JPH068187A - Safety device of dd robot - Google Patents
Safety device of dd robotInfo
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- JPH068187A JPH068187A JP17040392A JP17040392A JPH068187A JP H068187 A JPH068187 A JP H068187A JP 17040392 A JP17040392 A JP 17040392A JP 17040392 A JP17040392 A JP 17040392A JP H068187 A JPH068187 A JP H068187A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】DDロボットを組み込んだ生産設
備が稼動中に非常停止をかけた場合、あるいは停電した
場合、あるいは、欠相した場合に、DDロボットを停止
させることと、DDロボットに異常が発生した場合に、
DDロボットを停止させることを目的とする産業用ロボ
ットなどにおけるDDロボットの安全装置に関する。[Industrial application] Stopping a DD robot when an emergency stop is applied during operation of a production facility incorporating a DD robot, a power failure, or a phase failure, and the DD robot is abnormal When occurs,
The present invention relates to a safety device for a DD robot in an industrial robot or the like for stopping the DD robot.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、産業用ロボットなどにおけるこの
種のDDロボットの安全装置は、図3に示す構成要素よ
りなっている。2. Description of the Related Art Conventionally, a safety device for a DD robot of this type in an industrial robot or the like has the components shown in FIG.
【0003】図3において、1は非常停止スイッチ、2
は電源を入切する電源開閉器、3は電源開閉器2を駆動
する開閉器ドライブ回路、4は直流電源、5は接触器S
と抵抗Rで構成したダイナミックブレーキ、6はダイナ
ミックブレーキを駆動するダイナミックドライブ回路、
7はDDモータ、8はDDモータを駆動するパワートラ
ンジスタ回路、9はDDロボットのアーム、16は演算
処理異常検出器である。In FIG. 3, 1 is an emergency stop switch, 2
Is a power switch for turning the power on and off, 3 is a switch drive circuit for driving the power switch 2, 4 is a DC power source, 5 is a contactor S
And a dynamic brake composed of a resistor R, 6 is a dynamic drive circuit for driving the dynamic brake,
Reference numeral 7 is a DD motor, 8 is a power transistor circuit for driving the DD motor, 9 is an arm of the DD robot, and 16 is an arithmetic processing abnormality detector.
【0004】前記各構成要素よりなる、従来のDDロボ
ットの安全装置は非常停止スイッチ1が押された場合、
あるいは、演算処理異常検出器16が異常を検出した場
合には、開閉器ドライブ回路3が電源開閉器2をOFF
し、直流電源4をしゃ断する。これと並行して、ダイナ
ミックブレーキドライブ回路6が、ダイナミックブレー
キ5をONし、ダイナミックブレーキ5を構成する接触
器Sを開放し、DDモータ7をパワートランジスタ回路
8からしゃ断すると同時に、DDモータ7に直結したD
Dロボットのアーム9の運動エネルギーをダイナミック
ブレーキ5を構成する抵抗Rに消費させてDDモータ7
を停止させていた。A safety device for a conventional DD robot, which is composed of the above-mentioned components, is provided when the emergency stop switch 1 is pressed.
Alternatively, when the arithmetic processing abnormality detector 16 detects an abnormality, the switch drive circuit 3 turns off the power switch 2.
Then, the DC power supply 4 is shut off. In parallel with this, the dynamic brake drive circuit 6 turns on the dynamic brake 5, opens the contactor S that constitutes the dynamic brake 5, disconnects the DD motor 7 from the power transistor circuit 8, and simultaneously causes the DD motor 7 to operate. Directly connected D
The kinetic energy of the arm 9 of the D robot is consumed by the resistance R that constitutes the dynamic brake 5, and the DD motor 7
Had been stopped.
