JPH0355195A - Robot control device - Google Patents
Robot control deviceInfo
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- JPH0355195A JPH0355195A JP18861189A JP18861189A JPH0355195A JP H0355195 A JPH0355195 A JP H0355195A JP 18861189 A JP18861189 A JP 18861189A JP 18861189 A JP18861189 A JP 18861189A JP H0355195 A JPH0355195 A JP H0355195A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はロボットのアームを直接持って作業を教示す
るダイレクト教示方式ロボットに関し、特にロボットの
暴走を防止・するロボットの制御装置に関するものであ
る。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] This invention relates to a direct teaching robot that teaches work by directly holding the robot's arm, and particularly relates to a robot control device that prevents the robot from running out of control. .
一般的なダイレクト・ティーチ方式のロボットはアーム
先端にカセンサを設け、作業を教示する人がアームを移
動させたい方向へアーム先端を押すと、上記カセンサが
押圧力を感知し、その押圧力を解消する方向へアームを
駆動するようアーム駆動用のサーボモータが動く。その
ため、軽い力をアームに与えるだけでアーム先端の位置
、姿勢を変更することができる。A typical direct teach robot has a force sensor at the tip of the arm, and when the person teaching the work pushes the arm tip in the direction the arm wants to move, the force sensor senses the pushing force and eliminates the pushing force. The arm drive servo motor moves to drive the arm in the direction of Therefore, the position and posture of the arm tip can be changed by simply applying a light force to the arm.
このようなダイレクト・ティーチ方式のロボットにおけ
る従来の制御装置として第３図に示すものがある。A conventional control device for such a direct teach type robot is shown in FIG.
図において、（１）はサーボ指令制御回路、（２）はサ
ーボ指令制御回路（１）より出力される移動指令信号（
１ａ）、教示時にアクティブになる教示モード信号（ｌ
ｂ）を入力しアームをサーボ制御するサーボ制御回路、
（３）はサーボ指令制御回路（１）よりのサーボＯ Ｎ
／Ｑ Ｆ Ｆ信号（１ｃ）を人力することで、サーボ制
御回路（２）のベース駆動信号（２ａ）に応じたモータ
主回路信号（３ａ）を、モータ（４）へ出力するモータ
駆動回路、（５）は同じくサーボ指令制御回路（１）よ
り１］』力されるブレーキＯＮ／ＯＦＦ信号（Ｉｄ）に
応してモータ（４）を制動するブレーキ、（６）はモー
タ（４）の回転角度を検出する位置フィード・バック信
号（６ａ）を出力する角度検出器、，（７）は作業者が
教示する時にアーム（図示せず）に及ばず力を検出し、
カフィードバック信号（７ａ）をサーボ制御回路（２）
へ出力するカセンサである。In the figure, (1) is the servo command control circuit, and (2) is the movement command signal output from the servo command control circuit (1).
1a), a teaching mode signal (l
b) a servo control circuit that inputs and servo-controls the arm;
(3) is the servo ON from the servo command control circuit (1)
/Q F A motor drive circuit that outputs a motor main circuit signal (3a) according to the base drive signal (2a) of the servo control circuit (2) to the motor (4) by manually inputting the F signal (1c); (5) is a brake that brakes the motor (4) in response to the brake ON/OFF signal (Id) applied from the servo command control circuit (1), and (6) is the rotation of the motor (4). The angle detector (7) outputs a position feedback signal (6a) for detecting the angle, and detects the force that does not reach the arm (not shown) when the operator is teaching.
The feedback signal (7a) is sent to the servo control circuit (2).
It is a sensor that outputs to.
次に上記構成に基づき動作について説明する。Next, the operation will be explained based on the above configuration.
作業者がロボットのアームを持って、ロボットに動作を
教示する時、教示モード信号（Ｉｂ）がアクティブにな
り、サーボ制御回路（２）はサーボ指令制御回路（１）
よりの移動指令信号（１ａ）を切り離し、カフィード・
バック信号（４）によりベース駆動信号（２ａ〉を生成
する。それにょりモータ駆動回路（３）がモータ主回路
信号（３ａ）を調節して、モータを回転させる。即ち、
作業者がアームに加えた力が無〈なる方向にアームを移
動させる。従って、作業者が所望の場所に向かってアー
ムを軽く押すと、その方向にアームが移動するので、教
示作業が非常に楽に出来るようになっている。また、移
動した量は角度検出器（６）によりサーボ制御回路（２
）に位置フィード・バック信号（ｌａ）としてフィード
・バックされるので、ロボットの現在位置は正確に管理
される事になる。When a worker holds the robot's arm and teaches the robot a motion, the teaching mode signal (Ib) becomes active and the servo control circuit (2) switches to the servo command control circuit (1).
Disconnect the movement command signal (1a) from the
A base drive signal (2a) is generated by the back signal (4).The motor drive circuit (3) thereby adjusts the motor main circuit signal (3a) to rotate the motor. That is,
Move the arm in the direction where the force applied to the arm by the worker is zero. Therefore, when the operator lightly pushes the arm toward a desired location, the arm moves in that direction, making teaching work extremely easy. Also, the amount of movement is measured by the angle detector (6) and the servo control circuit (2).
) as a position feedback signal (la), the current position of the robot can be managed accurately.
又、他の従来装置として、上記アーム制御装置に加え、
ロボットの自動運転モード時に、サーボ制御回路（２）
或はモータ駆動回路（４）の故障によりロボットが暴走
しないように安全回路を設けたものがある。その一例と
して第４図に示すロボットの制御装置がある。図におい
て、第３図と同一符号は同一、又は相当部分を示す。図
中、（８）はモータ（４）に流れる電流を検出する電流
検出回路、（９）は基準電流値生成回路、（１０）は電
流検出値と基準電流値とを比較して電流異常を検出し、
電流異常信号（１０ａ）を出力する電流異常検出回路、
（１ｌ）はモータ（４）の速度を検出する速度検出回路
、（１２）は基準速度生成回路、（１３）は速度検出値
と基準速度値とを比較して速度異常を検出し、速度異常
信号（１３ａ）を出力する速度異常検出回路である。In addition to the above-mentioned arm control device, other conventional devices include:
When the robot is in automatic operation mode, the servo control circuit (2)
Alternatively, a safety circuit is provided to prevent the robot from running out of control due to failure of the motor drive circuit (4). One example is a robot control device shown in FIG. In the figure, the same reference numerals as in FIG. 3 indicate the same or corresponding parts. In the figure, (8) is a current detection circuit that detects the current flowing through the motor (4), (9) is a reference current value generation circuit, and (10) is a current abnormality detection circuit that compares the detected current value and the reference current value. detect,
a current abnormality detection circuit that outputs a current abnormality signal (10a);
(1l) is a speed detection circuit that detects the speed of the motor (4), (12) is a reference speed generation circuit, and (13) is a speed abnormality that is detected by comparing the detected speed value and the reference speed value. This is a speed abnormality detection circuit that outputs a signal (13a).
次に上記構成に基づき動作について説明する。Next, the operation will be explained based on the above configuration.
尚、教示モード時のロボット動作に関しては前記従来装
置と同様である。Note that the robot operation in the teaching mode is the same as that of the conventional device.
全自動モード時は、サーボ指令制御回路（１）より人力
される移動指令信号（１ａ）により、予め教示された経
路を動作するように制御される。また、周辺機器との干
渉、回路の故障などにより、アームが異常動作した時は
、電流検出回路（８）により検出されるモータ電流値を
基準電流値生成回路（９）の出力と比較することにより
電流異常検出回路（１０）がその異常を検出して、電流
異常検出信号（１０ａ）をサーボ指令制御回路（１）に
送るか、または、速度検出回路（１１）により検出され
るモータ速度を基準速度生成回路（Ｊ２）の出力と比較
することにより速度異常検出回路（Ｉ３）がその異常を
検出して、速度異常検出信号（１３ａ）をサーボ指令制
御回路（１）に送ることにより、サーボ指令制御回路（
１）がサーボＯＮ／ＯＦＦ信号（Ｉｃ）をＯＦＦ側、及
びブレーキのＯＮ／ＯＦＦ信号（１ｄ）をＯＮ側にする
ことによりすみやかにモータを停止させるようになって
ぃる。なお、この場合の基準電流値及び基準速度値は、
全ての運転モードにおいて、正常運転時には、異常を検
出しないように設定されている。In the fully automatic mode, the robot is controlled to move along a pre-taught route by a movement command signal (1a) manually input from the servo command control circuit (1). In addition, when the arm operates abnormally due to interference with peripheral equipment, circuit failure, etc., the motor current value detected by the current detection circuit (8) should be compared with the output of the reference current value generation circuit (9). The current abnormality detection circuit (10) detects the abnormality and sends the current abnormality detection signal (10a) to the servo command control circuit (1), or detects the motor speed detected by the speed detection circuit (11). The speed abnormality detection circuit (I3) detects the abnormality by comparing it with the output of the reference speed generation circuit (J2), and sends the speed abnormality detection signal (13a) to the servo command control circuit (1). Command control circuit (
1) is designed to quickly stop the motor by turning the servo ON/OFF signal (Ic) to the OFF side and turning the brake ON/OFF signal (1d) to the ON side. In addition, the reference current value and reference speed value in this case are
In all operation modes, the system is set so that no abnormality is detected during normal operation.
従来のロボットの制御装置は以上のように、全自動モー
ド時でロボットを操作する場合であれば、モータ電流異
常或はモータ速度異常を検出し、ロボットの動作を停止
するよう構成されているが、実際に作業者がロボットに
触れて作業を教示するような場合、サーボ制御回路、モ
ータ駆動回路、力検出器等に故障が発生するとモータが
正規に制御されず、暴走状態になり作業者に危険を及ぼ
す問題点があった。As described above, conventional robot control devices are configured to detect abnormal motor current or motor speed and stop robot operation when operating the robot in fully automatic mode. If a worker actually touches the robot to teach the robot how to do the work, if a failure occurs in the servo control circuit, motor drive circuit, force detector, etc., the motor will not be properly controlled and the robot will run out of control. There were problems that posed a danger.
また他の従来装置のように各異常検出回路を設けても、
各基準値は全自動モード時にわたって誤検出が無いよう
に設定されているので、教示時のように低速で動作させ
ている時には、異常を検出できない虞れがあり、作業者
の安全上問題があった。Also, even if each abnormality detection circuit is provided like other conventional devices,
Each reference value is set to avoid false detection during fully automatic mode, so when operating at low speeds such as during teaching, there is a risk that abnormalities may not be detected, which poses a safety problem for workers. there were.
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、教示時にも、速やかに異常を検出するよう
にして、作業者の安全性を確保することができるロボッ
トの制御装置を提供することを目的とする。This invention was made in order to solve the above-mentioned problems, and provides a robot control device that can promptly detect abnormalities during teaching and ensure the safety of workers. The purpose is to provide.
第１の発明に係るロボットの制御装置は、ロボットのア
ームを作業員が直接持って作業を教示するダイレクト・
ティーチ方式ロボットに、アームに及ぼす力を検出して
検出信号を出力する力検出器と、該検出信号に基づき上
記アームを力の及ばない方向へ駆動制御する駆動信号を
生成し出力する制御回路と、該駆動信号に基づきアーム
を力の及ばない方向へ駆動するモータ駆動部とを備えた
ロボット制御装置において、上記アームに力が及ぼされ
る期間ＯＮ信号を出力する押し釦スイッチ回路と、該Ｏ
Ｎ信号入力時に上記制御回路或はモータ駆動部を動作せ
しめ、ＯＮ信号停止時に動作停止する動作制御回路とを
設けたものである又、第２の発明に係るロボットの制御
装置は、ロボットのアームを作業員が直接持って作業を
教示するダイレクト・テイーチ方式ロボットに、アーム
に及ぼす力を検出して検出信号を出力する力検出器と、
該検出信号に基づき上記アームを力の及ばない方向へ駆
動制御する駆動信号を生成し出力する制御回路と、該駆
動信号に基づきアームを力の及ばない方向へ駆動するモ
ータ駆動部とを備えたロボット制御装置において、上記
ロボットを教示モード時で運転する際の上記モータ駆動
部の出力基準値を全自動モード時で運転する場合に比し
て低く設定した出力基準値生成回路、該設定された出力
基準値と上記モータ駆動部より入力した駆動出力とを比
較し、出力基準値以上の駆動出力が検出された場合、上
記制御回路、或はモータ駆動部を停止制御する異常検出
回路とを設けたものである。The robot control device according to the first invention is a direct control device in which a worker directly holds the arm of the robot and teaches the work.
A teach type robot includes a force detector that detects a force exerted on an arm and outputs a detection signal, and a control circuit that generates and outputs a drive signal that controls driving of the arm in a direction where the force does not apply based on the detection signal. , a motor drive section that drives the arm in a direction where the force does not apply based on the drive signal, a push button switch circuit that outputs an ON signal during a period when the force is applied to the arm;
The robot control device according to the second invention is provided with an operation control circuit that operates the control circuit or the motor drive unit when the N signal is input, and stops the operation when the ON signal stops. A force detector that detects the force exerted on the arm and outputs a detection signal to the direct teach robot that the worker holds and teaches the work,
A control circuit that generates and outputs a drive signal that drives and controls the arm in a direction that is not affected by the force based on the detection signal, and a motor drive unit that drives the arm in a direction that is not affected by the force based on the drive signal. In a robot control device, an output reference value generation circuit that sets an output reference value of the motor drive unit when the robot is operated in a teaching mode to be lower than that when the robot is operated in a fully automatic mode; An abnormality detection circuit is provided which compares the output reference value with the drive output input from the motor drive unit, and controls the control circuit or the motor drive unit to stop if a drive output greater than the output reference value is detected. It is something that
この第１の発明におけるロボットの制御装置は、教示モ
ード時に、アーム先端に設置した押しボタン・スイッチ
が押されている間のみモータ駆動回路を生かすようにし
、押しボタン・スイッチが離された時には、モータへの
パワーを遮断し、ブレーキをかけることにより、万一、
制御回路が故障したときでも、作業者の安全を確保でき
る。In the robot control device according to the first invention, in the teaching mode, the motor drive circuit is activated only while the push button switch installed at the tip of the arm is pressed, and when the push button switch is released, By cutting off power to the motor and applying the brakes,
Even if the control circuit fails, worker safety can be ensured.
この第２の発明におけるロボットの制御装置は、教示モ
ード時には、異常検出回路の検出基準値を教示時基型出
力イ〆（に変えるようにし、作業者が教示中に、万一、
サーボ制御回路、モータ駆動回路、力検出器等に故障が
発生して、モータに異常電流が流れたり、モータの速度
が上記教示時に許容される速度よりも大きくなったら、
モータへのパワーを遮断し作業者の安全を確保できる。The robot control device according to the second invention is configured to change the detection reference value of the abnormality detection circuit to a teaching time-based output (i) in the teaching mode, so that in case the operator is teaching,
If a failure occurs in the servo control circuit, motor drive circuit, force detector, etc. and abnormal current flows to the motor or the motor speed becomes higher than the speed allowed at the time of the above teaching,
Power to the motor can be cut off to ensure worker safety.
以下、第１の発明の一実施例を第１図について説明する
。図中、第３図と同一符号は同一、又は相当部分を示す
。図に於て、（８）はロボットのアーム先端に設置され
た押しボタン・スイッチ、（２０）は押しボタン・スイ
ッチ信号、（８ｂ）は教示モード信号（１ｂ）、サーボ
Ｏ Ｎ／Ｏ Ｆ Ｆ信号（１ｃ）、ブレーキＯ Ｎ／Ｏ
Ｆ Ｆ信号（１ｄ）及び押しボタン・スイッチ信号（
８ａ）より、モータ駆動回路遮断信号（９ａ）、プレー
１ ０
キ駆動信号（９ｂ）を生成するためのモータ・ブレーキ
制御回路である。An embodiment of the first invention will be described below with reference to FIG. In the figure, the same reference numerals as in FIG. 3 indicate the same or corresponding parts. In the figure, (8) is a push button switch installed at the tip of the robot's arm, (20) is a push button switch signal, (8b) is a teaching mode signal (1b), and servo ON/O FF. Signal (1c), brake ON N/O
F F signal (1d) and push button switch signal (
8a) is a motor/brake control circuit for generating a motor drive circuit cutoff signal (9a) and a play 10 key drive signal (9b).
次に、動作について説明する。作業者がロボットのアー
ムを持って、ロボットに動作を教示する時、教示モード
信号（ｉｂ）がアクティブになり、サーボ制御回路（２
）はサーボ指令制御回路（１）よりの移動指令信号（ｌ
ｂ）を切り離し、カフイード・バック信号（７ａ）によ
りベース駆動信号（２ａ）を生成する。この時、作業者
が、押しボタン・スイッチ（８）を押したままであれば
、押しボタン・スイッチ信号（８ａ）がアクティブにな
り、モータ・ブレーキ制御回路（９）の出力信号である
モータ駆動回路遮断信号（９ａ）、ブレーキ駆動信号（
９ｂ）がＯＦＦになり、ベース駆動信号（２ａ）に応じ
てモータが回転する。Next, the operation will be explained. When a worker holds the robot arm and teaches the robot a movement, the teaching mode signal (ib) becomes active and the servo control circuit (2
) is the movement command signal (l) from the servo command control circuit (1).
b) is separated, and the base drive signal (2a) is generated by the cupped back signal (7a). At this time, if the operator continues to press the push button switch (8), the push button switch signal (8a) becomes active, and the motor drive circuit which is the output signal of the motor brake control circuit (9) becomes active. Cutoff signal (9a), brake drive signal (
9b) is turned OFF, and the motor rotates according to the base drive signal (2a).
この時、サーボ制御回路（２）、モータ駆動回路（３）
、力検出器（７）等に故障が発生し、モータが異常な動
作を始めたとすると、異常に気付いた作業者は、とっさ
に押しボタン・スイッチ（８）から手を離してやれば押
しボタン・スイッチ信号（８ａ）１
１
がアクティブでなくなりモータ・ブレーキ制御回路（８
ｂ）からの出力信号、モータ駆動回路遮断信号（９ａ）
、ブレーキ駆動信号（９ｂ）の両方ともＯＮになり、即
座にモータへのパワーが遮断され、ブレーキがかかる。At this time, servo control circuit (2), motor drive circuit (3)
If a malfunction occurs in the force detector (7), etc., and the motor begins to operate abnormally, the operator who notices the abnormality can immediately release the push button switch (8) and turn it off. Switch signal (8a) 1 1 becomes inactive and motor/brake control circuit (8a) becomes inactive.
Output signal from b), motor drive circuit cutoff signal (9a)
, brake drive signal (9b) are both turned ON, power to the motor is immediately cut off, and the brake is applied.
従って、作業者に危害を加える危険性が大幅に減ること
になる。Therefore, the risk of harm to workers is significantly reduced.
次に、第２の発明の一実施例を第２図について説明する
。図中、第４図と同一符号は同一、又は相当部分を示す
。図において、（ｌ４）は教示時電流基準値生成回路、
（１５）は基準値選択回路、（ｌ６）は教示時速度基準
値生成回路である。Next, an embodiment of the second invention will be described with reference to FIG. In the figure, the same reference numerals as in FIG. 4 indicate the same or corresponding parts. In the figure, (l4) is a teaching current reference value generation circuit;
(15) is a reference value selection circuit, and (16) is a teaching speed reference value generation circuit.
上記構成に基づき本実施例の動作について説明する。作
業者がロボットのアームを持って、ロボットに動作を教
示する時、教示モード信号（１ｂ）がアクティブになり
、サーボ制御回路（２）は移動指令信号（１ａ）を切り
離し、カフィード・バック信号（ｌｌａ）によりベース
駆動信号（２ａ）を生成する。The operation of this embodiment will be explained based on the above configuration. When a worker holds the robot's arm and teaches the robot a movement, the teaching mode signal (1b) becomes active, the servo control circuit (2) disconnects the movement command signal (1a), and outputs the feedback/back signal ( lla) to generate the base drive signal (2a).
それによりモータ駆動回路（３）がモータ主回路信号（
３ａ）を調節して、モータを回転させる。即ち、作業者
がアームに加えたカが無くなる方向にアー１
２
ムを移動させる。従って、作業者が所望の方向に向かっ
ｔアームを軽く押すと、その方向にアームが移動するの
で、教示作業が非常に楽に出来るようになっている。ま
た、移動した量は角度検出器（６）によりサーボ制御回
路（２）に位置フィード・バック信号（２３）としてフ
ィード・バックされるので、ロボットの現在位置は正確
に管理される事になる。As a result, the motor drive circuit (3) outputs the motor main circuit signal (
Adjust 3a) to rotate the motor. That is, the arm 1 2 is moved in a direction in which the force applied by the operator to the arm disappears. Therefore, when the operator lightly pushes the t-arm in a desired direction, the arm moves in that direction, making teaching work very easy. Further, since the amount of movement is fed back to the servo control circuit (2) as a position feedback signal (23) by the angle detector (6), the current position of the robot can be managed accurately.
この時、サーボ制御回路（２）、モータ駆動回路（３）
、力検出器（７）等に故障が発生し、モータが異常な動
作を始めたとすると、モードが教示なので、電流及び、
速度の異常検出基準値は、基準値選択回路（１５）によ
り、それぞれ、教示時電流基準値生成回路（ｌ４）、及
び、教示時速度基準値生成回路（Ｉ６）からの基準値が
、電流異常検出回路（ｌＯ）、及び速度異常検出回路（
１３）に入力されている。そして、電流検出回路（８ｃ
）により検出されるモータ電流値を教示時基準電流値生
成回路（１４）の出力と比較することにより電流異常検
出回路（ｌＯ）がその異常を検出して、電流異常検出信
号（１０ａ）をサー１ ３
ポ指令制御回路（１）に送るか、または、速度検出回路
（ｌ１）により検出されるモータ速度を教示時藁準速度
生成回路（１６）の出力と比較することにより速度異常
検出回路（１３）がその異常を検出して、速度異常検出
信号（１３ａ）をサーボ指令制御回路（１）に送ること
により、サーボ指令制御回路（１）がサーボＯＮ／ＯＦ
Ｆ信号（ｌｃ）をＯＦＦ側、及び、ブレーキのＯＮ／Ｏ
ＦＦ信号（ｌｄ）をＯＮ側にすることによりすみやかに
モータを停止させるようになっている。At this time, servo control circuit (2), motor drive circuit (3)
, if a failure occurs in the force detector (7), etc., and the motor begins to operate abnormally, the current and
The speed abnormality detection reference value is determined by the reference value selection circuit (15) from the teaching current reference value generation circuit (l4) and the teaching speed reference value generation circuit (I6), respectively. detection circuit (lO), and speed abnormality detection circuit (
13). And the current detection circuit (8c
) by comparing the motor current value detected by the teaching reference current value generation circuit (14), the current abnormality detection circuit (lO) detects the abnormality and outputs the current abnormality detection signal (10a). The speed abnormality detection circuit (1) is sent to the motor command control circuit (1) or by comparing the motor speed detected by the speed detection circuit (11) with the output of the teaching speed generation circuit (16). 13) detects the abnormality and sends a speed abnormality detection signal (13a) to the servo command control circuit (1), which causes the servo command control circuit (1) to turn the servo ON/Off.
F signal (LC) to OFF side and brake ON/O
By turning on the FF signal (ld), the motor is immediately stopped.
全自動運転時は、異常検出回路の基準が、教示時とは異
なる値が、基準値選択回路（１５）により選択されるの
で、正常動作時に異常を誤検出することはない。During fully automatic operation, the reference value selection circuit (15) selects a value different from the reference value of the abnormality detection circuit during teaching, so that no abnormality is erroneously detected during normal operation.
なお、上記第１の発明の一実施例では、アーム先端に押
しボタン・スイッチを設置しているが、作業者が教示中
に容易に操作できるものであれば、操作者の足元に設置
した足踏みスイッチの様なものでもよい。In the above-mentioned embodiment of the first invention, a push button/switch is installed at the tip of the arm, but if the button/switch can be easily operated by the operator during teaching, a foot pedal installed at the operator's feet may be used. It may be something like a switch.
又、上記第２の発明の−実施例では、異常検出として、
電流と速度を見ているが、電流の実効１ ４
値、一定時間内の平均値等を見ていても同様の効果を得
られることは明らかである。Further, in the embodiment of the second invention, as abnormality detection,
Although we are looking at the current and speed, it is clear that the same effect can be obtained by looking at the effective 1 4 value of the current, the average value within a certain period of time, etc.
以上のように、この第１の発明によれば、アーム先端に
押しボタン・スイッチを設け、そのスイッチを押したま
まにしないとダイレクト・ティーチ作業が出来ないよう
にしたので、教示時の作業者の安全を確保できるという
効果がある。As described above, according to the first invention, a push button switch is provided at the tip of the arm, and the direct teaching operation cannot be performed unless the switch is held down. This has the effect of ensuring safety.
又、第２の発明によれば教示モード時と、全自動モード
時とで、異常検出回路の検出基準値を変えるようにして
、作業者が直接ロボットにさわる教示時は、検出基準値
を下げるようにしたので、異常を速やかに検出するよう
にしたもので、教示時の作業者の安全を確保できるとい
う効果がある。Further, according to the second invention, the detection reference value of the abnormality detection circuit is changed between the teaching mode and the fully automatic mode, and the detection reference value is lowered when teaching the robot by directly touching the robot. This allows for rapid detection of abnormalities, which has the effect of ensuring the safety of workers during teaching.
第１図はこの第１の発明の一実施例によるロボットの制
御装置のブロック図、第２図はこの第２の発明の一実施
例によるロボットの制御装置のブロック図、第３図及び
第４図は、従来のロボッ１ ５
トの制御装置のブロック図てある。
（３）はモータ駆動回路、
（５）はブレーキ、、
（７）はカセンサ、
（８）は押し釦スイッチ、
（８ｂ）はモータ・ブレーキ制御回路、（８Ｃ）は電流
検出回路、
（９）は基準電流値生成回路、
（１０は電流異常検出回路、
（１１は速度検出回路、
（１２は基準速度値生成回路、
（１３は速度異常検出回路、
（１４は教示時基準電流値生成回路、
（１５は基準値選択回路、
（１６）は教示時基準速度値生成回路。
なお、各図中同一符号は同一または相当部分をボす。FIG. 1 is a block diagram of a robot control device according to an embodiment of the first invention, FIG. 2 is a block diagram of a robot control device according to an embodiment of the second invention, and FIGS. The figure is a block diagram of a conventional robot control device. (3) is the motor drive circuit, (5) is the brake, (7) is the sensor, (8) is the push button switch, (8b) is the motor/brake control circuit, (8C) is the current detection circuit, (9) (10 is a current abnormality detection circuit, (11 is a speed detection circuit, (12 is a reference speed value generation circuit, (13 is a speed abnormality detection circuit, (14 is a teaching reference current value generation circuit, (15 is a reference value selection circuit, (16) is a teaching reference speed value generation circuit. In each figure, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
Claims (2)
示するダイレクト・ティーチ方式ロボットに、アームに
及ぼす力を検出して検出信号を出力する力検出器と、該
検出信号に基づき上記アームを力の及ばない方向へ駆動
制御する駆動信号を生成し出力する制御回路と、該駆動
信号に基づきアームを力の及ばない方向へ駆動するモー
タ駆動部とを備えたロボット制御装置において、上記ア
ームに力が及ぼされる期間ＯＮ信号を出力する押し釦ス
イッチ回路と、該ＯＮ信号入力時に上記制御回路或はモ
ータ駆動部を動作せしめ、ＯＮ信号停止時に動作停止す
る動作制御回路とを備えたことを特徴とするロボットの
制御装置。(1) A direct teaching robot in which a worker directly holds the arm of the robot and teaches the work is equipped with a force detector that detects the force exerted on the arm and outputs a detection signal, and a force detector that outputs a detection signal based on the detection signal. A robot control device comprising: a control circuit that generates and outputs a drive signal for controlling drive in a direction beyond the reach of the force; and a motor drive section that drives the arm in a direction beyond the reach of the force based on the drive signal; It is characterized by comprising a push button switch circuit that outputs an ON signal during the period when the force is applied, and an operation control circuit that operates the control circuit or motor drive section when the ON signal is input, and stops the operation when the ON signal is stopped. A control device for a robot.
示するダイレクト・ティーチ方式ロボットに、アームに
及ぼす力を検出して検出信号を出力する力検出器と、該
検出信号に基づき上記アームを力の及ばない方向へ駆動
制御する駆動信号を生成し出力する制御回路と、該駆動
信号に基づきアームを力の及ばない方向へ駆動するモー
タ駆動部とを備えたロボット制御装置において、上記ロ
ボットを教示モード時で運転する際の上記モータ駆動部
の出力基準値を全自動モード時で運転する場合に比して
低く設定した出力基準値生成回路、該設定された出力基
準値と上記モータ駆動部より入力した駆動出力とを比較
し、出力基準値以上の駆動出力が検出された場合、上記
制御回路、或はモータ駆動部を停止制御する異常検出回
路とを備えたことを特徴とするロボットの制御装置。(2) A direct teaching robot in which a worker directly holds the arm of the robot and teaches the work is equipped with a force detector that detects the force exerted on the arm and outputs a detection signal, and a force detector that outputs a detection signal based on the detection signal. A robot control device comprising: a control circuit that generates and outputs a drive signal for controlling drive in a direction beyond the force; and a motor drive section that drives the arm in a direction beyond the force based on the drive signal; An output reference value generation circuit that sets the output reference value of the motor drive unit when operating in the teaching mode to be lower than that when operating in the fully automatic mode, and the set output reference value and the motor drive unit. and an abnormality detection circuit that controls the control circuit or the motor drive unit to stop when a drive output greater than the output reference value is detected by comparing the drive output with the drive output input from the robot. Control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1188611A JP2509339B2 (en) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP1188611A JP2509339B2 (en) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | Robot controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0355195A true JPH0355195A (en) | 1991-03-08 |
| JP2509339B2 JP2509339B2 (en) | 1996-06-19 |
Family
ID=16226708
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP1188611A Expired - Lifetime JP2509339B2 (en) | 1989-07-20 | 1989-07-20 | Robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| US11745339B2 (en) | 2019-01-29 | 2023-09-05 | Seiko Epson Corporation | Horizontal articulated robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2509339B2 (en) | 1996-06-19 |
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