JPS63310001A

JPS63310001A - 制御装置

Info

Publication number: JPS63310001A
Application number: JP14605787A
Authority: JP
Inventors: Seiitsu Nikawara; 二川原　誠逸; Masayuki Fukai; 雅之深井; Satoshi Kusaka; 智日下
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1987-06-11
Filing date: 1987-06-11
Publication date: 1988-12-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、制御装置に係り、特に制御操作端（以下単に
操作端と称する）の寿命延命に好適なものに関する。

〔従来の技術〕

一般に、プロセス量などの被制御量を所望の目標値に高
い精度で追従制御することが重要視されており、例えば
、蒸気タービンの昇速制御をする過程においては、制御
目標値に対してプロセス量の変動分を考慮しながら、タ
ービン流入蒸気量の調節弁をきめ細かく駆動操作するこ
とがなされている（特開昭６０−４５２８８号公報、特
開昭５９−１６４８５号公報、特開昭５８−２５８４２
号公報）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、きめ細かく制御すると、必然的に調節弁
などのアクチュエータの操作頻度が高くなり、それらア
クチュエータなどを含めた操作端の可動部の摩耗などに
よる寿命低下カζ生ずるという問題がある。

例えば、操作端にはモータなどを用いた電動式のものや
、油圧式もしくは空気式のアクチュエータを有してなる
ものが用いられており、これらの操作端は制御目標値と
被制御量との偏差に基づいて、駆動回路などの調節制御
手段を介して間歇的に駆動操作されることがなされてい
る。しかして、きめ細かく制御すると、電動式のものに
おいてはモータの起動停止回数の頻度が高くなり、この
ような操作頻度にロータの熱的寿命が消費されるととも
に、電力をオン・オフするしゃ断器などのｈ命が消費さ
れることになる。他方、油圧式あるいは空気式のものに
あっても、操作信号はパルス的なきめの細かい信号とな
り、それに追従して駆動される操作端の可動部の寿命が
消費されることになる。

つまり、制御性を追求してきめ細かな制御をすると、操
作端の機器の寿命が早く消費され、それら機器の補修の
周期が短かくなり、プラントなどの装置全体の耐用年数
が短かくなるなどの問題のほか、操作頻度が著しく高い
場合には、交換補修の時期以前に機器が損偏して装置全
体を稼動することができないという問題も生ずることに
なる。

本発明の目的は、制御精度などの制御性をある程度保持
しつつ、操作端の寿命を延ばすことができる制御装置を
提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、上記目的を達成するため、制御目標値と被制
御量のフィードバック値との偏差を求める減算手段と、
この偏差を零にすべく当該偏差に基づいて操作端を間歇
的に駆動する操作信号を生成する調節制御手段と、を含
んでなる制御装置において、前記偏差の絶対値が設定値
以下の場合は零を出力する不感帯と、当該設定値を超え
た場合には当該偏差に比例した偏差信号を出力する比例
帯とを有してなる感度調節手段を、前記減算手段と前記
調節制御手段の間に挿入し、前記不感帯の設定値を制御
状態に応じて可変設定する感度設定手段を設けたことを
特徴とする。

〔作用〕

このように構成することにより、偏差が不感帯に含まれ
るときには、調節制御手段に入力される偏差信号が零に
保持され、不感帯を超えるような大きな偏差に達しなけ
れば操作端は駆動されないことになる。しかし、不感帯
を広く設定すると制御精度が低下するので、本発明にお
いては、制御状態に応じて不感帯を可変設定することに
より、制御精度を要求される場合には不感帯の幅を狭く
設定し、制御精度をある低度無視できる状態の場合には
不感帯の幅を広く設定するようにしている。

これにより操作端の操作頻度を低減して寿命を延ばすこ
とが可能になる。

なお、不感帯の幅を制御状態に応じて設定する方法とし
て、運転員が手動により操作する方法や操作端の操作頻
度を検出してその頻度の増減に合わせて不感帯の幅を増
減する方法、あるいは制御目標値の変化率または制御目
標値とその限界値などに応じて設定する方法によること
ができる。

〔実施例〕

以下、本発明を実施例に基づいて説明する。

第１図に本発明の一実施例のブロック構成図を示す。図
示のように、本実施例は、減算器１．感度調節部２．感
度設定部３．調節制御手段としての調節部４および操作
信号出力部５を含んで構成されており、減算器１は、プ
ロセス検出器６により検出された被制御量のフィードバ
ック値とそれに対応する制御目標値をつき合わせてその
偏差Ｄ１を求め、感度調節部２に出力する。感度調節部
２は、入力される偏差ＤＡの絶対値が設定値以下の場合
には、零を出力するようにされた不感帯と、その設定値
を超えた場合には入力される偏差Ｄｉに比例した偏差信
号Ｄｚを出力する比例帯とを有してなるものとされてお
り、その設定値は、感度設定部３から出力される設定指
令信号Ｓによって可変設定されるようになっている。こ
のように感度調節された偏差信号Ｄｚは、調節部４に送
られ、ここにおいて主に比例積分処理されたのち、操作
信号出力部５を介して操作端７に出力される。

操作端７に出力される操作信号は、例えば第２図に示す
ようなものである。すなわも、同図（ａ）に示十ように
、それぞれ偏差に応じたパルス幅ＴＩ。

Ｔ２．Ｔａを有するパルス状の操作信号により間歇的に
駆動操作される。また、操作端によっては。

同図（ｂ）に示すように、一定周期のパルス列信号を用
い、その連続するパルスの数を同図（ａ）のパルス幅Ｔ
ｌ　、Ｔ２　、Ｔａに対応したものとして、操作信号を
形成することもできる。なお、同図（ｂ）のような場合
には、操作端７はパルス列が連続している時間帯Ｔ１　
ｐ　Ｔ２　ｔ　Ｔｓではそれぞれ連続的に駆動されるよ
うになっている。また、第１図には、操作端７の一例と
して、蒸気タービンの速度制御に係る蒸気加減弁に適用
したものについて示したが、これに限らず、各種の流量
または圧力調節弁２位置制御アクチュエータ、回転数制
御アクチュエータなどのように、偏差信号に基づいて変
位９回転などの運動量が操作される操作　・端に適用で
きることはいうまでもない。なお、第１図の場合の被制
御量は、タービン速度となる。

上記感度調節部２と感度設定部３の詳細な構成図を第３
図に示す。図示のように、感度調節部２は、２つの関数
発生器２１．２２と切換えスイッチ２３を含んで形成さ
れている。それぞれの関数発生器２１．２２は、入力さ
れる偏差Ｄ１に対し一定の相関を有する偏差信号Ｄ２１
　？　Ｄｚｚをそれぞれ出力するようになっている。す
なわち、関数発生器２１．２２は、入力される偏差Ｄ１
の絶対値がそれぞれ設定値δ１，６２以下のときは、Ｄ
Ｚ１＝Ｏ，Ｄｚｚ＝Ｏの出力となり、それらの設定値δ
１．δ２を超えるときは、一定のゲインに１゜ｋ２を乗
じた偏差信号Ｄｚ１＝ｋｔ・ｏｌ、Ｄｚｚ：に２・Ｄｌ
を出力するようになっている。つまり、偏差Ｄ１の絶対
値が設定値δｌ、δ２により定まる不感帯にあるときは
、偏差信号を零にし、その不感帯を超えた比例帯にある
ときは、偏差Ｄ１に比例した信号を出力するように形成
されている。なお、本実施例では、δ１〉δ２に設定さ
れており。

あとで述べるように、関数発生器２１は寿命優先の場合
に用いられ、関数発生器２２は制御性優先の場合に用い
られるようになっている。そして、この選択は、感度設
定部３により切換えスイッチ２３を切り換えることによ
ってなされる。

