JPH0329883A - 無人搬送車の追突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、無人搬送車が、先行する無人搬送車に追突す
ることを防止する装置に関する。

従来の技術 従来の技術例を第５図によシ説明する。第５図は円周路
を走行中の無人搬送車と走行車との状態を示した図であ
る。

路面に敷設された誘導体に沿って自動走行する無人搬送
車１に取付けられた反射形超音波物体検出装置３は、進
行方向前方の物体に向って超音波の発射波５を間欠発射
してからその反射波６が発射点である反射形超音波物体
検出装置３に得られるまでの時間が物体までの距離に比
例することを利用して、無人搬送車１の前方のある一定
範囲内に存在する障害物を検出してぃる０ の他に、別の手段である例えば電磁波を利用した追突防
止装置が別途必要になるという問題点があった。

また、上記の問題点を解決する手段として、実開昭６２
　−　１５５３７８号公報で示す例では無人搬送とを未
然に防止している。

発Ｆｌ８Ｊが解決しようとする課題 しかしながら、上記従来の無人搬送車の追突防止装置で
は、無人搬送車１の車体が平面板などで構成される場合
は、平面板での反射指向角が約±１度と非常に鋭いため
に、例えば第５図に示したごとく円周路を走行中のよう
に、反射形超音波物体検出装置３と先行車２とが反射指
向角以上に犬き〈傾いた状態では発射された超音波は発
射点方向に全く反射されないために、先行車２を検出で
きずに追突してしまうという問題点があった。

またそのために、反射形超音波物体検出装置向と同一方
向に向ける機構を設けている。しかしながらこの従来例
では，車体構造が複雑になるという問題点があった。

本発明は、以上の点に鑑み、簡単な構成で追突事故を防
止できる、無人搬送車の追突防止装置を提供することを
目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は上記の目的を達成するためになされたもので、 （１）進行方向前方の障害物を検出するために、送受信
兼用超音波素子を用いた反射形超音波物体検出装置もし
くは送信用超音波素子と受信用超音波素子とを近接させ
て配置した反射形超音波物体検出装置のいづれかを備え
、ｌた、車体に３枚の板を互いに直角に配置した超音波
反射板を備えたことを特徴とするものである。

（２）前記超音波反射板は、一辺の長さが少なくとも超
音波の波長以上の長さであることを特徴とするものであ
る。

（３）前記超音波反射板を一単位とし、それを同一取シ
付け角度で複数単位組合せた超音波反射板を備えたこと
を特徴とするものである。

（４）前記超音波反射板もしくは複数単位組合せた超音
波反射板を無人搬送車の進行方向に対して少なくとも２
つ以上の異なる角度をもって複数個取シ付けたことを特
徴とするものである。

作用 上記の特徴を有する超音波反射板において、入射した超
音波は超音波反射板の内面で３回反射し、入射波と常に
平行で正反対方向にそのま筐全反射される。

−　５　− したがって、単体の超音波反射板に釦いては、超音波の
反射指向角は入射面と直角方向に対し±４５度となる。

このように本発明は、無人搬送車での超音波の反射指向
性が広がり、後方車からの超音波を発射点方向に反射し
やすくするものである。

実施例 本発明の一実施例を説明する。

第１図は円周路を走行中の無人搬送車と先行車との状態
を示した図である。第２図は無人搬送車１の車体に取シ
付けられた３枚の板を互いに直角に配置した超音波反射
板と、そこへ入射した超音波の発射波と超音波反射板で
反射した反射波との状態を示した図である。第２図にお
いて、ＡＢ＝ＢＣ＝ＯＡ　，ＯＡ＝ＯＢ＝ＯＣ　，ＬＡ
ｏＣ＝ＬＲである。

第３図は第２図で示した一単位の超音波反射板４を同一
取シ付け角度で複数単位組合せた超音波反射板である。

第４図は第２図で示した一単位の超音波反射板４を２個
、それぞれの入射面が直角になるように取シ付けた図で
ある。第４６　ー 図に訃いて、屈一朋一温−Ｍ５司刀，点旨兄冑元首面，
川＝Ｅｃ　，　ＬＡｏＣ＝ＬＲである。

