JPH03294127A - 物品供給方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業上の利用分野〕 この発明は複数の部品供給手段を第１のロボットの走行
行程路に配列し、該第１のロボットによる物品の組立又
は加工作業を該ロボットの走行にともなって行うような
第１の組立ユニットを複数ユニツト連接した自動組立又
は加ニジステムの物品の供給方法に関する。 〔従来の技術〕 閉ループに形成された無端軌道を設け、該無端軌道に沿
って電源ケーブルを配設し、上記無端軌道上を走行させ
る走行装置を設け、ロボットの作業経路と製品の種類に
応じた作業データを教示する教示手段と該教示手段によ
って教示されたロボットの作業経路と作業データを記憶
する記憶手段と、該記憶手段に記憶された情報に基づい
てロボットの速度や軌跡を演算する演算手段とこれら教
示手段、記憶手段、及び演算手段に接続されてロボット
及び走行装置の動作プログラムを処理し、ロボット及び
走行装置を制御するマイクロプロセッサユニットとを有
し、製品の種類に応じた作業内容をロボットに実行させ
る制御装置と、加工または組立作業を行うロボットと、
上記電源ケーブルと摺動可能に接続されて電源の供給を
受ける電源接続手段とを上記走行装置上に搭載し、上記
無端軌道の少なくとも一部分に沿って搬送経路を有し、
且つ上記走行装置と係合して同期走行されて被加工物ま
たは製品を載置して搬送する供給搬送手段を設け、上記
走行装置上に加工または組立する治具を設け、上記ロボ
ットを走行装置と共に走行させて上記ロボットは、上記
制御装置に記憶された製品の種類に応じた動作プログラ
ムにより、同期走行する上記供給搬送手段から被加工物
または部品を持ち上げて上記治具のところへ持ち来し、
上記治具を使って加工または組立作業を行い、更に上記
無端軌道に沿って複数の個所に加工または組立作業をす
る複数の周辺装置を設け、上記走行装置及びロボットの
起動・停止信号等の授受を上記軌道に沿った位置と上記
制御装置との間で行えるようにした信号授受装置を設け
、該信号授受装置の内、軌道側の部分と上記周辺装置と
に接続されて周辺装置の動作と走行装置及びロボットの
動作との同期をとるべ（制御信号を出力する集中制御装
置を設けた加工または組立装置が特公昭６３−３３９７
０号公報として知られている。 〔発明が解決しようとする課題〕 ここで、このように従来の自動組立装置においては、生
産量の増大を図ろうとすると、ロボットの組立速度を上
げることになるが、１台のロボットで達成することの出
来る組立速度には自ら限界があり、飛躍的な生産量の増
大、例えば、２倍の生産量増大に対処することは不可能
である。 この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、複数のロボットを効率的に走行させ、生産
量の増減に確実に対応した状態で、多品種少量生産に適
する自動組立システムを提供することである。 更に本発明の他の課題は、複数の物品供給手段と走行路
を移動するロボットを１組の組立ユニットとし、該組立
ユニットを複数連接する組立・加ニジステムにおいて、
第１の組立ユニットと第２の組立ユニット間の物品の移
送をバッファ装置を介在して行う場合の第１組立ユニッ
トとバッファ装置、及び、バッファ装置と第２組立ユニ
ット間の物品のそれぞれの移送が円滑に行い得る物品供
給方法を提案する。 特に本発明は、前記第１組立ユニットの組立・加工の作
業時間と、前記第２組立ユニットの組立・加工の作業時
間に差異が生じる作業形態の場合に、バッファ装置に第
１組立ユニットで作業終了した複数の物品をバッファの
供給口から排出口に連続的に搬送させる搬送手段を備え
るとともに、該前記搬送手段の搬送動作を継続させなが
ら第１の組立ユニットからバッファ装置への供給を行い
、。又、前記搬送動作を継続させながらバッファ装置か
ら第２の組立ユニットへ物品を排出する動作を行い得る
物品の供給方法を提案する。又、本発明は前記バッファ
装置の搬送手段の搬送路を搬送する物品の搬送状況を検
知する検知手段を設け、該検知手段の信号に応じて第１
組立ユニットからバッファ装置への物品の供給を制御す
る制御手段を設けることによりバッファ装置のバッファ
機能を円滑に行えるようにした物品供給装置を提案する
。 〔課題を解決するための手段及び作用〕上記課題の達成
のために本発明は、物品の組立又は加工を行う第１のロ
ボットと、前記第１のロボットの作業後に前記物品に更
に組立又は加工を行う第２のロボットと、前記第１のロ
ボットと第２のロボットの間に配置され複数の前記物品
を前記第１ロボットから受入れ第２ロボットに渡すため
の搬送手段を備えたバッファー手段を有し、前記バッフ
ァー手段は、前記第２ロボットに前記物品を渡す位置に
物品の有無を検出する手段を設け、前記物品は前記検出
手段からの信号に基づいて前記搬送手段の搬送位置から
前記第２ロボットへの渡し位置に移動することにより前
記第２ロボットへの移送が行われるように成した。本発
明の方法によってバッファ装置の搬送手段の搬送動作を
妨げることなく物品を第２のロボット（第２組立ユニッ
ト）へ排出することができる。 更に本発明は、前記バッファー手段は、前記第１ロボッ
トからの物品作業終了信号に基づいて作動する受入れリ
フターを設け、前記受入れリフターは前記信号によって
物品の受入れ位置と前記搬送手段による搬送位置に移動
することによって、前記第１ロボットから前記バッファ
ー手段への物品移送が行われるように成したことにより
、搬送手段の搬送動作と第１ロボットからバッファ装置
への供給が併行的に行える。 〔実施例〕 以下に、この発明に係わる自動組立システムの一実施例
の構成を、添付図面を参照して詳細に説明する。 １、（全体構成の説明） 先ず、第１図を参照して、この一実施例の自動組立シス
テム１の全体構成を説明する。 この自動組立システム１は、互いに離間した状態で略並
行に延出する第１及び第２の一対の自動組立装置２□、
２□と、第１の自動組立装置２．の終端と第２の自動組
立装置２□の始端とを連結する第１の連結搬送路３１と
、第２の自動組立装置２□の終端と第１の自動組立装置
２１の始端とを連結する第２の連結搬送路３□とを備え
、所謂閉ループ（エンドレス）の搬送経路を構成してい
る。 ここで、各自動組立装置２１＋　２２は、後述するロボ
ット２２を複数用いて、多数の部品供給機構１６．１８
から部品の供給を受けて組立用治具２４上において、こ
れら部品を組立（組付け）るように構成されており、詳
細には、第１の自動組立装置２１のおいては、完成品を
構成する多数の組体を組立てると共に、第２の自動組立
装置２□においては、第１の自動組立装置２１で組立て
られた多数の組体を受けて、これらを互いに多数の部品
を介して組付けて、完成品を最終的に組立てるように構
成されている。 尚、これら部品の組立ては、上述した様に、組立用治具
２４上において行われるものであるが、所定のロボット
２２において組立てられた組体は、１つの完成品に対し
て固有に用意された治具トレイＴ上に載置された状態で
、次のロボット２２に、後述するバッファ機構４を介し
て渡されるものである。 そして、第１の連結搬送路３．においては、第１の自動
組立装置２．において組立てられた多数の組体を、治具
トレイＴ上に載置した状態で、第２の自動組立装置２□
の始端まで搬送するように構成され、第２の連結搬送路
３□は、第２の自動組立装置２゜の終端において最終的
に組立てられた完成品が取り除かれた後の、空の治具ト
レイＴを回収すべく、第１の自動組立装置２、の始端ま
で搬送するように構成されている。換言すれば、この自
動組立システム１においては、１台の治具トレイＴをエ
ンドレスに搬送しながら、この治具トレイＴ上において
多数の部品から最終的に完成品が組立てられることにな
る。 一方、上述した第１の自動組立装置２□は、第１及び第
２の自動組立ユニット１０．．１０□を直列に連結した
状態で構成され、第２の自動組立装置２□は、第３乃至
第５の自動組立ユニット１０３〜１０５を直列に連結し
た状態で構成されている。 ここで、各自動組立ユニット１０．〜ｌＯ６は、基本的
には、同様な状態で構成されており、その詳細な構成は
後述するが、各々１本のシャトルベース１２と、このシ
ャトルベース１２上を走行する１台のシャトル２０と、
このシャトル２０上に搭載された１台のロボット２２及
び組立用治具２４と、各々に固有に、且つ、取り外し自
在に配設された複数の部品供給機構１６．１８とから基
本的に構成されている。尚、この一実施例においては、
第１の自動組立袋ｒ１１２．を構成する第１及び第２の
自動組立ユニット１０．．１０２の夫々のシャトルベー
ス１２は、互いに連接され、連続した１本のシャトルベ
ース連接体を構成し、ているものである。また、第２の
自動組立装置２２を＃Ｉｔ、５ｔする第３乃至第５の自
動組立ユ＝ット１０．〜１０：、、の夫々のシャトルベ
ース１２は、互いに連接され、連続した１本のシャトル
ベース連接体を構成しているものである。 ここで、各自動組立ユニット１０．〜１０．においては
、例えば、第２図に示すように、各々のロボット２２は
、対応するシャトルベース１２の延出範囲を走行範囲（
アクセス範囲）と規定され、このミ、キトルベース１２
内で往復走行するように設定されている。 また、第１の自動組立装置２１においては、第１の自動
組立ユニット１０．で組立てられた組体が載置された治
具トレイＴを第２の自動組立ユニット１０□に渡すため
の第１のバッファ機構４．が備えられている。また１、
第２の自動組立袋Ｗ２□においては、第３の自動組立ユ
ニット１０ｓまでに組立てられた複数の組体が載置され
た治具トレイＴを第４の自動組立ユニット１０４に渡す
ための第２のバッファ機構４２と、第４の自動組立ユニ
ット１０４までに組立てられた複数の組体が載置された
治具トレイＴを第５の自動組立ユニット１０詐に渡すた
めの第３のバッファ機構４ｓとが備えられている。 ここで、上述した第１及び第２の連結搬送路３Ｉ。 ３□も、実質的に、バッファ機ＩＩ４と同様に、バッフ
ァ機能を有するように構成されている。但し、バッファ
機１１４が略コ字状に形成されているのに対して、第１
及び第２の連結搬送路３１，３□は、共に、直線状に構
成されている点が異なるのみである。 尚、各バッファ機構４（４１〜４３）の構成は、同一で
あるが、その詳細な説明は後述する。 一方、上述した第２の自動組立装置２２においては、第
２図に示すように、治具トレイＴ上に載置されている組
体の上下関係を逆転するための反転機構５が適宜位置に
複数、この一実施例においては、参照符号５１，５□、
５３で示すように、合計３箇所に配設されている。尚、
この反転機構５は、周知の構成を利用しているため、そ
の説明は省略する。 更に、この自動組立システムｌは、後述する第１の部品
供給機構１６を構成するテープカセット７゜に、対応す
る部品を製造した上で充填するための複数の超小型部品
製造機６が、上述した治具トレイＴのエンドレスの搬送
経路の外側に並んで配設されている。即ち、各テープカ
セット７ｏにおいては後述する部品供給動作を実行して
、内部に収容した部品が無くなった場合には、対応する
シャトルベース１２から取り外され、対応する超小型部
品製造機まで移送され、ここで、新たに部品の充填を受
けることになる。尚、この空のテープカセット７０がシ
ャトルベース１２から取り外され、充填作業を受けてい
る間は、別の同一種類の部品が満載されたテープカセッ
ト７０が空位置に取り付けられ、対応する自動組立ユニ
ットに対して、部品の供給動作を続行することになる。 ２、（自動組立ユニットの説明） 次に、第３図を参照して、この一実施例における各自動
組立ユニット１０　（１０、〜工０５）の全体構成を説
明する。尚、以下の説明において、各自動組立ユニット
１０１〜１０．は基本的に同様な構成であるため、参照
符号ｌＯにより代表した状態で、説明する自動組立ユニ
ットを表すこととする。 この自動組立ユニット１０は、一方向に沿って直線状に
所定長さだけ延出するシャトルベース１２を備えている
。このシャトルベース１２上には、上述した一方向に沿
って延出する軌道を規定する１本のメインレール１４が
載置されている。このシャトルベース１２の一側（図中
手前側）には、上述した一方向に沿って複数の第１の部
品供給機構１６（詳細には、１２台の第１の部品供給機
構１６ａ〜１６１）が配設され、また、他側（図中向う
側）には、同様に、複数の第２の部品供給機構１８（詳
細には、１０台の第２の部品供給機構１８　ａ　＝　１
８　ｊ　）が配設されている。換言すれば、シャトルベ
ース１２は、ｉｌ及び第２の部品供給機構１６．１８に
より挟まれた空間を延出するように配設されている。 また、このシャトルベース１２上には、メインレール１
４に沿って走行（自走）可能にシャトル２０が載置され
ており、このシャトル２０上には、ロボット２２と組立
用治具２４と撮像機構としての第１のカメラ２６とが搭
載されている。そして、シャトルベース１２とは別体に
、図示しない土台上には、このシャトル２０をメインレ
ール１４上を走行させ、ロボット２２が複数の部品供給
機構１６．１８に順次アクセスして、組立用治具２４上
において所定の組体を組み立てるようになす制御機構２
８が設けられている。 尚、上述した第１のカメラ２６は、シャトル２０に対し
て固定され、シャトル２０の走行に応じて一体的に移動
すると共！こ、第２の部品供給機構１８における部品供
給箱（以下、単にパレットと呼ぶ。）Ｐ内の部品Ｘの配
列状態（具体的には、平面内における位置ずれ状態及び
垂直軸回りの回転状！！りを撮像するために設けられて
おり、この撮像情報（画像情報）は、上述した制御機構
２８における第１の認識部３０ａに送られ、この第１の
認識部３０ａにおいて、部品の配列状態が認識されるよ
うになされている。 ここで、この制御機構２８は、この第１の認識部３０ａ
において認識された部品の配列情報に基づいて、ロボッ
ト２２のフィンガ３２を介しての部品の把持位置及び姿
勢を適正な位置及び姿勢になるように制御するようにも
構成されている。このような制御機構２８によるロボッ
ト２２の駆動制御及びシャトル２０の走行制御のため、
この制御機構２８は、フレキシブルな接続コード３４を
介して、シャトル２０及びロボット２２に接続されてい
る。 また、制御機構２８は、第２の部品供給機構１８におい
て、ロボット２２による部品Ｘのピックアップが完了し
、ロボット２２のアーム３６がこの第２の部品供給機１
１ｉ１８の上方から退避した際に、第１の認識部３０ａ
を介して、第２の部品供給機構１８のパレットＰ内にお
ける部品Ｘの配列状態を認識して、ロボット２２による
部品の次のピックアップ動作時においてピックアップさ
れる部品Ｘの位置を検出して記憶し、次のピックアップ
動作時に、ロボット２２のフィンガ３２を、この位置検
出された部品Ｘをピックアップするように駆動制御する
ように構成されている。 ３、（シャトルの説明） 次に、シャトル２０及びシャトル２０上に搭載された構
成部品について、詳細に説明する。 先ず、上述したシャトルベース１２上には、メインレー
ルエ４の両側に位置して、これと平行な状態で一対のガ
イドレール３８ａ、３８ｂが固定されている。そして、
シャトル２０は、その下面に、上述したメインレール１
４が挿通される凹部２０ａが上述した一方向に沿って延
出する状態で備えており、この凹部２０ａの両側には、
ガイドレール３８ａ、　３８ｂに夫々上方から嵌合して
、シャトル２０の走行方向を上述した一方向に規定する
ためのガイド軸受４０ａ。 ４０ｂが固定されている。 また、シャトル２０内には、シャトル走行用の可逆転可
能な駆動モータ４２が収納され、この駆動モータ４２の
先端には、駆動輪４４が同軸に固定されている。この駆
動輪４４は、メインレール１４に不図示の加圧機構で加
圧されながら転接するように設定されている。この構成
により、駆動モータ４２が起動するこ七により駆動輪４
４は回転駆動され、この駆動輪４４が摩擦係合するメイ
ンレール１４上を転勤することになる。このようにして
、シャトル２０は、メインレール１４上を一方向に沿っ
て走行駆動（往復駆動）されることになる。 尚、シャトルベース１２上には、メインレール１４と一
方のがイドレール３８ａとに挟まれた状態で、−°方向
に沿って延出するラック４６が配設されている。 一方、シャトル２０内には、このラック４６に噛合した
状態で、ピニオンギヤ４８が回転自在に軸支されている
。そして、このピニオンギヤ４８の回転軸には、これの
回転量を検出するためにロータリエンコーダ５０が設け
られている。このようにして、シャトル２０の走行に応
じて、このピニオンギヤ４８は回転するので、この回転
量をロータリエンコーダ５０を介して検出することによ
り、シャトル２０の走行量（走行距離）を検出すること
が出来るものである。 ４、（ロボットの説明） 次に、ロボット２２は、シャトル２０上に起立した状態
で固定されたロボット本体５２と、このロボット本体５
２の上部に垂直軸回りに回転可能に取り付けられた第１
の旋回アーム５４と、この第１の旋回アーム５４の先端
に垂直軸回りに取り付けられた第２の旋回アーム３６と
、この第２の旋回アーム３６の先端に上下動自在に取り
付けられたＺ軸アーム５６とを備えている。このＺ軸ア
ーム５６の下端には、フィンガ着脱機構５８を介して、
フィンガ３２が取り付けられている。ここで、このフィ
ンガ３２は、３本指を有する汎用フィンガとして構成さ
れている。 ここで、このロボット２２は、詳細は図示していないが
、第１の旋回アーム５４を回転駆動するための第１の駆
動モータと、第２の旋回アーム３６を回転駆動するため
の第２の駆動モータと、Ｚ＠アーム５６を上下動するた
めの第３の駆動モータと、２紬アーム５６を回転駆動す
るための第４の駆動モータとを備えている。そして、こ
れら第１乃至第４の駆動モータを適宜駆動制御すること
により、第１の旋回アーム５４を第２の旋回アーム３６
とを直線状に設定した際のロボット本体５２の中心から
２軸アーム５６の中心までの距離Ｅを半径とする円形状
の範囲内で、任意の位置に、フィンガ３２を移動させる
ことが出来ることになる３、 換言すれば、このロボット２２は、シャトル２０の走行
に応じて移動されるので、ロボット本体５２の中心から
両側に距離ｌの幅に渡る範囲で、任意な位置にフィンガ
３２を移動すること、即ち、この範囲内にある部品に自
由にアクセスすることが出来ることになる。 尚、シャトル２０上には、ロボット本体５２と独立した
位置に、フィンガストッカ６０が配設されている。この
フィンガストッカ６０には、複数の異なる種類のフィン
ガが着脱自在に装着されており、フィンガ着脱機構５８
を介して、任意のフイ°ンガ３２を２軸アーム５６の下
端に取り付けることが出来るように設定されいてる。こ
のフィンガストッカ６０においては、略Ｕ字形状の切欠
き６０ａとロックピン（不図示）とを備え、一方、各フ
ィンガ３２は、この切欠き６０ａに嵌合する段付軸部（
不図示）を備えており、この段付軸部を切欠き６０ａに
係合することにより、不図示の交換用フィンガがここに
ストックできる様になっている。 ５、（カメラの説明） 上述した第１のカメラ２６は、第２の部品供給機槽重８
のバレツ）Ｐ内に収納された部品Ｘの配列状態を撮像す
るために設けられており、各軍２の部品供給機構１８の
上空からパレットＰ内を全域に渡って認識できる様に、
ブラケット６２を介して、第１のカメラ取付ボール６４
に固定されており、このボール６４は、ロボット本体５
２を取り囲むようにして、シャトル２０上に固定されて
いる。ここで、このボール６４には、第１の旋回アーム
５４の旋回動作を邪魔しないように、この旋回アーム５
４の旋回範囲に渡って、開口６４ａが形成されている。 一方、シャトル２０上には、フィンガ３２を下方から撮
像することの出来るように第２のカメラ６６が載置され
ている。この第２のカメラ６６により撮影されたフィン
ガ３２の画像は、上述した制御機構２８における第２の
認識部３０ｂに臆されるように設定されている。ここで
、この第２の認識部３０ｂは、ここに送られてきた第２
のカメラ６６からの画像情報に基づき、フィンガ３２に
把持された部品Ｘの把持状態を認識することが出来るよ
うに構成されている。 ６、（組立用治具の説明） また、組立用治具２４は、詳細は図示していないが、治
具取付ガイド６８と、不図示の治具位置決めロックビン
