JP2926687B2 - 壁面作業装置 - Google Patents
壁面作業装置Info
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- JP2926687B2 JP2926687B2 JP2290656A JP29065690A JP2926687B2 JP 2926687 B2 JP2926687 B2 JP 2926687B2 JP 2290656 A JP2290656 A JP 2290656A JP 29065690 A JP29065690 A JP 29065690A JP 2926687 B2 JP2926687 B2 JP 2926687B2
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- suction cup
- wall surface
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業員が容易に近づき難い高所、例えば大
型構造物の上等での定期点検、補修、清掃、塗装等の作
業を行なうときに使用する各種の作業ユニットを搭載す
る壁面作業装置に関するものである。
型構造物の上等での定期点検、補修、清掃、塗装等の作
業を行なうときに使用する各種の作業ユニットを搭載す
る壁面作業装置に関するものである。
従来、煙突、大型タンク、橋梁等の大型構造物の上で
の定期点検、補修、清掃、塗装等の作業は、高所作業に
なるので、遠隔操作及び移動可能な壁面吸着装置が必要
になる。
の定期点検、補修、清掃、塗装等の作業は、高所作業に
なるので、遠隔操作及び移動可能な壁面吸着装置が必要
になる。
この従来例を第８、９、10図により説明すると、
（ａ）が平面視円形の吸着パツド本体、（ｂ）が同吸着
パツド本体（ａ）の外周部から半径方向外方へ突設した
複数個の可撓性シール部材、（ｃ）が真空源（図示せ
ず）から延びた真空吸着ホース、（f1）（f2）が上記吸
着パツド本体（ａ）に取付けた支持架構、（d1）〜
（d4）が同支持架構（f1）（f2）の両端部に取付けた走
行車輪、（e1）（e2）が上記支持架構（f1）（f2）上に
取付けた駆動モータ、（g1）（g2）が同駆動モータ
（e1）のスプロケツトと上記走行車輪（d1）（d2）のス
プロケツトとの間に懸装した駆動チエーン（または駆動
ベルト）、（g3）（g4）が同駆動モータ（e2）のスプロ
ケツトと上記走行車輪（d3）（d4）のスプロケツトとの
間に懸装した駆動チエーン、（ｈ）が上記吸着パツド本
体（ａ）と上記各可撓性シール部材（ｂ）との間に形成
された減圧空間部、（h1）が上記吸着パツド本体（ａ）
の中心部に設けて同減圧空間部に連通した真空吸引口
で、上記真空吸引ホース（ｃ）が同真空吸引口（h1）に
取付けられている。また（ｉ）が壁面、（ｊ）が上記各
可撓性シール部材（ｂ）の支持部材、（ｋ）が同各可撓
性シール部材（ｂ）の過変形防止用仕切材、（ｌ）が同
各可撓性シール部材（ｂ）を上記支持部材（ｊ）に固定
するボルトで、真空源から延びた真空吸引ホース（ｃ）
を真空吸引口（h1）に取付けて、真空源を作動し、吸着
パツド本体（ａ）と各可撓性シール部材（ｂ）との間に
形成された減圧空間部（ｈ）内の空気を吸引して、壁面
吸着装置を壁面（ｉ）に吸着させ、次いで駆動モータ
（e1）（e2）を起動して、その回転を駆動チエーン
（g1）（g2）及び（g3）（g4）を介して走行車輪（d1）
（d2）及び（d3）（d4）に伝え、同走行車輪（d1）
（d2）及び（d3）（d4）を回転させて、壁面吸着装置を
壁面（ｉ）に沿って走行させる。このとき、各可撓性シ
ール部材（ｂ）を壁面（ｉ）の凹凸に応じ変形させて
（矢印ｘ参照）、吸着パツド本体（ａ）と各可撓性シー
ル部材（ｂ）との間に形成された減圧空間部（ｈ）内を
真空状態に保持するようになっている。
（ａ）が平面視円形の吸着パツド本体、（ｂ）が同吸着
パツド本体（ａ）の外周部から半径方向外方へ突設した
複数個の可撓性シール部材、（ｃ）が真空源（図示せ
ず）から延びた真空吸着ホース、（f1）（f2）が上記吸
着パツド本体（ａ）に取付けた支持架構、（d1）〜
（d4）が同支持架構（f1）（f2）の両端部に取付けた走
行車輪、（e1）（e2）が上記支持架構（f1）（f2）上に
取付けた駆動モータ、（g1）（g2）が同駆動モータ
（e1）のスプロケツトと上記走行車輪（d1）（d2）のス
プロケツトとの間に懸装した駆動チエーン（または駆動
ベルト）、（g3）（g4）が同駆動モータ（e2）のスプロ
ケツトと上記走行車輪（d3）（d4）のスプロケツトとの
間に懸装した駆動チエーン、（ｈ）が上記吸着パツド本
体（ａ）と上記各可撓性シール部材（ｂ）との間に形成
された減圧空間部、（h1）が上記吸着パツド本体（ａ）
の中心部に設けて同減圧空間部に連通した真空吸引口
で、上記真空吸引ホース（ｃ）が同真空吸引口（h1）に
取付けられている。また（ｉ）が壁面、（ｊ）が上記各
可撓性シール部材（ｂ）の支持部材、（ｋ）が同各可撓
性シール部材（ｂ）の過変形防止用仕切材、（ｌ）が同
各可撓性シール部材（ｂ）を上記支持部材（ｊ）に固定
するボルトで、真空源から延びた真空吸引ホース（ｃ）
を真空吸引口（h1）に取付けて、真空源を作動し、吸着
パツド本体（ａ）と各可撓性シール部材（ｂ）との間に
形成された減圧空間部（ｈ）内の空気を吸引して、壁面
吸着装置を壁面（ｉ）に吸着させ、次いで駆動モータ
（e1）（e2）を起動して、その回転を駆動チエーン
（g1）（g2）及び（g3）（g4）を介して走行車輪（d1）
（d2）及び（d3）（d4）に伝え、同走行車輪（d1）
（d2）及び（d3）（d4）を回転させて、壁面吸着装置を
壁面（ｉ）に沿って走行させる。このとき、各可撓性シ
ール部材（ｂ）を壁面（ｉ）の凹凸に応じ変形させて
（矢印ｘ参照）、吸着パツド本体（ａ）と各可撓性シー
ル部材（ｂ）との間に形成された減圧空間部（ｈ）内を
真空状態に保持するようになっている。
前記第８、９、10図に示した従来の壁面作業装置で
は、原則的に平面状の壁面（ｉ）を吸着対象面としてい
る。そのため、吸着対象面が円筒状構造物のように円
筒状の場合には、吸着パツド本体（ａ）の径を小さく
して、この吸着パツド本体（ａ）と各可撓性シール部材
（ｂ）とにより、円筒状吸着対象面への吸着を可能にす
るか、吸着パツド本体（ａ）の形状を円筒状の吸着対
象面に合わせて変えて、円筒状吸着対象面への吸着を可
能にするか、何れかの対策を講じる必要があるが、の
場合には、吸着パツド本体（ａ）が小型化して、大型な
作業機器を搭載できない。またの場合には、壁面作業
装置本体を大幅に改造しなければならなくて、経費が嵩
むという問題点があった。
は、原則的に平面状の壁面（ｉ）を吸着対象面としてい
る。そのため、吸着対象面が円筒状構造物のように円
筒状の場合には、吸着パツド本体（ａ）の径を小さく
して、この吸着パツド本体（ａ）と各可撓性シール部材
（ｂ）とにより、円筒状吸着対象面への吸着を可能にす
るか、吸着パツド本体（ａ）の形状を円筒状の吸着対
象面に合わせて変えて、円筒状吸着対象面への吸着を可
能にするか、何れかの対策を講じる必要があるが、の
場合には、吸着パツド本体（ａ）が小型化して、大型な
作業機器を搭載できない。またの場合には、壁面作業
装置本体を大幅に改造しなければならなくて、経費が嵩
むという問題点があった。
本発明は、上記の問題点に鑑み提案するものであり、
壁面作業装置本体の径を円筒状吸着対象面に合わせて
小さく、又は壁面作業装置本体の形状を円筒状吸着対象
面に合わせて変えたりせずに、円筒状吸着対象面への吸
着を確実に行うことができる壁面作業装置を提供するこ
と、壁面の清掃や塗装など、一定方向に直進して行う
作業に対し、常に監視して方向を制御（手動操舵）しな
くても、指定方向に自動的に走行することができ、かつ
走行方向の前後の状況をTV画面で監視し障害物などを回
避することができる壁面作業装置を提供すること、壁
面作業装置の万一の離脱を防ぐために、ワイヤを介し一
定張力（可変）で常に吊り下げてサポートする安全装置
と組合せて使用し、更にこれら装置のコントロールを無
線式携帯型の操作盤で行うことのできる、安全でかつ作
業性の良い壁面作業装置を提供すること、を目的とする
ものである。
壁面作業装置本体の径を円筒状吸着対象面に合わせて
小さく、又は壁面作業装置本体の形状を円筒状吸着対象
面に合わせて変えたりせずに、円筒状吸着対象面への吸
着を確実に行うことができる壁面作業装置を提供するこ
と、壁面の清掃や塗装など、一定方向に直進して行う
作業に対し、常に監視して方向を制御（手動操舵）しな
くても、指定方向に自動的に走行することができ、かつ
走行方向の前後の状況をTV画面で監視し障害物などを回
避することができる壁面作業装置を提供すること、壁
面作業装置の万一の離脱を防ぐために、ワイヤを介し一
定張力（可変）で常に吊り下げてサポートする安全装置
と組合せて使用し、更にこれら装置のコントロールを無
線式携帯型の操作盤で行うことのできる、安全でかつ作
業性の良い壁面作業装置を提供すること、を目的とする
ものである。
壁面に吸着して作業する壁面作業装置において、各可
撓性吸盤の背面に水平方向側縁部をスプリング利用によ
り直接弾性的に押圧する曲率可変機構を付加し、各吸盤
の支持体に伸縮機構を設け、これら曲率可変機構と伸縮
機構とが協働して曲率の異なる円筒面に対し確実な吸着
を可能にする。また、装置適所に傾斜センサ（角度セン
サ；角度に応じた出力を出すもの）を配設し、この信号
をフイードバツクして所定値になるよう操舵機構をコン
トロールすることにより、目的の方向への移動を可能と
する。また装置の前後に無線式TVカメラを設けることに
より、前後の監視を可能とする。さらに、トルクコント
ロール機能付ウインチを内蔵した安全装置によりワイヤ
を介して装置本体を常に一定張力で吊ることにより、安
全性の向上が可能になる。
撓性吸盤の背面に水平方向側縁部をスプリング利用によ
り直接弾性的に押圧する曲率可変機構を付加し、各吸盤
の支持体に伸縮機構を設け、これら曲率可変機構と伸縮
機構とが協働して曲率の異なる円筒面に対し確実な吸着
を可能にする。また、装置適所に傾斜センサ（角度セン
サ；角度に応じた出力を出すもの）を配設し、この信号
をフイードバツクして所定値になるよう操舵機構をコン
トロールすることにより、目的の方向への移動を可能と
する。また装置の前後に無線式TVカメラを設けることに
より、前後の監視を可能とする。さらに、トルクコント
ロール機能付ウインチを内蔵した安全装置によりワイヤ
を介して装置本体を常に一定張力で吊ることにより、安
全性の向上が可能になる。
高さ方向に直線状をなし水平方向に一定又は可変の曲
率を有する煙突などの筒状構造物の壁面に対して、吸盤
背面の左右２ヶ所に取付けた曲率可変機構が吸盤の水平
方向側縁部を背面から直接押圧して壁面の曲率に沿った
変形を与え、かつ各々の吸盤に設けられた伸縮機構によ
り吸盤全体の壁面との出入りを調整できるため、伸縮機
構によって吸盤全体を壁面に押圧すると共に、最も曲率
の影響を受ける水平方向では曲率可変機構による直接の
押圧で吸盤を壁面に密着させることができる。従って、
種々の曲率（円筒径）を有する筒状構造物壁面に対し、
吸盤の確実な吸着が可能になる。壁面での吸着移動によ
り、効率よく作業（研掃や塗装）を行うことができ、特
に傾斜した筒状構造物に対し有効である。傾斜センサを
設置し、この値が常に設定した角度になるように操舵を
制御することにより、目的とする一定方向の走行を実現
できる。装置の前後にTVカメラを設置することにより、
研掃や塗装のラツプ（重なり）代のコントロールや障害
物の回避が可能となる。
率を有する煙突などの筒状構造物の壁面に対して、吸盤
背面の左右２ヶ所に取付けた曲率可変機構が吸盤の水平
方向側縁部を背面から直接押圧して壁面の曲率に沿った
変形を与え、かつ各々の吸盤に設けられた伸縮機構によ
り吸盤全体の壁面との出入りを調整できるため、伸縮機
構によって吸盤全体を壁面に押圧すると共に、最も曲率
の影響を受ける水平方向では曲率可変機構による直接の
押圧で吸盤を壁面に密着させることができる。従って、
種々の曲率（円筒径）を有する筒状構造物壁面に対し、
吸盤の確実な吸着が可能になる。壁面での吸着移動によ
り、効率よく作業（研掃や塗装）を行うことができ、特
に傾斜した筒状構造物に対し有効である。傾斜センサを
設置し、この値が常に設定した角度になるように操舵を
制御することにより、目的とする一定方向の走行を実現
できる。装置の前後にTVカメラを設置することにより、
研掃や塗装のラツプ（重なり）代のコントロールや障害
物の回避が可能となる。
さらに、トルクコントロールモータで駆動するウイン
チを安全装置に組み込み、上部より壁面作業装置をワイ
ヤを介して吊り上げ、張力を本体の自重相当に設定して
使用することにより、万一の離脱時にも本体へのダメー
ジを軽減できる。
チを安全装置に組み込み、上部より壁面作業装置をワイ
ヤを介して吊り上げ、張力を本体の自重相当に設定して
使用することにより、万一の離脱時にも本体へのダメー
ジを軽減できる。
なお、無線コントロールを行う場合は、ケーブルなど
の引き回しが不要であり、高所作業や狭隘部作業の作業
性が向上する。
の引き回しが不要であり、高所作業や狭隘部作業の作業
性が向上する。
本発明の壁面作業装置を第１図乃至第７図に示す実施
例により説明する。
例により説明する。
１は合成ゴムなどを素材とした可撓性の吸盤で、装置
本体の適所に配置してある。この吸盤１は、第２図に示
すように、エジエクタと呼ばれる真空源24（圧縮空気の
吸引作用を利用したもの）により、内部が真空状態にな
り壁面13などに吸着する。
本体の適所に配置してある。この吸盤１は、第２図に示
すように、エジエクタと呼ばれる真空源24（圧縮空気の
吸引作用を利用したもの）により、内部が真空状態にな
り壁面13などに吸着する。
本装置は各種曲率の筒状構造物への適用を意図してお
り、そのためには種々の曲率を有する壁面に安定して吸
着する必要がある。このため、第４図、第５図に示すよ
うに、吸盤１背面の水平方向において左右両側縁部を壁
面13へ向けて直接バネで押す曲率可変機構１−ａと、吸
盤１全体を壁面13に対して出し入れの調整ができる伸縮
機構１−ｃとを設けてある。なお、１−ｂは曲率可変機
構１−ａの保持金具、１−ｄは吸盤１の姿勢を柔軟に変
えることができる自在ジヨイントであり、１−ｅは真空
吸引口、１−ｆは真空度計測口、１−ｇは吸盤１と密着
し閉空間をつくるフランジである。
り、そのためには種々の曲率を有する壁面に安定して吸
着する必要がある。このため、第４図、第５図に示すよ
うに、吸盤１背面の水平方向において左右両側縁部を壁
面13へ向けて直接バネで押す曲率可変機構１−ａと、吸
盤１全体を壁面13に対して出し入れの調整ができる伸縮
機構１−ｃとを設けてある。なお、１−ｂは曲率可変機
構１−ａの保持金具、１−ｄは吸盤１の姿勢を柔軟に変
えることができる自在ジヨイントであり、１−ｅは真空
吸引口、１−ｆは真空度計測口、１−ｇは吸盤１と密着
し閉空間をつくるフランジである。
２は前輪駆動モータ、２′は後輪駆動モータで3,3′
はそれぞれの車輪（ゴム製）で、本実施例では４隅に配
設した４輪（駆動）により上下、左右に走行する。
はそれぞれの車輪（ゴム製）で、本実施例では４隅に配
設した４輪（駆動）により上下、左右に走行する。
なお、上下走行時には、前車輪３で操舵コントロール
を行い、左右方向走行時には４輪を90゜方向転換して走
行する。４は研掃材６（グリツドなど）を投射する羽根
車（耐摩耗材）、５は羽根車４を高速回転させるモータ
ーであり、研掃材６は投射経路７（四辺を耐摩耗材で囲
んでいる）を通って壁面13に投射され、研掃（ブラス
ト）を行う。壁面13に投射された研掃材６と壁面から離
脱した塗膜片は、回収用経路７′と集じんホース９によ
る吸引の空気流にのって、研掃材タンク８に回収され
る。タンク８内で、グリツドと粉じん（塗膜片）は風選
（サイクロンなど）やメツシユ板などにより選別され、
グリツドは循環利用される。10は、電気系統のケーブ
ル、11,11′は無線式TVカメラ、12は安全装置（図示せ
ず）より吊り下げられたワイヤ、14は研掃（２種ケレン
以上）された壁面を示す。研掃巾は例えば500mm程度で
ある。
を行い、左右方向走行時には４輪を90゜方向転換して走
行する。４は研掃材６（グリツドなど）を投射する羽根
車（耐摩耗材）、５は羽根車４を高速回転させるモータ
ーであり、研掃材６は投射経路７（四辺を耐摩耗材で囲
んでいる）を通って壁面13に投射され、研掃（ブラス
ト）を行う。壁面13に投射された研掃材６と壁面から離
脱した塗膜片は、回収用経路７′と集じんホース９によ
る吸引の空気流にのって、研掃材タンク８に回収され
る。タンク８内で、グリツドと粉じん（塗膜片）は風選
（サイクロンなど）やメツシユ板などにより選別され、
グリツドは循環利用される。10は、電気系統のケーブ
ル、11,11′は無線式TVカメラ、12は安全装置（図示せ
ず）より吊り下げられたワイヤ、14は研掃（２種ケレン
以上）された壁面を示す。研掃巾は例えば500mm程度で
ある。
第３図に本装置を操作（無線式）している様子を示
し、第６図、第７図に本装置により超高煙突（例えば高
さ220m）を自動研掃している状況を示す。
し、第６図、第７図に本装置により超高煙突（例えば高
さ220m）を自動研掃している状況を示す。
15は超高煙突、16は本装置の付帯設備であるコンプレ
ツサーで、本例では5kg/cm2×5m3/分の圧縮空気をホー
スを介して供給する。
ツサーで、本例では5kg/cm2×5m3/分の圧縮空気をホー
スを介して供給する。
17は集じんホース９を介して回収した粉じんを補そく
する集じん機（フイルター内包）、18は集じん用ブロア
である。19は集じん機17、ブロア18及び電気制御盤、エ
アの中継器等（図示せず）を作業位置に吊り上げるワイ
ヤである。ワイヤ19を巻き取るウインチ（図示せず）は
地上置きとする。20は、ワイヤ12を介して、壁面作業装
置をサポート（万一の離脱時の落下を防止）するトルク
コントロールモータ付ウインチ内蔵の安全装置で、レー
ル21（逆Ｔ型のバー）をはさみ込んで周回する機能も有
する。22はオペレータで無線操作を行う。
する集じん機（フイルター内包）、18は集じん用ブロア
である。19は集じん機17、ブロア18及び電気制御盤、エ
アの中継器等（図示せず）を作業位置に吊り上げるワイ
ヤである。ワイヤ19を巻き取るウインチ（図示せず）は
地上置きとする。20は、ワイヤ12を介して、壁面作業装
置をサポート（万一の離脱時の落下を防止）するトルク
コントロールモータ付ウインチ内蔵の安全装置で、レー
ル21（逆Ｔ型のバー）をはさみ込んで周回する機能も有
する。22はオペレータで無線操作を行う。
本発明による壁面作業装置の壁面取付力（F:壁面に平
行な力で吸着力Ｐと壁面との摩擦により生じる力）を試
算した例を示す。
行な力で吸着力Ｐと壁面との摩擦により生じる力）を試
算した例を示す。
壁面取付力:F 吸着パツド径:DP＝350mm パツド真空度:H＝−553Torr（６個のパツドの平均
値） パツド個数 :n＝６ 吸着力Ｐ＝π/4×DP 2×H/760×1.03×10-2×ｎ＝4340
kgf 荷重割合（パツド）:0.3 荷重割合（車輪） :0.7 摩擦係数（パツド〜壁面）：μＰ＝0.2 （車輪〜壁面） ：μＷ＝0.35 壁面取付力Ｆ＝0.3×Ｐ×μＰ＋0.7×Ｐ×μＷ ＝1320kgf 本装置の自重が約600kgのため 以上のように本装置は複数個の適所に配設した吸盤で
壁面（円筒面）に吸着し、その状態（吸着した状態）で
４隅の車輪を駆動させることにより、壁面での吸着移動
を実現できる。また装置適所（ほぼ中央）にグリツド循
環タイプの遠心式ブラストユニツトを組み込み、これを
装置の移動と連動して作動させることにより、壁面の研
掃を自動化できる。
値） パツド個数 :n＝６ 吸着力Ｐ＝π/4×DP 2×H/760×1.03×10-2×ｎ＝4340
kgf 荷重割合（パツド）:0.3 荷重割合（車輪） :0.7 摩擦係数（パツド〜壁面）：μＰ＝0.2 （車輪〜壁面） ：μＷ＝0.35 壁面取付力Ｆ＝0.3×Ｐ×μＰ＋0.7×Ｐ×μＷ ＝1320kgf 本装置の自重が約600kgのため 以上のように本装置は複数個の適所に配設した吸盤で
壁面（円筒面）に吸着し、その状態（吸着した状態）で
４隅の車輪を駆動させることにより、壁面での吸着移動
を実現できる。また装置適所（ほぼ中央）にグリツド循
環タイプの遠心式ブラストユニツトを組み込み、これを
装置の移動と連動して作動させることにより、壁面の研
掃を自動化できる。
また、図示しなかったが、傾斜センサの組み込みと、
その角度信号を操舵の制御に利用することにより、第６
図に部材番号15で示した傾斜した煙突筒身などでの作業
時に、筒身軸に沿って一定に走行できるためオペレータ
の負担が低減できると共に、作業の効率、安定性にも貢
献する。
その角度信号を操舵の制御に利用することにより、第６
図に部材番号15で示した傾斜した煙突筒身などでの作業
時に、筒身軸に沿って一定に走行できるためオペレータ
の負担が低減できると共に、作業の効率、安定性にも貢
献する。
以上の実施例では、作業ユニツトとして研掃材投射機
と研掃材回収装置とを設けた壁面の自動研掃作業につい
て説明したが、この他、塗装や点検、清掃などの作業も
可能である（その場合、各々の作業に必要な作業ユニツ
トを壁面作業装置に搭載して利用する）。
と研掃材回収装置とを設けた壁面の自動研掃作業につい
て説明したが、この他、塗装や点検、清掃などの作業も
可能である（その場合、各々の作業に必要な作業ユニツ
トを壁面作業装置に搭載して利用する）。
本発明は、真空源に連通し壁面に吸着して作業ユニツ
トを保持する吸盤と、駆動機構を有し前記吸盤及び作業
ユニツトを移動する車輪とを具えた壁面作業装置におい
て、分割された複数の可撓性吸盤と、各吸盤の壁面に対
する出入を調整する伸縮機構と、各吸盤背面の水平方向
の側縁部を直接弾性的に押圧して吸盤表面を弯曲した壁
面に沿わせる曲率可変機構とを設けたことにより、次の
効果を有する。
トを保持する吸盤と、駆動機構を有し前記吸盤及び作業
ユニツトを移動する車輪とを具えた壁面作業装置におい
て、分割された複数の可撓性吸盤と、各吸盤の壁面に対
する出入を調整する伸縮機構と、各吸盤背面の水平方向
の側縁部を直接弾性的に押圧して吸盤表面を弯曲した壁
面に沿わせる曲率可変機構とを設けたことにより、次の
効果を有する。
１種類の壁面作業装置で、改造等を行うことなく、種
々の径の筒状構造物に対し壁面作業を行うことができ
る。
々の径の筒状構造物に対し壁面作業を行うことができ
る。
従って、各種筒状構造物（煙突、タンクなど）の壁面
作業（研掃、塗装、点検など）を実用的なコストで、し
かも品質的にも良好に行うことができる。
作業（研掃、塗装、点検など）を実用的なコストで、し
かも品質的にも良好に行うことができる。
傾斜センサを組み込み、操舵制御を行う時は、所定の
方向への自動走行が可能になる。
方向への自動走行が可能になる。
TVカメラによる前・後方の監視、落下防止の安全装置
による作業の安全性向上、無線操縦による作業性の向上
等を達成することができる。
による作業の安全性向上、無線操縦による作業性の向上
等を達成することができる。
第１図（ａ），（ｂ）は本発明の実施例に係る壁面作業
装置の平面図および側面図、第２図は真空吸引機構の概
略図、第３図は無線操縦の概略図、第４図（ａ），
（ｂ）は吸盤の側面図および平面図、第５図は第４図
（ｂ）のＡ−Ａ断面の拡大図、第６図は煙突の研掃工事
の全体図、第７図は第６図Ｂ部の拡大図、第８図は従来
の壁面吸着装置を示す平面図、第９図は第８図のＣ−Ｃ
断面図、第10図は第９図Ｄ部の拡大側面図である。 １……吸盤、１−ａ……曲率可変機構、 １−ｃ……伸縮機構、2,2′……駆動モータ、 3,3′……車輪、４〜９……作業ユニツト、 13……壁面
装置の平面図および側面図、第２図は真空吸引機構の概
略図、第３図は無線操縦の概略図、第４図（ａ），
（ｂ）は吸盤の側面図および平面図、第５図は第４図
（ｂ）のＡ−Ａ断面の拡大図、第６図は煙突の研掃工事
の全体図、第７図は第６図Ｂ部の拡大図、第８図は従来
の壁面吸着装置を示す平面図、第９図は第８図のＣ−Ｃ
断面図、第10図は第９図Ｄ部の拡大側面図である。 １……吸盤、１−ａ……曲率可変機構、 １−ｃ……伸縮機構、2,2′……駆動モータ、 3,3′……車輪、４〜９……作業ユニツト、 13……壁面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平林 盛雄 愛知県名古屋市南区滝春町１ 中電新名 火アパートＥ (72)発明者 井上 繁夫 広島県広島市西区観音新町４丁目６番22 号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 和田 宏一 広島県広島市西区観音新町４丁目６番22 号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 竹内 詔 広島県広島市西区観音新町４丁目６番22 号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 湯川 暢宏 広島県広島市西区観音新町４丁目６番22 号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (56)参考文献 特開 平１−41457（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−266781（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−88891（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−32143（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 57/02
Claims (1)
- 【請求項１】真空源に連通し壁面に吸着して作業ユニッ
トを保持する吸盤と、駆動機構を有し前記吸盤及び作業
ユニットを移動する車輪とを具えた壁面作業装置におい
て、分割された複数の可撓性吸盤と、各吸盤の壁面に対
する出入を調整する伸縮機構と、各吸盤背面の水平方向
の側縁部を直接弾性的に押圧して吸盤表面を湾曲した壁
面に沿わせる曲率可変機構とを設けたことを特徴とする
壁面作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2290656A JP2926687B2 (ja) | 1990-10-30 | 1990-10-30 | 壁面作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2290656A JP2926687B2 (ja) | 1990-10-30 | 1990-10-30 | 壁面作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04166481A JPH04166481A (ja) | 1992-06-12 |
| JP2926687B2 true JP2926687B2 (ja) | 1999-07-28 |
Family
ID=17758795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2290656A Expired - Lifetime JP2926687B2 (ja) | 1990-10-30 | 1990-10-30 | 壁面作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2926687B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100384194B1 (ko) * | 1995-03-22 | 2003-08-21 | 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 | 흡착식 벽면보행장치 |
| CN108382478B (zh) * | 2018-03-23 | 2019-06-11 | 兰州理工大学 | 一种双层轨道式爬壁机器人 |
| CN108327810B (zh) * | 2018-03-23 | 2019-06-28 | 兰州理工大学 | 一种双层轨道式爬壁机器人 |
-
1990
- 1990-10-30 JP JP2290656A patent/JP2926687B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04166481A (ja) | 1992-06-12 |
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