無人搬送車１に取シ付けられた反射形超音波物体検出装
置３は、送受信兼用超音波素子を用いた装置もしくは送
信用超音波素子と受信用超音波素子とを近接させて配置
した装置であシ、進行方向前方の物体に向って超′音波
の発射波５を間欠発射してからその反射波６が得られる
ことで前方のある一定範囲内に存在する障害物を検出し
ている。先行車２の車体に取シ付けられた超音波反射板
４に入射した超音波は、その内面で３回反射して発射波
５と常に平行で正反対方向に反射波６としてそのまま全
反射される。

つまり、第１図に示したごとく、無人搬送車１と先行車
２とが大きく傾いた状態であっても、超音波反射板４の
反射指向角である±４５度以内であれば、反射波６は常
に発射点である反射形超音波物体検出装置３に戻るため
に検出可能で未然に追突を防止できる。な釦、超音波反
射板４を用いる場合、反射波６は常に発射点に戻るため
、反射形超音波物体検出装置３の送信用超音波素子と受
信用超音波素子は、兼用のものかもしくは近接していな
ければならない。

また、第３図に示したような一単位の超音波反射板４を
同一取シ付け角度で複数単位組合せた超音波反射板でも
、反射指向角は入射面に直角方向に対し±４５度で、上
記と同様に作用する。

また、第４図に示したように、それぞれの入射面が直角
になるように２個の超音波反射板４を取υ付けた場合で
は、ｘ，ｙ，ｚ軸の直交直線座標系に訃いて，反射指向
角は＊　　Ｙ−ｚ平面で２軸方向を中心に±４５度とな
Ｆ），ｘ−ｚ平面で２軸を中心に±９０度となる。つま
シ、超音波反射板４もしくは同一取シ付け角度で複数単
位組合せた超音波反射板を、少なくとも２つ以上の異な
る角度をもって複数個取ｂ付ければよシ反射指向角が広
がることになる。

発明の効果 上述したように、本発明によれば、無人搬送車の車体で
の超音波の反射指向角が広がり、円周路のように先行車
に対して太き〈傾いた状態の場合の反射形超音波物体検
出装置の不動作による追突の危険性を無くすることがで
き、簡単な構成によう安全性が向上できるという効果が
ある。

また、上記効果に加えて、更に以下のような効果がある
。

（１）複数個の超音波反射板を組合せることによシ、さ
らに反射指向角を広くすることができるＯ （２）超音波以外の手段、例えば電磁波などを利用した
追突防止装置が不用になる。

（３）超音波反射板は、受動動作であるため、前方車が
電源断の状態であった場合でもその効果は変わらずに、
追突を未然に防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人搬送車と超音波の伝搬の状態
を示した図、第２図は無人搬送車に取シ付けられた超音
波反射板と超音波の伝搬状態を示した図、第３図は第２
図に示す単体の超９ 音波反射板を、同一取シ付け角度で複数単位組合せた超
音波反射板、第４図は第２図に示す単体の超音波反射板
を２個それぞれの入射面が直角になるように取っ付けた
図、第５図は従来例である無人搬送車と超音波の伝搬の
状態を示した図である。 １は無人搬送車、２は先行車、３は反射形超音波物体検
出装置、４は超音波反射板、５は発射波、６は反射波。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）路面に敷設された誘導体に沿って自動走行する無
   人搬送車の追突防止装置において、進行方向前方の障害
   物を検出するために、送受信兼用超音波素子を用いた反
   射形超音波物体検出装置もしくは送信用超音波素子と受
   信用超音波素子とを近接させて配置した反射形超音波物
   体検出装置のいづれかを備え、また、車体に３枚の板と
   互いに直角に配置した超音波反射板を備えたことを特徴
   とする無人搬送車の追突防止装置。
2. （２）前記超音波反射板は、一辺の長さが少なくとも超
   音波の波長以上の長さであることを特徴とする請求項（
   １）に記載の無人搬送車の追突防止装置。
3. （３）前記超音波反射板を一単位とし、それを同一取り
   付け角度で複数単位組合せた超音波反射板を備えたこと
   を特徴とする請求項（１）又は（２）に記載の無人搬送
   車の追突防止装置。
4. （４）前記超音波反射板を、無人搬送車の進行方向に対
   して少なくとも２つ以上の異なる角度をもって複数個取
   り付けたことを特徴とする請求項（１）〜（３）の内の
   １つの項に記載の無人搬送車の追突防止装置。