室 4° :真空室隔壁 5:壁面 6:筒状フィルタ 7:駆動用モータ8;駆動用かさ
歯車ユニット 9:駆動用プーリ 10:タイミングヘルト11:ギ
アプーリ 12:調整ねし 13:減速ギア付モータユニット 14:カバ−15:エアシリンダ 16;シール材 17:車輪 18:小型カメラ 19;マニプレータO:蝶番機構
21:基材 2:コーティング層 23;フィルタ 4:圧力指示計 25:制御ユニット6.26’
:フィルり 7.27° :エジエクタ
平面図、第2図は正面図、第3図は側細を示したもので
、第4図は縦断面図、第5図1錠へ第6図はそれぞれ第
4図のA矢視図およびB矢視図、第7図は第4図のC部
詳細図、第8図は第5図の側面図、第9図は配管系統図
、第1θ図および第11図は従来の壁面吸着走行装置で
、第1θ図は側面図、第11図は平面図である。 1:吸着ベルト 2:吸着室 3:孔 4:真空室 4° :真空室隔壁 5:壁面 6:筒状フィルタ 7:駆動用モータ8;駆動用かさ
歯車ユニット 9:駆動用プーリ 10:タイミングヘルト11:ギ
アプーリ 12:調整ねし 13:減速ギア付モータユニット 14:カバ−15:エアシリンダ 16;シール材 17:車輪 18:小型カメラ 19;マニプレータO:蝶番機構
21:基材 2:コーティング層 23;フィルタ 4:圧力指示計 25:制御ユニット6.26’
:フィルり 7.27° :エジエクタ
Claims (1)
- 1、内部に壁面吸着走行手段を収納し、壁面との間に減
圧空間を画成するカバーを、前記壁面吸着走行手段に昇
降および旋回機構を介して取り付けたことを特徴とする
真空吸着走行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1134664A JP2824276B2 (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | 真空吸着走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1134664A JP2824276B2 (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | 真空吸着走行装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03581A true JPH03581A (ja) | 1991-01-07 |
JP2824276B2 JP2824276B2 (ja) | 1998-11-11 |
Family
ID=15133672
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1134664A Expired - Fee Related JP2824276B2 (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | 真空吸着走行装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2824276B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5366038A (en) * | 1992-08-25 | 1994-11-22 | Nishiguchi Hidetsugu | Robot traveling on wall face |
JPH0752844A (ja) * | 1993-08-11 | 1995-02-28 | Hideji Nishiguchi | 壁面走行用ロボットの滑落防止機構 |
US5487440A (en) * | 1993-05-18 | 1996-01-30 | Seemann; Henry R. | Robotic apparatus |
US5839532A (en) * | 1995-03-22 | 1998-11-24 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vacuum wall walking apparatus |
JP2011230673A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Tokyu Construction Co Ltd | クローラ型走行装置 |
JP2016516625A (ja) * | 2013-03-22 | 2016-06-09 | フォース テクノロジー | 壁面吸引式クローラ |
JP2018202177A (ja) * | 2017-06-08 | 2018-12-27 | 林儀文Yi−Wen LIN | 自動壁面洗浄機構及び壁面吸着装置 |
JPWO2018128194A1 (ja) * | 2017-01-07 | 2019-11-07 | インダストリーネットワーク株式会社 | 吸着走行装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58132787U (ja) * | 1982-03-02 | 1983-09-07 | アジア石油株式会社 | 壁面吸着走行装置 |
JPS62279176A (ja) * | 1986-05-27 | 1987-12-04 | Fuji Electric Co Ltd | 真空吸着走行装置 |
-
1989
- 1989-05-30 JP JP1134664A patent/JP2824276B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2018202177A (ja) * | 2017-06-08 | 2018-12-27 | 林儀文Yi−Wen LIN | 自動壁面洗浄機構及び壁面吸着装置 |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP2824276B2 (ja) | 1998-11-11 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |