JPH03501233A - 伸縮自在な操作アーム - Google Patents
伸縮自在な操作アームInfo
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- JPH03501233A JPH03501233A JP63508154A JP50815488A JPH03501233A JP H03501233 A JPH03501233 A JP H03501233A JP 63508154 A JP63508154 A JP 63508154A JP 50815488 A JP50815488 A JP 50815488A JP H03501233 A JPH03501233 A JP H03501233A
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/025—Arms extensible telescopic
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19642—Directly cooperating gears
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
伸縮自在な操作アーム
本発明は操作を実施するかまたは制御するための伸縮自在な操作アームに関する
。このようなアームはマスタースレーブ伸縮自在な遠隔操作子のマスク側または
スリット側に使用されることができる。それはまたロボットのアームを形勢する
のに使用されることができる。
フランス特許出願第2.497.138号は共通軸線内に配置された少なくとも
2部分からなる伸縮自在な操作子アームを開示している。端部分はその端部にト
グルまたはナックル継ぎ手を支持する管状体ならびに該管状体がその中で回転す
ることができる中間部材からなる。前期端部分に隣接する部分はその中で中間部
材を摺動する大径の管状体からなる。
マスタアームかまたはスレーブアームであるかどうかの結果としてトグルまたは
ナックル継ぎ手は制御ハンドルまたはグリッパのごとき工具を支持する。トグル
継ぎ手はハンドルまたは工具がそれぞれ方向付は運動(その固有の軸線のまわり
のハンドルまたは工具の回転)および昇降運動(その固有の軸線およびアームの
軸線に対して直角の軸線のまわりのハンドルまたは工具の枢動)に対応する2つ
の自由度をゆうすることを可能にする。工具作動運動(ギリッパ締め付け)はま
たトグル継ぎ手を横切って伝達される。
フランス特許第2.497.138号において、これら3つの運動がアーム軸線
にしたがって同軸的に配置された3本の軸によってアームの端部分を横切って伝
達される。
端部分に隣接するふぶんにおいて、トグル継ぎ手の3つの運動の伝達は正方形断
面の軸によって保証され、その1つはアームの軸線に沿って配置される。他の2
本の軸、ならびに端部分の管状体の回転(アジマス運動)を制御するのに使用さ
れるだの正方形断面の軸はアームの軸線に対して平行にかつその等間隔に、2つ
の部分からなる各状態間に画成された環状空間に配置される。
アームの軸線に沿って配置される正方形断面の軸は、アーム軸線に対して平行な
正方形断面の軸の面上で転動することができるように、中実軸の上方端に取り付
けられる4個のローラの結果として下方部分の中実軸部と回転において一体であ
る。
他の各正方形断面の軸は中間部材によって回転方法において支持されたピニオン
と回転において一体である。このために、ピニオンに接合される筒状スリーブは
該スリーブを横切る対応する軸の面上で転勤できるような4個のローラを支持す
る。これらすべてのピニオンは同一でありかつ端部分の他の2つの同中心管の上
方端、ならびに前期同一部分の管状体の上方端に固定される同一の歯車に係合す
る。最後に、端部分に隣接する部分における中間部材の軸方向移動はチェーンお
よび歯車装置によって保証される。
フランス特許出願第2.497.138号に記載された伸縮自在な操作アームに
おける運動伝達軸の配置は軸のどのようなねじれも生じることなしにアジマス運
動の実施を可能にする。
し、カルながら、内方管状体における幾つかの同中心呻の使用は個となる重量を
ゆうする軸となり勝つことなる直径をゆうする軸受によって下方端に支持される
ことになる。したがって、軸受の摩擦(駆動の)および慣性は異なり、それは伝
達されたトルクおよび力の分布における差となる。
実際に、これらの差は、運動が同中心軸の2つの結合された回転を必要とするた
め、ハンドルおよび工具の方向付けおよび昇降運動の伝達において非対称となる
。それらはまた、アジマス運動が他の軸の回転を要求するため、アジマス運動を
実施すると思われる。
本発明は主としてフランス特許第2.497.138号に記載されたアームと同
一の利点を有する伸縮自在な操作アームに関するが、アームを横切る運動の伝達
を保証する異なる軸の配置は摩擦および慣性が各制御器に関して完全に同一であ
るということである伸縮自在な操作アームに関する。
本発明によれば、この結果は、外方管状体および内方管状体、制御手段および駆
動手段を組み込んでおり、前記外方管状体および前記内方管状体が共通軸線に沿
って配置されかつそれらの間に前記軸線から平行にかつ等距離に前記外方管状体
によって回転方法で支持される第1回転軸が取り付けられる環状空間を画成しか
つ第2回転軸が前記内方管状体内に回転方法において支持され、前記内方管状体
が前記共通軸線に沿って前記外方管状体内で摺動することができる中間部分によ
って回転方法で支持され、前記制御手段は前記外方管状体内の前記中間部分の並
で配置される第1同一ビニオンを回転方法で支持し、客第1ピニオンが第1軸の
1つによって横切られかつ運動伝送手段により前記第1軸と回転において一体に
なされ、そして前記駆動手段はそれにより前記第1ピニオンの1つの内方管状体
が内方管状体の回転において一体でありかつ他のピニオンの各々が第2回転軸と
回転において一体である伸縮自在の操作アームにおいて、前記第2回転軸が前記
軸線からすべて平行にかつ等距離に取り付けられ、前記駆動手段が他の第1ピニ
オンの各々において前記第2軸の各々に固定された第1同一ビニオンを組み込ん
でおり、そして同一歯車が前記共通軸線に芯出しされかつ他の前記歯車の各々に
おいて中間部材によって回転方法で支持され、各歯車の各々は前記性の第1ピニ
オンの1つに係の1つに係合された外方歯装置および前記第2ピニオンの1つに
係合される内方歯装置を有することを特徴とする伸縮自在な操作アームによって
得られる。
好ましくは、中間部材の並進を制御するための手段は第1回転軸の1つ、軸線に
対して平行な外方管状体の内部に固定されたラック、該ラックに係合されかつそ
のビンが前記中間部材によって支持される第3ピニオンおよびその1方が前記第
3ピニオンの前記ビンと一体でありかつその他方が前記中間部材によつて回転方
法において支持されかつ他の運動伝達手段により前記第1回転軸と回転において
一体にされる2つのベベルギヤまたはピニオンを組み込んでいる。
本発明の好適な実施例において、第1軸は筒状であり、各運動伝達手段はそれに
第1ピニオンの1つが固定される案内ブツシュからなり、該ブツシュは中間部材
によって回転方法において支持され、その軸線が第1軸の1つと一致しかつ内部
に向かって半径方向に向けられかつ互いに901で前記ブツシュの4本の母線に
したがって分布される4列の筒状スタッドを支持し、前記4列のスタンドは4つ
の長手方向溝内に前記第1軸の周辺に互いに90°で収容され、前記溝の幅は各
スタンドに軸受によって取り付けられた案内リングの直径に等しい。
外方管状体はとくにその各端部において板によって終端されることができ、各第
1軸は少なくとも1つの軸受によって前記板に回転方法において支持される2つ
の端部を有する。前記第1軸のおのおのはその場合に好ましくは前記各板の近く
に柔軟な部分を有する。
匹敵する方法において、内方管状体はその各端部において板によって終端され、
各第2軸は少な(とも1つの軸受によって前記板に回転方法において支持される
2つの端部を有しかつ前記外方管状体内に永続的に置かれる、前記板の一方を越
え第2ピニオンを支持する。
本発明の他の態様によれば、中間部材は内方管状体を取り囲みかつ各端部におい
て軸受により前記内方管状体を支持する管状部分、および第1ピニオンを支持す
る大径部分を有する。
以下に、本発明を非限定的な実施例および添付図面に関連してより詳細に説明す
る。
第1図はマスタースレーブ遠隔操作子を略示し、その伸縮自在なアームは本発明
によって好都合に達成される。公知の方法において、前記蓮隔操作子は肩ピンと
呼ばれる平行ビンによってその軸線が肩ピンに対して垂直である通路または交差
ブロックBに連接されるマスクアーム10およびスリットアーム10′からなる
。ブロックBfスリットアーム10′が配置される閉じ込めセルの仕切り壁Cを
緊密に横断する。仕切り壁C内のブロックBの嵌合はその固有の軸線のまわりの
ブロックの回転を可能にする。
アーム10および10′は伸縮自在である。マスクアーム10は、アーム軸線に
沿って互いに摺動することができる、それぞれ上方部分および下方部分と呼ばれ
る2つの部分からなる。より詳細には、上方部分12は一端で通路ブロックBに
連接されかつ下方部分14は上方部分内で摺動しそして反対端でナックルまたは
トグル継ぎ手15を支持する。部分12および14およびトグル継ぎ手15によ
って構成される構体はスリットアーム10’において同一形状を再び生じるモジ
ュールを構成する。
後でより詳細に示されるように、部分12内の部分14の摺動によって許容され
る延長運動Z+eにトグル継ぎ手を支持する部分14のその部分のアームのまわ
りの回転運動が加えられる。アジマス運動と呼ばれるこの後者の運動は第F図に
Azで示される。
制御ハンドルPはマスタアーム10のトグル継ぎ手15に連接される。この連接
はハンドルがその固有の軸線(方向付は運動0)のまわりにかつこの軸線ならび
にアームの軸線に対して垂直の軸線(昇降運動E)のまわりに回転することがで
きるようになっている。ハンドルPはまたスレーブアーム10′によって支持さ
れるグリッパの締め付けを制御するためのトリガを支持する。
前述のごとく、スレーブアームは上方部分12、下方部分14およびトグル継ぎ
手15によって形成されたモジュールからなり、該モジュールはマスクアームの
モジュールと同一である。マスタアームに関する限りでは、上方部分12の一端
は通路ブロックBに直接連接されることができる。
しかしながら、第1図に示した実施例において、スレーブアーム10′は部分1
2と通路ブロックとの間に挿入された第3の部分13からなる。より詳細には、
上方部分12は第3の部分13内でアームの軸線に沿って摺動し、その反対端は
通路ブロックBに連接される。この配置はマスクアームによって制御されるスレ
ーブアームの延長可能性Zmに補完のかつ電気的に制御される延長可能性Zeの
付加を可能にする。この公知の特性はオペレータの位置を変えることなしにセル
の一定の区域への接近を可能にする。
ここではグリッパP′によって構成される工具はスレーブアーム10′のトグル
継ぎ手15に連接される。トグル継ぎ手15は再び延長運動Zmおよびアジマス
運動AzおよびグリッパP′方向付は運動0および昇降運動E、ならびに締め付
は運動を有する。
加えて、遠隔操作子はスレーブアーム10′およびグリッパP′へのマスクアー
ム10および制御ハンドルPにオペレータによって付与されるすべての運動の伝
達を可能にするアームおよび通路ブロック内の手段を備えている。
通路ブロックを通る運動の伝達は通常の方法、例えば、ベベルギヤをそれらの端
部に備えた回転軸を使用して行なわれる。
上方および下方部分12および14によって形成される構体の構造はスレーブア
ーム10′の場合において第2図ないし第6図に関連して以下に詳細に説明され
る。記載したように、了スタアームを構成する部分の構造は同一である。
第2図はスレーブアームの第3部分、上方部分12、下方部分14およびトグル
継ぎ手15を示す、3つの部分はアームの軸線を構成する共通軸線XX’に沿っ
て配置される。部分13は主として軸MXX ’上に心出しされた管16によっ
て形成される。
上方部分12は外方管状体と呼ばれかつまた軸線XX’上に心出しされる管状体
18からなる。該管状体18はその上方および下方端で半径方向板20.22に
よって密封される。管状体18は部分13の管16内に摺動方法において取り付
けられる。
下方部分14は管状体18の内部に同軸的に位置決めされかつ板22に形成され
た円形開口25を横切る管状部分24を組み込んでいる中間部材23を有する。
該中間部材23はまたその輪郭が第2図に混合線で略示される大径部分26を有
している。該部分26は管状部分24の上方端に固定されかつ管状体18に摺動
方法において取り付けられる。
スレーブおよびマスクアームの下方部分14は軸線XX’に沿ってかつ管状部分
24内に配置される内方管状体28からなる。該内方管状体28は軸受30によ
って各端部に回転方法において支持される。内方管状体28の端部はそれぞれ上
方半径方向板32(第4図)および下方半径方向板34(第2図)によって密封
される。
3本の軸36a、36bおよび36cは内方管状体28内に回転方法において支
持される。このために、それらの端部は半径方向板32および34に取り付けら
れた軸受38a、38b、38cに受容される。第2および4図において、軸3
6aおよび36c、ならびにそれらを支持する軸受のみを見ることができる。軸
36a、36bおよび36cは、その軸線が軸線XX’に対して平行にかつ等間
隔に置かれる同一直径を有する筒状軸である。
第4図に示されるように、板22の上方に配置されたそれらの端部において軸3
6a、36bおよび36cの各々はピニオン40a、40bおよび40cを支持
する。3つのピニオン40a、 40bおよび40cは同一であり、すなわち、
それら同一直径および同一歯数を有する。しかしながら、軸36a、36bおよ
び36cの長さは異なり、その結果3つのピニオン40a、40bおよび40c
は軸線XX’に対して垂直の3つの異なる平面内に置かれ、2つの隣接する平面
を分離する距離は同一である。
各ピニオン40a、40bおよび40cは中間部材23によって回転方法におい
て支持される歯車42a、42bおよび42cからなる内歯装置に係合される。
かく歯車は2つの軸受44a、 44b+ 44cによって中間部材23に取り
付けられる。3つの歯車42a+ 42b+ 42cは同軸的にかつ軸線Xχ′
に沿って重ねられた方法において配置されかつすべて同一であり、すなわち内お
よび外歯装置の寸法および歯数は同一である。
歯車42a、 42b+ 42cの各々の外歯装置は中間部材23によって回転
方法において支持されるピニオン46a、46b、46c(第3 図) ニ係合
される。ピニオン46a、 46b、 46cの軸線は、これらのピニオンが管
状体18と管状部分24との間に形成される環状空間にリング形状方法に分布さ
れるような方法において、平行でかつXχ′についてとう距離である。ピニオン
46a、 46b、 46cすべて同一テアリ、すなわちそれらの歯装置の直径
および歯数は同一である。
第5図は中間部材23の部分26へのピニオン46cの嵌合を詳細に示す、以下
の説明はまた部分26へのピニオン46a、46bの嵌合に通用される。ピニオ
ン46cはその端部が2つの軸受50cによって部分26に回転方法において取
り付けられる案内ブツシュ48cにキーによって固定される。このブツシュ48
cはその内面上に内側に向かって半径方向に方向づけられかつ互いに90°に配
置されたブツシュの4本の母線にしたがって分布される4列の同一筒状スタンド
52c(第6図)を支持する。これら4列のスタンド52cは、軸受け53cを
介して、案内リング55cを支持し、咳藁内リングはアームの上方部分12によ
って回転方法において支持される筒形状軸56cの周面に互いに90°で4つの
長手方向溝54cに受容される。溝54cの幅はリング55cの各々の直径にほ
ぼ等しい。
より詳細には(第2図)、軸56cの端部は軸受58cによって部分12の板2
0および22に取り付けられる。好ましくは、軸56cは、構体にアイソスタチ
ック特性を付与するために、軸受58cに受容された端部分のすぐ近くに2つの
柔軟な部分60cを有する。
前述された配置の結果として、その軸線のまわりの軸56cの回転運動がピニオ
ン46cに最小の摩擦により伝達されることが明らかである。第5および6図に
関連して前述された装置と同一の装置は板20.22に受容された軸受58a
、 58bによって中間部分12に回転方法において取り付けられる2本の他の
軸56aおよび56bによってピニオン46a、46bの各々の回転を可能にす
る。
軸56.a、 56b、 56cは互いに平行にかつ軸線XX’に等かんかくに
かつ管状体18と管状部分24との間に形成された環状空間ρはぼ中心に配置さ
れる。軸56cと同様に、軸56aおよび56bは軸受58a 、 58bに受
容される端部の近くに2つのじゅなんな部分60a 。
60bを有する。加えて、3本の軸は同一である。すなわち、それらは同一外径
を有する。
板20の上方に置かれたそれらの端部において、各軸56a 、 56bおよび
56cはピニオン62a 、 62bおよび62cを支持する。3つのピニオン
62a 、 62bおよび62cは同一である。それらは同一直径および同一歯
数を存する。
第3部分13を有するスレーブアームの場合において、各ピニオン62a 、
62bおよび62cは板20により回転方法において支持された図示してない他
のピニオンに係合される。前記他のピニオンはちぶふん13によって回転方法に
おいて支持された軸64a、64bおよび64cによって横切られかつ第5およ
び6図に関連して前述された機構に匹敵し得る機構によって前記他のピニオンと
回転において一体にされる。
軸64a、64bおよび64cの軸線は平行でかつ軸線XX’がら等間隔であり
かつ軸56a、56bおよび56cの軸線に関連して角度的に配置される。それ
らはそれらを駆動するピニオンであるようにすべて同一である。それらの上方端
において、軸64a、64bおよび64cは図示してないベベルギアまたはピニ
オンによって通路ブロックBに配置された回転軸と協働する。
マスクアームと完全に一致する、すなわち第3部分13を持たないスレーブアー
ムの場合(図示せず)において、そのようなベベルギヤは軸56a、56bおよ
び56cの隣接端と通路ブロックBに置かれる回転軸との間に直接配置される。
a、bおよびCが付された符号により前述された3つの運動制御はグリフパP′
の方向付は運動0および昇降運動E、ならびにグリッパの締め付は運動を制御す
るのに使用される。このため、トグル継ぎ手15は通常の方法ムこおいて軸36
bの回転がグリッパ締め付は運動を制御する作用を有し、軸36a、36cの同
一方向への回転がグリッパ昇降運動Eを制御する作用を有しがっ軸40a+40
cの反対方向への回転が方向付は運動○を制御する作用を有するように配置され
たギヤ装置を含んでいる。管状部分24内の内方会場体28の回転運動、すなわ
ちアジマス運動Azを制御するために、前述された装置に匹敵し得る装置が使用
される。
より詳細にはかつ第2および4図に示されるように、内方管状体28はその上方
端でかつその外面上に歯車42a、42bおよび42cの下に配置され歯車72
を支持する。歯車72の直径は歯車42aないし42cの外径より僅かに小さい
かまたはそれに等しい。中間ぶざい23の部分26によって回転方法において支
持されたピニオン46dは歯車72に噛合する。前記ピニオン46dの軸線は軸
線χX′に対して平行でありかつピニオン46aないし46cの軸線と前記軸線
から同一距離に置かれる。ピニオン46dはその軸線に沿って筒形状軸56dに
よってアームの軸線XX’に対して平行にかつ軸56aないし56cと前記軸線
から同一距離において横切られる。
第5および6図に関連して前述された機構と同一の機構はピニオン46dに軸5
6dの回転を伝達する一方運動Z+nによって必要とされる軸線XX’に沿うそ
の相対的な移動を許容する。
軸56aないし56cと同様に、軸56dは板20および22に取り付けられる
軸受によってその端部で支持される。またそれは、板20および22に取り付げ
られたその端部近くに柔軟な部分60dを有する。軸56dの回転は軸56aな
いし56cに関してと同じ方法ニおいて引き起こされかつ再び説明しない。
最後に、上方部分12内の下方部分14の軸線χX′に沿う移動(延長運動ZI
11)を確実にするために、管状体18はその外面上にかつ母線に沿ってラック
74を支持する。その軸線が軸線XX’に対して垂直でありかつ中間部分23の
部分26によって支持されるピニオン76がラック74に噛合する。ピニオン7
6は図示してないベベルギヤまたはピニオンと一体であり、該ベベルギヤまたは
ピニオンはその軸線が軸線XX’に対して平行である第2のベベルギヤまたはピ
ニオン78に噛合しそして外方管状体18と管状部分24との間に形成される環
状空間に配置される。
ピニオン78はその軸線に沿ってその軸線が軸線XX’に対して平行である軸5
6eによって横切られそして管状体18と管状部分24との間に形成された環状
空間内に軸56aないし56dと軸線XX’から同一距離に配置される。第5お
よび6図に関連して前述された機構と同一の機構はピニオン78と軸56eを回
転において一体にするように、該ピニオン78と軸56eとの間に挿入される。
アームの部分12による軸56eの支持は仮20.22に取り付けられた軸受け
58eによって保証されかつ軸56eはその端部近くでかつ軸受に受容される柔
軟な部分60eからなる。さらに、アーム部分13からの軸56eの回転は軸5
6aないし56dに関してと同じ方法で引き起こされる。
前述した配置の結果として、アジマス運動は他の運動を制御する軸のねじれが無
いようにする。
さらに、方向付は運動0、昇降運動Eおよび締め付けを制御する種々の部分の寸
法および配置が軸線Xχ′に関連して完全に対称であることに鑑みて、摩擦およ
び慣性は運動が制御されても同じである。したがって、その符号が説明において
文字aおよびCを有する2つの機構の作動を必要とする昇降および方向付は運動
の制御はアジマス運動のごときどのような寄生運動もなしに行なわれる。
前述された伸縮自在な操作アームの他の利点は運動伝達部材の特別な配置が部分
13内の部分12の緊密な摺動および部分12内の部分14の緊密な摺動の任意
の保証を可能にする。このために管状体16の下方端にかつ板22内に環状のカ
スゲットを配置することのみが必要である。それゆえしばしばスレーブアームを
取り囲む密封スリーブを除去しかつまた特別な雰囲気下でかつとくに水中で作動
することができる。
さらに、上方部分12、下方部分14およびトグル継ぎ手15によって構成され
る構体は、どのような変更も受けることなしに、遠隔操作子のスレーブ側でまた
はマスク側で使用されることができるモジュールを構成する。このモジュールは
ロボットのアームとして使用されることができ、その場合にその制御は各々運動
を制御するモータ駆動軸によって直接保証され、前記モータはコンソールによっ
て遠隔的に制御される。
最後に、その制御が回転軸によって保証されるすべての操作アームと同様に、本
発明によるアームはとくに偉績できかつケーブルまたは限ルトを基礎にした手段
の場合に必要とされる頻繁な介入を必要としない。
図面の簡単な説明
第1図はそのマスクおよびスレーブアームが本発明によって構成される伸縮自在
な遠隔操作子を示す概略図、第2図は本発明による伸縮自在なアームを略示する
第3図の線■−■に沿う長手方向断面図、
第3図は第2図の線■−■に沿う断面図、第4図は第2図のアームの一部分の拡
大断面図、第5図はアームの2つの管状体と中間部材によって支持された対応す
るピニオンとの間に形成された環状空間に配置された各軸間の回転運動の伝達を
保証する案内ブツシュの1つを示す拡大長手方向断面図、
第6図は第5図の線IV−TVに沿う断面図である。
図中、符号18は外方管状体、20,22.32.34は板、23は中間部材、
24は管状部分、26は大径部分、28は内方管状体、30は軸受、36a、3
6b、36cは第2回転軸、40a、 40b、 40c、 42a、 42b
、 42c、 72は駆動手段(第2ピニオン、歯車)、46a、、46b、4
6cは第1ビニオン48c、 52c、 54cは運動伝達手段、58a、 5
8b、 58cは軸受、74.76.78゜56eは制御手段(ラック、第3ピ
ニオン、第1回転軸)である。
手続補正書(方式)
平成−3年1月S日
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (1)外方管状体(18)および内方管状体(28)、制御手段(74,76, 78,56e)および駆動手段(40a,40b,40c,42a,42b,4 2c,72)を組み込んでおり、前記外方管状体(18)および前記内方管状体 (28)が共通軸線(XX′)に沿って配置されかつそれらの間に前記軸線から 平行にかつ等距離に前記外方管状体(18)によって回転方法で支持される第1 回転軸(56aないし56e)が取り付けられる環状空間を画成しかつ第2回転 軸(36aないし36c)が前記内方管状体(28)内に回転方法において支持 され、前記内方管状体が前記共通軸線に沿って前記外方管状体内で摺動すること ができる中間部分(23)によって回転方法で支持され、前記制御手段は前記外 方管状体(18)内の前記中間部分(23)の並進を制御するために設けられ, 前記中間部分(23)が前記軸線上に沿って配置される第1同一ピニオン(46 aないし46d)を回転方法で支持し、各第1ピニオンが第1軸(56aないし 56d)の1つによって横切られかつ運動伝送手段(48c,52c,54c) により前記第1軸と回転において一体になされ、そして前記駆動手段(40a, 40b,40c、42a,42b,42c,72)はそれにより前記第1ピニオ ンの1つ(46d)の内方管状体が内方管状体(28)の回転において一体であ りかつ他のピニオン(46aないし46b)の各々が第2回転軸と回転において 一体である伸縮自在の操作アームにおいて、前記第2回転軸(36aないし36 c)が前記軸線(XX′)からすべて平行にかつ等距離に取り付けられ、前記駆 動手段が他の第1ピニオン(46aないし46b)の各々において前記第2軸の 各々に固定された第1同一ピニオンを組み込んでおり、そして同一歯車(42a ないし42c)が前記共通軸線に芯出しされかつ他の前記歯車の各々において中 間部材(23)によって回転方法で支持され、各歯車の各々は前記他の第1ピニ オン(46aないし46c)の1つに係合された外方歯装置および前記第2ピニ オン(40aないし40c)の1つに係合される内方歯装置を有することを特徴 とする伸縮自在な操作アーム。 (2)前記中間部材(23)の並進を制御するための前記手段は前記第1回転軸 の1つ(56c)、前記軸線に対して平行な外方管状体(18)の内部に固定さ れたラック(74)、該ラックに係合されかつそのピンが前記中間部材(23) によって支持される第3ピニオン(76)およびその1方が前記第3ピニオン( 76)の前記ピンと一体でありかつその他方が前記中間部材によって回転方法に おいて支持されかつ他の運動伝達手段により前記第1回転軸(56e)と回転に おいて一体にされる2つのべべルギヤまたはピニオンを組み込むことを特徴とす る請求項1に記載の伸縮自在な操作アーム。 (3)前記第1軸(56aないし56c)は筒状であり、各運動伝達手段はそれ に前記第1ピニオン(46aないし46d,78)の1つが固定される案内プッ シュ(48c)からなり、該プッシュは前記中間部材によって回転方法において 支持され、その軸線が前記第1軸の1つと一致しかつ内部に向かって半径方向に 向けられかつ互いに90°で前記プッシュの4本の母線にしたがって分布される 4列の筒状スタッド(52c)を支持し、前記4列のスタッドは4つの長手方向 溝(54c)内に前記第1軸の周辺に互いに90°で収容され、前記溝(54c )の幅は各スタッド(54c)に軸受(53c)によって取り付けられた案内リ ング(55c)の直径に等しいことを特徴とする請求項1および2のいずれか1 項に記載の伸縮自在な操作アーム。 (4)前記外方管状体(18)はその各端部において板(20,22)によって 終端され、各第1軸(56aないし56e)は少なくとも1つの軸受(58aな いし58e)によって前記板に回転方法において支持される2つの端部を有する ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の伸縮自在な操作アー ム。 (5)前記軸(56aないし56e)は前記各板の近くに柔軟な部分(60aな いし60e)を有することを特徴とする請求項4に記載の伸縮自在な操作アーム 。 (6)前記内方管状体(28)はその各端部において板(32,34)によって 終端され、前記各第2軸(36aないし36c)は少なくとも1つの軸受(38 aないし38c)によって前記板に回転方法において支持される2つの端部を有 しかつ前記外方管状体(18)内に永続的に置かれる、前記板の一方を超えて前 記第2ピニオン(40aないし40c)を支持することを特徴とする請求項1な いし5のいずれか1項に記載の伸縮自在な操作アーム。 (7)前記中間部材(23)は前記内方管状体(18)を取り囲みかつ各端部に おいて軸受(30)により前記内方管状体を支持する管状部分(24)、および 前記第1ピニオン(46aないし46d,78)を支持する大径部分(26)を 有することを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1項に記載の伸縮自在な操 作アーム。
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