により、シャトル２０上において治具取付ガイド６８に
位置決め・固定されるトレイＴとから構成されている。 この組立用治具２４は、第１の部品供給機構Ｉ６ａ〜１
６Ｉ！から供給される１２種類の部品と、第２の部品供
給機構１８　ａ−１８ｊから供給される１０種類の部品
とから、所定の組体を組み立てるに適切なように構成さ
れている。 ７、（第１の部品供給機構の説明） 次に、第１の部品供給機構１６について第３図及び第４
図を参照して説明する。 この第１の部品供給機構１６は、第３図に示すように、
後述する搬送テープ（キャリアテープ）７２を介して部
品を供給するように、詳細には、キャリアテープにこれ
の搬送方向に沿って一列状に多数形成した凹部内に多数
の部品を保持し、このキャリアテープを走行させること
により、部品を取り出し位置まで搬送するように構成さ
れている。 ここで、この一実施例においては、上述したように、１
２台の第１の部品供給機構１６ａ〜１６１が備えられて
おり、これらの第１の部品供給機構１６ａ−１６１！か
らは、夫々に異なる種類の部品が供給されるように設定
されている。、士た、以下において、これら第１の部品
供給機構１６ａ〜１６１の構成は同一であるため、その
構成を説明する際には、第１の部品供給機構に対する参
照符合は代表して「１６」を使用するものとする。尚、
第２の部品供給機構１８（１８ａ−１８ｊ　）に関して
も同様とする。 各軍１の部品供給機構１６は、本願出願人により先に出
願された特許願（１，）：（発明の名称：テープ式物品
搬送装置、出願日：平成１年４月５日）に詳細に説明さ
れているが、概略を説明すれば、中空状のテープカセッ
ト７０を備え、このテープカセット７０内には、複数の
部品Ｘを一定ピッチで保持したキャリアテープ７２を捲
回した状態で内蔵されている。 このキャリアテープ７２を搬送することにより、テープ
カセット７０のシャトルベース１２寄りの上面に形成さ
れた開ロア０ａに、保持した部品Ｘを順次供給するよう
に構成されている。ここで、この開ロア０ａは、テープ
カセット７０がシャトルベース１２に対して取り付けら
れた状態で、ロボット２２によりアクセス可能な位置（
即ち、ロボット本体５２の中心から最大で距離ｌだけ側
方に離間する範囲）に規定されている。 詳細には、各テープカセット７０内においては、上述の
キャリアテープ７２がこれの複数の凹部（図示せず）内
に部品Ｘを各々収納し、カバーテープ７４により覆われ
た状態で、供給リール７６に巻き付けられている。そし
て、部品取り出し位置（開ロア０ａ）まで、このカバー
テープ７４に覆われた状態でキャリアテープ７２は搬送
され、部品取り出し位置の直前で、分離ローラ７８を介
して、このカバーテープ７４はキャリアテープ７２から
引き剥され、凹部が露出したキャリアテープ７２は、部
品取り出し位置を通って第１の巻き取りリール８０に巻
き取られると共に、カバーテープ７４は第２の巻き取り
り一ル８２に巻き取られるように構成されている。 尚、これらリール７６、８０．８２には、夫々に回転駆
動機構（不図示）が接続されているが、これら回転駆動
機構には、ロボット２２が部品Ｘをピックアップしたこ
とを検出されると、この検出に応じて、次の部品Ｘを部
品取り出し位置までの供給の為に、テープを一定ピッチ
送る機能を有し、この機能の為に、センサ・制御装置（
不図示）を内蔵している。 ここで、第４図に示すように、これらテープカセット７
０は、１台が１組、２台が１組、または３台が１組とな
って載置台８４上に位置決めされた状態で載置されてい
る。即ち、この一実施例においては、１２台のテープカ
セット７０を載置するため６台の載置台８４がシャトル
ベース１２の一側に並んだ状態に備えられている。尚、
２台のテープカセット７０を載置する載置台と、１台の
テープカセット７０を載置する載置台とは、夫々専用の
構成を有するものでな（，３台のテープカセットフＯを
載置する載置台８４を兼用した状態で用いられている４
゜また、各載置台８４は、後述する第２の部品供給機構
１８としてのカート９２に対応して最大１台配置するこ
とが可能であり、部品の供給状態によって、１台のカー
ト９２に対して回答テープカセット７０を対応させる必
要の無い場合には、この載置台８４はカート９２に対応
して配置されないことになる。 このようにして、１２台の第１の部品供給機構１６ａ〜
１６Ｉ！を夫々構成するテープカセット７０は、互いに
独立した状態で対応する載置台８４を介して、シャトル
ベース１２に対して着脱自在に取り付けられることにな
る。 尚、テープカセット７０の前面の最下部には、被給電端
子７０ｃが設けられており、テープカセット７０が載置
台８４に載置された状態で、この被給電端子７０ｃに対
向する阻止板の下部には１、給電端子８４ａが上下方向
のイコライズ可能な状態で設けらている。このようにし
て、テープカセット７０が載置台８４に装着された状態
で、被給電端子７０ｃは給電端子８４ａに結合し１て、
テープカセット７０における電動駆動部分、例えば、各
リール７６、８０．８２を回転駆動するための駆動モー
タ等に電力が供給される。 また、各テープカセ＝、　Ｉ・７０のＦ面であって、開
Ｄ７０ａＪ、りもシャトルベース１２側には、このテー
ブカセツ）・７０からの部品取り出し可能状態を報知す
るためのう゛メ゛ブ８６が取り付けられている。ここで
、このランプ８６には、不図示のカセット制御機構が接
続されており、このカセット制御機構においては、キャ
リアテープ７２の各部品収納用の凹部がｆ３：Ｉｒｊ７
Ｑａと対向する位置に移動された時点で、部品の取り出
しが可能になるので、この時点で部品取り出しの準備完
了を報知するため、上述したランプ８６を点灯するよう
構成されている。 一方、第４図に示すように、シャトル２０の側面であっ
て、各軍２の部品供給機構１８ａ〜１８ｊに各々対向し
て停止した状態で、対応する載置台８４に載置された最
大３台のテープカセット７０の各々のランプ８６に所定
の対応する位置に、受光素子８８ａ〜８８ｃが取り付け
られている、各受光素子８８ａ〜８８ｃは、上述した制
御機構２８に接続されており、これら受光素子８８ａ〜
８８ｅが対応するランプ８６から発光された光を受けて
出力されたオン信号を受けることにより、制御機構２８
はロボット２２に第１の部品供給機構１６とｊ、てのテ
ープカセット７０から部品を取り出す動作の開始を許可
するように構成されている。 ここで、上述し７たカセット制御機構においては、キャ
リアテープ２２に保持された部品数の残数か所定数より
も少なくなったことを検知した場合には、上述したラン
プ８６を点滅駆動するように構成されてい７−、一方、
制御機構２８においては、受光素子８８　ａ〜８８ｃを
介して対応するランプ８６の点滅動作が検出されろと、
図示し、ない表示機構を介して、第１の部品供給機構１
６におけるそのテープカセット−１ζ、・ｍ取り替え動
作を表示（指示）するように構成六れている。 １′ノ上のようにｉｔされる第１の部品供給機構１６１
こおいては、テープカセット７０の取り替え指示が発刊
られるど、操作者は、そのテープカセット７０からの部
品取り出１７動作が完了した時点で、そのデ・・プカ（
・ｙ）７０を載置台８４がら取り外し５、不評；ｊ′ζ
７）台車に載せで、部品充填機構（図示せず）まで搬？
　ｌ−、、この部品ブ、：填機樽において、キャリアー
−ブ２２．　ｆ”　ｍ　ｉｌｌ　些補充させると共−二
、部品充填機構にネ、いて予め部品が満載されたテープ
カセット７０を台車に乗せて、テープカセット７０を取
り外Ｉ２、て空に、な〜、六カセット受入部８４．　ｆ
を介して、載障−台８４ｉ’：取り１・１りる。このよ
うにして１．ロボッドシ２が他のテープカセット７０や
第２の部品供給機槽１８から部品不敗り出して組立性ジ
を実行している間にテープカセット、７０の入れ替え作
業は終了し、このスれ替え作業がロボット２２における
組立作業を停止さゼること無く実行され、作業能率の良
いものとなる。 ８、（第２の部品供給機構の説明） 次に、第３図並ｕ＋＝第５Ａ、図及び第５Ｂ図を参照し
て、第２の部品供給機ｊｓ１Ｂの構成を説明する。 この第２の部品供給機槽１８は、前述した部品供給ｍ　
ｈしてのパレツ＋＝Ｐを介して部品を供給するように、
詳細には、パレ゛′ノドＰ内の全面一ご渡７−）で配列
さね−・状態で多数の部品を保持１，３、このバレツｈ
ｐから（，１７品を取り出すＪ“うに構成されでいる。 ここで１８、−のパレット）ノは、上述した第１のカメ
ラ２６により部品の配列状態を認識することが出来るよ
うに１．１土面が全面に流・、て開放さｔＬ、隣接する
部品との重なりや接触を防ぐために仕切炉９（）が互い
に直咬する状態で設＋−ｊられている。そして、各仕切
壁９０の間の空間により、部品収納スペースＳか規定さ
れ、各部品収納スペースＳ毎に、１つの部品が収納され
ている。 尚、第３図にお（・て、符号ＰＨ’＜ｆ部品の入ってい
る実パレット、符号Ｐ、１が部品を使い終わ１て空にな
った空パレットを夫々示している９、そして、この第２
の部品供給機構１８は、複数のパレットＰを収納する為
のパレット供給カート（以後、単に、カート七呼ぶ５）
９２を備えている。４．このカート９２は、本願出願人
により先に出願した特願平１−３６３３２号（平成１年
２月１７日出願）及び特願平１−５９６０’：７号（平
成１年３月１４日出願ンに詳細に説明されているが、概
略を説明すれば、同一種部品の複数のパレットＰを積重
ねてストックし、実パレットＰ、を１つ分離し１］、ロ
ボット２２がアクセス可能な位置と高さに′位置快めし
、使い終わった空パレット１ｆｆ。を受け“ζ１暫ねＳ
機能を有し１、各ｊＩ＆能の為の駆動用モータ・（スン
サ制御機構（カート制御Ｊ攬構）９２ａを内蔵しくいる
。即ち、第５図に示づよろに、ベース枠体り２ｂ内には
、被給電端子９２ｃに接続され、力・−１・４２におけ
ろ動作の制御を司るためのカー　ト制ｔｌ　＠　Ｍｌ　
９２　ａが設けられている。 また、各カート９２の上面であ１′？−１〕・ヤＬ・ル
ベ〜ス１２に近接する部分には、このカート９２からの
部品の取り出し可能状態を報知するためのランプ９６が
取り付けられている。ここで、このランプ９６には、カ
ート制御機構９２ｇが接続されており、このカート制御
