JPH0349479B2 - - Google Patents
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- JPH0349479B2 JPH0349479B2 JP61092259A JP9225986A JPH0349479B2 JP H0349479 B2 JPH0349479 B2 JP H0349479B2 JP 61092259 A JP61092259 A JP 61092259A JP 9225986 A JP9225986 A JP 9225986A JP H0349479 B2 JPH0349479 B2 JP H0349479B2
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- Sewing Machines And Sewing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は自動刺繍ミシンの制御方式に関し、
特に、刺繍枠及び該刺繍枠にセツトされる製品の
重量等に応じて設定される刺繍枠移動速度を考慮
に入れて針棒のジヤンプ制御あるいはミシン回転
数制御を行うようにした制御方式に関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] This invention relates to a control system for an automatic embroidery sewing machine,
In particular, the present invention relates to a control system that controls the needle bar jump or the sewing machine rotation speed by taking into account the embroidery frame moving speed, which is set according to the weight of the embroidery frame and the product set in the embroidery frame.
刺繍ミシンにおいて、1ステツチによつて縫え
る最大の縫い幅はミシン回転数によつて決まる。
ミシンを或る一定回転数で運転する場合、その回
転数によつて決まる最大1ステツチ幅を越える縫
い目を形成するには針棒をジヤンプさせることが
従来より行われている(例えば特開昭58−18464
号、特開昭59−223353号など)。この場合、針棒
がジヤンプしたときのステツチが飛び縫い目とな
り、長縫い目が形成される。一方、ジヤンプ制御
の代わりにミシン回転数を下げることにより長縫
い目を形成するようにすることも従来より行われ
ている。ミシン回転数が下がれば、それに対応す
る最大ステツチ幅も大きくなり、長縫い目の形成
が可能である。
In an embroidery sewing machine, the maximum sewing width that can be sewn in one stitch is determined by the number of revolutions of the sewing machine.
When a sewing machine is operated at a certain rotational speed, the needle bar has traditionally been jumped in order to form a stitch that exceeds the maximum stitch width determined by the rotational speed. −18464
No., JP-A No. 59-223353, etc.). In this case, the stitch created when the needle bar jumps becomes a skip stitch, and a long stitch is formed. On the other hand, instead of jump control, long stitches have been formed by lowering the sewing machine rotation speed. As the sewing machine rotational speed decreases, the corresponding maximum stitch width also increases, making it possible to form long seams.
ところで、1ステツチによつて縫える最大の縫
い幅は、厳密には、ミシン回転数のみならず刺繍
枠の移動速度にも関連している。同じ回転数であ
つても枠移動速度が速い場合は最大縫い幅は長く
なり、遅い場合は短くなる。従つて、正確かつ効
率的なジヤンプ制御あるいは回転数切換え制御を
行なうためには、刺繍枠移動速度をも考慮に入れ
て制御を行うことが望ましい。しかるに、従来に
おいては刺繍枠移動速度に応じてジヤンプ制御あ
るいは回転数制御を行うことは行われていなかつ
た。
Strictly speaking, the maximum sewing width that can be sewn in one stitch is related not only to the number of revolutions of the sewing machine but also to the moving speed of the embroidery frame. Even if the rotation speed is the same, the maximum sewing width will be longer if the frame moving speed is faster, and shorter if it is slower. Therefore, in order to perform accurate and efficient jump control or rotational speed switching control, it is desirable to perform control taking the embroidery frame movement speed into consideration. However, in the past, jump control or rotation speed control was not performed in accordance with the embroidery frame movement speed.
自動刺繍ミシンにおいて、刺繍枠移動速度は必
らずしも一定ではなく、刺繍条件によつて変更さ
れることがある。例えば、刺繍枠駆動用のパルス
モータを効率良く運転しかつ脱調を防ぐために、
刺繍枠及び該刺繍枠にセツトされた製品の重量に
応じて枠移動速度を可変設定することが行われて
いる。このように枠の重量等に応じて枠移動速度
を可変設定する場合、従来の方式では効率のよい
ジヤンプ制御または回転数制御が行えなかつた。
すなわち、枠移動速度が所定の最低速度に固定さ
れているものとしてジヤンプ条件または回転数切
換え条件を決定せざるを得ない構成となつてお
り、その範囲でしかジヤンプ制御あるいは回転数
制御が行えないので、より高い枠移動速度が選ば
れた場合において効率が損われる。 In an automatic embroidery sewing machine, the embroidery frame movement speed is not necessarily constant and may change depending on embroidery conditions. For example, in order to operate the pulse motor for driving the embroidery frame efficiently and prevent synchronization,
The moving speed of the frame is variably set depending on the weight of the embroidery frame and the product set in the embroidery frame. In this way, when the frame moving speed is variably set depending on the weight of the frame, etc., efficient jump control or rotation speed control cannot be performed using conventional methods.
In other words, the jump condition or rotation speed switching condition must be determined assuming that the frame movement speed is fixed at a predetermined minimum speed, and jump control or rotation speed control can only be performed within that range. Therefore, efficiency is lost if a higher frame movement speed is chosen.
この発明は上述の点に鑑みてなされたもので、
枠刺繍枠及び該刺繍枠にセツトされる製品の重量
等に応じて可変設定される刺繍枠移動速度を考慮
に入れて効率的なジヤンプ制御または回転数制御
を行うようにした自動刺繍ミシンの制御方式を提
供しようとするものである。 This invention was made in view of the above points,
Control of an automatic embroidery sewing machine that performs efficient jump control or rotational speed control taking into account the embroidery frame movement speed that is variably set according to the weight of the embroidery frame and the product set in the embroidery frame. The aim is to provide a method.
この発明に係る自動刺繍ミシンの制御方式は、
針棒のジヤンプ制御を行う場合においては、刺繍
枠の移動速度に関するパラメータを供給するパラ
メータ供給手段と、ジヤンプ挿入条件を設定する
データを入力する入力手段と、入力されたジヤン
プ挿入条件設定データに基づきジヤンプ挿入動作
条件を示すデータとして刺繍枠送り量データ若し
くはミシン回転数データの少なくとも一方を発生
すると共に、発生すべき該刺繍枠送り量データ若
しくはミシン回転数データを前記パラメータに応
じて補正するデータ発生手段とを具えたことを特
徴とする。
The control method of the automatic embroidery sewing machine according to this invention is as follows:
When performing jump control of the needle bar, there is a parameter supply means for supplying parameters related to the moving speed of the embroidery frame, an input means for inputting data for setting jump insertion conditions, and a control method based on input jump insertion condition setting data. Generating at least one of embroidery frame feed amount data or sewing machine rotation speed data as data indicating jump insertion operating conditions, and generating data for correcting the embroidery frame feed amount data or sewing machine rotation speed data to be generated according to the parameters. It is characterized by having the means.
また、ミシン回転数制御を行う場合において
は、刺繍枠の速度に関するパラメータを供給する
パラメータ供給手段と、ミシン回転数切換え条件
を設定するデータを入力する入力手段と、入力さ
れた切換え条件設定データに基づきミシン回転数
切換え動作条件を示すデータを発生すると共に、
発生すべき該ミシン回転数切換え動作条件データ
を前記パラメータに応じて補正するデータ発生手
段とを具えたことを特徴とする。 In addition, when controlling the sewing machine rotation speed, a parameter supply means for supplying a parameter related to the speed of the embroidery frame, an input means for inputting data for setting the sewing machine rotation speed switching condition, and a parameter supply means for inputting data for setting the sewing machine rotation speed switching condition, and a Based on this, data indicating the operating conditions for changing the sewing machine rotation speed is generated, and
The present invention is characterized by comprising data generating means for correcting the sewing machine rotational speed switching operating condition data to be generated in accordance with the parameters.
定型的な実施例として、刺繍枠移動速度に関す
るパラメータは、該刺繍枠及びそこにセツトされ
た製品(布地)の重量に応じて設定される。 As a typical example, parameters related to the embroidery frame movement speed are set depending on the weight of the embroidery frame and the product (fabric) set therein.
実施例において、後述するように、入力手段に
よつて入力するジヤンプ挿入条件設定データの種
類としては種々のものがあり、それに応じてデー
タ発生手段から発生されるジヤンプ挿入動作条件
データは刺繍枠送り量データまたはミシン回転数
データのどちらか一方または両方となる。 In the embodiment, as described later, there are various types of jump insertion condition setting data inputted by the input means, and the jump insertion operation condition data generated from the data generation means corresponds to the embroidery frame feed. Either or both of the quantity data and the sewing machine rotation speed data.
同様に、別の実施例において、後述するよう
に、入力手段によつて入力するミシン回転数切換
え条件設定データの種類には種々のものがある。 Similarly, in another embodiment, as will be described later, there are various types of sewing machine rotational speed switching condition setting data inputted by the input means.