【0005】停電した場合、あるいは欠相した場合に
は、ダイナミックブレーキ5を構成する接触器Sに電力
が供給されなくなって接触器SがOFFするので、ダイ
ナミックブレーキ5がONし、DDモータ7をパワート
ランジスタ回路8からしゃ断すると同時にDDモータ7
に直結したDDロボットのアーム9の運動エネルギーを
ダイナミックブレーキ5を構成する抵抗Rに消費させて
DDモータ7を停止させていた。In the event of a power failure or a phase loss, the contactor S that constitutes the dynamic brake 5 is no longer supplied with power and the contactor S is turned off. Therefore, the dynamic brake 5 is turned on and the DD motor 7 is turned on. The DD motor 7 is cut off from the power transistor circuit 8 at the same time.
The kinetic energy of the arm 9 of the DD robot directly connected to is consumed by the resistance R forming the dynamic brake 5, and the DD motor 7 is stopped.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来のDDロボットの安全装置では、DDロボットを組み
込んだ生産設備が稼動中に、非常停止をかけた場合、あ
るいは停電した場合、あるいは欠相した場合に、DDロ
ボットが瞬時に停止できずに移動量を持ち、そのため
に、DDロボットがワークや治具に干渉することがあっ
た。However, in the above-mentioned conventional DD robot safety device, when the production equipment incorporating the DD robot is in operation, an emergency stop is applied, a power failure occurs, or a phase is lost. In addition, the DD robot cannot stop instantaneously and has a movement amount, which may cause the DD robot to interfere with the work or the jig.
【0007】本発明は上記の従来の問題を解決するもの
で、非常停止をかけた場合、あるいは停電した場合、あ
るいは欠相した場合に、DDロボットを瞬時に停止させ
ることと、DDロボットに異常が発生した場合にDDロ
ボットを停止させるDDロボットの安全装置を提供する
ことを目的とするものである。The present invention solves the above-mentioned problems of the prior art. In the event of an emergency stop, a power failure, or a phase failure, the DD robot is stopped instantaneously, and the DD robot is abnormal. It is an object of the present invention to provide a safety device for a DD robot that stops the DD robot when the above occurs.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のDDロボットの安全装置は、停止スイッチ
と、電源異常検出器と、モータ停止指令器と、演算処理
異常検出器と、電源開閉器と、ダイナミックブレーキ
と、制御電源バックアップ回路とを備え、停止スイッチ
が押されるか、電源異常検出器が働くと、電源開閉器を
切ると同時に、モータ停止指令器が働いてモータを瞬時
に停止させるように構成し、演算処理異常検出器が働く
と、電源開閉器を切ると同時に、ダイナミックブレーキ
をかけてモータを停止させるように構成したものであ
る。To achieve this object, a safety device for a DD robot according to the present invention comprises a stop switch, a power supply abnormality detector, a motor stop command device, an arithmetic processing abnormality detector, and a power supply. It is equipped with a switch, a dynamic brake, and a control power backup circuit.When the stop switch is pressed or the power supply abnormality detector works, the power switch is turned off and at the same time, the motor stop commander works to instantly operate the motor. When the arithmetic processing abnormality detector operates, the power supply switch is turned off and the dynamic brake is applied to stop the motor.
【0009】[0009]
【作用】この構成によって、DDロボットを組み込んだ
生産設備が稼動中に非常停止をかけた場合、あるいは停
電した場合、あるいは欠相した場合に、モータ停止指令
器によりDDロボットが瞬時に停止され、従来のように
移動量を持つことによるワークや治具への干渉をなくす
ことができる。また、DDロボットに異常が発生した場
合にも、ダイナミックブレーキをかけてDDロボットを
停止させることができる。With this configuration, when the production equipment incorporating the DD robot is subjected to an emergency stop during operation, a power failure, or a phase failure, the DD robot is instantaneously stopped by the motor stop command device. It is possible to eliminate the interference with the work or jig caused by having the movement amount as in the past. Further, even when an abnormality occurs in the DD robot, the dynamic brake can be applied to stop the DD robot.
