JPS63300796A - Cloth hem follow sewing machine - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 庄１」ぼり限１朱顆 本発明は布縁倣い縫可能なミシンに関するものであり、
特に、縫針と加工布との相対的位置を制御する制御モー
タを、倣い縫に際して高い位置精度で駆動する駆動装置
に関するものである。[Detailed Description of the Invention] The present invention relates to a sewing machine capable of copy stitching fabric edges;
In particular, the present invention relates to a drive device that drives a control motor that controls the relative position of a sewing needle and a workpiece cloth with high positional accuracy during copy sewing.

皿米皇狡歪 布縁倣い縫可能なミシンは特開昭６１−２５７６７８号
公報によって既に知られている。これは、上下動可能な
縫針と加工布との、加工布の送り方向と直角な方向にお
ける相対的位置を変化させるために駆動される制御モー
タと、複数の縫目模様中から選択された所望縫目模様に
関する模様信号に基づいて制御モータを駆動する模様形
成制御手段と、加工布の布端の位置を検出する布検出器
と、加工布の布端に沿って連続した縫目が形成されるよ
うに布検出器からの検出信号に基づいて制御モータを駆
動する布縁倣い制御手段と、模様形成制御手段および布
縁倣い制御手段のいずれか一方を有効化するための切換
手段とを含むものである。A sewing machine capable of copy sewing the edge of a distorted fabric is already known from Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-257678. This includes a control motor that is driven to change the relative position of the sewing needle that can move up and down and the work cloth in a direction perpendicular to the feed direction of the work cloth, and a A pattern forming control means for driving a control motor based on a pattern signal related to the stitch pattern, a cloth detector for detecting the position of the edge of the work cloth, and a pattern forming control means for forming a continuous seam along the edge of the work cloth. A cloth edge copying control means for driving a control motor based on a detection signal from a cloth detector so that the cloth edge copying control means is controlled, and a switching means for activating either the pattern formation control means or the cloth edge copying control means. It is something that

この種のミシンにおいて、制御モータとしてパルスモー
タを用いることが可能である。例えば、縫針を移動させ
ることによって縫針と加工布との相対的位置を制御する
場合には、縫針の左端位置と右端位置との間の移動範囲
を複数の移動ピッチで分割して複数の不連続な停止位置
を設定し、布検出器の検出信号に基づいて連続的に得ら
れる縫針の目標位置に最も近い停止位置へ縫針を移動さ
せるのである。なお、縫針の代わりに加工布を移動させ
ることによって上記相対的位置を制御する場合において
も事情は同じである。In this type of sewing machine, a pulse motor can be used as the control motor. For example, when controlling the relative position between the sewing needle and the workpiece cloth by moving the sewing needle, the movement range between the left end position and the right end position of the sewing needle is divided into multiple movement pitches and multiple discontinuous The sewing needle is moved to the stop position closest to the target position of the sewing needle that is continuously obtained based on the detection signal of the cloth detector. The same situation applies when the relative position is controlled by moving the work cloth instead of the sewing needle.

Ｉが角”°ｌしようとするロ　占 倣い縫においては縫目が加工布の布端に沿って形成され
、僅かな縫代（布端から縫目までの距離）の変化も目立
つため、縫針と加工布との相対的位置を布端の位置変動
に高い位置精度で追従させることが要求される。移動ピ
ンチが大きいと、縫代の変化が段階的となって縫目に乱
れが生じ、特に、倣い縫が直線縫によって行われる場合
に縫目の乱れが目立つ。I is about to make an angle ``°l'' In copy stitching, the seam is formed along the edge of the work fabric, and even slight changes in the seam allowance (distance from the edge of the fabric to the seam) are noticeable, so the sewing needle It is required that the relative position between the material and the workpiece fabric follows the positional fluctuations of the fabric edge with high positional accuracy.If the movement pinch is large, the change in seam allowance will be gradual and the seam will be disordered. Particularly, when copy stitching is performed by straight stitching, the disorder of the stitches is noticeable.

これに対して、パルスモータのロータやフォーサ等可動
子の歯数を増やしたり、１−２相励磁や２−３相励磁に
よって駆動したりすれば、パルスモータの可動子の作動
ピンチが小さくなること、すなわち分解能が向上するこ
とが従来から知られている。On the other hand, if the number of teeth of the rotor, forcer, etc. of the pulse motor mover is increased, or if the pulse motor is driven by 1-2 phase excitation or 2-3 phase excitation, the operating pinch of the pulse motor mover will be reduced. It has been known for a long time that this improves resolution.

しかしながら、これらの対策は模様形成のために縫針と
加工布との相対位置を大きく変えることを困難にする。However, these measures make it difficult to significantly change the relative position of the sewing needle and the workpiece cloth for pattern formation.

これらの対策を実施例すれば、可動子の一定量の作動に
要する励磁ステップ数の大幅な増大を避は得す、作動に
許容される期間が縫針がヘッドの上方に位置する間に限
られるミシンにおいては、許容期間が経過しても可動子
の作動、すなわち上記相対的位置の位置決めが完了し得
ないという事態が発生するのである。By implementing these measures, it is possible to avoid a significant increase in the number of excitation steps required to actuate a certain amount of the mover, and the period allowed for actuation is limited to the period when the sewing needle is located above the head. In sewing machines, a situation occurs in which the operation of the movable element, that is, the relative positioning cannot be completed even after the permissible period has elapsed.

なお、分解能を向上させるための方法として、パルスモ
ータの代わりに直流モータを用い、それをデジタル駆動
する方法も知られているが、装置′が複雑化して高価と
なるという欠点がある。Note that as a method for improving the resolution, a method is known in which a DC motor is used instead of a pulse motor and the motor is digitally driven, but this method has the disadvantage that the device becomes complicated and expensive.

＋１　　壱を解　するための 本発明は上記の問題を解決すべく、第１図に示すように
、前述の制御モータ、模様形成制御手段。To solve the above problem, the present invention, as shown in FIG. 1, uses the above-mentioned control motor and pattern formation control means.

布検出器、布縁倣い制御手段および切換手段を含むミシ
ンにおいて、制御モータを複数の励磁相を−有するパル
スモータから構成するとともに、そのパルスモータの隣
接する２個の励磁相に関する励磁電流比率を変化させ得
る励磁制御手段を設け、切換手段により布縁倣い制御手
段が有効化されたことに関連して励磁制御手段を動作さ
せるものである。In a sewing machine including a cloth detector, a cloth edge copying control means, and a switching means, the control motor is composed of a pulse motor having a plurality of excitation phases, and the excitation current ratio of two adjacent excitation phases of the pulse motor is determined. A changeable excitation control means is provided, and the excitation control means is operated in connection with activation of the cloth edge tracing control means by the switching means.

■ 上記のように構成されたミシンにおいては、切換手段に
よって布縁倣い制御手段が有効化されれば、布縁倣い制
御手段が布検出器からの検出器信号に基づいてパルスモ
ータの各相の励磁を行う順序を表す励磁シーケンスを決
定する。可動子の作動方向を決定するのである。それと
ともに、励磁制御手段が布縁倣い制御手段からの検出信
号、あるいはそれに基づいて決定される縫針と加工布と
の相対的位置を表す位置指令信号に応じて、パルスモー
タの隣接する２個の励磁相のそれぞれの励磁電流の大き
さを決定する。パルスモータの可動子は、その停止位置
が励磁によって発生する磁気力の釣り合いによって決ま
るから、隣接する２個の励磁相の励磁電流の比率を連続
的にあるいは段階的に変化させることによって両励磁相
に発生する磁気力の比率を変化させれば、可動子に付加
される磁気力の合成ベクトルの向きが変化し、両励磁相
の間の任意位置に停止させることができるのである。■ In the sewing machine configured as described above, when the cloth edge tracing control means is enabled by the switching means, the cloth edge tracing control means controls each phase of the pulse motor based on the detector signal from the cloth detector. An excitation sequence representing the order in which excitation is performed is determined. It determines the operating direction of the mover. At the same time, the excitation control means controls two adjacent pulse motors in response to a detection signal from the cloth edge copying control means or a position command signal indicating the relative position between the sewing needle and the workpiece cloth determined based on the detection signal. Determine the magnitude of the excitation current for each of the excitation phases. Since the stop position of the movable element of a pulse motor is determined by the balance of magnetic forces generated by excitation, by changing the ratio of excitation currents of two adjacent excitation phases continuously or stepwise, both excitation phases can be adjusted. By changing the ratio of the magnetic forces generated in the mover, the direction of the resultant vector of the magnetic forces applied to the mover changes, and the mover can be stopped at any position between the two excitation phases.

一方、切換手段によって模様形成制御手段が有効化され
れば、模様形成制御手段は選択された縫目模様に関する
模様信号に基づいて励磁シーケンスを決定するが、励磁
制御手段は作動しない。すなわち、この場合にはパルス
モータが通常の１相励磁や、２−２相励磁によって駆動
されることとなるのである。On the other hand, if the pattern formation control means is enabled by the switching means, the pattern formation control means determines the excitation sequence based on the pattern signal regarding the selected stitch pattern, but the excitation control means does not operate. That is, in this case, the pulse motor is driven by normal one-phase excitation or 2-2 phase excitation.

カ来 このように、本発明に従えば、布縁倣い縫の実行時には
、パルスモータの可動子を所望の停止位置に高い精度で
位置決めすることができる。したがって、縫針と加工布
との相対的位置が高い精度で制御されることとなって、
正確に布端に沿った美麗な縫目が形成される効果が得ら
れる。Thus, according to the present invention, the movable element of the pulse motor can be positioned at a desired stop position with high accuracy when performing fabric edge copy stitching. Therefore, the relative position between the sewing needle and the workpiece cloth is controlled with high precision.
The effect of forming beautiful seams precisely along the edge of the fabric can be obtained.

しかも、模様縫いの実行時に模様信号に対する縫針の追
従性が悪化することはない。パルスモータの励磁ステッ
プ数を多くして位置精度を高めるわけではないから、縫
針と加工布との相対移動に要する時間が長くなることは
ないのであり、また、模様縫いの実行時には励磁制御手
段が作動しないため、目標とする相対的位置の決定に長
時間を要することもないのである。模様縫いの実行時に
は、縫針と加工布との相対的位置を大きく変える必要が
あるのが普通であり、移動に要する時間が長いため、目
標とする相対的位置をできる限り短時間で決定して、移
動に要する時間を確保することが望ましいのであるが、
倣い縫の場合と同様にして相対位置を決定すれば、その
決定に要する時間が励磁制御手段の作動時間だけ長くな
り、縫針が加工布の上方にある間に加工布との相対的位
置を充分に変え得ない事態が生ずる。しかるに本発明に
おいては、模様縫いの実行時には励磁制御手段を作動さ
せないこととしたため、このような事態の発生を回避し
得るのである。なお、模様信号はパルスモータの通常の
停止位置を指定するものとされるのが普通であるため、
模様縫い時に励磁制御手段が作動しなくても不都合はな
い。Furthermore, the ability of the sewing needle to follow the pattern signal during pattern sewing is not deteriorated. Since the positional accuracy is not increased by increasing the number of excitation steps of the pulse motor, the time required for relative movement between the sewing needle and the workpiece cloth is not increased, and when pattern sewing is performed, the excitation control means is not increased. Since it does not operate, it does not take a long time to determine the target relative position. When pattern stitching is performed, it is usually necessary to change the relative position of the sewing needle and the workpiece fabric significantly, and since the movement takes a long time, it is necessary to determine the target relative position as quickly as possible. Although it is desirable to secure the time required for travel,
If the relative position is determined in the same way as in the case of copy stitching, the time required for the determination will be as long as the activation time of the excitation control means, and the relative position with respect to the workpiece cloth can be determined sufficiently while the sewing needle is above the workpiece cloth. A situation arises that cannot be changed. However, in the present invention, since the excitation control means is not operated when pattern stitching is executed, such a situation can be avoided. Note that the pattern signal is usually used to specify the normal stop position of the pulse motor, so
There is no problem even if the excitation control means does not operate during pattern sewing.

また、本発明に従えば、直流モータをデジタル駆動する
場合に比較して安価で済むという効果も得られる。Further, according to the present invention, it is possible to obtain the effect that the cost can be reduced compared to the case where a DC motor is driven digitally.

大廉炭 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described in detail based on the drawings.

本実施例のミシンは、第２図に示すように、上面が平ら
なベッド１０と、そのヘッド１０の右端から立ち上がっ
た脚柱部１２と、その脚柱部１２の上端から片持ち状に
かつヘッド１０にほぼ平行に延びる上方アーム１４とか
ら成るミシン機枠１６を備えている。上方アーム１４の
自由端例の頭部１８にはミシンの起動、停止を制御する
メインスイッチ２０が設けられ、上方アーム１４には更
にこのミシンによって形成可能な複数種類の縫目模様を
表す形象が表示された表示板２２と、縫目模様を選択す
るために操作される模様選択スイッチ２４とが設けられ
ている。また、脚柱部１２には布端から一定の距離を隔
てて縫目線を形成する倣い縫を行うための倣い縫スイッ
チ２６と、布端と縫目線との距離（以下、縫代という）
を設定するために操作される縫代設定操作部材２８．針
揺動調節操作部材３０および送り量調節操作部材３２と
が設けられている。As shown in FIG. 2, the sewing machine of this embodiment includes a bed 10 with a flat top surface, a pedestal section 12 rising from the right end of the head 10, and a cantilevered section extending from the top end of the pedestal section 12. The sewing machine frame 16 includes an upper arm 14 extending substantially parallel to the head 10. The head 18 of the free end of the upper arm 14 is provided with a main switch 20 for controlling starting and stopping of the sewing machine, and the upper arm 14 further has shapes representing a plurality of types of stitch patterns that can be formed by the sewing machine. A display board 22 and a pattern selection switch 24 that is operated to select a stitch pattern are provided. The pillar portion 12 also includes a copying stitch switch 26 for performing copy stitching that forms a seam line at a certain distance from the edge of the fabric, and a distance between the edge of the fabric and the seam line (hereinafter referred to as seam allowance).
seam allowance setting operation member 28, which is operated to set the seam allowance setting operation member 28. A needle swing adjustment operation member 30 and a feed amount adjustment operation member 32 are provided.

第３図は頭部１８のカバーを外した状態を示しており、
ミシン機枠１６に固定の突起３４には、針棒台３６が軸
３８によって垂直面内において揺動可能に取り付けられ
ている。この針棒台３６に針棒４０が上下方向に摺動可
能に取り付けられており、その下端に縫針４２が固定さ
れている。針棒４０は針棒抱き４４等を介して図示しな
いミシンモータに接続されており、ミシンモータの駆動
によって針棒４０および縫針４２が上下往復運動をさせ
られるようになっている。また、針棒台３６にはＺ連杆
４６等を介して制御モータとしての図示しないパルスモ
ータが接続されており、このパルスモータの駆動によっ
て針棒台３６が揺動させられることにより、縫針４２の
横方向の位置が一定の範囲内において変更されるように
なっている。Figure 3 shows the head 18 with the cover removed.
A needle bar stand 36 is attached to a projection 34 fixed to the sewing machine frame 16 so as to be swingable in a vertical plane by a shaft 38. A needle bar 40 is attached to the needle bar stand 36 so as to be slidable in the vertical direction, and a sewing needle 42 is fixed to the lower end of the needle bar 40. The needle bar 40 is connected to a sewing machine motor (not shown) via a needle bar holder 44 and the like, and the needle bar 40 and the sewing needle 42 are caused to reciprocate up and down by driving the sewing machine motor. Further, a pulse motor (not shown) as a control motor is connected to the needle bar stand 36 via a Z link 46 etc., and the needle bar stand 36 is oscillated by the drive of this pulse motor, so that the sewing needle 42 The lateral position of is changed within a certain range.

ミシン頭部１８の下面にはブラケット５２を介して布検
出器５４が固定されている。布検出器５４は赤外線を放
射する発光素子５６と、その赤外線の反射して来たもの
を受光する受光素子５８とを備えるとともに、それら発
光素子５６および受光素子５８を保持するホルダ５９と
、図示を省略する信号処理回路とを備えている。また、
受光素子５８の近傍には、赤外線の通過は許容するが他
の波長の光は遮断する光学フィルタ６０が設けられてい
る。A cloth detector 54 is fixed to the lower surface of the sewing machine head 18 via a bracket 52. The cloth detector 54 includes a light emitting element 56 that emits infrared rays, a light receiving element 58 that receives reflected infrared rays, and a holder 59 that holds the light emitting element 56 and the light receiving element 58. It is equipped with a signal processing circuit that omits the. Also,
An optical filter 60 is provided near the light receiving element 58, which allows infrared rays to pass through but blocks light of other wavelengths.

前記ベッド１０の上面には開口が形成されており、この
開口が針板６６によって塞がれている。An opening is formed in the upper surface of the bed 10, and this opening is closed by a needle plate 66.

この針板６６には複数のスロットが形成され、このスロ
ットから送り歯６８が上方へ突出可能とされている。こ
の送り歯６８は図示しない送り制御モータによって送り
運動を与えられ、図示を省略する布押さえ足と共同して
加工布７０を前後方向に送るものである。針板６６には
更に左右方向に長い針孔７２が形成されているが、この
針孔７２に近接しかつこれと平行に反射面７４が形成さ
れている。この反射面７４は、前記布検出器５４の発光
素子５６から放射された赤外線を受光素子５８に向かっ
て反射するものである。布検出器５４の検出領域の多く
が加工布７０によって覆われれば、受光素子５８の受光
量が減少するわけであり、布検出器５４はこの受光量の
変動に対応して変動する検出電圧Ｖｄを出力するのであ
る。A plurality of slots are formed in the throat plate 66, from which the feed dog 68 can protrude upward. The feed dog 68 is given a feed motion by a feed control motor (not shown), and works with a cloth presser foot (not shown) to feed the work cloth 70 in the front-rear direction. A needle hole 72 which is further elongated in the left-right direction is formed in the throat plate 66, and a reflective surface 74 is formed close to and parallel to this needle hole 72. This reflective surface 74 reflects infrared rays emitted from the light emitting element 56 of the cloth detector 54 toward the light receiving element 58. If most of the detection area of the cloth detector 54 is covered by the work cloth 70, the amount of light received by the light receiving element 58 decreases, and the cloth detector 54 has a detection voltage Vd that changes in response to changes in the amount of received light. It outputs .

第４図に本ミシンの制御回路を示す。前記模様選択スイ
ッチ２４が図の左上に示されている。この模様選択スイ
ッチ２４には模様選択カウンタ８０が接続されており、
模様選択スイッチ２４の操作回数をカウントし、そのカ
ウント内容を縫目データ発生装置８２に供給する。また
、図示はしないが、このカウント内容に応じて、前記表
示板２２に配設されている複数の発光ダイオードが発光
させられ、選択された縫目模様が示されるようになって
いる。Figure 4 shows the control circuit of this sewing machine. The pattern selection switch 24 is shown at the top left of the figure. A pattern selection counter 80 is connected to this pattern selection switch 24.
The number of operations of the pattern selection switch 24 is counted, and the count contents are supplied to the stitch data generation device 82. Further, although not shown, a plurality of light emitting diodes arranged on the display board 22 are made to emit light in accordance with the count contents, so that the selected stitch pattern is displayed.

縫目データ発生装置８２は形成可能な縫目模様の各々に
対応した縫目データを記憶しており、それらの縫目デー
タ中から模様選択カウンタ８０のカウント内容に対応し
た縫目データを選択して送り演算装置８４と針揺動演算
装置８６とに供給するようになっている。すなわち、縫
目データ発生装置８２には前記針棒４０が１往復上下運
動する毎に１個のパルス信号を発生するタイミングパル
ス発生器８８が接続されており、このタイミングパルス
ＴＰが供給される毎に縫目データ発生装置８２は縫目デ
ータ中の送りデータおよび針揺動データをそれぞれ送り
演算装置８４および針揺動演算装置８６に供給するので
ある。The stitch data generator 82 stores stitch data corresponding to each of the stitch patterns that can be formed, and selects stitch data corresponding to the count contents of the pattern selection counter 80 from among the stitch data. The feed calculation device 84 and the needle swing calculation device 86 are supplied with the data. That is, a timing pulse generator 88 that generates one pulse signal every time the needle bar 40 makes one reciprocation up and down movement is connected to the stitch data generation device 82, and each time this timing pulse TP is supplied, The stitch data generating device 82 supplies feed data and needle swing data in the stitch data to a feed calculation device 84 and a needle swing calculation device 86, respectively.

一ヒ記送り演算装置８４には送り量調節装置８９が、ま
た、針揺動演算装置８６には針揺動調節装置９０がそれ
ぞれ接続されている。送り量調節装置８９は、前記送り
量調節操作部材３２の操作に応じて変化する送り調節デ
ータを送り演算装置８゛　４に供給する。送り演算装置
８４は、この送り調節データと前記縫目データ発生装置
８２から供給される送りデータとの掛算を行って、縫目
データ発生装置８２から供給された送りデータに送り量
調節操作部材３２の操作位置に対応した変更を加えた上
で、送り駆動制御回路９２に供給する。その結果、送り
駆動制御回路９２が送り制御モータ９３を制御し、送り
歯６８による布送り量が適宜制御される。また、針揺動
演算装置８６も送り駆動制御回路９２と同様にして縫目
データ発生装置８２から供給される針揺動データに針揺
動調節操作部材３０の位置に対応した変更を加えた上、
マルチプレクサ９４を経て針揺動制御回路９６に供給す
る。そして、ごの針揺動制御回路９６はマルチプレクサ
９４を経て供給される針揺動データに対応した出力信号
を励磁制御回路９８を経てパルスモータ１００に供給す
る。パルスモータ１００は周方向に沿ってＡ相、Ｂ相、
Ｃ相およびＤ相と称する４個の巻線１０２を有する回転
型のものであり、各巻線１０２が適宜励磁相として選択
されて励磁されることによって図示を省略するロータの
停止位置が制御される。その結果、上述の送り歯６８に
よる布送り量および縫針４２の揺動が適宜制御されて、
模様選択ス仁ノチ２４の操作によって選択された縫目模
様が形成されることとなる。A feed amount adjustment device 89 is connected to the feed calculation device 84, and a needle swing adjustment device 90 is connected to the needle swing calculation device 86. The feed amount adjustment device 89 supplies feed adjustment data that changes according to the operation of the feed amount adjustment operation member 32 to the feed calculation device 84. The feed calculation device 84 multiplies this feed adjustment data by the feed data supplied from the stitch data generation device 82, and applies the feed amount adjustment operation member 32 to the feed data supplied from the stitch data generation device 82. After making changes corresponding to the operating position, the data is supplied to the feed drive control circuit 92. As a result, the feed drive control circuit 92 controls the feed control motor 93, and the amount of cloth feed by the feed teeth 68 is appropriately controlled. Further, in the same way as the feed drive control circuit 92, the needle swing calculation device 86 also changes the needle swing data supplied from the stitch data generator 82 in accordance with the position of the needle swing adjustment operation member 30. ,
The signal is supplied to a needle swing control circuit 96 via a multiplexer 94. The needle swing control circuit 96 supplies an output signal corresponding to the needle swing data supplied via the multiplexer 94 to the pulse motor 100 via the excitation control circuit 98. The pulse motor 100 has A phase, B phase,
It is a rotating type having four windings 102 called C phase and D phase, and each winding 102 is appropriately selected as an excitation phase and excited, thereby controlling the stop position of a rotor (not shown). . As a result, the cloth feed amount by the feed dog 68 and the swinging movement of the sewing needle 42 are appropriately controlled.
The selected stitch pattern is formed by operating the pattern selection stitch 24.

前記倣い縫スイッチ２６は模様選択カウンタ８０および
マルチプレクサ９４に接続されており、このスイッチ２
６がオン状態とされることにより模様選択カウンタ８０
がリセットされて縫目データ発生装置８２からは直線縫
の縫目データが出力されるとともに、マルチプレクサ９
４は針揺動演算装置８６の出力信号ではなく倣い縫制御
装置１１０の出力信号たる針位置指令信号を針揺動制御
回路９６に供給する状態に切り換えられる。The copy sewing switch 26 is connected to a pattern selection counter 80 and a multiplexer 94.
6 is turned on, the pattern selection counter 80
is reset, the stitch data generator 82 outputs straight stitch data, and the multiplexer 9
4 is switched to a state in which a needle position command signal which is an output signal of the copying stitch control device 110 is supplied to the needle swing control circuit 96 instead of the output signal of the needle swing calculation device 86.

倣い縫制御装置１１０は、前記縫代設定操作部材２８の
操作によって抵抗値が変えられる可変抵抗器１１２と前
記布検出器５４とを備えている。The copy stitch control device 110 includes a variable resistor 112 whose resistance value can be changed by operating the seam allowance setting operation member 28, and the cloth detector 54.

可変抵抗器１１２の出力信号である縫代設定電圧Ｖｉｉ
および布検出器５４の出力信号である検出電圧Ｖｄが、
一定の電圧Ｖｃと共に加算器１１４に供給されるように
なっているのである。そして、加算器１１４は、前記タ
イミングパルス発生器８８からのタイミングパルスＴＰ
が供給される毎に次式によって表される出力電圧Ｖｐを
出力する。Seam allowance setting voltage Vii which is the output signal of the variable resistor 112
And the detection voltage Vd which is the output signal of the cloth detector 54 is
It is designed to be supplied to the adder 114 together with a constant voltage Vc. Then, the adder 114 receives the timing pulse TP from the timing pulse generator 88.
Each time Vp is supplied, an output voltage Vp expressed by the following equation is output.

Ｖｐ　＝Ｖｃ　−Ｖｄ　−Ｖｗ なお、一定電圧Ｖｃは第５図に示すように縫針４２の最
大振り幅の左端から右端までの距離に対応する電圧、す
なわち、検出領域が加工布７０により全く覆われないと
きの受光量に対応する検出電圧であるから、出力信号Ｖ
ｐは同じ最大振り幅の左端から縫目線形成位置までの距
離に対応する電圧となる。加算器１１４からの出力電圧
ＶｐはＡ／Ｄ変換器１１８によってデジタル信号に変換
され、前記マルチプレクサ９４を経て針揺動データ路９
６に供給される。Vp = Vc - Vd - Vw Note that the constant voltage Vc is the voltage corresponding to the distance from the left end to the right end of the maximum swing width of the sewing needle 42, as shown in FIG. Since the detection voltage corresponds to the amount of light received when no light is present, the output signal V
p is a voltage corresponding to the distance from the left end of the same maximum swing width to the seam line forming position. The output voltage Vp from the adder 114 is converted into a digital signal by an A/D converter 118 and sent to the needle rocking data path 9 via the multiplexer 94.
6.

以下、針揺動制御回路９６および励磁制′ｌ１部回路９
８をさらに詳細に説明する。Hereinafter, the needle swing control circuit 96 and the excitation control circuit 9 will be explained below.
8 will be explained in more detail.

針揺動制御回路９６は図示を省略するＣＰＵ。The needle swing control circuit 96 is a CPU whose illustration is omitted.

ＲＡＭ、ＲＯＭおよびハスを含むマイクロコンピュータ
から成っており、ＲＯＭには出力信号たる励磁指令信号
ＳＥおよび電圧指令値信号ＳＶを設定するための制御プ
ログラムが記憶されている。It consists of a microcomputer including RAM, ROM, and a lotus, and the ROM stores a control program for setting an excitation command signal SE and a voltage command value signal SV, which are output signals.

針揺動制御回路９６は通常は模様縫に対応する模様縫状
態にあり、マルチプレクサ９４を経て供給された針揺動
演算装置８６の針揺動データに応じてパルスモータ１０
０の各巻線１０２の励磁の順序を表す励磁シーケンスを
決定し、そして、その励磁シーケンスに従って励磁指令
信号ＳＥを１励磁ステツプ毎に２個の励磁制御回路９８
に供給するようになっている。すなわち、パルスモータ
１００は２相励磁によって駆動されるのである。The needle swing control circuit 96 is normally in a pattern sewing state corresponding to pattern sewing, and controls the pulse motor 10 according to needle swing data from the needle swing calculation device 86 supplied via the multiplexer 94.
0 is determined, and in accordance with the excitation sequence, the excitation command signal SE is sent to the two excitation control circuits 98 for each excitation step.
It is designed to be supplied to That is, the pulse motor 100 is driven by two-phase excitation.

しかしながら、前記倣い縫スイ・７チ２６が操作されて
倣い縫を指令する倣い縫信号ＣＳが供給されれば、針揺
動制御回路９６は倣い縫状態に切り換えられる。この状
態においては、針揺動制御回路９６は、マルチプレクサ
９４を経て供給される倣い縫制御装置１１０の針位置指
令信号に応じてパルスモータ１００の励磁シーケンスを
上述と同様に決定するとともに、励磁制御回路９８に供
給する電圧指令値信号ＳＶの大きさを決定する。本実施
例においては、この電圧指令値信号ＳＶがパルスモータ
１００の巻線１０２の端子電圧を指令することによって
、巻線１０２の励磁電流が制御されるようになっている
のである。However, if the copying stitch switch 7 26 is operated and a copying stitch signal CS instructing copying stitching is supplied, the needle swing control circuit 96 is switched to the copying sewing state. In this state, the needle swing control circuit 96 determines the excitation sequence of the pulse motor 100 in the same manner as described above in accordance with the needle position command signal of the copying stitch control device 110 supplied via the multiplexer 94, and also controls the excitation control. The magnitude of the voltage command value signal SV to be supplied to the circuit 98 is determined. In this embodiment, this voltage command value signal SV commands the terminal voltage of the winding 102 of the pulse motor 100, so that the excitation current of the winding 102 is controlled.

ここで、この電圧指令値信号ＳＶの決定の様子を、仮に
励磁相がＡ相およびＢ相とされたとして説明する。第６
図にはＡ相とＢ相とに供給する励磁電流に応じて発生す
るトルクベクトルが示されている。これは、例えば、Ａ
相の励磁電流を８３、Ｂ相の励磁電流を５５．５とすれ
ば、トルクベクトルの角度がθ、となることを示すグラ
フである。Here, the manner in which the voltage command value signal SV is determined will be explained assuming that the excitation phases are the A phase and the B phase. 6th
The figure shows torque vectors generated in response to excitation currents supplied to the A phase and B phase. This is, for example, A
This is a graph showing that when the excitation current of the phase is 83 and the excitation current of the B phase is 55.5, the angle of the torque vector is θ.

したがって、マルチプレクサ９４からの針位置指令信号
に対応してロータが最終的に停止する回転角度位置に対
応するトルクベクトルの角度θを求め、そして、そのト
ルクベクトルに対応する励磁電流を得るように人相とＢ
相との端子電圧を制御すればよいのである。Therefore, in response to the needle position command signal from the multiplexer 94, the angle θ of the torque vector corresponding to the rotational angular position at which the rotor finally stops is determined, and the excitation current corresponding to the torque vector is obtained. Phase and B
All you have to do is control the terminal voltage between the phases.

なお、以上の動作は前記タイミングパルス発生器８８か
らのタイミングパルスＴＰが遅延回路１１９により一定
時間遅延されて供給される毎に行われ、しかも、そのタ
イミングパルスＴＰが消滅するまでに完了するようにな
っている。The above operation is performed every time the timing pulse TP from the timing pulse generator 88 is delayed for a certain period of time by the delay circuit 119, and is completed before the timing pulse TP disappears. It has become.

励磁制御回路９８も上述の針揺動制御回路９６と同様に
模様縫状態と倣い縫状態とを有しており、それら２状態
がアナログスイッチ１２０によって切り換えられるよう
になっている。励磁制御回路９８は通常は模様縫状態に
あり、パルスモータ１００の巻線１０２に接続された電
流増幅用トランジスタ１２２が針揺動制御回路９６から
の励磁指令信号ＳＥの供給に応じてターン・オンするよ
うになっている。励磁指令信号ＳＥはアンド回路１２４
を経てトランジスタ１２２に供給されるようになってい
るが、そのアンド回路１２４と電ｌ＃１１２６とがアナ
ログスイッチ１２０によって勇通されており、テント回
路１２４のゲートは励磁指令信号ＳＦ、の供給に応じて
開くこととなるのである。Like the needle swing control circuit 96 described above, the excitation control circuit 98 also has a pattern sewing state and a copying sewing state, and these two states can be switched by the analog switch 120. The excitation control circuit 98 is normally in a pattern sewing state, and the current amplification transistor 122 connected to the winding 102 of the pulse motor 100 is turned on in response to the supply of the excitation command signal SE from the needle swing control circuit 96. It is supposed to be done. The excitation command signal SE is sent to the AND circuit 124
The gate of the tent circuit 124 is connected to the supply of the excitation command signal SF. It will be opened accordingly.

一方、倣い縫スイッチ２６が操作されてアナログスイッ
チ１２０に倣い縫信号Ｃ８が供給されれば倣い縫状態に
切り換えられて、電源１２６がアンド回路１２４から遮
断され、その代わりに、針揺動制御回路９６からの電圧
指令値信号ＳＶがＤ／Ａ変換器１３０．コンパレータ１
３２およびモノマルチハイブレーク１３４（以下、ＭＭ
で表す）を経てアンド回路１２４に供給される状態に切
り換えられる。Ｄ／Ａ変換器１３０によってアナログ化
された電圧指令値信号ＳＶは、電流検出用抵抗１３６に
よって取り出された巻線１０２の端子電圧と共にコンパ
レータ１３２に供給され、コンパレータ１３２がそれら
電圧指令値信号ＳＶ（アナログ信号）と端子電圧との大
小関係を比較する。そして、コンパレータ１３２は、電
圧指令値信号Ｓ■が端子電圧よりも大きいときにハイレ
ベル信号を出力し、逆に、電圧指令値信号ＳＶが端子電
圧よりも小ざいときにローレベル信号を出力する。ＭＭ
１３４は通常はハイレベル信号を出力するが、コンパレ
ータ１３２からの信号の立下がりから一定時間の間はロ
ーレベル信号を出力するようになっている。Ｍｊ　磁指
令信号ＳＥと電圧指令値信号ＳＶとの供給によって巻線
１０２の端子電圧が第７図に示されるように上昇し、電
圧指令値信号Ｓ■を越えるに至ればＭＭ１３４からアン
ド回路１２４にローレベル信号が供給される。これによ
って、アンド回路１２４のゲートは閉じた状態となり、
トランジスタ１２２がターン・オフして巻線１０２の端
子電圧が下降する。しかし、一定時間経過後、ＭＭ１３
４の出力信号がノ＼イレベルに復帰し、再び巻線１０２
の端子電圧が上昇することとなる。以上のような端子電
圧の上昇・下降が繰り返し行われることによって、巻線
１０２の端子電圧が針揺動制御回路９６からの電圧指令
値信号Ｓ■とほぼ等しくなるように保たれるのである。On the other hand, if the copying stitching switch 26 is operated and the copying sewing signal C8 is supplied to the analog switch 120, the copying sewing state is switched to, the power supply 126 is cut off from the AND circuit 124, and instead, the needle swing control circuit The voltage command value signal SV from 96 is sent to the D/A converter 130. Comparator 1
32 and Mono Multi High Break 134 (hereinafter referred to as MM
The signal is switched to the state in which the signal is supplied to the AND circuit 124 through the circuit shown in FIG. The voltage command value signal SV analogized by the D/A converter 130 is supplied to the comparator 132 together with the terminal voltage of the winding 102 taken out by the current detection resistor 136, and the comparator 132 converts the voltage command value signal SV ( Compare the magnitude relationship between the analog signal) and the terminal voltage. The comparator 132 outputs a high level signal when the voltage command value signal S is larger than the terminal voltage, and conversely outputs a low level signal when the voltage command value signal SV is smaller than the terminal voltage. . MM
134 normally outputs a high level signal, but outputs a low level signal for a certain period of time after the fall of the signal from the comparator 132. Mj By supplying the magnetic command signal SE and the voltage command value signal SV, the terminal voltage of the winding 102 increases as shown in FIG. A low level signal is supplied. As a result, the gate of the AND circuit 124 is closed,
Transistor 122 turns off and the voltage across winding 102 drops. However, after a certain period of time, MM13
The output signal of 4 returns to the noise level and the winding 102
The terminal voltage will rise. By repeating the rise and fall of the terminal voltage as described above, the terminal voltage of the winding 102 is maintained approximately equal to the voltage command value signal S■ from the needle swing control circuit 96.

上記のように構成されたミシンによって倣い縫を行う場
合には、オペレータはまず加工布７０を縫目線形成希望
位置が針孔７２のほぼ中央となるようにセントする。そ
して、倣い縫スイッチ２６を操作すれば模様選択カウン
タ８０がリセットされ、それまでいかなる縫目模様が選
択されていた場合でも直線縫が選択された状態となり、
また、マルチプレクサ９４が倣い縫制御装置１１０の針
位置指令信号を針揺動制御回路９６に供給する状態に切
り換えられ、さらに、針揺動制御回路９６および励磁制
御回路９８が倣い縫状態に切り換えられる。その後、オ
ペレータはメインスイッチ２０を操作してミシンを起動
させる。When copy stitching is performed using the sewing machine configured as described above, the operator first inserts the work cloth 70 so that the desired seam line formation position is approximately at the center of the needle hole 72. Then, when the copying stitch switch 26 is operated, the pattern selection counter 80 is reset, and no matter what stitch pattern has been selected up to that point, straight stitching will be selected.
Further, the multiplexer 94 is switched to a state where the needle position command signal of the copying stitch control device 110 is supplied to the needle swing control circuit 96, and further, the needle swing control circuit 96 and the excitation control circuit 98 are switched to the copy sewing state. . Thereafter, the operator operates the main switch 20 to start the sewing machine.

上記のように加工布７０がセットされた状態において、
布検出器５４は検出領域の加工布７０に覆われていない
部分の面積に対応する検出電圧■ｄを加算器１１４へ供
給する。そして、タイミングパルス発生器８８からのタ
イミングパルスＴＰが加算器１１４に供給されれば、加
算器１１４は前記式の演算を行なって出力電圧Ｖｐを出
力し、Ａ／Ｄ変換器１１８がこれをデジタル信号に変換
してマルチプレクサ９４に供給する。そして、７ルチプ
レクサ９４はこの出力電圧ｖｐ　　（デジタル信号）を
針位置指令信号として針揺動制御回路９６に供給する。In the state where the work cloth 70 is set as described above,
The cloth detector 54 supplies the adder 114 with a detection voltage ■d corresponding to the area of the portion of the detection region not covered by the work cloth 70. Then, when the timing pulse TP from the timing pulse generator 88 is supplied to the adder 114, the adder 114 calculates the above equation and outputs the output voltage Vp, which is converted into a digital signal by the A/D converter 118. It is converted into a signal and supplied to the multiplexer 94. Then, the 7 multiplexer 94 supplies this output voltage vp (digital signal) to the needle swing control circuit 96 as a needle position command signal.

針揺動制御回路９６は遅延されたタイミングパルスＴＰ
が供給される毎に、針位置指令信号に対応する励磁シー
ケンスと２個の電圧指令値信号Ｓ■とを決定し、そして
、その励磁シーケンスに従って、励磁指令信号ＳＲと電
流指令値信号ＳＶとを励磁制御回路９８に供給する。こ
のとき、励磁制御回路９８はそれに属するコンパレータ
１３２゜Ｍｒｊｔａ４等によって巻線１０２の端子電圧
を電圧指令値信号ＳＶとほぼ等しく維持し、巻線１０２
にはそれぞれの端子電圧に対応する励磁電流に応じた磁
気力が発生することとなる。その結果、パルスモータ１
００のロータが所定ステップ回転するとともに、停止す
べき位置に対応するトルクベクトルが得られ、ロータが
所定の回転角度位置へ回転させられ、針棒台３６が揺動
させられて、それに針棒４０を介して支持されている縫
針４２の位置が変えられる。これによって所望の位置に
縫目線が形成され、所望の縫代で縫製が行われることと
なるが、この際形成される縫目の大きさは縫目データ発
生装置８２から供給される送りデータと送り量調節装置
８９から供給される送り調節データとによって決まるこ
とは通常の縫製作業におけると同様である。The needle swing control circuit 96 receives the delayed timing pulse TP.
is supplied, an excitation sequence and two voltage command value signals S■ corresponding to the needle position command signal are determined, and an excitation command signal SR and a current command value signal SV are determined according to the excitation sequence. It is supplied to the excitation control circuit 98. At this time, the excitation control circuit 98 maintains the terminal voltage of the winding 102 almost equal to the voltage command value signal SV by the comparator 132° Mrjta4 etc. belonging thereto, and
A magnetic force is generated in accordance with the excitation current corresponding to each terminal voltage. As a result, the pulse motor 1
As the rotor 00 rotates in a predetermined step, a torque vector corresponding to the position to be stopped is obtained, the rotor is rotated to a predetermined rotation angle position, the needle bar stand 36 is swung, and the needle bar 40 is rotated. The position of the sewing needle 42 supported via the needle 42 is changed. As a result, a seam line is formed at the desired position and sewing is performed with the desired seam allowance, but the size of the seam formed at this time is determined by the feed data supplied from the stitch data generator 82. This is determined by the feed adjustment data supplied from the feed amount adjustment device 89, as in normal sewing work.

縫目線の形成に伴って加工布７０が送られ、この過程に
おいてオペレータは布端の位置をほぼ一定に保つのであ
るが、これがある程度は変動することを避は得ない。こ
のように布端位置が変動した場合には布検出器５４から
の検出電圧Ｖｄが変動し、それに伴って、上述と同様に
して縫針４２の位置が変えられる。加工布７０の布端の
位置が変動した場合には縫針４２の位置がそれに追従す
るように自動的に変更されるのであり、それによって縫
代は常に一定に保たれる。The work cloth 70 is fed as the seam line is formed, and during this process the operator keeps the position of the cloth edge almost constant, but it is inevitable that this position will fluctuate to some extent. When the cloth edge position changes in this manner, the detected voltage Vd from the cloth detector 54 changes, and accordingly, the position of the sewing needle 42 is changed in the same manner as described above. When the position of the edge of the workpiece cloth 70 changes, the position of the sewing needle 42 is automatically changed to follow it, so that the seam allowance is always kept constant.

なお、倣い縫スイッチ２６が操作されず、模様縫が行わ
れる状態においては、針揺動制御回路９６および励磁制
御回路９８が共に模様縫状態とされる。針揺動制御回路
９６はマルチプレクサ９４を経て供給される針揺動演算
装置８６の針揺動データに応じてパルスモータ１００の
励磁シーケンスを決定し、１励磁ステツプ毎に２個の励
磁指令信号ＳＲを励磁制御回路９８に供給する。この状
態においては、励磁制御回路９８はアナログスイッチ１
２０が電源１２６とアンド回路１２４とを導通させる状
態にあるから、トランジスタ１２２が励磁指令信号ＳＥ
が出されている間オン状態に保たれて、２個の巻線１０
２の端子電圧が予め定められた飽和値にまで高められる
。この結果、Ａ相とＢ相との巻線１０２に大きさが等し
い磁気力が発生して、第６図に角度θ４で示されるトル
クベクトルが得られることとなる。Note that in a state in which the copying stitch switch 26 is not operated and pattern sewing is performed, both the needle swing control circuit 96 and the excitation control circuit 98 are brought into the pattern sewing state. The needle swing control circuit 96 determines the excitation sequence of the pulse motor 100 according to the needle swing data from the needle swing calculation device 86 supplied via the multiplexer 94, and outputs two excitation command signals SR for each excitation step. is supplied to the excitation control circuit 98. In this state, the excitation control circuit 98
20 is in a state where the power supply 126 and the AND circuit 124 are connected to each other, so that the transistor 122 receives the excitation command signal SE.
is kept on while the two windings 10
2 is increased to a predetermined saturation value. As a result, magnetic forces of equal magnitude are generated in the A-phase and B-phase windings 102, and a torque vector shown by angle θ4 in FIG. 6 is obtained.

以上の説明から明らかなように本実施例においては、■
模様形成制御手段が、模様選択スイッチ２４、模様選択
カウンタ８０．縫目データ発生装置８２．針揺動演算装
置８６．タイミングパルス発生器８８．針揺動調節装置
９０．および針揺動制御回路９６の励磁シーケンスを決
定する部分と励磁指令信号ＳＥを供給する部分とによっ
て構成されている。また、■布縁像い制御手段が、タイ
ミングパルス発生器８日、可変抵抗器１１２．加算器１
１４．Ａ／Ｄ変換器１１８．および針揺動制御回路９６
の励磁シーケンスを決定する部分と励磁指令信号ＳＥを
供給する部分とによって構成されている。また、■励磁
制御手段が、針揺動制御回路９６の電圧指令値信号ＳＶ
の大きさを決定する部分および励磁制御回路９８によっ
て構成されており、■切換手段が、倣い縫スイッチ２６
゜マルチプレクサ９４．針揺動制御回路９６の模様縫状
態と倣い縫状態とを切り換える部分および励磁制御回路
９８のアナログスイッチ１２０によって構成されている
。As is clear from the above explanation, in this example, ■
The pattern formation control means includes a pattern selection switch 24, a pattern selection counter 80. Stitch data generator 82. Needle swing calculation device 86. Timing pulse generator 88. Needle swing adjustment device 90. , a part that determines the excitation sequence of the needle swing control circuit 96, and a part that supplies the excitation command signal SE. In addition, the cloth edge image control means includes a timing pulse generator 8, a variable resistor 112, and a variable resistor 112. Adder 1
14. A/D converter 118. and needle swing control circuit 96
It is comprised of a part that determines the excitation sequence and a part that supplies the excitation command signal SE. In addition, (2) the excitation control means controls the voltage command value signal SV of the needle swing control circuit 96;
and an excitation control circuit 98;
゜Multiplexer 94. It is constituted by a portion of the needle swing control circuit 96 that switches between the pattern sewing state and the copying sewing state and an analog switch 120 of the excitation control circuit 98.

以上詳記した実施例においては制御モータが回転型のパ
ルスモータ１００とされているが、リニア型あるいは揺
動型のパルスモータとすることも可能である。In the embodiment described in detail above, the control motor is a rotary pulse motor 100, but it is also possible to use a linear or oscillating pulse motor.

また、上記実施例においては倣い縫が行われる場合には
自動的に直線縫が選択されるようになっているが、これ
は倣い縫には一般に直線縫が使用されるためであって、
任意の縫目模様で倣い縫を行い得るようにすることも可
能である。この場合、例えば、可変抵抗器１１２と加算
器１１４との間に針揺動演算装置８６の針揺動データと
可変抵抗器１１２の縫代設定電圧とを加算する演算器を
設けることにより、基線が加工布７０の布端から縫代設
定電圧に対応する距離だけ離れた縫目模様が形成される
。なお、この場合にはミシン主軸の回転速度を低くして
針揺動制御回路９６に充分な作動時間を与えることが望
ましい。Furthermore, in the above embodiment, straight stitching is automatically selected when copying stitching is performed, but this is because straight stitching is generally used for copying stitching.
It is also possible to perform copy stitching with an arbitrary stitch pattern. In this case, for example, by providing an arithmetic unit between the variable resistor 112 and the adder 114 that adds the needle swing data of the needle swing calculation device 86 and the seam allowance setting voltage of the variable resistor 112, the baseline A seam pattern is formed in which the seam is separated from the edge of the work cloth 70 by a distance corresponding to the seam allowance setting voltage. In this case, it is desirable to reduce the rotational speed of the main shaft of the sewing machine to give sufficient operating time to the needle swing control circuit 96.

また、上記実施例においては針揺動制御回路９６がマイ
クロコンピュータによって構成されているが、個別の電
子回路によって構成することも可能である。また、励磁
制御回路９８は個別の電子回路によって構成されている
が、それらを一括してマイクロコンピュータによって構
成することも、針揺動制御回路９６を含めてマイクロコ
ンピュータによって構成することも可能である。Further, in the above embodiment, the needle swing control circuit 96 is configured by a microcomputer, but it can also be configured by an individual electronic circuit. Further, although the excitation control circuit 98 is constituted by individual electronic circuits, it is also possible to configure them all together by a microcomputer, or to configure it including the needle swing control circuit 96 by a microcomputer. .

また、上記実施例においては縫針４２と加工布７０との
相対的位置が、縫針４２をパルスモータ１００が揺動さ
せることによって制御されるようになっているが、縫針
４２の代わりに加工布７０を移動させることによってそ
の相対的位置を制御することも可能である。Further, in the above embodiment, the relative position of the sewing needle 42 and the workpiece cloth 70 is controlled by the pulse motor 100 swinging the sewing needle 42, but instead of the sewing needle 42, the workpiece cloth 70 It is also possible to control its relative position by moving the .

その他、布検出器５４や倣い縫制御装置１１０の構成を
変更し、あるいは針棒台３６をほぼ垂直な軸線のまわり
の揺動運動によって縫針４２の横方向位置を変えるもの
とし、あるいはミシン全体の構成を変更するなど、当業
者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した態様で本
発明を実施することが可能である。In addition, the configuration of the fabric detector 54 and the copying stitch control device 110 may be changed, the needle bar stand 36 may be oscillated about a substantially vertical axis to change the lateral position of the sewing needle 42, or the entire sewing machine may be It is possible to implement the present invention with various modifications and improvements, such as changing the configuration, based on the knowledge of those skilled in the art.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の構成を概念的に示すブロック図である
。第２図は本発明の一実施例である布縁倣い縫ミシンの
外観を概略的に示す斜視図である。 第３図は同ミシンの頭部をそのカバーを外した状態で示
す正面図である。第４図は同ミシンの制御回路を示すブ
ロック図である。第５図は同ミシンにおける針位置の制
御を示す説明図である。第６図は同ミシンのパルスモー
タの各相の励磁電流と合成トルクヘクトルとの関係を説
明するグラフである。第７図は同ミシンのパルスモータ
の各相の端子電圧の制御を説明するグラフである。 １０：ヘソＦ　　　　　　　２６　：倣い縫スイッチ３
６：針棒台　　　　　４２；縫針 ５４：布検出器　　　　７０：加工布 ９４：マルチプレクサ　９６：針揺動制御回路９８：励
磁制御回路　　１００：パルスモータ１１０：倣い縫制
御装置１０２：巻線 １２０：アナログスイソチFIG. 1 is a block diagram conceptually showing the configuration of the present invention. FIG. 2 is a perspective view schematically showing the appearance of a fabric edge tracing sewing machine which is an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a front view of the head of the sewing machine with its cover removed. FIG. 4 is a block diagram showing the control circuit of the sewing machine. FIG. 5 is an explanatory diagram showing needle position control in the same sewing machine. FIG. 6 is a graph illustrating the relationship between the excitation current of each phase of the pulse motor of the same sewing machine and the composite torque hector. FIG. 7 is a graph explaining the control of the terminal voltage of each phase of the pulse motor of the same sewing machine. 10: Belly button F 26: Profile stitch switch 3
6: Needle bar base 42; Sewing needle 54: Cloth detector 70: Work cloth 94: Multiplexer 96: Needle swing control circuit 98: Excitation control circuit 100: Pulse motor 110: Copy stitch control device 102: Winding 120: Analogs Isochi

Claims (1)

【特許請求の範囲】 上下動可能な縫針と加工布との、加工布の送り方向と直
角な方向における相対的位置を変化させるために駆動さ
れる制御モータと、 複数の縫目模様中から選択された所望縫目模様に関する
模様信号に基づいて前記制御モータを駆動する模様形成
制御手段と、 加工布の布端の位置を検出する布検出器と、加工布の布
端に沿って連続した縫目が形成されるように布検出器か
らの検出信号に基づいて前記制御モータを駆動する布縁
倣い制御手段と、前記模様形成制御手段および布縁倣い
制御手段のいずれか一方を有効化するための切換手段と
を備えたミシンであって、 前記制御モータを複数の励磁相を有するパルスモータか
ら構成するとともに、そのパルスモータの隣接する２個
の励磁相に関する励磁電流比率を変化させ得る励磁制御
手段を設け、前記切換手段により前記布縁倣い制御手段
が有効化されたことに関連して前記励磁制御手段を動作
させることを特徴とする布縁倣い縫可能なミシン。[Scope of Claims] A control motor driven to change the relative position of a vertically movable sewing needle and a work cloth in a direction perpendicular to the feeding direction of the work cloth; and a control motor for selecting from among a plurality of stitch patterns. a pattern forming control means for driving the control motor based on a pattern signal related to the desired stitch pattern; a cloth detector for detecting the position of the edge of the work cloth; cloth edge copying control means for driving the control motor based on a detection signal from a cloth detector so as to form a stitch; and activating either the pattern formation control means or the cloth edge copying control means. A sewing machine comprising switching means, wherein the control motor is a pulse motor having a plurality of excitation phases, and an excitation control capable of changing an excitation current ratio regarding two adjacent excitation phases of the pulse motor. 1. A sewing machine capable of sewing an edge of cloth, characterized in that the excitation control means is operated in connection with activation of the edge tracing control means by the switching means.