機構９２ｇにおいては、パレットＰが取り出し可能位置
に移動された時点て、部品の取り出しが可能になるので
、この時点で部品取り１４１１しの準備完了を報知する
ため９、と述したランプ９６を点灯するよう構成されて
いる。 一方、第４図に示すように、シャトル２０の側面であっ
て、容置２の部品供給機構１８　ａ−１８ｊに対向して
停止した状態で、各々のランプ９６に所定の対応する位
置に、受光素子９８が取り付けられている。この受光素
子９８は、ｌ述した制御機構２８に接続されており、こ
の受光素子９８がラップ９６から発光された光を受ｉプ
て出力さ机たオン信号を受けることにより、ｌｆｆ！機
構２Ｂはり、ニアボット２“２に第２の部品供給機構１
８としてのカート９２がら部品を取り出す動作の開始を
許可するよう（こ構成されている。 ここで、上述したカート制御機構９２ｇにおいては、全
パレットＰ内に収納された部品数の残数か所定数よりも
少なくなったことを検知した場合には、上述したランプ
９６を点滅駆励するように構成されている。一方、制御
機構２８においては、受光素子９８を介してランプ９６
の点桟動作が検出されると、図示しない表示機構を介し
て、第２の部品供給機構ｌＢにおけるそのカート９２の
取り替え動作を表糸（指示）するよ６に構成されている
。 以上のように構成される第２の部品供給機構１８におい
ては、カー・トリ２の取り軒、之指示が発せられると、
操作者は、そのカート９２からの部品取り出し動作が完
Ｉした時点で、そのカー　ト９２を取付機構９４から取
り外し、７部品充填機構（ｆｌ；”！示せず）まで搬送
し、この部品充填機構において、各パレットＰに部品を
補充させると共に、；ス・Ｘ品充填機構において予め部
品が満載されたカセットＰをカート９２にセットし、て
４、力　・ト９２を取り外して空になった取付機構９４
に取り付ける１、このようにして、ロボット２２が他の
カート９２や第１の部品供給機構１６から部品を取り出
して組立作業を実行している間にカート９２の入れ替え
作業は終了し、この入れ替え作業がロボット２２におけ
る組立作業を停止させること無く実行され、作業能率の
良いものなる。 ９、（第１及び第２の部品供給機構の配置関係）次に第
６図を参照して、第１及び第２つ部品供給機構１６．　
１８における配置関係の詳細を説明する。。 前述したよ・もっこ１、ごボット２２の可動エリア（ア
クセス可能領域）は、ロボ゛：）　ト２２が第６図のＳ
。 の位置にある場合、図示するようｊごロボット本体５２
の中心から※離ｉの範囲で、ち・Ｓ所ｒ）、符合Ａで示
される範囲内である。この範ｆｆＪ　Ａ内に第１及び第
２の部品供給機構１６，１ｌ１７おける部品取り出し部
が設定されている。即ち、 ■第１のカート９２．（以下の説明（、二おいて　１０
分のカート９２を夫々識別した状態でｇ　ＱＪＪする際
には、符合９２．〜９２．。を用いることとする。）の
手前側半分、換言すれば、実パレットＰの１箱分；■組
付作業用治具２２； ■フィンガ内認識用の第２のカメラ６６；０両テープカ
セット７０．，７０□（以下の説明において、１２台の
テープカセット７０を夫々識別した状態で説明する際に
は、符合７０．〜７０７を用いることとする。）の部品
取り出し月間ロア０ａ； ■フィンガストッカ６０である。 以上のロボット２２のアクセス可能領域は、ロボット２
２がどこへ走行した場合も同様である。例えば、−点鎖
線で示すシャトル２０は一７実線で示す走行開始位置Ｓ
０にある状態（即ち第１のカート９２ユに対向する状態
）から、図示の矢印Ｒで示す方向に沿って第４のカー□
　ト９２４対向する位置Ｓ３まで走行した状態を示して
いるが、その場合のロボット２２のアクセス可能領域は
、前述のロボット２２が８０の位置にあった場合と比べ
て変化している点は、 σ）アクセス可能なカートが９２．から９２４に変わっ
ている；そして、 ■アクセス可能なテープカセットが７０．．７０□から
７０６，７０７，７０．に変わっていることである。こ
の様に、シャトル２０は、図で左端のＳ。 の位置からＳ、、Ｓ２．・・・Ｓ、。の状態に、夫々第
１乃至第１０のカート９２．〜９２１ｏに対応して位置
決めされ、各々の位置決めポイントでカート９２、．９
２□・・・９２．。の内の１つと、テープカセット７０
．．７０２・・・７０，２の内の１〜３つを同一位置条
件でアクセスできる様に、各々のカート９２とテープカ
セット７０とが配置されている。 尚、シャトル２０．従って、ロボット２２が各々のカー
＝ｈ９２に対応する停止位置において停止した状態にお
いて、シャトル２０に取り付けられた３台の受光素子８
８ａ〜８８ｅと１台の受光素子９８とは、１台の載置台
８４上に載置される最大３台のテープカセット７０に夫
々装着されたランプ８６とカート９２に装着されたラン
プ９６とに夫々対応するように設定されている。 この結果、第６図においてシャトル２０及びロボット２
２が実線で示すように、Ｓｏに位置決めされている時は
、受光素子８８ｂ、８８ｃは第１の載置台８４に載置さ
れた２台のテープカセット７０１゜７０２に夫々装着さ
れたランプ８６からの光を受光し、受光素子９８は第１
のカート９２．に装着されたランプ９６からの光を受光
することになる。一方、第６図においてシャトル２０及
びロボット２２が一点鎖線で示すように、Ｓ３に位置決
めされる位置まで搬送されて停止している時は、受光素
子８８ａ。 ８８　ｂ　、　８８　ｃは第３の載置台８４に載置され
た３台のテープカセット７０ｓ、７０７．Ｔｅａに夫々
装着されたランプ８６からの光を受光し７、受光素子９
８は第４のカート９２４に装着されたランプ９６からの
光を受光することになる。 換言すれば、これら受光素子８８ａ〜８８ｃ、　９８の
配置は、前述の通りシャトル２０の移動後、同一位置条
件でアクセスできる様に配置されたカート９２゜テープ
カセット７０の位置関係に一致している。 従って、シャトル２０に取付けられた４台の受光素子８
８ａ〜８８ｅ、　９８で、図全体で示す１０台のカート
９２と１２台のテープカセット７０との全部のランプ８
６．　９６の発光状態を検出できる様になっている。以
上の様に、４台の受光素子８８ａ〜８８ｃ、９８と１０
台のカート９２と１２台のテープカセット７０との全部
のランプ８６．９６とにより、第１及び第２の複数台の
供給装置ＩＬ　　１８と１台の制御機構２８とを結ぶ通
信手段が構成されることになる。 ここで、図示する斜線部分は、シャトル２０がＳ　［ｌ
の位置にある場合のバレッ）Ｐ内の認識用の第１（７）
カメラ１８の視野を示している。この視野は前述の様に
、シャトル２０の移動に伴い移動し５、常にシャトル２
０の停止位置に対応するカート９２上の少なくともロボ
ット・２２側の実パレットＰ１側をカバーしている。 １０、（組立手順の説明） 次に、。この一実施例にお１プる自動組立ユニット１０
で複数部品から所定の組体の組立を実行する手順を第７
Ａ図乃至第７Ｃ図を参照して説明する。 ここでは説明の簡略化の為に、第７Ａ図乃至第７Ｃ図に
示す様に、カート・９２のバＬ、ットＰで供給する部品
を３点、テープカセット７０のキャリアテープ７２で供
給する部品を４点として説明する。以下の説明において
ａ　−ｇは部品を示しており、これら部品ａ　−ｇを組
立る順序は、ａ　（ｔ）　−＋ｂ　（ｃ）　−＋ｃ　（
ｃ）−＋ｄ　（ｔ）　−＋ｅ　（ｔ）　−ｆ　（ｔ）　
−＊ｇ　（ｃ）に設定されている。尚、部品名の中の記
号（ｃ）はカート９２による部品供給、（１）はテープ
カセット７０による部品供給を表わしている。 第７Ａ図に示す状態は、ロボット２２が載置されたシャ
トル２０が、第１のカート９２１の中の部品ｂ　（ｃ）
とテープカセット７０１の中の部品ａ　（ｔ）をアクセ
スできる状態で停止位置決めされている様子を示す。 この時、シャトル２０は、後述の第７Ｃ図に示す状態か
ら移動して来ており、第７Ａ図に示す状態に位置決め完
了したことを、ロータリエンコーダ５０よりの信号を受
けて判断し、停止している。この第７Ａ図に示す状態で
は、まず最初に部品ａ　（ｔ）をキャリアテープ７２か
らピックアップし、組立用治具２４上へ組込み、次に部
品ｂ　（ｃ）をカート９２のパレットＰ上からピックア
ップし組立用治具２４上へ組込みを行う。 ここで、この組込みの前に、この第７Ａ図に示す状態へ
のシャトル２０の位置決めとほぼ同時に、シャトル２０
に取付けられた受光素子８８ａ〜８８ｃ、　９８を介し
て、第１のテープカセット７０．のランプ８６と、カー
ト９２のランプ９６の夫々の点灯状態を検出することに
より、換言すれば通信手段を介して、部品ａ　（ｔ）及
び部品ｂ　（ｃ）の供給準備を完了しているかを非接触
の状態でチエツクする。 この部品の供給準備完了の確認が済むとロボット２２は
前述した順序で組人作業を行う。ここで、テープカセッ
ト７０側の部品ａ　（ｔ）をピックアップすると、フィ
ンガ３２に内蔵するセンサによりピックアップしたこと
を確認すると共に、部品ａ　（ｔ〕がピックアップされ
た（即ち、キャリアテープ７２側から無くなった）こと
をテープカセット７０に内蔵するセンサにより確認する
。 そして、第１のテープカセット７０．においては、この
ピックアップ確認動作の後、自身の駆動源により、キャ
リアテープ７２のピッチ送り箸行い、次に使用する新し
い部品ａ　（ｔ）。の位置決め準備に入る。この準備は
、次の部品ピックアップサイクルで、部品ａ　（、ｔ）
　、を扱うまでに完了すれば良く、完了するとランプ８
６が点灯する。 一方、第１のカート９２．における前回の部品ピックア
ップサイクルでパレット内認識用の第１のカメラ２６に
より認識された部品ｂ　（ｃ）の位置情報から求められ
た座標系に応答して、ロボット２２が作動して部品ｂ　
（ｃ）をパレットＰからピックアップする。そして、フ
ィンガ３２に内蔵するセンサにより、そのピックアップ
状態を確認し、その後、回転アーム３６及び旋回アーム
５４の回転に伴ない、このピックアップした部品ｂ　（
ｃ）を組立用治具２４側へ搬送する。 そして、回転アーム３６がこの搬送動作により、このピ
ックアップした部品ｂ　（ｃ）を収納するパレットＰの
上空より逃げると、シャトル２０に設置されたパレット
内認識用の第１のカメラ２６により、この直前にピック
アップした部品ｂ　（ｃ）を収納するハｌノットＰの中
の次のサイクルでピックアップすべき部品ｂ（Ｃ）、ｌ
の位置を認識し、制御機構２８内の画像処理部の画像メ
モリに画像を取込む。画像を取込んだ後の画像処理とロ
ボット２２座標系への座標変換等は、次のサイクルで部
品ｂ（Ｃ）＋１を扱うまでに完了すれば良く、ロボット
２２の制御動作と併行処理されるものである。 そして、この画像の取込みが終わると１、制御機構２８
の指令により、今度はシャトル２０がＲ方向に沿う移動
を開始する。上述の画像の取込みは通常１　／’　３０
秒程度で終了する為、シャトル２０の移動開始は、実質
的に、前述の様に回転アーム３６が組立用治具２４側へ
移動した直後となり、シャトル２０の移動動作とロボッ
ト２２による組立用治具２４上での組込動作等は同時に
行われることになる。 この後、シャトル２０が次に組込むべき部品ｃ　（ｃ）
。 ｄ　（ｔ）、　　ｅ　（ｔ）、　　ｆ　（ｔ）をロボッ
ト２２がアクセスできる状態に位置決めして停止した様
子が第７Ｂ図に示されている。この停止位置においても
、まず、第７Ａ図に示した場合と同様に、受光素子８８
ａ〜８８ｃが対応する第２乃至第４のテープカセット７
０□、　７０３＋　７０　＜の夫々のランプ８６の点灯
状態を検出し、また、受光素子９８が第２のカート９２
□のランプ９６の点灯状態を検出することにより１、各
々部品ｃ　（ｃ）、　ｄ　（ｔ）、　ｅ　（ｔ）、　ｆ
　（ｔ）の供給準備完了をチエツクする。 そして、直前にピックアップした部品ｂ　（ｃ）の組付
作業が組立用治具２４上において終了していることも確
認り、て、第７Ａ図の場合と同様にして、部品（（ｅ）
、　ｄ　（ｔ）、　ｅ　（ｔ）、　ｆ　（ｔ）のピック
アップと組立用治具２４上への組込を行う。又、次のサ
イクルでピックアップすべき部品Ｃ（Ｃ）、の位ｌを確
認する為の画像の取込みは、部品ｃ　（ｃ）をビック′
ｒツブし１、回転アーム３６が組立用治具２４側へ移動
した後行われるが、この第７Ｂ図に示す状態ではその後
、部品ｄ　（ｔ）、　ｅ　（ｔ）、　ｆ　（ｔ）の組込
作業があるので、ここでは第７Ａ図の場合とは異なり、
部品ｆ　（ｔ）のピックアップが完了した後、フィン・
ガ３２に内蔵するセンサによりそれを確認し、同時にフ
ィンガ３２が第４のテープカセット７０４の上空へ移動
してもぶつからないだけ充分に上昇した後、制御機構２
８の指令によりシャトル２０がＲ方向に沿う移動を開始
する。 また、第７Ｃ図は、部品ｇ　（Ｃ）をロボット２２がア
クセスできる状態で、シャトル２０が位置決め停止した
様子を示している。ここでは、部品ｇ　（ｃ）は、例え
ば、極めて薄い部品であり、これを吸引によりピックア
ップするよう設定されている。この為、フィンガ３２に
内蔵したセンサを介してピックアップの完了を確認でき
たとしても、そのピックアップ位置が所定の位置からず
れている場合には、これを組み付けることが出来なくな
る。 この為、この部品ｇ　＜ｃ）においては、これをピック
アップした後において、回転アーム３６は、フィンガ３
２を第２のカメラ６６の上空に一旦移動して、ここで停
止し、第２のカメラ６６により、フィンガ３２にピック
アップされた部品ｇ　（ｃ）を撮像Ｌ７て、これのピッ
クアップ位置を正確に検出するよう設定されている。そ
して、制御機構２８は、この第２のカメラ６６か−の撮
像情報を受けて、ピックアップされた部品ｇ　（ｃ）の
ピックアップ位置を検出し、この検出位置が許容範囲内
であると判断される場合には、再び、回転アーム３６を
起動

【７．て、フィンガ３２を組立用治具２４上まで移
動し、部品ｇ　（Ｃ）を治具３６上に設置する。 ここで、制御機構２８においては、ピックアップ位置が
設置位置を補正することにより治具２４上への設置が可
能であるような許容範囲にある場合において、ロボット
２２におけるフィンガ３２の座標系を補正した上で、部
品ｇ　（ｃ）を正確に治具２４上に設置するように設定
されている。一方、このピックアップ位置が補正不可能
であると判断される場合ｉこは、この組立動作を中断し
て所定の警報を鳴らし、作業者による回復動作を行わせ
しめるようになされている。 このようにして、最後の部品ｇ　（ｃ）をピックアップ
した後、第７Ａ図の場合と同様に第１のカメラ３６によ
る画像取込が終わると、制御機構２８の指令により、今
度は今までの走行方向とは反対のＲ′方向に沿ってシャ
トル２０が移動を開始する。 そして、第７Ａ図に示す位置に到着後、前述の第７Ａ図
を参照して説明した作業に戻り、これを繰返すことにな
る。 ここで、第７Ｃ図を参照して説明した部品ｇ　（ｃ）の
組込を終った組立完成品は、ここで次のサイクルの部品
ｂ　（ｃ）□をピックアップする前に、例えば、同じパ
レットＰの空いている場所に戻す等によりて収納して、
一つの組立のサイクルを終了する。 以上の一連の動作の繰返しにより、１台のロボット２２
で複数個（ここでは７個）の部品を組立てる作業が行わ
れる。尚、以上の説明の中で、パレットＰ内認識用の第
１のカメラ２６により、次のサイクルでつかむべき部品
の位置を認識するとしたが、パレットＩ）の中の最後の
１ケの部品をピックアップして空になった直後の場合に
限っては、新しいパレットＰに入れ替えるのに時間がか
かるので、ここでは画像取込みを行わず、次のサイクル
までに箱の入れ替えをしておき、次に部品をピックアッ
プするＵ前に部品位置認識を行うこととしても良い。 １１．（視覚認識動作の説明） 次に、第８図に示すフローチャートを参照して、制御機
構２８における視覚認識動作の制御手順を説明する。尚
、この第８図においては、視覚認識動作と共に、ロボッ
ト２２とシャトル２０との関連した動作制御も示されて
いる。 以下の説明において、各種の部品は代表した状態で符号
ａ、　ｂ、　ｃ、　ｄ、・・・で示し、現在組み込んで
いる部品はａ。！　ｂｏｒ　ＣＯ＋　ｄｏ＋・・・で示
し、次のサイクルでピックアップする部品はａｆｉ、ｂ
ｌｌｌＣｌｌｌ　　ｄゎ、・・・で示している。 先ず、ステップＳＩＯにおいてロボット２２が部品ａＱ
をピックアップすると、ステップＳＩ２において、ロボ
ット２２のフィンガ３２内に設けた検出センサでピック
アップの完了を確認し、ステップ５１４において、この
ピックアップした部品ａ。の組み込みのために、組立用
治具２４側に回転アーム３６を移動させる。そして、ス
テップＳ１６において、この回転アーム３６が、これを
駆動する駆動モータに内蔵したロータリエンコーダ（図
示せず）により第１のカメラ２６の視野を遮らない所ま
で治具２４側に移動されたことが検出・確認されると、
ステップ８１８において、第１のカメラ２６によりロボ
ット２２が次のサイクルでピックアップすべきパレット
Ｐ上の部品ａ！ｌの画像を読み込む。 一方、このステップ８１８と同時に並行した状態で、ス
テップＳ２０において、ロボット２２は組立用治具２４
上において部品ａ０の組付は作業を開始する。 そして、ステップ８１８における画像の取り込みが開始
された後、ステップＳ２２において、部品ａ！ｌの画像
の取り込みの終了が検知されると１、ステップＳ２４に
おいて、即座に、シャトル２０が次にアクセスすべき部
品すに向けて移動を開始する。また、このステップＳ２
４と並行した状態で、ステップＳ１８で取り込んだ画像
情報に基づき、ステップＳ２６において、部品ａゎの配
役位置を演算する。 この演算動作においては、先ず、取り込んだ部品ａ、、
の画像情報を制御機構２８内の画像処理部における画像
メモリに記憶し、画像処理部においては、次のサイクル
でロボットが部品ａｎをピックアップするまでの間に、
制御機構２８における画像処理ＣＰＵによって、画像処
理、ロボット座標系への変換処理を実行する。そして、
ステップＳ２６における演算処理が終了すると、ステッ
プ８２８おいて、画像処理部内の部品位置データメモリ
Ｍの部品位置データ格納部ａＸ内に格納する。 一方、ロボット２２側においては、上述し７たステップ
５２０において、部品ａの組立作業が実行され、ステッ
プＳ３０において、この組立作業の終了が確認されると
、引き続きステップＳ３２において、上述した部品位置
データメモリＭから、次にピックアップすべき部品ｂｏ
の位置データを読み込み、ステップＳ３４において、そ
の読み込んだ位置データに基づき、回転アーム３６の移
動を開始する３゜このステップＳ３４と同期した状態で
、シャトル２０側においては、ステップ５３６において
、シャトル２０が部品ｂ０のアクセスポイントへの移動
が完了していることを確認する。そして、このステップ
Ｓ３６において移動完了が確認されると、ロボット２２
側においては、ステップ３３８において、部品ｂ０のピ
ックアップ動作が実行される。 基本的には、以上のステップＳＩＯ乃至ステップ３３８
の制御動作が繰り返し実行されることになるが、ステッ
プＳ３８において、ロボット２２が部品ｂ０をピックア
ップし、ステップＳ４２において１、この部品す。のピ
ックアップの完了が検出されると、ステップＳ４４にお
いて、回転アーム３６が治具２４側に移動し、ステップ
Ｓ４６において、この移動により回転アーム３６がパレ
ットＰの上空から退避したことが検出されると、ステッ
プ３４８ｉごおいて、努】のカメラ２６は、今度は、ロ
ボット２２が次のサイクルでピックアップすべき部品す
、の画像を取り込むと同時に、ステップＳ５０において
、この部品ｂ０の組み込み動作が実行される。 そして、ステップＳ５２において、次のサイクルでロボ
ット２２が部品すゎをピックアップするまでの間に、画
像処理、ロボット座標系・へ・の変換処理を行い、ステ
ップＳ５４において、部品位置データメモリＭの部品位
置データ格納部ｂｘに次にピックアップされる部品ｂｎ
の位置を格納する。 １２、（バッファ機構の説明） 次に、第９図乃至第１２図を参照して、所定の組体を組
立てた所定のシャトル２０上の治具取付ガイド６８から
、次のシャトル２０の治具取付ガイド６８に、この組体
を治具トレイＴごと渡すと共に、両シャトル２０に夫々
搭載されたロボット２２における組立速度の差を吸収し
て、夫々のロボット２２において最大組立速度を設定す
ることが出来るようにするためのバッファ機構４（４□
、４□、４３）を詳細に説明する。 尚、以下の説明において、これらのバッファ機構４８，
