JPH0349505A - 搬送用電車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、工場内の組立ライン等に於いてワークを搬送
するために使用される搬送用電車の走行制御装置に関す
るものである。

（従来の技術及びその問題点） この種の搬送用電車の走行制御方式としては各種のもの
が知られている。例えば、地上側コントローラーとの間
で走行制御信号の授受を行うトロリー線を必要とする区
間制御方式やパルス走行方式等と、当該トロリー線を必
要としない自己走行方式等である。

自己走行方式は、設定速度で走行経路上の２点間を自走
させる制御方式であって、先行電車との衝突を避けるた
めに、距離センサーやバンパーを利用して先行電車との
間の距離が一定以下になったときに自動停止する追突防
止機能が各電車に与えられているだけで、各電車を地上
側から個別にコントロールすることは出来ない。区間制
御方式は、走行経路を、各々１台の電車の在席のみを許
す多数の区間に区画し、各区間毎に、電車在席信号を地
上側コントローラーに伝送したり、地上側コントローラ
ーから電車に走行速度信号を伝送するための制御信号授
受用トロリー線を敷設し、地上側コントローラーにより
各電車を走行制御する方式である。又、パルス走行方式
は、走行経路に沿って敷設されたトロリー線に、電車走
行速度に対応する周波数のパルス信号を与え、前記トロ
リー線から前記パルス信号を受信する全ての電車を、受
信パルスの周波数に対応する速度で走行させる方式であ
る。

然して、自己走行方式は、直線走行経路に於いてワーク
を単純に高速搬送するだけであれば、最も簡単で安価に
実施し得る方式であり、区間制御方式は、地上側から各
電車を個別に走行制御することが出来るので、電車経路
切換装置や被搬送物移載装置等の地上側機器と電車との
間でインターロックをとる必要のあるラインや、電車が
備えている追突防止機能では所期通りの追突防止効果が
期待出来ない水平カーブ経路部を有するライン等に於け
る電車走行制御方式として好適なものである。又、パル
ス走行方式は、組立作業ライン等、全ての電車を地上側
で設定された任意の速度で走行させたい場合や、外部の
装置と各電車を同期走行させたい場合等に好適な制御方
式である。この他、走行経路脇に設置された作業用ロボ
ット等に対応するステーションで各電車を順次精度良く
位置決めするための制御方式として、走行経路に沿って
敷設された多重通信用トロリー線を利用し、走行経路上
の任意の電車を地上側コントローラーにより個別に走行
制御して任意の位置で位置決め停止させる、多重通信に
よる走行位置決め方式等も知られている。

従来は、これら各種の走行制御方式の内、搬送ラインの
使用方法等に照らして最も好適な一つの制御方式を選択
して、搬送用電車の走行制御装置を構成するのが一般的
であった。即ち、同一の搬送用電車が走行する一つの搬
送ラインには一つの走行制御方式が採用されていた。従
って、搬送ライン中の或る区間に於いては、本来、異な
る走行制御方式によって搬送用電車を制御した方が好ま
しいことが分かっていても、効率等を犠牲にして、搬送
ライン中の全ての搬送用電車を共通の走行制御方式によ
って制御しなければならなかった。

若し、搬送ラインを複数の区間に分けて、各区間毎に走
行制御方式を変えようとするならば、各区間毎に、搬送
用電車やその走行制御装置が異なる搬送装置を各々独立
的に設置し、各搬送装置の搬送用電車間でワークの積み
替えが必要となり、設備コストの大幅な増大を招くだけ
でなく、ワークＭ！入五麦÷　ａ）ナー払ドｔｎ一　丁
呑ｈ党はＪバ君て．Ｔ十ス刃夷★９　±、ある。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
搬送用電車の走行経路を、地上側コントローラーとの間
で走行制御信号の授受を行うトロリー線を必要とする区
間と、当該トロリー線を必要としない自己走行区間とに
区画し、各区間の入口近傍には走行制御方式の種別を指
令するコード板等を配設すると共に、前記自己走行区間
の次の異なる走行制御方式による区間の入口近傍には、
前記コード板等より適当距離走行方向側に離れた位置に
定位置検出板等を配設し、搬送用電車には、各走行制御
方式に対応する複数種類の走行制御機能を具備するコン
トローラーと、前記コード板等から走行制御方式の種別
を読み取るコードリーダー等と、前記定位置検出板等を
検出する定位置検出器と、前記トロリー線との間で制御
信号を授受するトロリーシューとを設け、前記コードリ
ーダー等がコード板等から自己走行指令を読み取りナー
Ｊ−へｌ−１＋冑枳２一白一キフ斗ナ廿ｌ一徨｝千ｊ　
白一キ行方式以外の走行制御指令を読み取ったときは搬
送用電車を一旦低速走行に切り換え、このあと定位置検
出器が定位置検出板等を検出したときに指令された走行
制御方式に移行させ、更に自己走行方式で走行制御され
ている状態で前記定位置検出器が定位置検出板等を読み
取ったときには、搬送用電車を非常停止させることを特
徴とする搬送用電車の走行制御方広を提案するものであ
る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第■図に於いて、ｌは一定走行経路を自走する搬送用電
車であって、ブレーキ付き３相誘導モーター２によって
駆動される駆動ホイール３、走行経路に沿って架設され
た給電用トロリー線Ｅ，　ＲＳ，　Ｔ及び走行制御信号
伝送用トロリー線Ｊ，Ｋと摺接するトロリーシューｅ，
　　ｒ，　　ｓ，　　ｔ及びｊ，ｋ、モーター制御用イ
ンバーター４、走行制御用コントローラー５、先行電車
検知用距離センサー６、追突検知用スイッチ７ａを備え
たパンパ−７ｂ、コートリーダー８、及び定位置検出器
９ａ，９ｂを有する。

