JPH0328612B2 - - Google Patents
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- JPH0328612B2 JPH0328612B2 JP60037155A JP3715585A JPH0328612B2 JP H0328612 B2 JPH0328612 B2 JP H0328612B2 JP 60037155 A JP60037155 A JP 60037155A JP 3715585 A JP3715585 A JP 3715585A JP H0328612 B2 JPH0328612 B2 JP H0328612B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bevel gears
- bevel gear
- gears
- driven
- drive
- Prior art date
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 17
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、差動歯車機構の改良に関するもので
あり、さらに詳しくは、がたをなくした差動歯車
機構に関するものである。
あり、さらに詳しくは、がたをなくした差動歯車
機構に関するものである。
[従来の技術]
多関節腕における関節駆動機構として、第3図
に示すように、三つの傘歯車によつて構成される
差動歯車機構を用い、それらの傘歯車のうちの二
つをワイヤで駆動するように構成すると、例え
ば、関節を軽量化すると共に、関節部を駆動する
ためのアクチユエータを腕の基部側に設け得るな
どの点で有効である。
に示すように、三つの傘歯車によつて構成される
差動歯車機構を用い、それらの傘歯車のうちの二
つをワイヤで駆動するように構成すると、例え
ば、関節を軽量化すると共に、関節部を駆動する
ためのアクチユエータを腕の基部側に設け得るな
どの点で有効である。
上記多関節腕における各関節1〜3の駆動機構
について簡単に説明すると、各関節1〜3は先端
側の腕部材を基端側の腕部材に対して回転及び屈
曲可能に連結するものであり、その回転及び屈曲
を可能とするために各関節1〜3に採用した差動
歯車機構は、基端側の腕部材4に関節カバー5を
固定し、そのカバー5の内側に一対の駆動傘歯車
6,7を対向状態に、且つ基端側の腕部材4内を
通じて導入されたワイヤ9,10を巻掛けること
によつて回転駆動可能に支持させ、さらにそれら
の両傘歯車6,7に従動傘歯車8を噛合させ、そ
の従動傘歯車8を先端側の腕部材11に固定して
いる。
について簡単に説明すると、各関節1〜3は先端
側の腕部材を基端側の腕部材に対して回転及び屈
曲可能に連結するものであり、その回転及び屈曲
を可能とするために各関節1〜3に採用した差動
歯車機構は、基端側の腕部材4に関節カバー5を
固定し、そのカバー5の内側に一対の駆動傘歯車
6,7を対向状態に、且つ基端側の腕部材4内を
通じて導入されたワイヤ9,10を巻掛けること
によつて回転駆動可能に支持させ、さらにそれら
の両傘歯車6,7に従動傘歯車8を噛合させ、そ
の従動傘歯車8を先端側の腕部材11に固定して
いる。
従つて、ワイヤ9,10によつて傘歯車6,7
を同方向に回転させれば、先端側の腕部材11を
基端側の腕部材4に対して屈曲させることがで
き、また傘歯車6,7を反対方向に回転させれ
ば、先端側の腕部材11を回転させることができ
る。
を同方向に回転させれば、先端側の腕部材11を
基端側の腕部材4に対して屈曲させることがで
き、また傘歯車6,7を反対方向に回転させれ
ば、先端側の腕部材11を回転させることができ
る。
このような構成の差動歯車機構によつて関節駆
動を行う場合の問題点は、駆動傘歯車6,7と従
動傘歯車8が噛合しているため、それらの間のバ
ツクラツシユにより、従動傘歯車8、即ち先端側
の腕部材11の回転及び屈曲を精度良く制御する
ことができないという点にある。
動を行う場合の問題点は、駆動傘歯車6,7と従
動傘歯車8が噛合しているため、それらの間のバ
ツクラツシユにより、従動傘歯車8、即ち先端側
の腕部材11の回転及び屈曲を精度良く制御する
ことができないという点にある。
なお、上述の差動歯車機構は、関節駆動に限ら
ず、各種駆動機構に利用されるものであり、それ
らの場合においてもバツクラツシユを避ける必要
があり、あるいは避けるのが望ましい場合が多
い。
ず、各種駆動機構に利用されるものであり、それ
らの場合においてもバツクラツシユを避ける必要
があり、あるいは避けるのが望ましい場合が多
い。
[発明が解決しようとする問題点]
本発明は、このような三つの傘歯車によつて構
成される差動歯車機構において、一対の駆動傘歯
車とそれに噛合する従動傘歯車間に、バツクラツ
シユが存在しないようにすることを、技術的課題