感度設定部３は、第３図に示すように、検出された操作
端７の操作頻度に基づいて、切換えスイッチ２３を切り
換えるように構成されている。すなわち、操作信号出力
部５の出力信号を取り込み、操作端７の間歇駆動の回数
を計数する操作回数計数回路３１と、これにより計数さ
れた操作回数ｎに基づいて操作頻度を計算する操作頻度
計算回路３２と、これにより求められた操作頻度ｆと、
頻度設定器３３に設定された２つの設定値ｆＩ（。

ｆＬとの大小関係を比較する比較回路３４と、この比較
結果に基づいて、前記切換えスイッチ２３に切換え信号
Ｓを出力する切換えスイッチ操作回路３５を含んで形成
されている。操作回数計数回路３１は、操作信号に基づ
いて、間歇的に駆動される操作端７の運転停止を１回と
して操作回数を計数する機能を有しており、第２図（ａ
Ｌ　（ｂ）に示すようなデジタル的に操作されるものに
あつては、Ｔ　１１　Ｔ　２　ｐ　Ｔ　３に対応する駆
動操作を１回として計数し、第２図（Ｃ）に示すような
アナログ制御の場合には、操作信号の変化率の極性変化
を繰作回数ｎとして計数するようになっている。

操作頻度計算回路３２は、所定の一定周期で操作回数ｎ
を取り込み、単位時間当りの操作頻度ｆを算出して出力
する。頻度設定器３３には、２つの規定頻度ｆＨ，ｆし
が設定されており、それらはｆ　ｏ　、＞　ｆ　Ｌに設
定されている。このように２つの規定頻度を設定したの
は、あとで述べるように、切り換えに伴うヒステリシス
特性をもたせるためである。切換えスイッチ操作回路３
５は、比較回路３４から出力される比較結果に基づいて
、■ｆ　＞　ｆ　Ｈの場合は、切換えスイッチ２３をａ
側に切換え、寿命優先にかかる関数発生器２１を選択す
る。

■ｆ　＜　ｆ　Ｌの場合は、切換えスイッチ２３をｂ側
に切り換え、制御性優先にかかる関数発生器２２を選択
する。

■ｆし≦ｆ≦ｆｏの場合は、切換えスイッチ２３の状態
を現状に保持する。

このように構成されることから、感度調節部２の感度が
制御性優先にかかる関数発生器２２が選択されている状
態において、操作端７はδ２に対応した微小な偏差Ｄ１
に基づいて、きめ細かく駆動操作される。この場合にお
いて、操作頻度ｆが規定頻度ｆＨを超える値に達すると
、切換えスイッチ操作回路３５を介して、切換えスイッ
チ２３がａ側に切り換えられ、感度調節部２は、寿命優
先モード、すなわち関数発生器２１に切り換えられる。

これにより、ある程度大きな偏差ＤＩ（Ｄｉ〉δ１）に
達しなければ、操作端７に操作信号が出力されず、これ
によって操作端７の操作頻度が低減されることになる。

このようにして低減された操作回数ｎは、操作回数計算
回路３１により計数され、それに基づいて算出された操
作頻度ｆが規定頻度ｆしよりも大きい場合（ｆ＞ｆし）
は、切換えスイッチ操作回路３５を介して切換えスイッ
チ２３の状態は、ａ側に切り換えられたまま保持される
。一方、操作頻度ｆが規定頻度ｆＬ未満に低下した場合
は、切換えスイッチ操作回路３５により切換えスイッチ
２３はｂ側に切り換えられ、これによって感度調節部２
は、制御性優先モード、すなわち関数発生器２２が選択
され、制御性を優先したきめ細かな制御がなされる。

ここで、関数発生器２１の設定値δ１は、上述したよう
に、寿命優先にかかるものであり、したがって制御感度
が許される限りにおいて大きく設定することが好ましく
、一方、関数発生器２２の設定値δ２は、前記δ１に対
して十分な制御精度を得ることができる値に設定するこ
とが望ましい。

また、関数発生器２１と２２の切換え規準となる操作頻
度ｆの規定頻度ｆＨｙ　ｆｂは、操作端７の寿命消費の
観点から、許容される頻度に基づいて設定されるもので
あり、また操作端７の使用期間に応じて設定変更するこ
ともできる。そしてまた。

規定頻度ｆＨとｆＬの開音は、操作頻度ｆの変化に対し
て、切換えスイッチ２３の切換え動作にヒステリシス特
性をもたせるためのものであり、すなわちハンチングを
防止するためのものであり、適用する操作端７の制御特
性（動特性）等に基づいて設定する。なお、この規定頻
度設定器３３と比較回路３４は、上述したようにヒステ
リシス特性をもたせるためのものであることから、これ
らに代えて一定の規定頻度を一定時間超えたか否かによ
り切換えスイッチ２３を切換え動作するようにすること
も可能である。

以上説明したように、本実施例によれば、操作端の操作
頻度が一定値以下のときは、不感帯幅の狭い関数発生器
を介した偏差に基づいて操作端を駆動するようにし、一
方、操作頻度が規定値を超えたときには、不感帯幅の広
い関数発生器を介した偏差により操作端を駆動するよう
にしていることから、制御精度などの制御性をある程度
保持しつつ、操作端の寿命を延ばすことができるという
効果がある。これにより、操作端の操作回数を大幅に低
減いて、その寿命消費を抑制することができ、耐用年数
を大幅に向上することができるという効果がある。

なお、上記第１図、第３図実施例においては、操作端７
の操作頻度に基づいて感度調節部２の関数発生器２１．
２２を選択、自動的に切り換えるものについて説明した
が、第４図に示すように、手動操作用の選択スイッチ３
８と、この選択スイッチ３８から出力される選択指令信
号に基づいて切換えスイッチ２３の切り換え操作を行う
切換えスイッチ操作回路３９を設け、運転員の判断によ
り、寿命優先モードが制御性優先モードを選択する指令
ｘ、ｙに基づいて切換えスイッチ２３を切り換えるよう
にすることも可能である。なお、この場合は、運転員は
第３図に示した操作頻度表示器３６の表示内容などを参
考にして、容易に寿命優先または制御性優先の各モード
を選択して切り換えることができ、柔軟な運用に対応す
ることができる。

なお、第３図または第４図実施例により、制御性優先に
かかる関数発生器２２を選択したときは、従来のフィー
ドバック制御と変わらない制御精度および制御性を維持
することが可能である。

第５図に、本発明に係る他の実施例の感度設定部３のブ
ロック構成図を示す。すなわち、本実施例は、第３図実
施例における感度設定部３にかかる他の実施例であり、
感度調節部２の構成については、第３図実施例と同一で
ある。第３図実施例は、感度を切り換えるに当って、操
作端の操作頻度ｆに基づいて行うものについて示したが
、本実施例は、制御状態のうちの運転状態の変化、すな
わち制御目標値の変化に基づいた感度切り換えを行うよ
にした点で異なるものである。

すなわち、一般に制御量の目標値が時間的に大きく変化
する場合がある。例えば、蒸気タービンの起動時にあっ
ては、暖気運転などのために低速運転を一定時間継続し
たのち、徐々に目標定格速度まで上昇させるような制御
を行う場合がある。

このような場合において、感度調節部の不感帯幅を広げ
て制御の感度を鈍くした場合には、第６図に示すように
、プロセス量などの制御量目標値２を増加していくと、
定格目標値などの定常状態に移る過程で実際の被制御量
がオーバーシュートぎみとなり、プロセス量の許容限界
値ＱＨを超えるような可能性がある。第５図実施例はこ
のような制御系に適用するに好適なものであり、目標値
設定器４１にプロセス量の許容限界値ＱＨに基づいて定
められた目標値Ｑの規準設定値ｍを設定し、比較回路４
２で入力される目標値ａと規準設定値ｍとを比較し、こ
の比較結果に基づいて切換えスイッチ操作回路４３にお
いてＱ　＜　ｍの場合は、許容限界値ＱＨに対して十分
な余裕があることから、制御感度を鈍くして操作頻度を
低減するため、切換えスイッチ２３をａ側に切り換えて
、寿命優先モードにかかる関数発生器２１を選択する。

一方、目標値Ｑがｍを超えた場合には、上述したオーバ
ーシュート量を低減して、許容限界値ＱＨを超えないよ
うにするため、制御優先モードにかかる関数発生器２２
を選択すべく切換えスイッチ２３に対してｂ側に切り換
える指令Ｓを出力するようになっている。

このように構成することにより、目標値Ｑが規準設定値
ｍ未満の場合は、関数発生器２１を用いた寿命優先モー
ドによる制御とされ、目標値Ｑが増大し、規準設定値ｍ
を超えた時点（Ｐ点）で制御優性モードにかかる関数発
生器２２に切り換えられる。これによって所定の制御感
度に高められ、オーバーシュート量などを抑制すること
が可能となり、定常状態に移る過程において、実際の被
制御量を許容限界値ＱＨを超えるような状態になること
を防止することができる。なお、規準設定値ｍは°、第
６図Ｐ点に対応した目標値の値に設定されるものであり
、Ｐ点はフィードバック制御の特性から発生するオーバ
ーシュート量を有効に抑えるため、目標値２が一定の増
加率すら定常状態に切り換わる変曲点よりもその公平前
に設定することが望ましい。

なお、第５図実施例においては、目標値に対応する被制
御量に上限の許容限界値がある場合について説明したが
、下限に許容限界値がある場合においても同様に適用す
ることができる。

上述したように、第５図実施例によれば、制御目標値が
変化するものにおいて、被制御量に許容限界値がある場
合にあっても、目標値が変化してその許容限界値に近づ
いていく過程において、自動的に制御感度が調節されて
、所望の制御性を確保することができるとともに、一定
の範囲における操作端の操作！ＩＯ度が著しく低減され
ることから、操作端の寿命消費が軽減され、これにより
操作端の耐用年数を大幅に向上することができるという
効果がある。

第７図、本発明のさらに他の実施例の主要部を示す。本
実施例は、第３図実施例の感度設定部２に対する部分の
みを示しており、他の構成は第３図実施例と同一である
。本実施例は、第５図実施例と同様に、運転状態の指標
である制御目標値Ｑに基づいて感度を調節するものであ
り、第８図に示すように、制御目標値Ωが変化するもの
において、その変化過程における制御性が問題となる制
御系に好適なものである。つまり、第８図に示すように
、ゾーン（１）およびゾーン（ｍ）においては、目標値
Ｑが定常値となっており、これらのゾーンにおいては、
制御系の安定性が比較的確保されることから、制御応答
性などの制御性を格別高める必要はない。しかし、ゾー
ン（ＩＩ）に示す目標値変化域においては、制御応答性
等の制御性を優先させて、目標値Ｑに対する被制御量の
追従性を良好にしたいという要求があり得る。第７図実
施例はこのような要求に好適なものであり、制御目標値
Ｑは、目標値ゾーン判定回路４５において、その変化率
が零か否かを判定され、変化率が零の場合はゾーン（１
）または（ＩＩ［）と判定され、−力変化率が零でない
場合はゾーン（ＩＩ）と判定される。この判定結果に基
づいて、切換えスイッチ操作回路４６は、ゾーン（１）
または（ＩＩＩ）の場合は切換えスイッチ２３をａ側に
切り換えて感度を鈍くし、ゾーン（Ｉｔ）の場合にはｂ
側に切り換えて制御感度を高める。

上述したように、本実施例によれば、制御対象の運転状
態に応じて要求される制御感度に基づいて、操作端の制
御感度を切り換え、これにより必要な制御性を保持する
とともに、操作端の操作回数を一定の範囲で低減するこ
とができる。すなわち、目標値が変化するものにおいて
、その変化により被制御量の変動が大きくなることが懸
念される場合にあっても、目標値が変化している間は自
動的に制御感度が高くされ、一定の制御性が確保される
ため、操作端の寿命優先運用が行いやすくなり、操作端
の耐用年数を大幅に向上することができる。

なお、第７図実施例において、目標値変化率が零か否か
により、寿命優先または制御優先モードを切り換えるよ
うにしたものについて説明したが、判断する変化率の規
準を一定幅をもたせることも可能である。

以上説明した実施例においては、第３図に示したように
、寿命優先にかかる関数発生器２１と制御性優先にかか
る関数発生器２２とを切り換えて操作端の寿命を管理す
るものについて説明したが、さらに制御性および寿命管
理をきめ細かく行うためには、それぞれ不感帯が異なる
関数発生器を複数設けて、それらをきめ細かく切り換え
て用いることが望ましい。

また、固定された不感帯幅を有する複数の関数発生器を
用いる代わりに、第９図に示すように、与えられる信号
に基づいて不感帯の幅Ｍを自由に可変することができる
不感帯幅可変関数発生器１００を用することも可能であ
る。この場合の感度設定部２の構成は、第９図に示すよ
うに、例えば操作頻度ｆに対応させて、不感帯幅Ｍを設
定する関数発生器を有してなる感度設定部１０１とする
。このように構成することにより、一般ｔこ操作頻度ｆ
が大きくなるほど操作端の寿命消費が増加する傾向にあ
ることから、感度設定部１０１を関数発生器により構成
し、入力される操作頻度ｆに比例させて不感帯幅Ｍを大
きくする信号を出力するようにしている。これによって
、不感帯幅可変関数発生器１００の不感帯幅が操作頻度
ｆに応じて可変設定され、その操作頻度ｆに基づいて操
作端の操作頻度が調節されることになる。

なお、入力される操作頻度ｆは第３図実施例とは異なり
、次に述べるように設定されるものである。

前述したように各操作端は操作回数による寿命が定まっ
ており、その操作回数（以下、交換回数という）に達し
た操作端については部品交換などが必要になる。しかし
部品交換はプロセスプラントなどの定修時にしか行なえ
ない。そこで、定修等の交換時期までに交換回数に達し
ないように寿命を管理すべく、予め設定された規定回数
（１又は２以上設定）に達したら、それ以降の操作頻度
ｆを低く抑え、交換時期まで寿命をもたせるように設定
する。この入力設定される操作頻度ｆは手動設定器によ
ることの他、第３実施例と同様の手段により現時点まで
の通算操作頻度（全操作回数を全使用時間で除した値）
を求め、これに基づいて自動的に設定するようにするこ
とができる。

したがって、本実施例によれば、制御性を損ねることな
く、操作端の寿命消費を考慮して連続的に制御感度が補
正されることから、操作頻度が低減され、耐用年数を大
幅に向上することができるという効果がある。

本発明の効果について、第１０図と第１１図を用いて説
明する。第１０図、第１１図は、いずれも蒸気タービン
起動時の昇速制御を一例にとって示したものであり、第
１０図は従来技術によるものを示し、第１１図は本発明
によるものを示す。また、それらの図（ａ）、（ｂ）、
（ｃ）は、それぞれ操作回数、偏差ＤＩ、制御目標値Ｑ
を示している。

それらの図に示すように、タービン昇速過程の２０数分
間の操作回数（モータによる駆動）ｎは。

従来の３７５回に対し、本発明によれば、１５３回（約
４０％）に低減される。したがって、操作端にかかる駆
動モータ（上記加減弁を駆動する負荷制限器モータ）の
熱的疲労について、著しい低減効果がある。これに対し
て、目標回転数に対する実際の回転数との差については
、両者殆んど優劣がないものとなっており、本発明によ
れば良好な制御性を確保したうえで、操作端の寿命延命
を向上させることができるという効果があることがわか
る。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、制御情度などの
制御性をある程度保持しつつ、操作端の寿命を延ばすこ
とができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の概要構成図、第２図は操作
信号の一例の波形を示す線図、第３図は第１図図示実施
例の要部詳細図、第４図は第３図実施例の変形例を示す
図、第５図は本発明の他の実施例の要部を示すブロック
図、第６図は第５図図示実施例の動作を説明するための
線図、第７図は本発明のさらに他の実施例の要部ブロッ
ク構成図、第８図は第７図実施例の動作を説明するため
の線図、第９図は本発明のさらに他の実施例のブロック
構成図、第１０図と第１１図は本発明の詳細な説明する
ための線図であり、第１０図は従来例の特性を示す線図
、第１１図は本発明にかかる特性を示す線図である。１・・・減算器、２・・・感度調節部、３・・・感度設
定部、４・・・調節部、５・・・操作信号出力部、６・
・・プロセス量検出器、７・・・操作端、２１．２２・
・・関数発生器、２３・・・切換えスイッチ、３１・・
・操作回数計数回路、３２・・・操作頻度計算回路、３
３・・・規定頻度設定器、３４・・・比較回路、３５・
・・切換えスイッチ操作回路、３８・・・選択スイッチ
、４１・・・目標値設定器、４２・・・比較回路、４３
・・・切換えスイッチ操作回路、４５・・・目標値ゾー
ン判定回路、４６・・・切換えスイッチ操作回路、１０
０・・・不感帯可変関数発生器、　　　□１０１・・・
感度設定部。

Claims

【特許請求の範囲】１、制御目標値と被制御量のフィードバック値との偏差
を求める減算手段と、この偏差を零にすべく当該偏差に
応じ操作端を間歇的に駆動する操作信号を生成する調節
制御手段と、を含んでなる制御装置において、前記偏差
の絶対値が設定値以下の場合には零を出力する不感帯と
、当該設定値を超えた場合には当該偏差に比例した偏差
信号を出力する比例帯とを有してなる感度調節手段を、
前記減算手段と前記調節制御手段の間に挿入し、前記不
感帯の設定値を制御状態に応じて可変設定する感度設定
手段を設けたことを特徴とする制御装置。２、特許請求の範囲第１項記載の発明において、前記感
度設定手段にかかる前記制御状態は、前記操作信号によ
り間歇的に駆動される操作端の操作頻度であり、該操作
頻度の増・減に合わせて前記不感帯の設定値を増・減す
ることを特徴とする制御装置。３、特許請求の範囲第１項記載の発明において、前記感
度設定手段にかかる前記制御状態は、制御対象の運転状
態であることを特徴とする制御装置。４、特許請求の範囲第３項記載の発明において、前記運
転状態は前記制御目標値の状態とし、該目標値の変化率
が設定値以上の場合に前記不感帯の設定値を大きく設定
するものとしたことを特徴とする制御装置。５、特許請求の範囲第３項記載の発明において、前記運
転状態は前記制御目標値の状態とし、該目標値が被制御
量の上限値に対応して定められた設定値以上の場合に、
前記不感帯の設定値を小さく設定するものとしたことを
特徴とする制御装置。６、特許請求の範囲第１項〜第５項のいずれかに記載さ
れた発明において、前記感度調節手段は不感帯の設定値
がそれぞれ異なる値に設定された複数の関数発生手段か
らなるものとし、前記感度設定手段の指令により切換え
選択されるものとしたことを特徴とする制御装置。