【0010】[0010]
【実施例】以下本発明の実施例について、図面を参照し
ながら説明する。図1は本発明の第1実施例におけるD
Dロボットの安全装置のブロック図である。ここで、従
来例と同一箇所には同一符号を付して説明を省略する。
図1において、10は単相の商用電源の二相間に介装さ
れて停電または欠相を検出する電源異常検出器としての
検出器、12はモータ停止指令器、13はDDモータ7
のロータリーエンコーダ、14はパワートランジスタド
ライブ回路、15は制御電源バックアップ回路である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows D in the first embodiment of the present invention.
It is a block diagram of the safety device of D robot. Here, the same parts as those of the conventional example are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
In FIG. 1, 10 is a detector as a power supply abnormality detector that is interposed between two phases of a single-phase commercial power source and detects a power failure or a missing phase, 12 is a motor stop command device, and 13 is a DD motor 7
Is a rotary encoder, 14 is a power transistor drive circuit, and 15 is a control power supply backup circuit.
【0011】つぎにDDロボットの安全装置について、
以下にその各構成要素の関係と動作について説明する。
非常停止スイッチ1が押される、あるいは検出器10が
停電または欠相を検出すると、開閉器ドライブ回路3が
電源開閉器2をOFFし、DDモータ7に電力を供給す
る商用電源をしゃ断する。これと並行して、モータ停止
指令器12は非常停止スイッチ1と検出器10とロータ
リーエンコーダ13から情報を得て、モータ停止指令を
パワートランジスタドライブ回路14に送り、DDモー
タ7が瞬時に停止するようにパワートランジスタ回路8
を制御する。Next, regarding the safety device of the DD robot,
The relationship and operation of each component will be described below.
When the emergency stop switch 1 is pressed or when the detector 10 detects a power failure or a missing phase, the switch drive circuit 3 turns off the power switch 2 and shuts off the commercial power supply that supplies power to the DD motor 7. In parallel with this, the motor stop command device 12 obtains information from the emergency stop switch 1, the detector 10 and the rotary encoder 13, sends a motor stop command to the power transistor drive circuit 14, and the DD motor 7 stops instantaneously. Power transistor circuit 8
To control.
【0012】停電が発生した場合には、商用電源から電
力が供給されなくなる。制御電源バックアップ回路15
は停電が発生した場合にもDDロボットを制御するハー
ドウェアに電力を供給し、DDロボットが停止するまで
DDロボットに正常な動作をさせるものである。このよ
うにして、DDモータ7を瞬時に停止させる。When a power failure occurs, the commercial power supply stops supplying power. Control power backup circuit 15
Even when a power failure occurs, the power is supplied to the hardware that controls the DD robot so that the DD robot operates normally until the DD robot stops. In this way, the DD motor 7 is instantly stopped.
【0013】演算処理異常検出器16が異常を検出した
場合には、開閉器ドライブ回路3が電源開閉器2をOF
Fし、商用電源をしゃ断する。これと並行して、ダイナ
ミックブレーキドライブ回路6がダイナミックブレーキ
5をONし、DDモータ7をパワートランジスタ回路8
からしゃ断すると同時に、DDモータに直結したDDロ
ボットのアーム9の運動エネルギーをダイナミックブレ
ーキ5を構成する抵抗Rに消費させてDDモータ7を停
止させる。このようにして、DDモータ7を停止させ
る。When the arithmetic processing abnormality detector 16 detects an abnormality, the switch drive circuit 3 turns off the power switch 2.
F, and shut off commercial power. In parallel with this, the dynamic brake drive circuit 6 turns on the dynamic brake 5, and the DD motor 7 is turned on by the power transistor circuit 8
At the same time as cutting off from the DD motor 7, the kinetic energy of the arm 9 of the DD robot directly connected to the DD motor is consumed by the resistor R constituting the dynamic brake 5 to stop the DD motor 7. In this way, the DD motor 7 is stopped.
【0014】図2は本発明の第2の実施例におけるDD
ロボットの安全装置のブロック図である。ここで、第1
の実施例と同一箇所には同一符号を符して説明を省略す
る。図2において、10、11は三相の商用電源の二相
間に介装されて停電または欠相を検出する電源異常検出
器としての検出器である。FIG. 2 shows a DD according to the second embodiment of the present invention.