第２図に示すように、前記走行制御用コントローラー５
はマイクロコンピューターによって構成されるもので、
そのメモリーには、自己走行方式を実行するための自己
走行プログラム１０、区間制御方式を実行するための区
間制御プログラムＩ１、及びパルス走行方式を実行する
ためのパルス走行プログラムｌ２が予め設定記憶せしめ
られている。そして制御部１３は、コードリーダー８の
読取内容や定位置検出器９ａ．９ｂの検出信号に基づい
て切換機能ｌ４を働かせ、必要に応して前記信号授受用
トロリー線Ｊ，Ｋから与えられる制御信号を利用して、
前記各プログラム１０〜１２を択一的に実行し、インバ
ーター４を介してモーター２の始動、変速、停止、及び
ブレーキ開放等を行う。

第３図は、前記搬送用電車ｌの循環走行経路の一部分を
示しており、直線高速搬送経路部分に対応する自己走行
区間ｌ５、カーブ経路部分１８や各種地上設備ｌ９を含
む区間制御区間１６、及び組立作業経路部分に対応する
パルス走行区間１７の組合せから構成されている。何れ
の区間１５〜１７に於いても給電用トロリー線Ｅ，　　
Ｒ，　　Ｓ，　　Ｔは走行経路に沿って架設されており
、走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ．　Ｋは、これらを
必要とする区間、即ち区間制御区間ｌ６及びパルス走行
区間１７にのみ架設しておけば良い。又、各区間１５〜
ｌ７の人口には、前記搬送用電車ｌのコードリーダー８
によって読み取られるように、各区間の走行制御方式の
種別を指令するコードｌｉ２０ａ〜２０ｃが配設され、
更に区間制御区間ｌ６及びパルス走行区間１７の入口に
は、前記コード板２０ｂ，２０ｃより適当距離下手側に
離れた位置に、前記搬送用電車１の定位置検出器９ａ，
９ｂが両端を同時に検出し得る長さの定位置検出板２１
ａ，２ｌｂが配設されている。

自己走行区間１５の入口に搬送用電車ｌが到達して、コ
ードリーダー８がコード板２０ａから自己走行指令を読
み取ると、第２図に示すコントローラー５の制御部ｌ３
が切換機能ｌ４を動作させて自己走行プログラム１０を
選択し、当該制御部ｌ３が、先行電車検知用距離センサ
ー６や追突検知用スイッチ７ａからの信号に基づいて自
己走行プログラム■０を実行する。この自己走行プログ
ラム１０そのものは従来周知であって、搬送用電車ｌを
予め設定された速度で走行させ、先行電車検知用距離セ
ンサー６からの検知信号により低速に切り換え、追突検
知用スイッチ７ａからの検知信号により停止させる。勿
論、設定走行速度や、前記先行電車検知用距離センサー
６及び追突検知用スイッチ７ａからの信号に基つく制御
内容の異なる複数種類の自己走行方式を、各方式に対応
する複数種類の自己走行プログラムＩＯと各方式に対応
する複数種類のコード板２０ａとを利用して選択的に実
行させることも出来る。

第４図に示すように前記区間制御区間１６は、搬送用電
車ｌを最大１台あて在席させる長さのゾーン１６ａに分
割され、各ゾーン１６ａ毎に分割して前記走行制御信号
伝送用トロリー線Ｊ　（Ｋ線はコモン線）が架設され、
各ゾーン１６ａの走行制御信号伝送用トロリー線Ｊが地
上側コントローラー２２に接続されている。この区間制
御区間ｌ６での区間制御方式そのものは従来周知であっ
て、搬送用電車ｌの在席信号が各ゾーン１６ａの走行制
御信号伝送用トロリー線Ｊから地上側コントローラー２
２に伝送されることにより、各ゾーン１６ａ毎の搬送用
電車１の有無が地上側コントローラー２２に於いて管理
され、地上側コントローラー２２は、前記電車在席管理
に基づいて、搬送用電車１が在席するゾーン１６ａの走
行制御信号伝送用トロリー線Ｊを通じて当該搬送用電車
ｌに走行制御信号を伝送する。例えば、走行制御信号伝
送用トロリー線Ｊ，Ｋ間に印荷する直流電圧により、Ｏ
Ｖ・・・停止指令、１２Ｖ・・・低速前進指令、２４ｖ
・・・中速前進指令、４８Ｖ・・・高速前進指令の如く
、各ゾーン１６ａ内の搬送用電車ｌに走行速度指令を与
えることが出来る。

然して、区間制御区間１６の入口に搬送用電車ｌが到達
して、コードリーダー８がコード板２０ｂから区間制御
指令を読み取ると、第６図のフローチャートに示すよう
に、第２図の制御部１３は先ず搬送用電車１を低速走行
に切り換え、そのあと定位置検出器９ａ，９ｂが定位置
検出板２１ａを検出したとき、前記制御部１３が切換機
能ｌ４を動作させて区間制御プログラム１ｌを選択し、
当該制御部１３が、前記走行制御信号伝送用トロリー線
Ｊ，Ｋ間の電圧によって与えられる走行速度指令に基づ
いて区間制御プログラム１１を実行する。即ち、定位置
検出器９ａ，９ｂが定位置検出板２ｆａを検出したとき
、前記走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，　　Ｋ間の電
圧がＯｖであれば、搬送用電車１は当該定位置検出板２
１ａの位置で停止し、前記走行制御信号伝送用トロリー
線Ｊ，Ｋ間に電圧が印荷されると、当該電圧に対応した
速度で搬送用電車ｌは前進走行せしめられる。地上側コ
ントローラー２２は、前記のように各ゾーン１６ａ毎の
搬送用電車ｌの有無を管理しているので、搬送用電車ｌ
が在席するゾーン１６ａの前方の空きゾーンの状況や地
上設備１９の動作状態等に応じて、各ゾーン１６ａ内の
搬送用電車１を任意に発進、変速、停止させることが出
来る。

区間制御区間ｌ６内の特定のゾーン１６ａに於いて、例
えば地上設備ｌ９に対応する定停止位置で搬送用電車ｌ
を停止させるためには、第４図に示すように当該定停止
位置に電車検出器２３を配設し、この電車検出器２３が
搬送用電車ｌの到着を検出したとき、当該定停止位置を
含むゾーンｌ６ａの走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ．
　Ｋより搬送用電車ｌに停止指令を与えれば良い。

尚、区間制御方式は上記のものに限定されない。例えば
、コード板２’　Ｏ　ｂを読み取った後、定位置検出板
２１ａの位置に達する前に、走行制御信号伝送用トロリ
ー線Ｊ，Ｋ間の電圧によって走行速度指令が与えられて
いるときには、直ちに区間制御プログラム１ｌに切り換
えて、その走行速度指令に基づいて搬送用電車１を区間
制御するような区間制御方式であっても良い。又、制御
方式の異なる複数種類の区間制御区間ｌ６を設定するこ
とも出来る。例えば、走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ
．　Ｋから搬送用電車ｌに与える走行速度指令中に低速
後退指令を含む（例えば走行制御信号伝送用トロリー線
Ｊ，Ｋ間の電圧が４８Ｖのとき、高速前進指令ではなく
低速後退指令となる）ような区間制御方式や、定停止位
置での停止時にブレーキが開放される区間制御方式等を
採用することも出来る。勿論、これら区間制御方式が実
行される区間制御区間の入口にも、これら区間制御方式
を指示するコード板２０ｂと区間制御への移行地点を定
める定位置検出板２１ａとが配設されるが、直前の区間
が、自己走行区間ｌ５やパルス走行区間ｌ７ではなく、
他の区間制御方式によって制御される区間制御区間ｌ６
である場合には、前記コード板２０ｂを読み取ったこと
による低速走行への切り換えを無くし、定位置検出板２
１ａの検出位置までは直前の走行速度のままで走行を継
続させ、定位置検出板２１ａの位置で次の区間制御方式
（プログラム）に移行させるように制御することが出来
る。

