JPH03581A - 真空吸着走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、大型構造物の高所など、人が容易に近づき難
い場所での点検やその他作業を行なうための壁面吸着移
動装置に関するものである。

「従来の技術」 従来、煙突、大型タンク、橋梁など高所に壁面や格点部
を有するものはその定期点検、清掃補修などのために高
所作業用の自走車が必要となりこのためこの種装置が種
々あった。

この中に第１０図および第１１図に示す連続真空吸着構
造のクローラを備えた壁面吸着自走装置がある。

この自走装置を説明すると、０１は吸着ベルト（無端履
帯）で、０２は吸着室、０３は真空室、０４体フィルタ
、０５はエジェクタ（真空発生器）、０６は圧縮空気、
ｏ７は排気、ｏ８は外枠、０９は壁面、０１０は吸着パ
ッド（中心部に配役）、０１１は吸着ベルト駆動用モー
タ、０１２は固定枠である。

本装置は圧縮空気０６をエジェクタ０５に供給し、真空
を発生させる。これをフィルタ０４を介して真空室０３
を吸引し、同時に真空室０３と隣接する吸着室０２と壁
面０９で作られる室の内部を負圧にし、大気圧との差圧
で壁面ｏ９に吸着する。この吸着ベルト０１を駆動−［
−−タ０１１で駆動させることにより、壁面０９を吸着
走行するものである。

ここで走行方向に対し直角方向に平行移動するため吸着
バッド０１０を備えている。さらにこの吸着バッド０１
０を中心に回転できる機能を有している。

「発明が解決しようとする課題」 （１）　　従来法では自走装置本体の移動方向を変える
とき（横への平行移動あるいは旋回）には走行用の吸着
ベルト０１を壁面０９より離脱させ、中心部の小さい吸
着室０２のバンドのみで装置全体を吸着保持する必要が
ある。

（２）　　また従来法では壁面０９からはがれた塗膜片
などは吸着室０２より、吸引され、直接フィルタ０４に
捕捉されるため、短期間で吸弓能力が低下しフィルタ０
４の交換・メンテナンスが必要である。

（３）　　さらに従来法では左右一対の吸着ベルト０１
は固定枠０１’２に固定されており、例えば対象が円筒
などの場合、吸着ベルト０１と壁面０９の間に隙間が生
じて吸着できない。

等の課題があった。

「課題を解決するための手段」 本発明は前記従来の課題を解決したもので、内部に壁面
吸着走行手段を収納し、壁面とｑ壁面との間に減圧空間
を画成するカバーを、壁面吸着走行手段に昇降および旋
回機構を介して取り付けた真空吸着走行装置である。

すなわち、前項（１）については、吸着ベルト（一対）
全体をおわん状のカバーで内包してこのカバーを壁面に
密着させ、内部を真空引きして大面積の室で吸着できる
ようにした。さらに作業傳止時に吸着ベルトとおわん状
カバーを同時に吸着させることにより、大きな吸着力が
得られるため、従来反力が大き〈実施できなかった研掃
やその他補修作業などが可能となった。

また前項（２）については、また、吸着室の中にフィル
タを配設しており、これにより粗いゴミが除去できるた
め吸引能力が長時間維持できる（このフィルタに付いた
粗いゴミは走行により吸着ベルトが壁面より離れると外
れる）さらに前項（３）については、この左右の吸着ヘ
ルドを蝶番状に角度変更可能にしており前記問題が解決
できる。

「作用」 本発明は前記のような構成・機能を有するので、比較的
搭載重量を大きくできる他、反力の大きい作業も可能で
用途が広がった。

さらに、円筒構造物の昇降も可能で、かつフィルタが２
段に付いているため、吸着性能が低下せず、長時間使用
が可能となった。

「実施例」 本発明の一実施例を第１図ないし第９図に示す。

１は吸着ベルトにして、環状で多数の吸着室２を有し、
吸着室２には真空吸引用の複数筒の穿孔３が穿けられて
おり、真空室４により真空吸引され、壁面５に吸着する
。

６は筒状のフィルタ、７は駆動モータ、８は駆動用かさ
歯車ユニット、９は駆動用プーリ、１０は駆動力を受け
るタイミングベルトで、吸着ベルト１の両側に配設され
、吸着ベルト１は駆動モータ７にて駆動用かさ歯車ユニ
ット８を介し、駆動用プーリ９にて吸着ベルト１の支持
を行ないつつ、ギアプーリ１１により駆動力を受ける。