It is a block diagram of a safety device of a robot. Where the first
The same parts as those of the embodiment are denoted by the same reference numerals and the description thereof will be omitted. In FIG. 2, reference numerals 10 and 11 denote detectors as power supply abnormality detectors that are interposed between two phases of a three-phase commercial power supply and detect a power failure or a missing phase.
【0015】この構成要素をもつDDロボットの安全装
置について、以下にその動作について説明する。非常停
止スイッチ1が押される、あるいは検出器10、11が
停電または欠相を検出すると、開閉器ドライブ回路3が
電源開閉器2をOFFし、DDモータ7に電力を供給す
る商用電源をしゃ断する。これと並行して、モータ停止
指令器12は非常停止スイッチ1と検出器10、11と
ロータリーエンコーダ13から情報を得てモータ停止指
令をパワートランジスタドライブ回路14に送り、DD
モータ7が瞬時に停止するようにパワートランジスタ回
路8を制御する。The operation of the safety device for the DD robot having this component will be described below. When the emergency stop switch 1 is pressed or the detectors 10 and 11 detect a power failure or a missing phase, the switch drive circuit 3 turns off the power switch 2 and shuts off the commercial power supply that supplies power to the DD motor 7. . In parallel with this, the motor stop command device 12 obtains information from the emergency stop switch 1, the detectors 10 and 11 and the rotary encoder 13 and sends a motor stop command to the power transistor drive circuit 14,
The power transistor circuit 8 is controlled so that the motor 7 stops instantaneously.
【0016】停電が発生した場合には、商用電源から電
力が供給されなくなる。制御電源バックアップ回路15
は停電が発生した場合にもDDロボットを制御するハー
ドウェアに電力を供給し、DDロボットが停止するまで
DDロボットに正常な動作をさせるものである。このよ
うにして、DDモータ7を瞬時に停止させる。When a power failure occurs, the commercial power supply stops supplying power. Control power backup circuit 15
Even when a power failure occurs, the power is supplied to the hardware that controls the DD robot so that the DD robot operates normally until the DD robot stops. In this way, the DD motor 7 is instantly stopped.
【0017】演算処理異常検出器16による動作も、第
1の実施例と同一なので省略する。なお、第1および第
2の実施例において、回路8にはパワートランジスタを
使用したが、FETあるいはIGBTを使用してもよ
い。The operation of the arithmetic processing abnormality detector 16 is also the same as that of the first embodiment, and will be omitted. Although the power transistor is used for the circuit 8 in the first and second embodiments, FET or IGBT may be used.
【0018】[0018]
【発明の効果】以上のように本発明によれは、非常停止
スイッチが押される、あるいは停電または欠相が発生す
ると、DDモータに電力を供給する商用電源をしゃ断す
ると同時に、モータ停止指令器がモータ停止指令をパワ
ートランジスタドライブ回路に送り、DDモータが瞬時
に停止するようにパワートランジスタ回路を制御するの
で、DDロボットを組み込んだ生産設備が稼動中に非常
停止をかけた場合、あるいは停電した場合、あるいは欠
相した場合に、従来のようにDDロボットが瞬時に停止
できずに、移動量を持ちワークや治具に干渉するような
ことがなくなる。As described above, according to the present invention, when the emergency stop switch is pressed, or when a power failure or phase loss occurs, the commercial power supply for supplying power to the DD motor is cut off, and at the same time, the motor stop command device A motor stop command is sent to the power transistor drive circuit, and the power transistor circuit is controlled so that the DD motor stops instantaneously, so if an emergency stop is applied while the production equipment incorporating the DD robot is in operation, or if a power failure occurs. Or, when the phase is lost, the DD robot cannot stop instantaneously as in the conventional case and has a movement amount so that it does not interfere with a work or a jig.