第５図に示すように、パルス走行区間ｌ７の入口には搬
送用電車１をｌ台ストレージするための待機ゾーン１７
ａが設けられ、この待機ゾーン１７ａ内に架設された走
行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，　Ｋとパルス走行区間
１７に架設された走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，　
Ｋとは、開閉器２５によって接続され、パルス走行区間
ｌ７に架設された走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，Ｋ
間には、地上側コントローラー２４によって任意の周波
数のパルス信号が印荷される。然して、パルス走行区間
ｌ７の入口（待機ゾーン１７ａの入口）に達した搬送用
電車１のコードリーダー８がコード板２０ｃからパルス
走行指令を読み取ると、第６図のフローチャートに示す
ように、第２図の制御部１３は先ず搬送用電車ｌを低速
走行に切り換え、そのあと待機ゾーン１７ａ内で定位置
検出器９ａ，９ｂが定位置検出板２ｌｂを検出したとき
、前記制御部１３が切換機能ｌ４を動作させて区間制御
プログラム１１を選択し、当該制御部ｌ３が、前記走行
制御信号伝送用トロリー線Ｊ，Ｋ間のパルス信号の周波
数に基づいてパルス走行プログラムｌ２を実行する。即
ち、走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ．Ｋ間のパルス信
号の周波数に対応する速度で搬送用電車ｌを走行させる
のであるが、定位置検出器９ａ，９ｂが定位置検出板２
ｌｂを検出する位置が待機ゾーン１７ａ内であるから、
開閉器２５が開路状態であると、当該待機ゾーン１７ａ
内の走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，Ｋ間にはパルス
信号が印荷されていない。従って搬送用電車１は当該待
機ゾーン１７ａ内の定位置検出板２ｌｂの位置で停止待
機することになる。この待機ゾーン１７ａで停止待機す
る搬送用電車ｌは電車検出器２６によって検出され、地
上側で在席記憶される。

前記開閉器２５は、パルス走行区間ｌ７の定位置に配設
された電車検出器２７が先行搬送用電車ｌの通過を検出
することにより閉路状態に切り換えられ、この結果、待
機ゾーン１７ａ内の走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ，
　　Ｋ間にパルス信号が印荷されるので、待機ゾーン１
７ａで待機していた搬送用電車１は当該パルス信号の周
波数に対応する速度で走行する。そしてこの搬送用電車
１がパルス走行区間１７内に入ったことを電車検出器２
８が検出したとき、前記待機ゾーン１７ａに於ける在席
記憶が消去される。パルス走行区間１７内の全ての搬送
用電車ｌは、走行制御信号伝送用トロリー線Ｊ．Ｋ間に
流れるパルス信号の周波数に対応する共通の速度で一定
間隔を保って走行することになる。従って、走行制御信
号伝送用トロリー線Ｊ，Ｋ間に流れるパルス信号の周波
数を変えることにより、パルス走行区間１７内の全ての
搬送用電車１の走行速度を同時に同一速度に変速するこ
とが出来る。

以上の如く搬送用電＊ｌは、連続したーっの走行経路上
を走行しながら、自己走行区間ｌ５では自己走行方式に
より走行制御され、区間制御区間ｌ６では区間制御方式
によって走行制御され、そしてパルス走行区間ｌ７では
パルス走行方式により走行制御されることになるが、第
６図のフローチャートに示すように、自己走行方式によ
って走行制御されている状態で搬送用電車１の定位置検
出器９ａ，９ｂが定位置検出板２１ａ．２ｌｂを検出し
たときには、当該搬送用電車１に非常停止がかかるよう
にプログラムされている。従って、区間制御方式指令用
のコード板２０ｂやパルス走行方式指令用のコード板２
０ｃの読み取りをコードリーダー８がミスしたため、搬
送用電車ｌが自己走行方式による走行状態のままで区間
制御区間１６やパルス走行区間ｌ７内に進入した場合で
も、定位置検出板２１ａ，２ｌｂの位置で当該搬送用電
車ｌを自動的に非常停止させることが出来る。区間制御
方式やパルス走行方式によって走行している搬送用電車
１が、走行制御方式の異なる次の区間１５〜１７の入口
でコード板２０ａ〜２０Ｃの読み取りをミスしても、当
該区間１５〜１７に進入すると同時に区間制御のための
走行速度指令又はパルス信号がなくなるので、自動的に
停止することになり、搬送用電車が暴走するような恐れ
はない。