とするものである。
成される差動歯車機構において、一対の駆動傘歯
車とそれに噛合する従動傘歯車間に、バツクラツ
シユが存在しないようにすることを、技術的課題
とするものである。
[問題点を解決するための手段]
上記課題を解決するため、本発明の差動歯車機
構は、対向状態に且つ回転可能に支持させた一対
の駆動傘歯車を、それぞれ駆動装置により互いに
逆方向に回転駆動可能とした内外側の二つの傘歯
車を入れ子状に組合わせることにより構成し、上
記一対の駆動傘歯車における各傘歯車を、一つの
従動傘歯車と噛合させ、一対の駆動傘歯車におけ
る内外側の傘歯車を、それらの傘歯車の歯面と上
記従動傘歯車の歯面とを常に当接させるバツクラ
ツシユ除去用の回転力で互いに逆向きに付勢する
という技術的手段を採用している。
構は、対向状態に且つ回転可能に支持させた一対
の駆動傘歯車を、それぞれ駆動装置により互いに
逆方向に回転駆動可能とした内外側の二つの傘歯
車を入れ子状に組合わせることにより構成し、上
記一対の駆動傘歯車における各傘歯車を、一つの
従動傘歯車と噛合させ、一対の駆動傘歯車におけ
る内外側の傘歯車を、それらの傘歯車の歯面と上
記従動傘歯車の歯面とを常に当接させるバツクラ
ツシユ除去用の回転力で互いに逆向きに付勢する
という技術的手段を採用している。
[作用、効果]
上記構成の差動歯車機構においては、両駆動傘
歯車を構成する内外二つの傘歯車を、バツクラツ
シユ除去用の回転力により互いに逆回転する方向
に付勢しているので、その内外二つの傘歯車の歯
面が従動傘歯車の対向する歯面と常に当接し、従
つて、いずれかの駆動傘歯車を回転させるに際
し、その駆動傘歯車を構成する二つの傘歯車のう
ち、回転方向側の歯車が従動傘歯車の歯面に当接
している傘歯車を回転させることにより、従動傘
歯車はバツクラツシユがない状態で駆動傘歯車の
動きに正確に追随し、高精度に駆動される。
歯車を構成する内外二つの傘歯車を、バツクラツ
シユ除去用の回転力により互いに逆回転する方向
に付勢しているので、その内外二つの傘歯車の歯
面が従動傘歯車の対向する歯面と常に当接し、従
つて、いずれかの駆動傘歯車を回転させるに際
し、その駆動傘歯車を構成する二つの傘歯車のう
ち、回転方向側の歯車が従動傘歯車の歯面に当接
している傘歯車を回転させることにより、従動傘
歯車はバツクラツシユがない状態で駆動傘歯車の
動きに正確に追随し、高精度に駆動される。
[実施例]
以下に本発明の実施例を図面を参照しながら詳
細に説明する。
細に説明する。
第1図は、本発明に係る差動歯車機構を第3図
の多関節腕に適用した場合の一例を示し、21は
基端側の腕部材、22はそれに固定した関節カバ
ー、23は先端側の腕部材であつて、この関節は
先端側の腕部材23を基端側の腕部材21に対し
て回転及び屈曲可能に連結している。
の多関節腕に適用した場合の一例を示し、21は
基端側の腕部材、22はそれに固定した関節カバ
ー、23は先端側の腕部材であつて、この関節は
先端側の腕部材23を基端側の腕部材21に対し
て回転及び屈曲可能に連結している。
上記関節カバー22の内側には、差動歯車機構
を構成する一対の駆動傘歯車24,25が対向状
態に、且つ回転駆動可能に支持されている。上記
両駆動傘歯車24,25は、内側傘歯車26,2
8を外側傘歯車27,29に互いに回転可能な入
れ子状に挿嵌したものであり、それらの傘歯車2
6〜29の軸部にプーリ26a〜29aを設け、
それらのプーリ26a〜29aに動力伝達用のワ
イヤ30〜33を巻掛けている。駆動傘歯車24
におけるプーリ26a,27aに巻掛けたワイヤ
30と31、及び駆動傘歯車25におけるプーリ
28a,29aに巻掛けたワイヤ32と33は、
それぞれ互いに巻掛け方向が反対である。
を構成する一対の駆動傘歯車24,25が対向状
態に、且つ回転駆動可能に支持されている。上記
両駆動傘歯車24,25は、内側傘歯車26,2
8を外側傘歯車27,29に互いに回転可能な入
れ子状に挿嵌したものであり、それらの傘歯車2
6〜29の軸部にプーリ26a〜29aを設け、
それらのプーリ26a〜29aに動力伝達用のワ
イヤ30〜33を巻掛けている。駆動傘歯車24
におけるプーリ26a,27aに巻掛けたワイヤ
30と31、及び駆動傘歯車25におけるプーリ
28a,29aに巻掛けたワイヤ32と33は、
それぞれ互いに巻掛け方向が反対である。
上記一対の駆動傘歯車24,25におけるそれ
ぞれの内側及び外側傘歯車には、一つの従動傘歯
車35を噛合させ、これにより差動歯車機構を構
成させ、上記従動傘歯車35には、先端側の腕部
材23を固定している。
ぞれの内側及び外側傘歯車には、一つの従動傘歯
車35を噛合させ、これにより差動歯車機構を構
成させ、上記従動傘歯車35には、先端側の腕部
材23を固定している。
さらに、上記各ワイヤ30〜33の他端側は、
モータ等の駆動装置(図示せず)に連繋させてい
るが、この駆動装置は、ワイヤ30〜33を常時
一定の張力で引張つてワイヤの弛みを取つてお
き、駆動時には内側あるいは外側傘歯車が従動傘
歯車と共に回転するだけの張力をワイヤに伝達す
るものとして構成される。
モータ等の駆動装置(図示せず)に連繋させてい
るが、この駆動装置は、ワイヤ30〜33を常時
一定の張力で引張つてワイヤの弛みを取つてお
き、駆動時には内側あるいは外側傘歯車が従動傘
歯車と共に回転するだけの張力をワイヤに伝達す
るものとして構成される。
即ち、上記駆動装置は、一方の駆動傘歯車24
における内側及び外側傘歯車26,27に巻掛け
たワイヤ30,31を、それらの傘歯車26,2
7を常に互いに逆方向に回転させる向きに引張つ
て、内側及び外側傘歯車26,27のそれぞれ
に、バツクラツシユ除去用の逆向きの回転力を付
与し、それにより、第2図に示すように、内側及
び外側傘歯車26,27の歯車26b,27b
を、従動傘歯車35における互いに逆方向に向く
歯車35a,35bに常に当接させて、それらの
歯車の間に所定の予圧を付与し、各ワイヤ30,
31を引張つて内側あるいは外側傘歯車26,2
7を従動傘歯車35と共に回転させた場合には、
予圧力が作用した状態を保つたままその方向に回
転するように構成している。
における内側及び外側傘歯車26,27に巻掛け
たワイヤ30,31を、それらの傘歯車26,2
7を常に互いに逆方向に回転させる向きに引張つ
て、内側及び外側傘歯車26,27のそれぞれ
に、バツクラツシユ除去用の逆向きの回転力を付
与し、それにより、第2図に示すように、内側及
び外側傘歯車26,27の歯車26b,27b
を、従動傘歯車35における互いに逆方向に向く
歯車35a,35bに常に当接させて、それらの
歯車の間に所定の予圧を付与し、各ワイヤ30,
31を引張つて内側あるいは外側傘歯車26,2
7を従動傘歯車35と共に回転させた場合には、
予圧力が作用した状態を保つたままその方向に回
転するように構成している。
また、上記と同様の駆動装置により、他方の駆
動動歯車25における内側及び外側傘歯車28,
29も、上記と同様に動作するように構成してい
る。
動動歯車25における内側及び外側傘歯車28,
29も、上記と同様に動作するように構成してい
る。
このような構成を有する関節において、先端側
の腕部材23(従動傘歯車35)を基端側の腕部
材21に対して回転させるには、一対の駆動傘歯
車24,25に逆方向の回転を与えればよく、ま
た先端側の腕部材23を基端側の腕部材21に対
して屈曲させるには、一対の駆動傘歯車24,2
5を同一方向に同一速度で回転させればよい。
の腕部材23(従動傘歯車35)を基端側の腕部
材21に対して回転させるには、一対の駆動傘歯
車24,25に逆方向の回転を与えればよく、ま
た先端側の腕部材23を基端側の腕部材21に対
して屈曲させるには、一対の駆動傘歯車24,2
5を同一方向に同一速度で回転させればよい。
而して、上記駆動傘歯車24,25を回転させ
るには、それらの内側または外側傘歯車26〜2
9のプーリに巻掛けたワイヤ30〜33により、
それらの傘歯車に前記予圧を加えたままで回転駆
動力を伝えればよく、この回転力によつて従動傘
歯車35が回転するが、上記予圧により従動傘歯
車35と内外側傘歯車26〜29の歯面とを互い
に隙間なく当接させているため、従動傘歯車35
はバツクラツシユがない状態で高精度に駆動され
る。また、このようにして従動傘歯車35が回転
すると、その従動傘歯車35により駆動傘歯車2
4,25における内外側傘歯車26〜29のうち
の回転駆動しない傘歯車が、従動傘歯車35によ
り押圧回転せしめられ、常に前記予圧により内外
側傘歯車26〜29と従動傘歯車35の歯面とが
一定の力で当接したままの状態に維持される。
るには、それらの内側または外側傘歯車26〜2
9のプーリに巻掛けたワイヤ30〜33により、
それらの傘歯車に前記予圧を加えたままで回転駆
動力を伝えればよく、この回転力によつて従動傘
歯車35が回転するが、上記予圧により従動傘歯
車35と内外側傘歯車26〜29の歯面とを互い
に隙間なく当接させているため、従動傘歯車35
はバツクラツシユがない状態で高精度に駆動され
る。また、このようにして従動傘歯車35が回転
すると、その従動傘歯車35により駆動傘歯車2
4,25における内外側傘歯車26〜29のうち
の回転駆動しない傘歯車が、従動傘歯車35によ
り押圧回転せしめられ、常に前記予圧により内外
側傘歯車26〜29と従動傘歯車35の歯面とが
一定の力で当接したままの状態に維持される。
なお、上記傘歯車機構を上記のような関節以外
の力を伝達する部分にも使用できるのは当然であ
る。
の力を伝達する部分にも使用できるのは当然であ
る。
第1図は本発明の実施例の要部を示す部分断面
図、第2図はその駆動傘歯車と従動傘歯車の噛合
状態を示す部分説明図、第3図は多関節腕の全体
構成を示す正面図である。 24,25……駆動傘歯車、26,28……内