【0019】さらに、演算処理異常検出器が異常を検出
すると、モータに電力を供給する商用電源をしゃ断する
と同時にダイナミックブレーキをかけてモータを停止さ
せるようにするので、DDロボットに異常が発生した場
合にDDロボットを停止させることができる。Further, when the arithmetic processing abnormality detector detects an abnormality, the commercial power supply for supplying the electric power to the motor is cut off and the dynamic brake is simultaneously applied to stop the motor. It is possible to stop the DD robot.
【図1】本発明の第1の実施例のDDロボットの安全装
置のブロック図FIG. 1 is a block diagram of a safety device for a DD robot according to a first embodiment of the present invention.
【図2】本発明の第2の実施例のDDロボットの安全装
置のブロック図FIG. 2 is a block diagram of a safety device for a DD robot according to a second embodiment of the present invention.
【図3】従来のDDロボットの安全装置のブロック図FIG. 3 is a block diagram of a safety device for a conventional DD robot.
1 非常停止スイッチ 2 電源開閉器 3 開閉器ドライブ回路 4 直流電源 5 ダイナミックブレーキ 6 ダイナミックブレーキドライブ回路 7 DDモータ 8 パワートランジスタ回路 9 DDロボットのアーム 10、11 停電または欠相検出器 12 モータ停止指令器 14 パワートランジスタドライブ回路 15 制御電源バックアップ回路 16 演算処理異常検出器 1 Emergency Stop Switch 2 Power Switch 3 Switch Circuit Drive Circuit 4 DC Power Supply 5 Dynamic Brake 6 Dynamic Brake Drive Circuit 7 DD Motor 8 Power Transistor Circuit 9 DD Robot Arm 10, 11 Power Failure or Open Phase Detector 12 Motor Stop Commander 14 power transistor drive circuit 15 control power supply backup circuit 16 arithmetic processing abnormality detector
Claims (1)
ータ停止指令器と、演算処理異常検出器と、電源開閉器
と、ダイナミックブレーキと、制御電源バックアップ回
路とを備え、前記停止スイッチが押される、あるいは、
前記電源異常検出器が働くと、前記電源開閉器を切ると
同時に、前記モータ停止指令器が働きモータを瞬時に停
止させるように構成し、前記演算処理異常検出器が働く
と、前記電源開閉器を切ると同時に、前記ダイナミック
ブレーキをかけてモータを停止させるように構成したこ
とを特徴とするDDロボットの安全装置。1. A stop switch, a power supply abnormality detector, a motor stop command device, an arithmetic processing abnormality detector, a power supply switch, a dynamic brake, and a control power supply backup circuit, and the stop switch is pressed. Or
When the power supply abnormality detector works, the power supply switch is turned off, and at the same time, the motor stop command device operates to stop the motor instantaneously. When the arithmetic processing abnormality detector works, the power supply switch A safety device for a DD robot, characterized in that the motor is stopped by applying the dynamic brake at the same time when the power is turned off.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17040392A JPH068187A (en) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | Safety device of dd robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17040392A JPH068187A (en) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | Safety device of dd robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH068187A true JPH068187A (en) | 1994-01-18 |
Family
ID=15904284
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17040392A Pending JPH068187A (en) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | Safety device of dd robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH068187A (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100312895B1 (en) * | 1999-08-20 | 2001-11-03 | 윤종용 | Dynamic break control apparatus and control method |
US6566770B1 (en) * | 1999-06-15 | 2003-05-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Semiconductor manufacturing apparatus and device manufacturing method |
JP2007222992A (en) * | 2006-02-24 | 2007-09-06 | Fujitsu Ltd | Brake releasing device for robot |
JP2013169616A (en) * | 2012-02-21 | 2013-09-02 | Honda Motor Co Ltd | Conveying work system |
WO2019187506A1 (en) * | 2018-03-30 | 2019-10-03 | ソニー株式会社 | Control device and robot device |
-
1992
- 1992-06-29 JP JP17040392A patent/JPH068187A/en active Pending
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