４□、４．は、同一に構成されているので、参照符合４
を代表して用いることとする。また、組立てられた組体
が載置された治具トレイＴを渡す側の自動組立ユニット
１０には、添字ａを付して表し、また、治具トレイＴを
受ける側の自動組立ユニット１０には、添字すを付して
表わすこととする。 先ず、第９図及び第１０図に示すように、このバッファ
機構４は、治具トレイＴを渡す側の自動組立ユニット１
０．におけるシャトル２０１の走行範囲の終端部と、治
具トレイＴを受ける側の自動組立ユニット１０ｂにおけ
るシャトル２０５の走行範囲の始端部とに渡り、シャト
ルベース１２（シャトルベース１２＆とシャトルベース
１２．とが合体したもの）の−側に位置するよう配設さ
れた取付ベース１００を備えている。この取付ベース１
００は、平面コ字状に形成され、その一端はシャトル２
０１Ｌの走行範囲の終端部に対向すると共に、その他端
はシャトル２０ｂの走行範囲の始端部に対向するよう設
定されており、中間部はシャトルベース１２に略平行に
設定されている。 ここで、この取付ベース１００の上面の各縁部には、シ
ャトル２０ｇＬから受は入れた治具トレイＴの側面を案
内して、コ字状の搬送経路を通ってシャトル２０ｂに渡
すためのガイド部材１０２が起立した状態で取り付けら
れている。また、この取付ベース１００の一端部には、
シャトル２０．から渡された治具トレイＴを受けるため
の一対の受は入れレール１０４ａが載置されており、こ
れら受は入れレール１０４ａは、治具トレイＴをシャト
ル２０．Ｌ上の治具取付ガイド６８□と同一高さで受け
るように、その高さを設定されている。 そして、この取付ベース１００の他端部には、シャトル
２０゜の治具取付ガイド６８ｂに治具トレイＴを渡すた
めの一対の渡しレール１０４ｂが載置されており、これ
ら渡しレール１０４ｂは、治具トレイＴを治具取付ガイ
ド６８ｂ上に同一高さで渡すように、その高さを設定さ
れている。 また、この取付ベース１００の中間部には、治具トレイ
Ｔの幅よりも僅かに狭い間隔を有して互いに離間された
一対の走行ベルト１０６が、各々の端部を受は入れレー
ル１０４ａと渡しレール１０４ｂに夫々対向した状態で
エンドレスに捲回されている。 ここで、これら走行ベルト１０６による治具トレイＴの
搬送距離は、ここに第５の治具トレイＴが存在すること
が出来るように設定されている。また、各走行ベルト１
０６の上辺は、矢印Ｒで示す方向（各ロボット２２．，
２２ｂにおける組立時の走行方向と同じ方向）に沿って
走行するように、図示しない駆動機構により走行駆動さ
れている。尚、これら走行ベルト１０６の上辺の高さは
、上述した受は入れレール１０４ａや１０４ｂに対向す
る端部における一対の走行ベルト１０６０間には、渡し
リフタ１１２が上下動自在に配設されている。この渡し
リフタ１１２は、第２のリフト用シリンダ１１４のアク
チュエータ１１４ａに接続され、このシリンダ１１４は
、渡しレール１０４ｂを介して治具トレイＴをシャトル
２０．上の治具取付ガイド６８．に渡す際においては、
この渡しレール１０４ｂと同一高さに上昇され、走行ベ
ルト１０６による矢印Ｒ方向に沿う治具トレイＴの搬入
を許容する場合には、渡しレール１０４ｂよりも僅かに
低い高さまで下降されるようにアクチュエータ１１４ａ
を駆動するものである。 一方、このバッファ機構４は、第９図及び第１０図に示
すように、終端部まで走行して来て停止しているシャト
ル２０１に対向して配設され、治具取付ガイド６８□内
の治具トレイＴに当接して、この治具トレイＴを治具取
付ガイド６８Ｌから押し出し、矢印Ｑで示す方向に沿っ
て、受は入れレール１０４ａを介して、走行レール１０
６の基端部側まで移送させるために受はブツシャ１１６
を備えている。 この受はブツシャ１１６は、受はブツシャ駆動用の受は
シリンダ１１８のピストンロッド１１８ａの先端に固定
されており、この受はシリンダ１１８は、待機状態にお
いて、治具取付ガイド６８．Ｌから側方（受は方向Ｑと
は反対側の方向）に引き抜かれた位置にピストンロッド
１１８ａを引き込まれており、治具トレイＴの受は動作
の起動に伴い、このピストンロッド１１８ａを受は方向
Ｑに沿って押し出すように設定さていてる。 尚、この受はシリンダ１１８は、取付ベース１００が配
設された位置とは反対側のシャトルベース１２の側方に
配置された第１の置台１２０上に載置されており、この
第１の置台１２０はシャトルベース１２の側面に固定さ
れている。 また、このバッファ機構４は始端部まで戻されて来て停
止しているシャトル２０１に対向して配設され、渡しレ
ール１０４ｂに対向する一対の走行ベルト１０６の末端
部まで移送された治具トレイＴに当接して、この治具ト
レイＴをここから押し出し、矢印Ｓで示す渡し方向に沿
って、渡しレール１０４ｂを介して、シャトル２０ｂ上
の治具取付ガイド６８５移送させるために渡しブツシャ
１２２を備えている。 この渡しブツシャ１２２は、渡しブツシャ駆動用の渡し
シリンダ１２４のピストンロッド１２４ａの先端に固定
されており、この渡しシリンダ１２４は、待機状態にお
いて、走行レール１０６から側方（渡し方向Ｓとは反対
側の方向）に引き抜かれた位置にピストンロッド１２４
ａを引き込まれており、治具トレイＴの渡し動作の起動
に伴い、このピストンロッド１２４ａを渡し方向Ｓに沿
って押し出すように設定されている。 尚、この渡しシリンダ１２４は、取付ベース１００の側
方に固定された第２の置台１２６上に載置されている。 ここで、第９図に示すように、走行ベルト１０６の走行
に応じて搬送されて来る治具パレットＴに係合して、こ
れの搬送を停止させるためにストッパ部材１２８が配設
されている。詳細には、このストッパ部材１２８は、第
１２図に示すように、走行ベルト１０６の末端部に、こ
の走行ベル）　１０６の走行に応じて搬送されて来て停
止している治具トレイＴに、搬送方向Ｒに関して直上流
側まで搬送されてきた治具トレイＴの下面に形成された
凹所の搬送方向Ｑに関して上流側の端面に係合して、搬
送ベルト１０６の走行に拘らず、この治具トレイＴの搬
送を一旦停止させる位置に配設されている。 尚、以下の説明において、受は入れ位置にある治具トレ
イに符合Ｔ、を、第１の待機位置にある治具トレイに符
合Ｔ１を、第２の待機位置にある治具トレイに符合Ｔ２
を、第３の待機位置にある治具トレイに符合Ｔ３を、そ
して渡し位置にある治具トレイに符合Ｔｂを、夫々付す
こととする。 このストッパ部材１２８は、ストッパ部材駆動用のスト
ッパシリンダ１３０のピストンロッド１３０ａの先端に
固定されており、このストッパシリンダ１３０は、渡し
位置に治具トレイＴｂが存在しない場合には、ピストン
ロッド１３０ａを下方に引き込んで、この第１の待機位
置から渡し位置への治具トレイＴ、の搬送を許容し、渡
し位置に治具トレイＴｂが存在する場合には、ピストン
ロッド１３０ａを上方に押し上げて、第１の待機位置か
ら渡し位置への治具トレイＴ１の搬送を係止するよう動
作するように設定されている。 一方、第１１図に示すように、取付ベース１００上のガ
イド部材１０２には、渡し位置に移送された治具トレイ
Ｔｂによりオンされる渡しトレイ確認センサ１３２が配
設されている。この渡しトレイ確認センサ１３２がオン
されることにより、第２のリフト用シリンダ１１４は渡
しリフタ１１２を押し上げるように動作して、渡し位置
にある治具トレイＴ。 を持ち上げて、走行ベルト１０６から引き離しておき、
後に渡し信号が出力されて渡しシリンダ１２４が起動さ
れることにより、この治具トレイＴｂが即座に渡し位置
から次のシャトル２０ｂに向けて押し出しされるよう設
定されている。 尚、第２のリフト用シリンダ１１４は、渡しトレイ確認
センサ１３２がオフして、且つ渡しシリンダＺ２４が戻
った事が、内蔵のセンサ（図示せず）により検出される
と、渡しリフタ１１２を走行ベルト１０６よりも引き下
げるように動作するよう設定されている。このように渡
しリフタ１１２が引き下げられることにより、渡し位置
には、次の治具トレイＴ１が移送されて来ることが可能
な状態となる。 また、ガイド部材１０２には、第１の待機位置に移送さ
れてきた治具トレイＴ１によりオンされる待機トレイ確
認センサ１３４が配設されている。ここで、上述した渡
しトレイ確認センサ１３２がオンした状態において、こ
の待機トレイ確認センサ１３４がオンして所定時間経過
後、上述したストッパシリンダ１３０が起動され、スト
ッパ部材１２８を係止位置に押し出して、第１の待機位
置に移送されてきた治具トレイＴ１を、この第１の待機
位置に係止するように駆動するよう設定されている。 尚、ストッパシリンダ１３０は、渡しトレイ確認センサ
１３２がオフし、渡しリフタ１１２が走行ベルト１０６
よりも引き下げられてから、ストッパ部材１２８を引き
込み位置に戻すように動作するよう設定されている。こ
のように、ストッパ部材１２８が引き込み位置に戻され
ることにより、第１の待機位置にある治具トレイＴは、
渡し位置に向けて移送され始めることになる。 更に、ガイド部材１０２には、図示するように、走行ベ
ルト１０６上に順次移送されて来て並んだ状態で待機さ
れた３番目の治具トレイＴ３によりオンされる満杯確認
センサ１３６が配設されている。この満杯確認センサ１
３６がオンすることにより、走行ベルト１０６上には、
これ以上の治具トレイＴが待機出来ないことを意味する
ので、走行ベルト１０６上へのこれ以上の治具トレイＴ
の載置を禁止すべく、受は入れリフタ１０８の駆動を禁
止する。 また、ガイド部材１０２には、受は入れ位置に押し出さ
れて来た治具パレットＴ、によりオンされる受は入れ確
認センサ１３８が配設されている。この受は入れ確認セ
ンサ１３８がオンすることにより、第１のリフト用シリ
ンダ１１０は受は入れリフタ１０８を押し下げる゛よう
に動作して、受は入れ位置に押し出された治具トレイＴ
１を走行ベルト１０６上に乗せるように設定されている
。このようにして、走行ベルト１０６０走行に応じて、
走行ベルト１０６上に乗せられた治具トレイＴは、渡し
位置に向けて移送されることになる。 尚、第１のリフト用シリンダ１１０は、受は入れ確認セ
ンサ１３８がオフしてから所定時間経過後に、受は入れ
リフタ１０８を走行ベルト１０６から突出する位置に押
し上げるように動作するよう設定されている。このよう
に、受は入れリフタ１０８が押し上げられることにより
、シャトル２０１からの新たな治具トレイＴの受は入れ
可能な状態となる。 また、受はシリンダ１１８が載置された第１の置台１２
０上には、受は入れ動作を起動させるための、換言すれ
ば、シャトル２０１からのトレイＴの排出を開始させる
ためのトレイ排出開始スイッチ１４０が取り付けられて
いると共に、渡し動作を起動させるための、換言すれば
、シャトル２０ｂへのトレイＴの投入動作を開始させる
ためのトレイ投入開始スイッチ１４２が取り付けられて
いる。このトレイ排出開始スイッチ１４０は渡し側のロ
ボット２２１によりオン動作され、また、トレイ投入開
始スイッチ１４２は、受は入れ側のロボット２２５によ
りオン動作されるようになされている。 一方、第ｉｏ図に示すように、第１の置台１２０の側方
には、渡し側のシャトル２０＆が渡し位置に停止した状
態で、上述した受光素子９８に上方から対向する位置に
、受は動作完了信号灯１４６が配設されている。また、
渡しレール１０４ｂの下面には、受は側のシャトル２０
ｂが受は位置に停止した状態で、上述した受光素子８８
ａに上方から対向する位置に、渡し動作完了信号灯１４
８が配設されている。尚、これら信号灯１４６，１６８
は、共に、バッファ制御機構１４４に接続され、その点
灯状態を制御されるようになされている。 即ち、このバッファ制御機構１４４は、受はシリンダ１
１８による渡し位置にあるシャトル２０１からの治具ト
レイＴの受は動作が完了、換言すれば、受はブツシャ１
１６が、完全に待機位置に戻り、受は入れ待機状態が設
定されて、シャトル２０＆が走行可能状態になされたこ
とが、図示しないセンサにより検出された時点で、受は
動作完了信号灯１４６を点灯させる。一方、シャトル２
０１側の制御機構２８においては、この受は動作完了信
号灯１４６の点灯を、受光素子９８を介して検出するこ
とにより、シャトル２０１を組立開始位置まで返送する
制御動作の実行を開始する。 また、このバッファ制御機構１４４は、渡しシリンダ１
２４による受は位置にあるシャトル２０ｂからの治具ト
レイＴの渡し動作が完了、換言すれば、渡しブツシャ１
２２が完全に待機位置に戻り、渡し待機状態が設定され
て、シャトル２０ｂが走行可能状態になされたことが、
図示しないセンサにより検出された時点で、渡し動作完
了信号灯１４８を点灯させる。一方、シャトル２０ｂ側
の制御機構２８においては、この渡し動作完了信号灯１
４８の点灯を、受光素子８８ａを介して検出することに
より、シャトル２０．の組立動作を開始すべく制御動作
を実行する。 このようにして、治具トレイＴをシャトル２０１から受
は入れて、次のシャトル２０ｂに渡すためのバッファ機
構４において、これにおける受は入れ待機状態、及び渡
し待機状態の夫々の設定完了情報は、対応するシャトル
２０．．２０ｂに対して、受は動作完了信号灯１４６、
渡し動作完了信号灯１４８を備えた状態で、非接触の状
態で通信することが出来ることになり、通信の為の配線
等の引き回しが不要となり、構成が簡略化されることに
なる。 ここで、上述したバッファ機構４における各構成要素は
、バッファ制御機構１４４によりその制御動作を規定さ
れている。尚、走行ベルト１０６を走行駆動するための
駆動機構は、電源の投入に伴い、常時、走行ベルト１０
６を所定の速度で走するよう駆動されており、この所定
の速度は、このバッファ機構４が連結する両自動組立ユ
ニット１０□。 １０ｂにおいて、夫々のロボット２２．．２２ｂが達成
する最大組立速度による最小サイクルタイムよりも短い
時間で渡し終ることが出来るよう設定されている。 １３、次に第１３図のブロック図及び第１４図のフロー
チャートを参照してバッファ機構４の動作を説明する。 ｌ）先ず、バッファ機構４の制御回路１５０において、
バッファのパレット搬送手段（走行ベルト１０６・１０
６）上にパレットが無い場合の初期状態において受は入
れ確認センサ１３８がオフ状態である。該センサ１３８
のオフ信号は反転回路を経てカウンタＣ２に入力して、
カウンタＣ２を起動し、カウント終了の時間経過後に、
カウント終了信号が受は入れシリンダ１１０の駆動手段
１１０Ａを作動して、第１のリフト用シリンダ１１０が
受は入れリフタ１０８を走行ベルト１０６よりも高い受
は入れ位置に押し上げることにより、受は入れ位置での
受は入れ待機状態が設定される。 そして、渡し側の自動組立ユニット１０１Ｌにおいて、
所定の組体が組立てられ終ると、シャトル２０１は、シ
ャトルベース１２＆における終端部（即ち、走行範囲に
おける終端部）において停止し、この停止した状態で、
シャトル２０．上に搭載されたロボット２２□は、ロボ
ット２２＆の組立終了信号を受けて自身のフィンガ３２
を介してトレイ排出開始スイッチ１４０をオン動作する
ことにより、受は入れ動作が開始される（ステップ　５
ＩＯＩ）。（ステップ番号は前記組立ロボットのフロー
チャート動作と区別するためステップ番号１００から付
する。）即ち、このトレイ排出開始スイッチ１４０のオ
ン動作にともない、該スイッチ１４０のオン信号と前記
骨は入れ確認センサ１３８のオフ信号を第１の論理回路
１５０に入力し、該回路１５０の信号によって受はシリ
ンダ１１８の起動手段１１８Ａに入力する。 これにより受はシリンダ１１８が起動して、受はブツシ
ャ１１６を受は方向Ｑに沿って押し出し、シャトル２０
１上の治具取付ガイド６８から治具トレイ丁、を押し出
す。この結果、治具トレイＴ１は、受は入れレール１０
４ａを介して、受は入れリフタ１０８上に移送されるこ
とになる。（ステップ５１０２）そして、この治具トレ
イＴ１が、受は入れリフタ１０８上に載置され、受はブ
ツシャ１１６による押出しが行われて確認センサ１３８
が作動する。正しい受は入れ位置まで移送されると、受
は入れ確認センサ１３８がオン動作され、受は入れ動作
が完了する。（ステップ５１０３） 受入れ確認センサ１３８のオン信号によってシリンダ駆
動手段１１０Ａによって第１のリフト用シリンダ１１０
は受は入れリフタ１０８を引き下げ動作する。この結果
、治具トレイＴ、は、走行中の走行ベルト１０６上に乗
り、この走行ベルト１０６の走行に伴ない、走行方向Ｒ
に沿って渡し位置に向けて搬送される。（ステップ５１
０４） 尚、バッファの搬送手段であるベルト１０６・１０６は
不図示の駆動手段によって走行されており、前記トレイ
排出開始スイッチ１４０のオン動作に連動するか、予め
起動状態にしておいてもよい。 尚、治具トレイＴ１が受は入れ位置から搬出されること
により、受は入れ確認センサ１３８がオフすると、前記
カウンタＣ２による所定時間が経過すると、上述したよ
うに、第１のリフト用シリンダ１１０が受は入れリフタ
１０ｇを押し上げ、受は入れ位置での受は入れ待機状態
が再び設定される。（ステップ５１０５） ステップ５１０５における受入れシリンダ１１０の作動
はシリンダ１１０の移動位置を検出する検出手段１１０
Ｂの信号によって受は動作完了信号発生手段１４６Ａを
介して受は動作完了信号灯１４６が点灯して、シャトル
２０＆の組立開始位置への返送動作、即ち、始端方向へ
の戻り動作が許容される。（ステップ５１０６） そして、渡し位置に治具トレイＴ、が待機していない場
合、即ち、渡しトレイ確認センサ１３２、待機トレイ確
認センサ１３４、満杯確認センサ１３６が共にオフされ
ている状態において、渡し位置では、渡し位置への受は
入れ待機状態が設定されている。 この渡し位置への受は入れ待機状態においては、第２の
リフト用シリンダ１１４は渡しリフタ１１２を走行ベル
ト１０６よりも低い位置に押し下げており、渡しシリン
ダ１２４は渡しブツシャ１２２を渡し位置から除外した
引き込んだ状態に設定している。（ステップ５１０７） このようにして、この治具トレイＴ、は、受は入れ待機
状態にある渡し位置まで搬送され、この渡し位置に搬送
された時点で、渡しトレイ確認センサ１３２をオン動作
する。（ステップ５ｉｏｓ）第２のリフト用シリンダ１
１４の移動位置を検出する手段１１４Ｂをシリンダ１１
４に接続し、該検出手段１１４Ｂのオフ信号（シリンダ
１１４の押し下げ状態の場合検出手段１１４Ｂからオフ
信号を出力する。）の反転回路を経た信号と前記渡しト
レイ確認センサ１３２のオン信号を第２の論理回路１５
０Ｂに入力し、これにより、第２のリフト用シリンダ１
１４は起動して、渡しリフタ１１２を押し上げ、この結
果、渡し位置上の治具トレイＴｂは、走行ベルト１０６
より上方に持ち上げられることになる。（ステップ５１
０９） この状態で、渡し位置における渡し待機状態が設定され
る。 （受は入れ側口ボット２２ｂによる渡し動作の説明）前
述ステップ５１０９における渡し待機状態では渡しシリ
ンダ１１４は起動してシリンダ位置検出手段１１４Ｂか
らの検出信号１１４ｂが出力している。 受入れロボット２２ｂはこの検出信号１１４ｂの有無を
判別して（ステップ５ｉｌｏ）、受は入れ側口ボット２
２ｂが、トレイ投入開始スイッチ１４２をオン動作する
ことにより、渡し動作が開始される。（ステップ５ｉｌ
ｌ） 渡し動作において、トレイ投入開始スイッチ１４２のオ
ン信号が渡しシリンダ駆動手段１２４Ａに入力し、これ
により渡しシリンダ１２４が起動して、渡しブツシャ１
２２を渡し方向Ｓに沿って押し出す。（ステップ５ＩＩ
２）この押し出しに応じて、渡し位置にある治具トレイ
Ｔ５は、渡しレール１０４ｂを介して、渡し側のシャト
ル２０．上の治具取付ガイド６８、まで移送され、ここ
にセットされる。このようにして、１台の治具トレイＴ
の渡し動作が完了する。（ステップ５１１３） 尚、治具トレイＴわが渡し位置から押し出されることに
より、渡しトレイ確認センサ１３２がオフし、このオフ
信号と、渡しシリンダ１２４のシリンダ位置検出手段１
２４Ｂの位置検出信号１２４ｂとを第３の論理回路１５
０Ｃに入力しこれにより渡しシリンダ１２４が渡しブツ
シャ１２２を渡し方向Ｓとは反対方向に引き戻す。 更に渡しトレイ確認センサ１３２のオフ信号の反転信号
と、シリンダ１１４の位置検出センサ１１４Ｂの信号１
１４ｂを第４の論理回路１５０Ｄに入力し、これにより