側傘歯車、27,29……外側傘歯車、35……
従動傘歯車。
図、第2図はその駆動傘歯車と従動傘歯車の噛合
状態を示す部分説明図、第3図は多関節腕の全体
構成を示す正面図である。 24,25……駆動傘歯車、26,28……内
側傘歯車、27,29……外側傘歯車、35……
従動傘歯車。
Claims (1)
- 1 対向状態に且つ回転可能に支持させた一対の
駆動傘歯車を、それぞれ駆動装置により互いに逆
方向に回転駆動可能とした内外側の二つの傘歯車
を入れ子状に組合わせることにより構成し、上記
一対の駆動傘歯車における各傘歯車を、一つの従
動傘歯車と噛合させ、一対の駆動傘歯車における
内外側の傘歯車を、それらの傘歯車の歯面と上記
従動傘歯車の歯面とを常に当接させるバツクラツ
シユ除去用の回転力で互いに逆向きに付勢したこ
とを特徴とする差動歯車機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3715585A JPS61197842A (ja) | 1985-02-26 | 1985-02-26 | 差動歯車機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3715585A JPS61197842A (ja) | 1985-02-26 | 1985-02-26 | 差動歯車機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61197842A JPS61197842A (ja) | 1986-09-02 |
JPH0328612B2 true JPH0328612B2 (ja) | 1991-04-19 |
Family
ID=12489709
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3715585A Granted JPS61197842A (ja) | 1985-02-26 | 1985-02-26 | 差動歯車機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61197842A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016084177A1 (ja) * | 2014-11-26 | 2016-06-02 | 株式会社安川電機 | ロボットアーム、ロボットシステム、ギヤユニット、ロボットアームの製造方法 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63295188A (ja) * | 1987-05-28 | 1988-12-01 | 豊田工機株式会社 | 工業用ロボット |
JP6443456B2 (ja) | 2014-11-26 | 2018-12-26 | 株式会社安川電機 | ロボットアーム、ロボットシステム |
JP7244565B2 (ja) * | 2021-03-29 | 2023-03-22 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 関節ユニット |
JP7342055B2 (ja) * | 2021-03-29 | 2023-09-11 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 関節ユニット |
CN112937924A (zh) * | 2021-05-12 | 2021-06-11 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种太阳能帆板指向定位机构 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4710327U (ja) * | 1971-02-20 | 1972-10-06 |
-
1985
- 1985-02-26 JP JP3715585A patent/JPS61197842A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4710327U (ja) * | 1971-02-20 | 1972-10-06 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016084177A1 (ja) * | 2014-11-26 | 2016-06-02 | 株式会社安川電機 | ロボットアーム、ロボットシステム、ギヤユニット、ロボットアームの製造方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61197842A (ja) | 1986-09-02 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |