JPH0333089U - - Google Patents

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JPH0333089U
JPH0333089U JP1990089128U JP8912890U JPH0333089U JP H0333089 U JPH0333089 U JP H0333089U JP 1990089128 U JP1990089128 U JP 1990089128U JP 8912890 U JP8912890 U JP 8912890U JP H0333089 U JPH0333089 U JP H0333089U
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JP
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support
arm assembly
inflatable element
cylindrical
robot arm
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Application number
JP1990089128U
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D49/00—Brakes with a braking member co-operating with the periphery of a drum, wheel-rim, or the like
    • F16D49/14—Brakes with a braking member co-operating with the periphery of a drum, wheel-rim, or the like shaped as a fluid-filled flexible member actuated by variation of the fluid pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0004—Braking devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/146—Rotary actuators

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Braking Arrangements (AREA)
  • Pivots And Pivotal Connections (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Valve Device For Special Equipments (AREA)
  • Magnetic Heads (AREA)
  • Bidet-Like Cleaning Device And Other Flush Toilet Accessories (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は、外周ブレーキ要素の概略図である。
第２図は、ロボツトアームのような多重アームア
センブリにおける可動アーム要素の動きを阻止す
るための内周ブレーキ要素の概略図である。 図において、１０……可動アーム、１２……円
柱状端部、１４と１６……短い軸、１８と２０…
…平らな端面、２２と２４……円筒状の穴、２６
……ハウジング、２８……円柱の外周、３０……
スリーブ、３２……流体用ライン、３４……リン
グ、３６……空気・オイル増倍装置、３８……空
気ライン、４０……制御弁、４２……空気ライン
、４４……円筒状内周面、４６……円筒状窪み、
４８……円筒状突出部である。なお各図において
同一符号は同一内容または相当部分を示す。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 支持部に対して回動する第１の端部を有し
    長く延びた可動アーム要素と、前記支持部に関す
    る動きに対して前記可動アーム要素をロツクする
    ように動作可能であつて前記可動アーム要素およ
    び前記支持部とともにそれぞれ相対的に動く互い
    に隔てられた面の間に配置された膨張可能要素と
    を含み、前記膨張可能要素は、非圧縮流体の貯蔵
    容器から前記膨張可能要素に導く流体接続と、前
    記膨張可能要素を膨張させるようにその内部へ圧
    力下で流体を供給するように設けられた手段とを
    有し、前記流体の圧力が解放されるまで前記可動
    アーム要素を前記支持部に対してロツクするロボ
    ツトアームアセンブリにおいて、 前記可動アーム要素１０はそれが延びる方向を
    変えるように前記支持部に関して回動可能であり
    、前記支持部２６は前記可動アーム要素１０の回
    動軸と共軸の円筒状の壁を有する突出部３４，４
    ８を有し、前記可動アーム要素１０は、前記支持
    部の突出部とともに輪状の空間を形成するように
    前記支持部の突出部から半径方向に隔てられてい
    て前記回動軸と共軸の円柱状突出部２８または円
    筒状窪み４６を有し、前記輪状の空間内には前記
    ロツクを実現するために半径方向に膨張するよう
    に前記膨張可能要素３０が円筒状に構成されて配
    置されていることを特徴とするロボツトアームア
    センブリ。 (2) 前記膨張可能要素が関節部に嵌まり込んで
    いる前記可動アームの端の円柱状外側表面と、前
    記可動アームのための前記支持部の部分を形成し
    ており外側を限るスリーブまたは前記支持部に取
    付けられて外側を限るスリーブとの間に配置され
    ていることを特徴とする実用新案登録請求の範囲
    第１項記載のロボツトアームアセンブリ。 (3) 前記要素は、前記支持部内に配置された前
    記可動アームの一端の１つの端面に形成された円
    筒状の窪みの内側を向いている円筒面戸、前記窪
    みに嵌まり込む前記支持部の円筒状の突出部の外
    側の円筒面との間に挾まれていることを特徴とす
    る実用新案登録請求の範囲第１項記載のロボツト
    アームアセンブリ。 (4) 前記膨張可能要素によつて与えられる軸受
    面に加えて、前記支持部内に前記可動アームのた
    めに軸受手段を備えたことを特徴とする実用新案
    登録請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかの
    項に記載されたロボツトアームアセンブリ。 (5) 前記膨張可能要素が形成される材料および
    前記膨張可能要素と接触して相対的に動かなけれ
    ばならない表面の材料が、前記アームと前記膨張
    可能要素の避けることができない相対的な動きに
    よつて生ずる摩擦に適したものに選択されること
    を特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項ない
    し第４項のいずれかの項に記載されたロボツトア
    ームアセンブリ。 (6) 前記膨張可能要素へ供給される流体が静水
    圧ブレーキシステムにおいて用いられるような油
    であり、空気・油増倍装置が空気圧（典型的には
    ６０〜８０ｐｓｉ）をより高い油圧に増幅するた
    めに備えられており、前記空気圧は大きなダイヤ
    フラムに働いて油を内蔵するシリンダ内の小さな
    直径の可動ピストンに働くことを特徴とする実用
    新案登録請求の範囲第１項ないし第５項のいずれ
    かの項に記載されたロボツトアームアセンブリ。 (7) 前記空気・油増倍装置へ圧力をかけて空気
    を供給するためと、前記圧力を解放するべきとき
    に前記増倍装置中の圧力をかけられた空気を排気
    するために通常の制御弁が設けられていることを
    特徴とする実用新案登録請求の範囲第６項記載の
    ロボツトアームアセンブリ。
JP1990089128U 1982-11-10 1990-08-24 Pending JPH0333089U (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB8232077 1982-11-10

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JPH0333089U true JPH0333089U (ja) 1991-04-02

Family

ID=10534159

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP58209761A Pending JPS59107897A (ja) 1982-11-10 1983-11-07 ブレ−キ装置
JP1990089128U Pending JPH0333089U (ja) 1982-11-10 1990-08-24

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP58209761A Pending JPS59107897A (ja) 1982-11-10 1983-11-07 ブレ−キ装置

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US (1) US4625836A (ja)
EP (1) EP0109252B1 (ja)
JP (2) JPS59107897A (ja)
AT (1) ATE38953T1 (ja)
DE (1) DE3378567D1 (ja)
ES (1) ES527095A0 (ja)
GB (1) GB2129514B (ja)

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Also Published As

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EP0109252B1 (en) 1988-11-30
ATE38953T1 (de) 1988-12-15
GB2129514A (en) 1984-05-16
JPS59107897A (ja) 1984-06-22
ES8500119A1 (es) 1984-11-01
GB2129514B (en) 1986-03-26
US4625836A (en) 1986-12-02
DE3378567D1 (en) 1989-01-05
ES527095A0 (es) 1984-11-01
GB8329902D0 (en) 1983-12-14
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