第２のリフト用シリンダ１１４が渡しリフタ１１２を引
き下げ、渡し位置における受は入れ待機状態が再び設定
されることになる。（ステップ５１１３）この結果、上
述した渡し動作完了信号灯１４８が点灯して、シャトル
２０．における次の組立の開始が許可される。（ステッ
プ８１１５） （バッファストック動作モードの説明）上述した受は入
れ位置からの渡し位置までの治具トレイＴの搬送動作に
おいて、渡し位置に治具トレイＴｂが待機している場合
、即ち、渡しトレイ確認センサ１３２がオンされている
状態において、バッファストック動作が実行される。 以下に第１３図のブロック図及び第１４図Ｂのバッファ
ストックモードを示すフローチャートを参照して説明す
る。 上述の渡しトレイ確認センサ１３２のオン状態をステッ
プ５１１６で確認する。 続いてバッファの搬送手段のベルト１０６・１０６上に
は次のトレイが搬送されて来る。これにより渡し位置の
上流側に設置した待機トレイセンサ１３４をオン動作し
、該センサ１３４からＯＮ信号が出力する。 ステップ５１１６の渡しトレイ確認センサ１３２のオン
信号と待機トレイセンサ１３４のオン信号は第５の論理
回路１５０Ｅに入力しカウンタＣ，のカウント動作を開
始させる。 カウンタＣ１のカウント終了信号はストッパシリンダ駆
動手段１３０Ａに入力し、ストッパシリンダ１３０がス
トッパ部材１２８を押し上げ、渡し位置の直前において
、搬送中の治具トレイＴ１を係止する。この結果、走行
ベル）１０６の走行に拘らず、治具トレイＴ１はストッ
パ部材１２８により第１の待機位置に係止されることに
なる。このようにして、渡し位置に治具トレイＴｂが残
っている場合におけるバッファストック動作が完了し、
バッファ待機状態が設定される。（ステップ５１１７）
そして、前記第１４図Ａのバッファの渡し動作モードに
従って渡し位置に存るトレイＴ、の第２のロボット２２
ｂ側への渡し動作が行われる。（ステップ３１１８）、
この渡し位置に存るこのトレイの渡し動作が行われると
渡しトレイ確認センサ１３２はオフになり、このオフ信
号の反転信号と、ストッパシリンダ１３０の位置検出手
段１３０Ｂの検出信号１３０ｂとを第６の論理手段１５
０Ｆに入力してトレイＴ。 のストッパ１２８を解除する。（ステップ・Ｓｌ　１９
）ストッパ１２８のストップ解除により待機位置にあっ
たトレイＴ１は搬送手段１０６によって渡し位置まで搬
送される。（ステップ５１２０）そして、引き続き、上
述したように、渡し位置における渡し待機状態が設定さ
れる。 尚、受は入れ位置から渡し位置への治具トレイＴの搬送
に際して、この第１の待機位置の直上流側に設定された
第２の待機位置においても、治具トレイＴ１が予め第１
の待機位置で待機状態にある場合に、上述したと同様の
バッファストック動作が実行される。この場合、２台目
の治具トレイＴ２は、第２の待機位置へ、第１の待機位
置に待機して停止している治具トレイＴ、に当接するこ
とにより、停止して待機することになる。 （バッファの満杯モード） バッファの搬送手段のベルト１０６上に４台のトレイＴ
ａ−Ｔ、・Ｔ２φＴ３が待機している満杯モードについ
て第１３図・第１４図Ｃを参照して説明する。 搬送手段が満杯になると満杯センサ１３６がオンになる
。満杯センサ１３６がオンになると、（ステップ５１２
１）これ以上のバッファストックを阻止するために、渡
し側の自動組立ユニット１０．における治具トレイＴ、
の搬送ベルト１０６上への載置動作は禁止されるよう設
定されている。 即ち、満杯センサ１３６のオン信号と受入シリンダ１１
０のシリンダ位置検出手段のシリンダ退避位置信号１１
０ｂ’　　とを第７の論理手段１５０Ｇに入力する。該
第７の論理手段の信号は受入シリンダ駆動手段の作動を
禁止する手段１１０Ｃに入力し、これによって受入れリ
フタ１０８の作動が禁止解除されるまで阻止される。（
ステップＳ１２２）前述受入れリフタ１０８の受入れ阻
止状態において前記第１４図Ａにおける渡し位置に存ろ
トレイＴの第２ロボット２２ｂへの移送が行われる。（
ステップ５１２３） 更に、渡し位置にあるトレイの第２ロボットへの移送に
続いて、前記第１４図Ｂに述べたバッファストックモー
ドの各ステップ動作が進行する。（ステップ５１２４） バッファストックモードの動作進行にともない、第１１
図示のトレイＴ、は第２のロボットへ、トレイＴ１は渡
し位置へ、及びトレイＴ２は第１の待機位置へ、更に、
トレイＴ３は第２の待機位置へそれぞれ搬送手段１０６
によって順次搬送される。（ステップ５１２５） 前記のトレイＴ、が第２待機位置に搬送されると満杯セ
ンサ１３６はオフになる。この満杯センサのオフ信号は
前記禁止手段１１０Ｃの禁止動作を解除させる信号とし
て働き、これにより受入れリフタ１０８の禁止状態が解
除される。（ステップ５１２６）〔発明の効果〕 以上のように本発明は、前記第１のロボットと第２のロ
ボットの間に配置され複数の前記物品を前記第１ロボッ
トから受入れ、第２ロボットに渡すための搬送手段を備
えたバッファー手段を有し、前記バッファ手段は、前記
第２ロボットに前記物品を渡す位置に物品の有・無を検
出する手段を設け、前記物品は前記検出手段からの信号
に基づいて前記搬送手段の搬送位置から前記第２ロボッ
トへの渡し位置に移動することにより前記第２ロボット
への移送が行われるようにしたことによりバッファ手段
の受入れ位置から渡し位置への物品の搬送は渡し位置の
物品の有・無に無関係に行うことができ、第２ロボット
への物品の渡し動作のときに搬送ベルト１０６を停止さ
せる必要がなく、バッファ手段４の渡し動作と搬送動作
を並行して行い得て、バッファ手段４を介しての第１ロ
ボットから第２ロボットへの物品移送を円滑に行うこと
ができた。 又、本発明は、前記第１のロボットと第２のロボットの
間に配置され複数の前記物品を前記第１ロボットから受
入れ第２ロボットに渡すために搬送手段を備えたバッフ
ァー手段を有し、前記バッファー手段は前記第１ロボッ
トからの物品作業終了信号に基づいて作動する受入れリ
フターを設け、前記受入れリフターは前記信号によって
物品の受入れ位置と前記搬送手段による搬送位置に移動
することによって前記第１ロボットから前記バッファー
手段への物品移送が行われるようにしたことにより、第
１ロボット２０ａ上の取付ガイド６８ａ上に存るトレイ
をバッファ手段のトレイ受入れ位置に移送するに際し搬
送ベルト１０６を停止することなく行ない得て、更に受
入れリフタ１０８への受入れ後、連続的動作によって受
入れたトレイを搬送手段のトレイ渡し位置に搬送するこ
とができて、トレイの受は入れ、受は渡し動作をスムー
ズに行うことができた。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わる自動組立システムの一実施例
の構成を示す斜視図； 第２図は第１図における第２の自動組立装置の構成を取
り出して示す斜視図； 第３図は各自動組立装置における自動組立ユニットの構
成を示す斜視図； 第４図は第１の部品供給機構におけるテープカセットと
これが載置される載置台との構成を示す斜視図： 第５図は第２の部品供給装置におけるカートとこれが取
り付けられる取付機構との構成を示す斜視図； 第６図は第１図の自動組立ユニットの構成を示す平面図
； 第７Ａ図、第７Ｂ図、第７Ｃ図は、シャトルの走行に応
じてロボットが部品をピックアップして組み立てる動作
を順次示す平面図； 第８Ａ図ば、第８Ｂ図は制御機構における画像読み込み
の制御手順を示すフローチャート；第９図及び第１０図
は、バッファ機構の構成を夫々示す斜視図及び平面図； 第１１図はバッファ機構を取り出して詳細に示す平面図
；そして、 第１２図はバッファ機構を取り出して示す正面図である
。 第１３図はバッファ機構の制御ブロック図、第１４図Ａ
はバッファの受入−渡し動作モードのフローチャート図
、 第１４図Ｂはバッファストックモードのフローチャート
図、 第１４図Ｃはバッファの満杯モードのフローチャート図
である。 ｌ・・・自動組立システム ２□；２□・・・自動組立装置 ３１；３□・・・連結搬送路 ４（４１〜４３）・・・バッファ機構 ５（５１〜５３）・・・反転機構 １０　（１０１〜１０．）・・・自動組立ユニット１２
・・・シャトルベース １６　（１６ａ＝１６１　）　−−−第１の部品供給機
構１８　（１８ａ＝１８ｊ）　・＝第２の部品供給機構
２０・・・シャトル ２２・・・ロボット ２４・・・組立用治具 ２８・・・制御機構 １５０・・・バッファの制御部 １５０Ａ・・・１５０Ｇ・・・論理回路第１−＋のＡ−
１ （バッフ？の頌ソ（−渡し重力作干、−ｙ°）竿１４（
支）Ｂ （）ぐラフアズトラフそ一ド少 第１４図Ａ−Ｚ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）物品の組立又は加工を行う第１のロボットと、前
   記第１のロボットの作業後に前記物品に更に組立又は加
   工を行う第２のロボットと、 前記第１のロボットと第２のロボットの間に配置され複
   数の前記物品を前記第１ロボットから受入れ第２ロボッ
   トに渡すための搬送手段を備えたバッファー手段を有し
   、 前記バッファー手段は、前記第２ロボットに前記物品を
   渡す位置に物品の有無を検出する手段を設け、 前記物品は前記検出手段からの信号に基づいて前記搬送
   手段の搬送位置から前記第２ロボットへの渡し位置に移
   動することにより前記第２ロボットへの移送が行われる
   ことを特徴とする物品供給方法。
2. （２）物品の組立又は加工を行う第１ロボットと、前記
   第１ロボットの作業後に前記物品に更に組立又は加工を
   行う第２ロボットと、 前記第１のロボットと第２のロボットの間に配置され複
   数の前記物品を前記第１ロボットから受入れ第２ロボッ
   トに渡すために搬送手段を備えたバッファー手段を有し
   、 前記バッファー手段は、前記第１ロボットからの物品作
   業終了信号に基づいて作動する受入れリフターを設け、 前記受入れリフターは前記信号によって物品の受入れ位
   置と前記搬送手段による搬送位置に移動することによっ
   て、前記第１ロボットから前記バッファー手段への物品
   移送が行われることを特徴とする物品供給方法。