又、上記実施例では、共通のトロリーシューｊｋが摺接
するトロリー線Ｊ．　Ｋを、区間制御方式実行時の地上
側コントローラー２２と搬送用電車１との間の走行制御
信号伝送用トロリー線と、パルス走行方式実行時の地上
側コントローラー２４から搬送用電車１へのパルス信号
伝送用トロリー線とに兼用させたか、各制御方式に専用
のトロリー線（従ってトロリーシューも各制御方式に専
用のもの）を設けることも出来る。更に上記実施例では
、各走行制御方式をマイクロコンピューターを利用した
プログラム制御によって実行させているが、各種シーケ
ンサーを利用するシーケンス制御によって実行させるこ
とも出来る。更に、走行制御方式指令手段としてのコー
ド板２０ａ〜２０ｃは、特定のコードを表示するように
切込みを入れた帯状板やバーコードを表示した帯状板が
一般的であるが、ピンやマグネットを特定のコードを表
示する配列で並設したもの等、他の方法でコードを表示
するものであっても良い。勿論、搬送用電車ｌ側に設け
られるコードリーダー８も、磁気的、光学的、或いは機
械的接触により前記コード板等から表示コードを読み取
るものであれば良い。又、定位置検出器とこれによって
検出される定位置検出板等も、従来周知の各種の検出方
式のものを採用することが出来る。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の搬送用電車の走行制御方法によれ
ば、搬送用電車は連続した一つの走行経路上で走行させ
ながら、当該走行経路に設定された各区間毎に、地上側
のコード板等からコートリーダー等を介して搬送用電車
側に与えられる指令に従って、走行制御方式を自動的に
変えることが出来る。

即ち、搬送経路を複数の区間に分けて、各区間毎に走行
制御方式を変えることにより、搬送用電車を利用したワ
ークの搬送を、各区間毎に最も効率良く且つ地上設備と
の間のインターロツクを含めて安全確実に行わせること
が出来るにも拘わらず、各区間毎に、搬送用電車やその
走行制御装置１６やパルス走行区間ｌ７内に進入した場
合でも、定位置検出板２１ａ，２ｌｂの位置で当該搬送
用電車ｌを自動的に非常停止させることが出来る図るこ
とが出来るのである。

しかも本発明方法によれば、自己走行方式とは異なる走
行制御方式への切り換えは、コード板等からの指令のみ
によって行うのではなく、当該コード板等の指令を読み
取った後の定位置検出板等の検出によって行うようにし
たので、コード板の設置位置や前記トロリー線の区間入
口側端部の位置をラフに決めることが出来、しかも走行
制御方式の切り換え地点を定位置検出板等で精度良く設
定することが出来る。又、この定位置検出板等を利用し
て、自己走行方式で走行制御されている状態で前記定位
置検出器が定位置検出板等を読み取ったときには、搬送
用電車を非常停止させるのであるから、自己走行区間か
ら次の区間に搬送用電車が進入するときに仮にコード板
等からの走行制御方式の種別の読み取りにミスがあって
も、搬送用電車が自己走行方式のままで次の区間内を暴
走するような恐れがなくなり、安全である。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送用電車の構成を説明するブロック線図、第
２図は搬送用電車側の制御装置の構成を説明するブロッ
ク線図、第３図は走行経路のレイアウト図、第４図は区
間制御区間の構成を説明する図、第５図はパルス走行区
間の構戊を説明する図、第６図は制御手順を説明するフ
ローチャートである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　搬送用電車の走行経路を、地上側コントローラーとの
   間で走行制御信号の授受を行うトロリー線を必要とする
   区間と、当該トロリー線を必要としない自己走行区間と
   に区画し、各区間の入口近傍には走行制御方式の種別を
   指令するコード板等を配設すると共に、前記自己走行区
   間の次の異なる走行制御方式による区間の入口近傍には
   、前記コード板等より適当距離走行方向側に離れた位置
   に定位置検出板等を配設し、搬送用電車には、各走行制
   御方式に対応する複数種類の走行制御機能を具備するコ
   ントローラーと、前記コード板等から走行制御方式の種
   別を読み取るコードリーダー等と、前記定位置検出板等
   を検出する定位置検出器と、前記トロリー線との間で制
   御信号を授受するトロリーシューとを設け、前記コード
   リーダー等がコード板等から自己走行指令を読み取った
   ときには直ちに自己走行方式に移行し、自己走行方式以
   外の走行制御指令を読み取ったときは搬送用電車を一旦
   低速走行に切り換え、このあと定位置検出器が定位置検
   出板等を検出したときに指令された走行制御方式に移行
   させ、更に自己走行方式で走行制御されている状態で前
   記定位置検出器が定位置検出板等を読み取ったときには
   、搬送用電車を非常停止させることを特徴とする搬送用
   電車の走行制御方法。