即ち、吸着ヘルド１は駆動モータ７により駆動され、吸
着しつつ走行する。１２は吸着ベルト１の張力調整ねし
である。

１３はカバー１４を旋回させる減速ギア付モータユニッ
ト、１５はカバー１４の昇降用エアシリンダである。

走行方向の変更時には、壁面５にカバー１４を密接させ
、カバ−１４内部を真空吸引し、その後吸着ベルト１を
左右共工了シリンダ１５にて離脱させ（この際吸着ヘル
ド１の吸引は停止する。）、減速ギア付モータユニット
１３で旋回させ、所定角度になったら吸着ベルト１の密
接、真空吸引、カバー１４の上昇の順で操作し、方向転
換が完了する。

ここで１６はカバー１４の周縁に装着されたスポンジ状
のシール材である。

１７は走行（昇降）時の沈み込みを防出（前部が沈み込
むと、後部が浮きぎみになり、吸着力が弱まる）するた
めのエアシリンダ付の車輪である。１８は点キ★監視用
の小型カメラで、１９はマニプレータである。２０は左
右の吸着ヘルドの角度を調整する蝶番機構である。

なお、第２図中の１゛は円筒曲面５゛に角度調整された
吸着ベルトである。

第４図ないし第８図は真空吸着走行装置の吸着ベルト詳
細図である。

（摩擦抵抗）を軽減するために処理したコーティング層
である。（真空室４は固定、吸着ベルト１は移動する） ２３は、吸着室２の中に嵌め込まれた連泡スポンジ製フ
ィルタで、塗膜片などが吸引作用により、捕捉される。

その後、走行により当該部が壁面５より離れると塗膜片
は離脱するため、蓄積による吸引能力の低下がない。

第９図は本実施例の真空吸着走行装置の配管系統図で、
２４は真空室４内部の圧力指示計、２４゛はカバー１４
の内部の圧力指示計である。

２５は各種エアシリンダのＯＮ、ＯＦＦや吸着ヘル）ｌ
の吸引の人・切やカバー１４の吸引の入・切を制御する
制御ユニ、トで、−ｔａ的な配管５電磁バルブ等で構成
されているため詳述しない。

なお、制御ユニ、トと真空吸着走行装置本体間は、エア
ホースおよび電気ケーブルで接続される。２６．２６″
　はフィルタ、２７．２７はエジェクタである。

本発明の構成１作動等をクローラ式の壁面走行装置によ
って説明したが、本発明はこの方式に限定するものでは
なく、吸引バンド式、または電磁石のキャタピラを使用
したものにも適用可能である。

「発明の効果」 本発明は前記装置であるので、大型構造物の高所などの
作業の範囲、内容が広くなり、かつ長時間連続して走行
・移動ができ、作業の自由度が増加するため産業上極め
て有益なものである。

【図面の簡単な説明】

デ 第１図ないし第に）圓は本発明の一実施例で、第１図は
平面図、第２図は正面図、第３図は側細を示したもので
、第４図は縦断面図、第５図１錠へ第６図はそれぞれ第
４図のＡ矢視図およびＢ矢視図、第７図は第４図のＣ部
詳細図、第８図は第５図の側面図、第９図は配管系統図
、第１θ図および第１１図は従来の壁面吸着走行装置で
、第１θ図は側面図、第１１図は平面図である。 １：吸着ベルト　　　２：吸着室 ３：孔　　　　　　　４：真空室 ４°　：真空室隔壁　　５：壁面 ６：筒状フィルタ　　７：駆動用モータ８；駆動用かさ
歯車ユニット ９：駆動用プーリ　　１０：タイミングヘルト１１：ギ
アプーリ　　１２：調整ねし １３：減速ギア付モータユニット １４：カバ−１５：エアシリンダ １６；シール材　　　１７：車輪 １８：小型カメラ　　１９；マニプレータＯ：蝶番機構
　　　２１：基材 ２：コーティング層　２３；フィルタ ４：圧力指示計　　２５：制御ユニット６．２６’　　
：フィルり ７．２７°　：エジエクタ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、内部に壁面吸着走行手段を収納し、壁面との間に減
   圧空間を画成するカバーを、前記壁面吸着走行手段に昇
   降および旋回機構を介して取り付けたことを特徴とする
   真空吸着走行装置。