針棒のジヤンプ制御を行う場合においては、ジ
ヤンプ挿入条件を設定するデータが入力手段を介
して入力され、これに基づきジヤンプ挿入動作条
件を示すデータとして刺繍枠送り量データ若しく
はミシン回転数データの少なくとも一方がデータ
発生手段から発生される。本発明によれば、更
に、パラメータ供給手段によつて刺繍枠の移動速
度に関するパラメータが供給され、前記データ発
生手段から発生すべき刺繍枠送り量データ若しく
はミシン回転数データがこのパラメータによつて
補正される。ジヤンプ挿入動作条件データとして
発生された刺繍枠送り量データ若しくはミシン回
転数データは、針棒のジヤンプを行うべきかを縫
いパターンのステツチ幅あるいはミシン回転数と
の関係から判断する場合の判断の基準として用い
られる。
When performing jump control of the needle bar, data for setting jump insertion conditions is inputted via an input means, and based on this data, at least embroidery frame feed amount data or sewing machine rotation speed data is input as data indicating jump insertion operating conditions. One is generated from the data generating means. According to the present invention, the parameter supply means further supplies a parameter regarding the moving speed of the embroidery frame, and the embroidery frame feed amount data or sewing machine rotation speed data to be generated from the data generation means is corrected by this parameter. be done. The embroidery frame feed amount data or sewing machine rotation speed data generated as jump insertion operation condition data is the criterion for determining whether to jump the needle bar based on the relationship with the stitch width of the sewing pattern or the sewing machine rotation speed. used as.
一例を示せば、ジヤンプ挿入条件を設定するデ
ータとして或るミシン回転数Aを示すデータが入
力され、これに基づきジヤンプ挿入動作条件デー
タとしてこの回転数Aに対応する最大の縫い幅B
を指示する刺繍枠送り量データが発生されるとす
る。このとき、この送り量データの値Bが刺繍枠
の移動速度に関するパラメータに応じて補正され
た状態で発生される。例えば、移動速度を2段階
で制御する場合は、遅い移動速度の場合は送り量
データの値がBであるが、速い移動速度の場合は
B+△bとする、というように補正するのであ
る。この場合、補正をせずに最大縫い幅に相当す
る送り量データをBのままにしておくと、B<
B′<B+△bなる関係のステツチ幅B′を縫う場
合、ジヤンプを行つてしまう。しかし、本発明の
ように補正を行えばB′についてはジヤンプを行
わないで済む。従つて、ジヤンプ回数を減らし、
刺繍縫いの効率を高めることが可能である。 For example, data indicating a certain sewing machine rotation speed A is input as data for setting jump insertion conditions, and based on this data, the maximum sewing width B corresponding to this rotation speed A is input as jump insertion operation condition data.
Assume that embroidery frame feed amount data that instructs embroidery frame feed amount is generated. At this time, the value B of the feed amount data is generated in a state in which it is corrected according to the parameter related to the moving speed of the embroidery frame. For example, when the moving speed is controlled in two stages, the value of the feed amount data is B for a slow moving speed, and B+Δb for a fast moving speed, and so on. In this case, if the feed amount data corresponding to the maximum sewing width is left as B without correction, B<
When sewing a stitch width B' with the relationship B'<B+Δb, a jump occurs. However, if correction is performed as in the present invention, there is no need to jump B'. Therefore, reducing the number of jumps,
It is possible to improve the efficiency of embroidery sewing.
別の例を示せば、ジヤンプ挿入条件を設定する
データとして或る刺繍枠送り量Bを示すデータが
入力され、これに基づきジヤンプ挿入動作条件デ
ータとしてこの送り量Bを最大可能縫い幅とする
ミシン回転数Aを指示するデータが発生されると
する。このとき、このミシン回転数データの値A
が刺繍枠移動速度に関するパラメータに応じて補
正された状態で発生される。例えば、移動速度を
2段階で制御する場合は、遅い移動速度の場合は
ミシン回転数データの値がAであるが、速い移動
速度の場合はA+△aとする、というように補正
するのである。この場合、ジヤンプに切換えるべ
きステツチ幅はBに固定しておくのであるが、速
い枠移動速度においてミシン回転数をAのままに
しておくと、枠がより速く動くのであるから最大
可能縫い幅はB以上の値となるはずであり、回転
数に余裕が出てしまう。しかし、本発明のように
補正を行えば、ミシン回転数がA+△aと速めら
れるので、その分、刺繍縫いの効果が高まる。 To give another example, data indicating a certain embroidery frame feed amount B is input as data for setting jump insertion conditions, and based on this data, a sewing machine that uses this feed amount B as the maximum possible sewing width is set as jump insertion operation condition data. Assume that data indicating the rotational speed A is generated. At this time, the value A of this sewing machine rotation speed data
is generated after being corrected according to the parameters related to the embroidery frame movement speed. For example, when controlling the movement speed in two stages, the value of the sewing machine rotation speed data is A when the movement speed is slow, but it is corrected to A + △a when the movement speed is fast. . In this case, the stitch width to be switched to jump is fixed at B, but if the sewing machine rotation speed is kept at A at a fast frame movement speed, the frame moves faster, so the maximum possible stitch width is The value should be greater than B, and there will be some leeway in the rotational speed. However, if the correction is performed as in the present invention, the sewing machine rotation speed can be increased to A+Δa, and the effect of embroidery stitching can be increased accordingly.
他に様々な制御態様が考えられるが、詳しくは
実施例で後述する。 Although various other control modes are possible, details will be described later in the embodiments.
次に、ジヤンプ制御を行わずにミシン回転数制
御を行うことによつて同様の目的を達成しようと
する場合においては、ミシン回転数切換え条件を
設定するデータが入力手段を介して入力され、こ
れに基づきミシン回転数切換え動作条件を示すデ
ータがデータ発生手段から発生される。本発明に
よれば、更に、パラメータ供給手段によつて刺繍
枠の移動速度に関するパラメータが供給され、前
記データ発生手段から発生すべきミシン回転数切
換え動作条件データがこのパラメータによつて補
正される。このミシン回転数切換え動作条件デー
タは、ミシン回転数を切換えるべきかを縫いパタ
ーンのステツチ幅あるいはミシンの現回転数との
関係から判断する場合の判断の基準として用いら
れる。 Next, when attempting to achieve the same objective by controlling the sewing machine rotation speed without jump control, data for setting the conditions for switching the sewing machine rotation speed are inputted via an input means. Based on this, data indicating operating conditions for switching the sewing machine rotational speed is generated from the data generating means. According to the present invention, furthermore, the parameter supply means supplies a parameter regarding the moving speed of the embroidery frame, and the sewing machine rotational speed switching operating condition data to be generated from the data generation means is corrected using this parameter. This operating condition data for changing the sewing machine rotational speed is used as a criterion when determining whether to switch the sewing machine rotational speed based on the stitch width of the sewing pattern or the relationship with the current rotational speed of the sewing machine.
以下、添付図面を参照してこの発明の一実施例
を詳細に説明しよう。
Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第1図はこの発明に係る制御方式の一実施例を
示すブロツク図であり、第2図における制御条件
設定部10の内部構成例を示すものである。第2
図は、この発明を適用した自動刺繍ミシンの制御
系統の全体ブロツク図である。第2図に示された
ミシンでは、適宜に定められた基準の縫い幅を越
える縫い目を形成するために針棒のジヤンプ制御
を行うようにしている。また、刺繍枠の移動速度
は、該刺繍枠及びそこにセツトされる製品の重量
に応じて何段階かに可変設定されるようになつて
いる。 FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the control method according to the present invention, and shows an example of the internal configuration of the control condition setting section 10 in FIG. 2. As shown in FIG. Second
The figure is an overall block diagram of a control system of an automatic embroidery sewing machine to which the present invention is applied. In the sewing machine shown in FIG. 2, jump control of the needle bar is performed in order to form a stitch that exceeds a standard sewing width that is appropriately determined. Further, the moving speed of the embroidery frame can be variably set in several stages depending on the weight of the embroidery frame and the product set therein.
まず、第1図を参照して制御条件設定部10に
ついて説明すると、1は重量パラメータ設定部で
あり、刺繍枠とそこにセツトされる製品の合計重
量に関するパラメータを設定入力するためのもの
である。例えば、重量を何段階かにランクづけ
し、そのランクを選択するためのスイツチと、選
択された重量ランクに対応する重量データWを発
生するための回路等を含む。この重量パラメータ
設定部1で入力された重量データWに応じて刺繍
枠の移動速度が制御されるようになつているの
で、この重量パラメータ設定部1は枠移動速度に
関するパラメータを供給するための手段に該当す
る。 First, the control condition setting section 10 will be explained with reference to FIG. 1. Reference numeral 1 denotes a weight parameter setting section, which is used to set and input parameters regarding the total weight of the embroidery frame and the product set therein. . For example, it includes a switch for ranking weights into several levels and selecting the rank, and a circuit for generating weight data W corresponding to the selected weight rank. Since the moving speed of the embroidery frame is controlled according to the weight data W input by the weight parameter setting section 1, the weight parameter setting section 1 is a means for supplying parameters related to the frame moving speed. Applies to.
2は、ミシン主軸に関する任意の中間回転数S
を設定入力するための回転数入力部である。この
中間回転数Sはジヤンプ挿入条件を設定するデー
タとして切換り点データ発生部6に入力される。
つまり、この第1図の例では、ジヤンプ挿入条件
設定データとして任意の中間回転数Sを入力する
ようにしているのである。 2 is an arbitrary intermediate rotation speed S regarding the main shaft of the sewing machine
This is the rotation speed input section for inputting settings. This intermediate rotation speed S is input to the switching point data generating section 6 as data for setting jump insertion conditions.
In other words, in the example shown in FIG. 1, an arbitrary intermediate rotation speed S is input as the jump insertion condition setting data.
枠移動速度設定回路3は、設定部から与えられ
る重量データWに応じて刺繍枠の移動速度を設定
する制御信号を発生する。具体的には、重量が重
くなるほど枠移動速度を遅くするようにする制御
信号が発生される。 The frame movement speed setting circuit 3 generates a control signal for setting the movement speed of the embroidery frame according to the weight data W given from the setting section. Specifically, a control signal is generated that slows down the frame movement speed as the weight increases.
最低送り量データ発生部4は、このミシンに固
有の値として予め定められたミシン主軸の最高回
転数S1に基づき、この最高回転数S1のときに可
能な最大の1ステツチ当りの刺繍枠送り量L1(便
宜上これを最低送り量と呼ぶ)を示すデータを発
生する。 The minimum feed amount data generating unit 4 calculates the maximum embroidery frame feed amount per stitch that is possible at the maximum rotation speed S1, based on the maximum rotation speed S1 of the main shaft of the sewing machine, which is predetermined as a value unique to this sewing machine. Generates data indicating L1 (for convenience, this is called the minimum feed amount).
最低回転数データ発生部5は、このミシンに固
有の値として予め定められた最大の1ステツチ当
りの刺繍枠送り量L2に基づき、この最大送り量
L2に対応するミシン主軸回転数S2(便宜上これを
最低回転数と呼ぶ)を示すデータを発生する。 The minimum rotation speed data generating unit 5 calculates the maximum feed amount based on the maximum embroidery frame feed amount per stitch L2, which is predetermined as a value unique to this sewing machine.
Data indicating the sewing machine main shaft rotation speed S2 (for convenience, this is called the minimum rotation speed) corresponding to L2 is generated.
枠移動速度に応じて上記各データ発生部4,5
で発生するデータL1、S2を補正するために、重
量データWが各データ発生部4,5に入力されて
いる。これにより、各データ発生部4,5におい
ては、発生するデータL1、S2の値を重量データ
Wに応じて補正する。具体的には、重量が重くな
るほど(つまり枠移動速度が遅くなるほど)L1、
S2の値を小さくするよう補正する。これは、同
じミシン回転数であつてもそれに対応する最大可
能枠送り量は、枠移動速度が遅い(枠移動時間が
かかる)ほど小さくなる。あるいは、同じ枠送り
量であつてもそれに対応する必要な回転数は、枠
移動速度が遅い(枠移動時間がかかる)ほど小さ
くて済む、からである。 Each of the above data generating units 4 and 5 according to the frame movement speed
In order to correct data L1 and S2 generated in , weight data W is input to each data generation section 4 and 5. Thereby, in each of the data generators 4 and 5, the values of the generated data L1 and S2 are corrected in accordance with the weight data W. Specifically, the heavier the weight (that is, the slower the frame movement speed), the lower the L1,
Correct to reduce the value of S2. This means that even if the number of rotations of the sewing machine is the same, the corresponding maximum possible frame feed amount becomes smaller as the frame movement speed becomes slower (the frame movement time takes longer). Alternatively, even if the frame feed amount is the same, the necessary number of revolutions corresponding to the same frame feed amount can be reduced as the frame movement speed is slower (the frame movement time takes longer).
切換り点データ発生部6は、ジヤンプ挿入条件
設定データとして入力された中間回転数Sに基づ
き、ジヤンプ挿入動作条件を示すデータとして、
ジヤンプ制御の1つの基準として用いられる刺繍
枠送り量データL(これを便宜上切換り点送り量
と呼ぶ)を発生する。また、重量データWがこの
データ発生部6にも与えられており、発生すべき
上記データL1の値を重量データWに応じて補正
する。基本的には、切換り点送り量Lは、ミシン
主軸が設定入力された中間回転数Sで回転したと
きの1ステツチ当りの刺繍枠の最大可能送り量で
ある。重量データWに応じた補正は、具体的に
は、重量が重くなるほど(つまり枠移動速度が遅
くなるほど)Lの値を小さくするようにする。そ
の理由は前述と同様である。 The switching point data generation unit 6 generates data indicating jump insertion operating conditions based on the intermediate rotation speed S input as jump insertion condition setting data.
Embroidery frame feed amount data L (referred to as switching point feed amount for convenience) is generated, which is used as one reference for jump control. The weight data W is also given to this data generator 6, and the value of the data L1 to be generated is corrected in accordance with the weight data W. Basically, the switching point feed amount L is the maximum possible feed amount of the embroidery frame per stitch when the main shaft of the sewing machine rotates at the inputted intermediate rotation speed S. Specifically, the correction according to the weight data W is such that the heavier the weight (that is, the slower the frame movement speed), the smaller the value of L is made. The reason is the same as mentioned above.
切換り点データ発生部6は、設定された中間回
転数Sでミシンが回転するときの1ステツチ当り
の刺繍枠の最大移動可能時間を求める移動可能時
間算出回路7と、ここで求めた最大移動可能時間
に対応する刺繍枠の最大可能送り量を求める送り
量算出回路8と、ここで求めた送り量を重量デー
タWに応じて補正する補正回路9とを含んでい
る。例えば、送り量算出回路8では、重量が最小
のときの送り量を求め、補正回路9では、この送
り量の値を重量が重くなるほど小さくするように
補正する。他のデータ発生部4,5も同様の構成
とすることができる。 The switching point data generating section 6 includes a movable time calculation circuit 7 that calculates the maximum movable time of the embroidery frame per stitch when the sewing machine rotates at a set intermediate rotation speed S, and a movable time calculation circuit 7 that calculates the maximum movable time of the embroidery frame per stitch when the sewing machine rotates at a set intermediate rotation speed S. It includes a feed amount calculation circuit 8 that calculates the maximum possible feed amount of the embroidery frame corresponding to the possible time, and a correction circuit 9 that corrects the calculated feed amount in accordance with weight data W. For example, the feed amount calculation circuit 8 calculates the feed amount when the weight is the minimum, and the correction circuit 9 corrects the feed amount so that it becomes smaller as the weight becomes heavier. The other data generators 4 and 5 can also have similar configurations.
枠移動速度設定回路3から出力された制御信号
は第2図の枠移動制御回路23に与えられ、刺繍
枠11の移動速度を制御する。この枠移動制御回
路23にはジヤンプ制御部16を経由して刺繍枠
11のX、Y軸送り量を指示するデータが与えら
れるようになつており、ドライバ14,15を介
してX軸及びY軸駆動用パルスモータ12,13
に所望送り量に対応するパルスを設定された移動
速度に対応するレートで供給する。これに基づ
き、刺繍枠11がX、Y軸に駆動される。 The control signal output from the frame movement speed setting circuit 3 is applied to the frame movement control circuit 23 shown in FIG. 2, which controls the movement speed of the embroidery frame 11. The frame movement control circuit 23 is supplied with data instructing the X and Y axes of the embroidery frame 11 via the jump control unit 16, and is fed via the drivers 14 and 15 with data instructing the X and Y axes of the embroidery frame 11. Axis drive pulse motors 12, 13
A pulse corresponding to the desired feed amount is supplied to the machine at a rate corresponding to the set moving speed. Based on this, the embroidery frame 11 is driven in the X and Y axes.
また、各データ発生部4,5,6から発生され
た各データL1、S2、L及び設定された中間回転
数Sのデータ並びに最高回転数S1と最大送り量
L2のデータは、第2図のジヤンプ制御部16に
入力される。このジヤンプ制御部16には、図示
しない外部記録装置(紙テープ等)から外部記録
装置リーダー17によつて読出された縫いパター
ンにおける各ステツチ毎の刺繍枠11のX、Y方
向送り量データ(X、Yデータ)と、ミシン主軸
モータ18の現在回転数Soを示すデータも与えら
れる。現在回転数Soを示すデータは、図示しない
入力手段を用いて操作者により実際のミシン回転
数設定のために入力されたデータ、若しくはミシ
ン主軸モータ18の実際の回転数を図示しない回
転数検出手段によつて検出したデータ、のどちら
であつてもよい。 In addition, each data L1, S2, L generated from each data generator 4, 5, 6, data of the set intermediate rotation speed S, maximum rotation speed S1 and maximum feed amount
The L2 data is input to the jump control section 16 shown in FIG. This jump control unit 16 contains data (X, Y direction feed amount data (X, Y data) and data indicating the current rotational speed So of the sewing machine main shaft motor 18 are also given. The data indicating the current rotation speed S o is data inputted by the operator using an input means (not shown) to set the actual sewing machine rotation speed, or the actual rotation speed of the sewing machine main shaft motor 18 is detected by the rotation speed (not shown). It may be data detected by any means.
ジヤンプ制御部16は、制御条件設定部10か
ら与えられた各種データL1、L2、S1、S2、L、
Sをジヤンプ挿入動作条件データとしてジヤンプ
制御を行うものであり、縫いパターンの各ステツ
チ毎のXまたはY軸の送り量が現在回転数Soと上
記ジヤンプ挿入動作条件との関係においてジヤン
プを挿入すべきものであるか否かを判断し、ジヤ
ンプを挿入すべきときはジヤンプ指令を発生する
と共に、当該ステツチにおけるXまたはY軸の送
り量を適宜分割して枠移動制御回路23に与え
る。この場合の送り量の分割法は公知であるから
特に説明しない。ジヤンプ指令信号はアンプ19
を介してジヤンプソレノイド20に与えられる。
ソレノイド20は、このジヤンプ指令信号に基づ
いて付勢され、針棒駆動装置21による針棒22
の駆動を一時休止して針棒22をジヤンプさせ
る。 The jump control unit 16 receives various data L1, L2, S1, S2, L, given from the control condition setting unit 10.
Jump control is performed using S as the jump insertion operation condition data, and the jump should be inserted in the relationship between the current rotation speed S o and the jump insertion operation condition when the feed amount of the X or Y axis for each stitch of the sewing pattern is It is determined whether the stitch is a kimono or not, and when a jump is to be inserted, a jump command is generated, and the X or Y axis feed amount for the stitch is divided as appropriate and given to the frame movement control circuit 23. The method of dividing the feed amount in this case is well known and will not be particularly described. Jump command signal is from amplifier 19
is applied to jump solenoid 20 via.
The solenoid 20 is energized based on this jump command signal, and the needle bar 22 is driven by the needle bar drive device 21.
The needle bar 22 is caused to jump by temporarily stopping the driving of the needle bar 22.
第1図の実施例の場合におけるジヤンプ制御部
16におけるジヤンプ挿入制御内容の一例を第3
図〜第5図を参照して説明する。図では、ミシン
回転数をたて軸、縫いパターンにおける1ステツ
チ幅(刺繍枠の送り量)を横軸にとつている。ジ
ヤンプ挿入動作条件データS1、L1、S、L、S2、
L2によつて、ミシン回転数に対する最大可能送
り量の関数が決定される。この関数は、グラフで
は、S1とL1の交点、SのLの交点、S2とL2の交
点を結ぶ直線によつて示されている。前述の重量
補正、つまり枠移動速度に応じた各データS1〜
L2の補正によつて上記関数が移動する。 An example of the content of jump insertion control in the jump control unit 16 in the case of the embodiment shown in FIG.
This will be explained with reference to FIGS. In the figure, the vertical axis represents the number of rotations of the sewing machine, and the horizontal axis represents one stitch width (feed amount of the embroidery frame) in the sewing pattern. Jump insertion operating condition data S1, L1, S, L, S2,
L2 determines the maximum possible feed rate as a function of the sewing machine speed. This function is represented in the graph by a straight line connecting the intersection of S1 and L1, the intersection of S and L, and the intersection of S2 and L2. The weight correction mentioned above, that is, each data S1 according to the frame movement speed
The above function moves due to the correction of L2.
まず、第3図に示すように、ミシン主軸モータ
18の現在回転数Soが最高回転数S1と中間回転数
Sの間にある場合には、縫いパターンにおける各
ステツチ毎のX、Yデータの大きさと最低送り量
L1とが制御部16において比較される。X又は
Yデータの大きさがL1を越えているならば、ジ
ヤンプ挿入動作を行う。X及びYデータの両方が
L1以下ならば、ジヤンプ挿入動作は行わず、通
常の縫い動作を行う。 First, as shown in FIG. 3, when the current rotation speed S o of the sewing machine main shaft motor 18 is between the maximum rotation speed S 1 and the intermediate rotation speed S, the X and Y data for each stitch in the sewing pattern are size and minimum feed amount
L1 is compared in the control unit 16. If the size of the X or Y data exceeds L1, a jump insertion operation is performed. Both X and Y data
If it is less than L1, the jump insertion operation is not performed and the normal sewing operation is performed.
次に、第4図に示すように、ミシン主軸モータ
18の現在回転数Soが中間回転数Sと最低回転数
S2の間にある場合には、各ステツチ毎のX、Y
データの大きさと切換り点送り量Lとが制御部1
6において比較される。X又はYデータがLを越
えているならば、ジヤンプ挿入動作を行う。X及
びYデータの両方がL以下ならば、ジヤンプ挿入
動作は行わず、通常動作とする。 Next, as shown in FIG. 4, the current rotation speed S o of the sewing machine main shaft motor 18 is the intermediate rotation speed S and the minimum rotation speed
If between S2, X, Y for each stitch
The data size and the switching point feed amount L are determined by the control unit 1.
6. If the X or Y data exceeds L, a jump insertion operation is performed. If both the X and Y data are less than or equal to L, the jump insertion operation is not performed and normal operation is performed.
次に、第5図に示すように、ミシン主軸モータ
18の現在回転数Soが最低回転数S2以下である
場合には、X、Yデータの大きさいかんにかかわ
らずジヤンプ挿入動作は行わず、通常の刺繍動作
を行う。 Next, as shown in Fig. 5, if the current rotational speed S o of the sewing machine main shaft motor 18 is lower than the minimum rotational speed S2, the jump insertion operation is not performed regardless of the size of the X and Y data. , perform normal embroidery operations.
上述から明らかなように、中間回転数S及びそ
れに対応する切換り点送り量Lのポイントが多い
ほど細かなジヤンプ条件切換えを行うことができ
る。従つて、切換り点データ発生部6を複数系列
設け、かつ中間回転数Sを複数ポイント設定する
ようにしてもよい。 As is clear from the above, the more points there are in the intermediate rotation speed S and the switching point feed amount L corresponding thereto, the finer the jump condition switching can be performed. Therefore, a plurality of series of switching point data generating sections 6 may be provided, and the intermediate rotation speed S may be set at a plurality of points.
第6図は、制御条件設定部10の別の実施例を
示すブロツク図である。ここでは、ジヤンプ挿入
条件設定データとして、前述の任意の中間回転数
Sの代わりに、ミシン主軸モータ18の現在回転
数Soを示すデータが用いられる。この場合、切換
り点データ発生部6から発生される切換り点送り
量Lの値は現在回転数Soの変化に応じて変化す
る。第6図の例によりジヤンプ挿入動作条件が設
定される場合におけるジヤンプ制御部16の制御
内容の一例が第7図に示されている。この場合に
は、ミシン主軸モータ18の回転数にかかわらず
各ステツチ毎のX、Yデータの大きさと切換り点
送り量Lとが比較される。X、YデータがLを越
えているとき、ジヤンプ指令信号がジヤンプソレ
ノイド20に与えられ、これに基づいてX、Yデ
ータを複数のL以下の値に分割したジヤンプ挿入
動作が行われる。X、YデータがLを越えていな
いときは、ジヤンプ指令信号が出力されず、その
結果通常の刺繍動作が行われる。 FIG. 6 is a block diagram showing another embodiment of the control condition setting section 10. Here, data indicating the current rotation speed S o of the sewing machine main shaft motor 18 is used as the jump insertion condition setting data instead of the above-mentioned arbitrary intermediate rotation speed S. In this case, the value of the switching point feed amount L generated by the switching point data generating section 6 changes in accordance with the change in the current rotational speed S o . FIG. 7 shows an example of the control contents of the jump control section 16 when the jump insertion operating conditions are set according to the example of FIG. 6. In this case, the magnitude of the X and Y data for each stitch and the switching point feed amount L are compared regardless of the rotational speed of the sewing machine main shaft motor 18. When the X, Y data exceeds L, a jump command signal is given to the jump solenoid 20, and based on this, a jump insertion operation is performed in which the X, Y data is divided into a plurality of values less than L. When the X and Y data do not exceed L, no jump command signal is output, and as a result, normal embroidery operation is performed.
第6図の例では上述のように通常動作の範囲が
現在回転数Soに応じて連続的に変動するので、第
1図の例に比べて効率的である。第6図の例で
は、運転中にジヤンプが多いならば、現在回転数
Soを下げてジヤンプをなくすように即調整でき
る。 In the example shown in FIG. 6, the range of normal operation varies continuously according to the current rotational speed S o as described above, so it is more efficient than the example shown in FIG. 1. In the example in Figure 6, if there are many jumps during operation, the current rotational speed
You can immediately adjust it to lower the S o and eliminate the jump.
第8図では、制御条件設定部10の更に他の実
施例を示すブロツク図である。ここでは、回転数
入力部2の代わりに切換り点送り量入力部25が
設けられており、切換り点送り量Lをジヤンプ挿
入条件設定データとして入力する。また、切換り
点データ発生部6の構成が変更されている。移動
時間算出回路27では、設定入力された送り量L
に対応する刺繍枠の移動時間を算出する。回転数
算出回路28では、該回路27により算出された
時間だけ刺繍枠を移動させ得るミシン主軸の最大
回転数を算出する。ここで求めた回転数データは
重量補正回路29に与えられ、前述と同様に、重
量データWに応じて補正され、中間回転数Sのデ
ータとして出力される。 FIG. 8 is a block diagram showing still another embodiment of the control condition setting section 10. Here, a switching point feed amount input section 25 is provided in place of the rotation speed input section 2, and the switching point feed amount L is inputted as jump insertion condition setting data. Furthermore, the configuration of the switching point data generating section 6 has been changed. In the moving time calculation circuit 27, the set input feed amount L
The moving time of the embroidery frame corresponding to is calculated. The rotation speed calculation circuit 28 calculates the maximum rotation speed of the main shaft of the sewing machine at which the embroidery frame can be moved by the time calculated by the circuit 27. The rotational speed data obtained here is given to the weight correction circuit 29, where it is corrected in accordance with the weight data W, as described above, and output as data of the intermediate rotational speed S.
第1図の例では、中間回転数Sを設定入力し、
これに対応する切換り点送り量Lを重量データW
に応じて補正して発生しているが、第8図の例で
は、反対に、切換り点送り量Lを設定入力し、こ
れに対応する中間回転数Sを重量データWに応じ
て補正して発生しているのである、従つて、第8
図の例において、ジヤンプ挿入動作条件データと
してジヤンプ制御部16に与えられるデータは第
1図の例と全く同様にS1、L1、S、L、S2、L2
であり、これに基づくジヤンプ挿入動作の制御内
容も第3図〜第5図を参照して説明したものと全
く同様である。第8図の例によれば、送り量Lを
設定入力するので、ミシン主軸モータ18の回転
数がSとS2の間にある場合にX、Yデータがい
かなる大きさ以上のときにジヤンプ挿入動作が行
われるかの見当をつけることが可能となる。 In the example shown in Figure 1, the intermediate rotation speed S is set and input,
The corresponding switching point feed amount L is determined by the weight data W.
However, in the example shown in Fig. 8, on the contrary, the switching point feed amount L is set and input, and the corresponding intermediate rotation speed S is corrected according to the weight data W. Therefore, the 8th
In the example shown in the figure, data given to the jump control unit 16 as jump insertion operation condition data are S1, L1, S, L, S2, L2, exactly the same as in the example shown in FIG.
The content of control of the jump insertion operation based on this is also exactly the same as that described with reference to FIGS. 3 to 5. According to the example in Fig. 8, the feed amount L is set and input, so when the rotation speed of the sewing machine main shaft motor 18 is between S and S2, jump insertion is performed when the X and Y data are greater than any size. This makes it possible to predict whether or not this will occur.
第9図は、制御条件設定部10の更に別の実施
例を示すブロツク図である。ここでは、入力部3
1によつて中間回転数Sと切換り点送り量Lの両
方をジヤンプ挿入条件設定データとして入力す
る。切換り点データ発生部6は範囲検査回路32
からなつている。範囲検査回路32は、最高回転
数S1、最低送り量L1、最大送り量L2、最低回転
数S2に基づきミシン回転数に対する可能な刺繍
枠送り量の範囲(これを便宜上運転可能範囲とい
う)を確定し、かつこの範囲を重量データWに応
じて補正し、設定入力されたデータSとLがこの
範囲内に入つているか否かを検査する。この運転
可能範囲は、第10図の斜線の範囲であり、S1、
L1の交点とS2、L2の交点を結ぶ直線と、S1を回
転数の上限とし、L2を送り量の上限とする直線
とによつて閉鎖された範囲である。S1、L1の交
点とS2、L2の交点を結ぶ直線の位置が重量デー
タWに応じて移動することにより、この範囲が補
正される。範囲検査回路32では、設定入力され
たデータS、Lが上記運転可能範囲内に入つてい
ればこれをそのままジヤンプ挿入動作条件データ
として出力する。設定入力されたS、Lが上記範
囲内に入つていなければ、これらのデータをジヤ
ンプ挿入動作条件データとして出力することはし
ない。その場合、例えば適宜のエラー表示を行う
ことにより手動設定データS、Lの値を変更する
よう指示するようにするとよい。あるいは、その
ような範囲外のテータS、Lに関してはその設定
入力時に自動的に受付けないようにしてもよい。 FIG. 9 is a block diagram showing yet another embodiment of the control condition setting section 10. Here, input section 3
1, both the intermediate rotation speed S and the switching point feed amount L are input as jump insertion condition setting data. The switching point data generating section 6 is a range checking circuit 32.
It is made up of The range inspection circuit 32 determines the range of possible embroidery frame feed amounts for the sewing machine rotation speed (for convenience, this is referred to as the operable range) based on the maximum rotation speed S1, the minimum feed amount L1, the maximum feed amount L2, and the minimum rotation speed S2. Then, this range is corrected according to the weight data W, and it is checked whether the input data S and L are within this range. This operable range is the diagonally shaded range in Figure 10, S1,
This is a range closed by a straight line connecting the intersection of L1 and the intersection of S2 and L2, and a straight line with S1 as the upper limit of the rotation speed and L2 as the upper limit of the feed amount. This range is corrected by moving the position of the straight line connecting the intersection of S1 and L1 and the intersection of S2 and L2 in accordance with the weight data W. In the range checking circuit 32, if the set input data S and L are within the above-mentioned operable range, the range checking circuit 32 outputs the data as is as jump insertion operating condition data. Unless the input S and L values are within the above range, these data will not be output as jump insertion operating condition data. In that case, it is preferable to instruct the user to change the values of the manual setting data S and L by, for example, displaying an appropriate error message. Alternatively, data S and L outside the range may not be automatically accepted when the settings are input.
第9図の例によりジヤンプ挿入動作条件が設定
される場合、ジヤンプ制御部16の制御内容の一
例は第11図〜第13図のようになる。この第1
1図〜第13図は第3図〜第5図に対応してお
り、異なる点はS、Lの交点つまり中間の切換り
点が必らずしもS1、L1とS2、L2を結ぶ直線上に
は位置しない点である。これはSとLが別々に設
定されるからである。従つて、第1図や第6図、
第8図の例に比べて必らずしも効率が良いとは限
らない。しかし、SとLの両方を任意に設定する
ので、布地の素材や縫いデータ等の諸条件に応じ
て操作者が任意のジヤンプ条件を設定することが
可能となる。 When the jump insertion operation conditions are set according to the example of FIG. 9, examples of the control contents of the jump control section 16 are as shown in FIGS. 11 to 13. This first
Figures 1 to 13 correspond to Figures 3 to 5, and the difference is that the intersection of S and L, that is, the intermediate switching point, is not necessarily the straight line connecting S1, L1 and S2, L2. It is a point that is not located at the top. This is because S and L are set separately. Therefore, Figure 1, Figure 6,
This is not necessarily more efficient than the example shown in FIG. However, since both S and L are set arbitrarily, the operator can set arbitrary jump conditions according to various conditions such as the material of the cloth and sewing data.
第14図は、この発明を適用した自動刺繍ミシ
ンの別の実施例を示すもので、ジヤンプ制御は行
わずに、ミシン回転数切換え制御によつて同等の
目的を達成するようにしたものである。第2図と
異なる点は、ジヤンプ制御部16の代わりに回転
数切換え制御部101が設けられている点であ
る。制御条件設定部100からは、第2図の制御
条件設定部10と同様に、データS1、L1、S、
L、S2、L2が発生されるが、これはジヤンプ挿
入動作条件データではなく、ミシン回転数切換え
動作条件データとして機能する。 Fig. 14 shows another embodiment of an automatic embroidery sewing machine to which the present invention is applied, in which jump control is not performed, but the same objective is achieved by controlling the sewing machine rotation speed. . The difference from FIG. 2 is that a rotation speed switching control section 101 is provided in place of the jump control section 16. From the control condition setting section 100, data S1, L1, S,
L, S2, and L2 are generated, but these function as sewing machine rotation speed switching operation condition data rather than jump insertion operation condition data.
回転数切換え制御部101は、制御条件設定部
100から与えられた各種データS1〜L2を回転
数切換え動作条件データとして回転数切換え制御
を行うものであり、縫いパターンの各ステツチ毎
のX軸またはY軸の送り量が現在回転数Soと上記
回転数切換え動作条件との関係において回転数切
換えを要するものであるか否かを判断し、これに
基づき回転数切換え指令信号を出力する。出力さ
れた回転数切換え指令信号は、ミシン主軸モータ
ドライバ102に与えられる。ドライバ102
は、この回転数切換え指令信号に基づいてミシン
主軸モータ18の回転数を切換える。第14図に
おいて、第2図に示された符号と同一符号の装置
は同一のものを示すのでその説明を省略する。な
お、枠移動制御回路23にはリーダー17から読
み取つたX、Yデータがそのまま与えらえる。 The rotation speed switching control section 101 performs rotation speed switching control using various data S1 to L2 given from the control condition setting section 100 as rotation speed switching operation condition data, and controls the rotation speed switching for each stitch of the sewing pattern. It is determined whether or not the Y-axis feed amount requires rotation speed switching based on the relationship between the current rotation speed So and the rotation speed switching operation conditions, and based on this, a rotation speed switching command signal is output. The output rotation speed switching command signal is given to the sewing machine main shaft motor driver 102. Driver 102
switches the rotational speed of the sewing machine main shaft motor 18 based on this rotational speed switching command signal. In FIG. 14, devices having the same reference numerals as those shown in FIG. 2 indicate the same components, and therefore their explanations will be omitted. Note that the frame movement control circuit 23 receives the X and Y data read from the reader 17 as is.
第15図は第14図における制御条件設定部1
00の一例を示すもので、この構成それ自体は第
8図に示した制御条件設定部10と同一である。
但し、切換り点送り量入力部25は、切換り点送
り量Lを回転数切換え条件設定データとして入力
するものである。前述と同様に、重量データWに
応じて補正された各データL1、S2、Sが各デー
タ発生部4,5,6から発生される。 Figure 15 shows the control condition setting section 1 in Figure 14.
00, and this configuration itself is the same as the control condition setting section 10 shown in FIG.
However, the switching point feed amount input section 25 is for inputting the switching point feed amount L as rotation speed switching condition setting data. Similarly to the above, each data L1, S2, S corrected according to the weight data W is generated from each data generating section 4, 5, 6.
第15図の例によつて制御条件を設定する場合
における回転数切換え制御部101による回転数
切換え制御の一例を、第16図〜第18図を参照
して説明する。第16図に示すようにミシン主軸
モータ18の現在回転数Soが最高回転数S1と中
間回転数Sの間にある場合には、各ステツチ毎の
X、Yデータの大きさと最低送り量L1及び切換
り点送り量Lとが比較される。X、Yデータが
L1を越えていないときは、回転数切換え指令信
号が出力されず、モータ18の現在回転数Soが維
持される。X、YデータがL1を越えL以下であ
るときは、中間回転数Sを指示する回転数切換え
指令信号がドライバ102に与えられ、これに基
づいてモータ18の回転数が中間回転数Sにまで
下げられる。X、YデータがLを越えているとき
は、最低回転数S2を指示する回転数切換え指令
信号がドライバ102に与えられ、これに基づい
てモータ18の回転数がS2にまで下げられる。 An example of rotation speed switching control by the rotation speed switching control section 101 when setting control conditions according to the example of FIG. 15 will be described with reference to FIGS. 16 to 18. As shown in FIG. 16, when the current rotational speed S o of the sewing machine main shaft motor 18 is between the maximum rotational speed S1 and the intermediate rotational speed S, the magnitude of the X and Y data for each stitch and the minimum feed amount L1 and the switching point feed amount L are compared. X, Y data
When the rotation speed does not exceed L1, the rotation speed switching command signal is not output, and the current rotation speed S o of the motor 18 is maintained. When the X, Y data exceeds L1 and is below L, a rotation speed switching command signal instructing the intermediate rotation speed S is given to the driver 102, and based on this, the rotation speed of the motor 18 is increased to the intermediate rotation speed S. Can be lowered. When the X and Y data exceed L, a rotation speed switching command signal instructing the minimum rotation speed S2 is given to the driver 102, and based on this, the rotation speed of the motor 18 is lowered to S2.
第17図に示すようにモータ18の現在回転数
SoがSとS2の間にある場合には、各ステツチ毎
のX、Yデータの大きさと切換り点送り量Lとが
比較される。X、YデータがLを越えていないと
きは、回転数切換え指令信号が出力されず、モー
タ18の現在回転数Soが維持される。X、Yデー
タがLを越えているときは、S2を指示する回転
数切換え指令信号がドライバ102に与えられ、
これに基づいてモータ18の回転数がS2にまで
下げられる。 The current rotational speed of the motor 18 as shown in FIG.
When S o is between S and S2, the magnitude of the X and Y data for each stitch is compared with the switching point feed amount L. When the X and Y data do not exceed L, the rotation speed switching command signal is not output, and the current rotation speed S o of the motor 18 is maintained. When the X and Y data exceed L, a rotation speed switching command signal instructing S2 is given to the driver 102,
Based on this, the rotation speed of the motor 18 is lowered to S2.
第18図に示すようにモータ18の現在回転数
SoがS2以下である場合には、X、Yデータの大
きさいかんにかかわらず回転数切換え指令信号は
出力されず、現在回転数Soが維持される。 The current rotation speed of the motor 18 as shown in FIG.
When S o is less than S2, the rotation speed switching command signal is not output regardless of the magnitude of the X and Y data, and the current rotation speed S o is maintained.
尚、以上の回転数切換制御は各ステツチ毎に行
つてもよいが、所定数のステツチを1つのブロツ
クにまとめてブロツク毎に行つてもよい。1ステ
ツチ毎に行う場合には、刺繍枠の移動を確実に行
い且つモータ18のより高速な回転を行うことが
できるようにするため、回転数を上げるときには
当該ステツチのX、Yデータを入力した時点で切
換を行い、回転数を下げるときには当該ステツチ
より何ステツチ分か手前のステツチから切換を行
うようにするのが好適である。 The rotational speed switching control described above may be performed for each stitch, but it may also be performed for each block by combining a predetermined number of stitches into one block. When performing each stitch, in order to ensure the movement of the embroidery frame and to rotate the motor 18 at a higher speed, when increasing the rotation speed, the X and Y data of the stitch are input. It is preferable to make the switch at a certain point, and then, when lowering the rotational speed, to make the switch from a stitch several stitches before the relevant stitch.
第19図は第14図における制御条件設定部1
00の別の実施例を示すブロツク図である。ここ
において、切換り点データ発生部6の移動時間算
出回路27には、実際の縫いパターンにおける各
ステツチ毎のXまたはY軸の送り量データLs(詳
しくはXまたはYデータのうち値が大きい方)が
入力される。従つて、この場合、データ発生部6
から求められる中間回転数Sは、入力された送り
量Lsをジヤンプ制御なしで実現し得る最高の回
転数である。 Figure 19 shows the control condition setting section 1 in Figure 14.
FIG. 2 is a block diagram showing another embodiment of 00. Here, the moving time calculation circuit 27 of the switching point data generation section 6 contains X- or Y-axis feed amount data Ls for each stitch in the actual sewing pattern (more specifically, the larger value of the X or Y data ) is input. Therefore, in this case, the data generation section 6
The intermediate rotational speed S obtained from is the highest rotational speed that can realize the input feed amount Ls without jump control.
第19図の例によつて制御条件を設定する場合
における回転数切換え制御部101による回転数
切換え制御の一例を第20図及び第21図を参照
して説明する。第20図に示すように、ミシン主
軸モータ18の現在回転数Soが中間回転数Sを越
えていないとき、回転数切換え指令信号が出力さ
れず、現在回転数Soが維持される。他方第21図
に示すように、現在回転数SoがSを越えていると
きは、該中間回転数Sを指示する回転数切換え指
令信号がドライバ102に与えられ、これに基づ
いてモータ18の回転数がSにまで下げられる。
この場合、現在回転数Soは実際のミシン主軸の回
転数を検出した値である必要はなく、別途設けら
れたミシン回転数設定手段において手動設定した
データであつてもよい。また、制御法は第20
図、第21図の例に限らず、データ発生部6から
発生した中間回転数Sのデータをそのまま実際の
ミシン回転数を指令するデータとして用いるよう
にしてもよい。その場合、刺繍縫いパターンデー
タ(Ls)に応じて常に最も速い回転数でミシン
を運転することができる。 An example of the rotation speed switching control by the rotation speed switching control section 101 when setting control conditions according to the example of FIG. 19 will be described with reference to FIGS. 20 and 21. As shown in FIG. 20, when the current rotational speed So of the sewing machine main shaft motor 18 does not exceed the intermediate rotational speed S, the rotational speed switching command signal is not output and the current rotational speed So is maintained. On the other hand, as shown in FIG. 21, when the current rotational speed S o exceeds S, a rotational speed switching command signal instructing the intermediate rotational speed S is given to the driver 102, and based on this, the motor 18 is switched. The rotation speed is reduced to S.
In this case, the current rotation speed S o does not need to be a value obtained by detecting the actual rotation speed of the main shaft of the sewing machine, and may be data manually set by a separately provided sewing machine rotation speed setting means. In addition, the control method is the 20th
The present invention is not limited to the examples shown in FIGS. 21 and 21, and the data on the intermediate rotation speed S generated from the data generating section 6 may be used as is as data for commanding the actual sewing machine rotation speed. In that case, the sewing machine can always be operated at the fastest rotational speed according to the embroidery stitch pattern data (Ls).
なお、第19図の例の場合も、前述と同様に、
1ステツチ毎にあるいはブロツク単位で回転数切
換え制御を行うようにすることができる。 In addition, in the case of the example shown in FIG. 19, similarly to the above,
The rotation speed switching control can be performed for each stitch or for each block.
第22図は第14図における制御条件設定部1
00の更に別の実施例を示すもので、この構成そ
れ自体は第9図に示した制御条件設定部10と同
一である。但し、入力部31は中間回転数Sと切
換り点送り量Lの両方を回転数切換え条件設定デ
ータとして入力するものである。範囲検査回路3
2では、前述と同様に、データL1、S1、L2、S2
に応じて運転可能範囲が確定され、かつこの範囲
が重量データWに応じて補正され、設定入力され
たデータS、Lがこの範囲に入つているか否かが
検査される。 Figure 22 shows the control condition setting section 1 in Figure 14.
This shows yet another embodiment of 00, and this configuration itself is the same as the control condition setting section 10 shown in FIG. However, the input section 31 is for inputting both the intermediate rotation speed S and the switching point feed amount L as rotation speed switching condition setting data. Range inspection circuit 3
2, the data L1, S1, L2, S2 as before
The drivable range is determined in accordance with this, and this range is corrected in accordance with the weight data W, and it is checked whether or not the input data S and L are within this range.
第22図の例により回転数切換え動作条件が設
定される場合、回転数切換え制御部101の制御
内容の一例は第23図〜第25図のようになる。
この第23図〜第25図は第16図〜第18図に
対応しており、異なる点はS、Lの交点つまり中
間の切換り点が必らずしもS1、L1とS2、L2を結
ぶ直線上には位置しない点である。これはSとL
が別々に設定されるからである。従つて、第15
図や第19図の例に比べて必らずしも効率が良い
とは限らない。しかし、SとLの両方を任意に設
定するので、布地の素材や縫いデータ等の諸条件
に応じて操作者が任意のジヤンプ条件を設定する
ことが可能となる。 When the rotational speed switching operation conditions are set according to the example of FIG. 22, examples of the control contents of the rotational speed switching control section 101 are as shown in FIGS. 23 to 25.
These Figs. 23 to 25 correspond to Figs. 16 to 18, and the difference is that the intersection of S and L, that is, the intermediate switching point does not necessarily correspond to S1, L1 and S2, L2. It is a point that is not located on the connecting straight line. This is S and L
This is because they are set separately. Therefore, the 15th
This is not necessarily more efficient than the example shown in the figure or FIG. 19. However, since both S and L are set arbitrarily, the operator can set arbitrary jump conditions according to various conditions such as the material of the cloth and sewing data.
第1図、第6図、第8図、第15図、第19図
の実施例において、補正回路9,29を設けず
に、時間算出回路7,27あるいは送り量算出回
路8,28に重量データW(つまり枠移動速度に
関するパラメータ)を入力し、そこで補正演算を
一緒に行うようにしてもよい。 In the embodiments shown in FIG. 1, FIG. 6, FIG. 8, FIG. 15, and FIG. It is also possible to input data W (that is, parameters related to frame movement speed) and perform correction calculations thereon.
また、上記各実施例では枠移動速度に関するパ
ラメータとして重量データを入力するようにして
いるが、これは別のもの、例えば布地の厚さに応
じたデータ等、であつてもよい。 Further, in each of the embodiments described above, weight data is input as a parameter regarding the frame movement speed, but this may be other data, such as data corresponding to the thickness of the fabric.
また、以上の各実施例ではジヤンプ制御又は回
転数切換え制御のうちいずれか一方のみを行うよ
うにしているが、双方の制御を組合せて行うよう
にしてもよい。 Further, in each of the above embodiments, only one of the jump control and the rotational speed switching control is performed, but both controls may be performed in combination.
また、以上の各実施例では制御条件設定部、ジ
ヤンプ制御部、回転数切換え制御部等をハード回
路により構成しているが、マイクロコンピユータ
を用いたソフトウエア処理によつて同等の機能を
実施するようにしてもよい。 Furthermore, in each of the above embodiments, the control condition setting section, jump control section, rotation speed switching control section, etc. are configured by hardware circuits, but equivalent functions can be implemented by software processing using a microcomputer. You can do it like this.
また、制御内容を示すグラフ(例えば第3図〜
第5図)の回転数/送り量関数は直線以外の関数
としてもよい。 In addition, graphs showing control contents (for example, Fig. 3~
The rotation speed/feed amount function in FIG. 5) may be a function other than a straight line.
以上の通り、この発明によれば、刺繍枠移動速
度に関するパラメータに応じて針棒ジヤンプ制御
やミシン主軸回転数制御における制御条件を補正
するようにしたので、刺繍枠及びそこにセツトさ
れる製品の重量等に応じて可変設定される枠移動
速度を考慮に入れて効率的なジヤンプ制御や回転
数制御を行うことができるようになるという優れ
た効果を奏する。
As described above, according to the present invention, the control conditions for needle bar jump control and sewing machine spindle rotation speed control are corrected according to the parameters related to the embroidery frame movement speed, so that the embroidery frame and the product set therein can be adjusted. This provides an excellent effect in that efficient jump control and rotation speed control can be performed taking into account the frame moving speed that is variably set according to the weight and the like.
第1図はこの発明に係る自動刺繍ミシンの制御
方式の一実施例を示すブロツク図であつて、第2
図における制御条件設定部の内部構成例を示すも
の、第2図は同実施例を適用する自動刺繍ミシン
の全体的な制御系統を例示するブロツク図、第3
図乃至第5図は第1図の実施例に基づき実行され
る針棒ジヤンプ制御内容の一例を示すグラフ、第
6図は第2図に適用するこの発明の別の実施例を
示すブロツク図、第7図は第6図の実施例に基づ
き実行される針棒ジヤンプ制御内容の一例を示す
グラフ、第8図及び第9図は第2図に適用するこ
の発明の更に別の実施例を夫々示すブロツク図、
第10図乃至第13図は第9図の実施例に基づき
実行される針棒ジヤンプ制御内容の一例を示すグ
ラフ、第14図はこの発明に係る別の制御方式を
適用する自動刺繍ミシンの全体的な制御系統を例
示するブロツク図、第15図はこの発明に係る別
の制御方式の一実施例を示すブロツク図であつ
て、第14図における制御条件設定部の内部構成
例を示すもの、第16図乃至第18図は第15図
の実施例に基づき実行されるミシン主軸回転数切
換え制御内容の一例を示すグラフ、第19図は第
14図に適用するこの発明の他の実施例を示すブ
ロツク図、第20図及び第21図は第19図の実
施例に基づき実行されるミシン主軸回転数切換え
制御内容の一例を示すグラフ、第22図は第14
図に適用するこの発明の更に他の実施例を示すブ
ロツク図、第23図乃至第25図は第22図の実
施例に基づき実行されるミシン主軸回転数切換え
制御内容の一例を示すグラフ、である。
10,100……制御条件設定部、1……重量
パラメータ設定部、2……回転数入力部、3……
枠移動速度設定回路、4,5,6……データ発生
部、7,27……時間算出回路、8……送り量算
出回路、28……回転数算出回路、9,29……
重量補正回路、25……送り量入力部、31……
入力部、16……ジヤンプ制御部、101……回
転数切換え制御部。
FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the control system of the automatic embroidery sewing machine according to the present invention, and FIG.
FIG. 2 is a block diagram illustrating the overall control system of an automatic embroidery sewing machine to which the same embodiment is applied, and FIG.
5 to 5 are graphs showing examples of needle bar jump control contents executed based on the embodiment shown in FIG. 1, and FIG. 6 is a block diagram showing another embodiment of the present invention applied to FIG. 2. FIG. 7 is a graph showing an example of the needle bar jump control contents executed based on the embodiment of FIG. 6, and FIGS. 8 and 9 are graphs showing still other embodiments of the present invention applied to FIG. 2, respectively. Block diagram shown,
10 to 13 are graphs showing examples of needle bar jump control contents executed based on the embodiment of FIG. 9, and FIG. 14 is an overall diagram of an automatic embroidery sewing machine to which another control method according to the present invention is applied. FIG. 15 is a block diagram showing an embodiment of another control system according to the present invention, and shows an example of the internal configuration of the control condition setting section in FIG. 14. 16 to 18 are graphs showing an example of the sewing machine main shaft rotation speed switching control contents executed based on the embodiment of FIG. 15, and FIG. 19 is a graph showing another embodiment of the present invention applied to FIG. 14. 20 and 21 are graphs showing an example of the sewing machine main shaft rotation speed switching control contents executed based on the embodiment shown in FIG. 19, and FIG.
23 to 25 are graphs showing an example of the details of the sewing machine main shaft rotation speed switching control executed based on the embodiment of FIG. 22. be. 10,100... Control condition setting section, 1... Weight parameter setting section, 2... Rotation speed input section, 3...
Frame movement speed setting circuit, 4, 5, 6...Data generation section, 7, 27...Time calculation circuit, 8...Feed amount calculation circuit, 28...Rotation speed calculation circuit, 9, 29...
Weight correction circuit, 25... Feed amount input section, 31...
Input section, 16... Jump control section, 101... Rotation speed switching control section.
Claims (1)
するパラメータ供給手段と、 枠送り量設定データに応じて刺繍枠の移動を制
御すると共に、前記パラメータに従つて該刺繍枠
の移動速度を制御する枠移動制御手段と、 針棒のジヤンプを行うためのジヤンプ挿入条件
に設定するデータを入力する入力手段と、 前記入力手段によつて入力されたジヤンプ挿入
条件設定データに基づき、ジヤンプ挿入動作条件
を指示する刺繍枠送り量データ及びミシン回転数
データの少なくとも一方を発生すると共に、発生
する該刺繍枠送り量データ若しくはミシン回転数
データを前記刺繍枠の移動速度に関するパラメー
タに応じて補正するデータ発生手段と、 前記データ発生手段から発生されたジヤンプ挿
入動作条件を指示する刺繍枠送り量データ若しく
はミシン回転数データを基準にして、前記枠送り
量設定データ及びミシン回転数データの現在値に
応じて針棒のジヤンプ制御を行うジヤンプ制御手
段と を具えた自動刺繍ミシンの制御方式。 2 前記パラメータ供給手段で供給する前記パラ
メータは、前記刺繍枠及び該刺繍枠にセツトされ
た製品の重量に応じて設定されるものである特許
請求の範囲第1項記載の自動刺繍ミシンの制御方
式。 3 前記入力手段で入力するジヤンプ挿入条件設
定データは、任意のミシン回転数を指示するデー
タであり、前記データ発生手段はこのミシン回転
数指示データに対応する送り量データをジヤンプ
挿入動作条件データとして発生するものである特
許請求の範囲第1項記載の自動刺繍ミシンの制御
方式。 4 前記入力手段で入力するジヤンプ挿入条件設
定データは、実際のミシン回転数に対応するデー
タであり、前記データ発生手段はこのミシン回転
数対応データに対応する送り量データをジヤンプ
挿入動作条件データとして発生するものである特
許請求の範囲第1項記載の自動刺繍ミシンの制御
方式。 5 前記入力手段で入力するジヤンプ挿入条件設
定データは、任意の刺繍枠送り量を指示するデー
タであり、前記データ発生手段はこの送り量指示
データに対応するミシン回転数データをジヤンプ
挿入動作条件データとして発生するものである特
許請求の範囲第1項記載の自動刺繍ミシンの制御
方式。 6 前記入力手段で入力するジヤンプ挿入条件設
定データは、任意のミシン回転数を指示するデー
タ及び任意の刺繍枠送り量を指示するデータであ
り、前記データ発生手段はこれらのデータが所定
のミシン動作範囲内に入つていることを条件にこ
れらのミシン回転数指示データ及び送り量指示デ
ータをジヤンプ挿入動作条件データとして発生す
るものである特許請求の範囲第1項記載の自動刺
繍ミシンの制御方式。 7 刺繍枠の速度に関するパラメータを供給する
パラメータ供給手段と、 枠送り量設定データに応じて刺繍枠の移動を制
御すると共に、前記パラメータに従つて該刺繍枠
の移動速度を制御する枠移動制御手段と、 ミシン回転数切換え条件を設定するデータを入
力する入力手段と、 前記入力手段によつて入力されたミシン回転数
切換え条件設定データに基づき、ミシン回転数切
換え動作条件を指示するデータを発生すると共
に、発生する該ミシン回転数切換え動作条件デー
タを前記刺繍枠の移動速度に関するパラメータに
応じて補正するデータ発生手段と 前記データ発生手段から発生されたミシン回転
数切換え動作条件データを基準にして、前記枠送
り量設定データ及びミシン回転数データの現在値
に応じてミシン回転数切換え制御を行う回転数切
換え制御手段と を具えた自動刺繍ミシンの制御方式。 8 前記パラメータ供給手段で供給する前記パラ
メータは前記刺繍枠及び該刺繍枠にセツトされた
製品の重量に応じて設定されるものである特許請
求の範囲第7項記載の自動刺繍ミシンの制御方
式。 9 前記入力手段で入力するミシン回転数切換え
条件設定データは、任意の刺繍枠送り量を指示す
るデータであり、前記データ発生手段はこの送り
量指示データに対応するミシン回転数データをミ
シン回転数切換え動作条件データとして発生する
ものである特許請求の範囲第7項記載の自動刺繍
ミシンの制御方式。 10 前記入力手段で入力するミシン回転数切換
え条件設定データは、実際に刺繍縫いパターンに
おける送り量データであり、前記データ発生手段
はこの送り量データに対応するミシン回転数デー
タをミシン回転数切換え動作条件データとして発
生するものである特許請求の範囲第7項記載の自
動刺繍ミシンの制御方式。 11 前記入力手段で入力するミシン回転数切換
え条件設定データは、任意のミシン回転数を指示
するデータ及び任意の刺繍枠送り量を指示するデ
ータであり、前記データ発生手段は、これらのデ
ータが所定のミシン動作範囲内に入つていること
を条件にこれらのミシン回転数指示データと送り
量指示データをミシン回転数切換え動作条件デー
タとして発生するものである特許請求の範囲第7
項記載の自動刺繍ミシンの制御方式。[Scope of Claims] 1. Parameter supply means for supplying a parameter regarding the moving speed of the embroidery frame; and controlling the movement of the embroidery frame according to the frame feed amount setting data, and controlling the moving speed of the embroidery frame according to the parameter. frame movement control means for controlling the needle bar; input means for inputting data to set jump insertion conditions for jumping the needle bar; and jump insertion based on the jump insertion condition setting data input by the input means. Generating at least one of embroidery frame feed amount data and sewing machine rotation speed data that indicate operating conditions, and correcting the generated embroidery frame feed amount data or sewing machine rotation speed data in accordance with a parameter related to the moving speed of the embroidery frame. a data generating means; and a current value of the frame feed amount setting data and the sewing machine rotation speed data based on the embroidery frame feed amount data or the sewing machine rotation speed data that instructs the jump insertion operating conditions generated by the data generation means. A control system for an automatic embroidery sewing machine, which is equipped with a jump control means for controlling jumps of a needle bar accordingly. 2. A control system for an automatic embroidery machine according to claim 1, wherein the parameters supplied by the parameter supply means are set according to the weight of the embroidery frame and the product set in the embroidery frame. . 3. The jump insertion condition setting data inputted by the input means is data instructing an arbitrary sewing machine rotation speed, and the data generating means generates the feed amount data corresponding to this sewing machine rotation speed instruction data as jump insertion operation condition data. 2. A control system for an automatic embroidery sewing machine according to claim 1, wherein the automatic embroidery sewing machine generates an embroidery machine. 4. The jump insertion condition setting data inputted by the input means is data corresponding to the actual sewing machine rotation speed, and the data generation means uses the feed amount data corresponding to this data corresponding to the sewing machine rotation speed as jump insertion operation condition data. 2. A control system for an automatic embroidery sewing machine according to claim 1, wherein the automatic embroidery sewing machine generates an embroidery machine. 5. The jump insertion condition setting data inputted by the input means is data that instructs an arbitrary embroidery frame feed amount, and the data generation means converts the sewing machine rotation speed data corresponding to this feed amount instruction data into jump insertion operation condition data. A control system for an automatic embroidery sewing machine according to claim 1, which generates the following. 6. The jump insertion condition setting data inputted by the input means is data instructing an arbitrary number of rotations of the sewing machine and data instructing an arbitrary embroidery frame feed amount, and the data generating means inputs these data into a predetermined sewing machine operation. 2. A control system for an automatic embroidery sewing machine according to claim 1, wherein the sewing machine rotation speed instruction data and feed amount instruction data are generated as jump insertion operation condition data on the condition that the sewing machine rotation speed instruction data and the feed amount instruction data are within the range. 7. Parameter supply means for supplying a parameter regarding the speed of the embroidery frame; Frame movement control means for controlling the movement of the embroidery frame according to the frame feed amount setting data and controlling the movement speed of the embroidery frame according to the parameter. and input means for inputting data for setting sewing machine rotation speed switching conditions, and generating data for instructing sewing machine rotation speed switching operation conditions based on the sewing machine rotation speed switching condition setting data inputted by the input means. and data generating means for correcting the generated sewing machine rotational speed switching operating condition data in accordance with a parameter related to the moving speed of the embroidery frame, based on the sewing machine rotational speed switching operating condition data generated from the data generating means, A control method for an automatic embroidery sewing machine, comprising a rotation speed switching control means for controlling the sewing machine rotation speed switching according to the current value of the frame feed amount setting data and the sewing machine rotation speed data. 8. A control system for an automatic embroidery machine according to claim 7, wherein the parameters supplied by the parameter supply means are set according to the weight of the embroidery frame and the product set in the embroidery frame. 9 The sewing machine rotation speed switching condition setting data inputted by the input means is data that instructs an arbitrary embroidery frame feed amount, and the data generation means converts the sewing machine rotation speed data corresponding to this feed amount instruction data into the sewing machine rotation speed. 8. A control method for an automatic embroidery sewing machine according to claim 7, wherein the control method is generated as switching operation condition data. 10 The sewing machine rotation speed switching condition setting data inputted by the input means is actually feed amount data in the embroidery sewing pattern, and the data generating means converts the sewing machine rotation speed data corresponding to this feed amount data into the sewing machine rotation speed switching operation. 8. A control method for an automatic embroidery sewing machine according to claim 7, wherein the control method is generated as condition data. 11 The sewing machine rotational speed switching condition setting data inputted by the input means is data instructing an arbitrary sewing machine rotational speed and data instructing an arbitrary embroidery frame feed amount, and the data generating means is configured to input the sewing machine rotational speed switching condition setting data by using the input means. Claim 7: The sewing machine rotation speed instruction data and the feed amount instruction data are generated as sewing machine rotation speed switching operation condition data on the condition that the sewing machine rotation speed is within the sewing machine operation range.
Control method of automatic embroidery sewing machine described in section.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9225986A JPS62258696A (en) | 1986-04-23 | 1986-04-23 | Control system of automatic embroidering machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9225986A JPS62258696A (en) | 1986-04-23 | 1986-04-23 | Control system of automatic embroidering machine |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2410848A Division JPH07110310B2 (en) | 1990-12-15 | 1990-12-15 | Automatic embroidery sewing machine controller |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62258696A JPS62258696A (en) | 1987-11-11 |
JPH0349479B2 true JPH0349479B2 (en) | 1991-07-29 |
Family
ID=14049411
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9225986A Granted JPS62258696A (en) | 1986-04-23 | 1986-04-23 | Control system of automatic embroidering machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62258696A (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2681313B2 (en) * | 1991-01-23 | 1997-11-26 | 三菱電機株式会社 | Control device and control method for automatic sewing machine |
JP2716613B2 (en) * | 1991-11-05 | 1998-02-18 | 三菱電機株式会社 | Method and apparatus for controlling automatic sewing machine |
JP4732566B2 (en) * | 2000-07-31 | 2011-07-27 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | Embroidery sewing machine |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6085787A (en) * | 1983-10-05 | 1985-05-15 | 三菱電機株式会社 | Drive apparatus of automatic sewing machine |
JPS6137281A (en) * | 1984-07-31 | 1986-02-22 | ジューキ株式会社 | Feed controller of sewing machine |
-
1986
- 1986-04-23 JP JP9225986A patent/JPS62258696A/en active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6085787A (en) * | 1983-10-05 | 1985-05-15 | 三菱電機株式会社 | Drive apparatus of automatic sewing machine |
JPS6137281A (en) * | 1984-07-31 | 1986-02-22 | ジューキ株式会社 | Feed controller of sewing machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62258696A (en) | 1987-11-11 |
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