JPH03282705A - 無人搬送車の操舵角制御装置 - Google Patents
無人搬送車の操舵角制御装置Info
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- JPH03282705A JPH03282705A JP2083717A JP8371790A JPH03282705A JP H03282705 A JPH03282705 A JP H03282705A JP 2083717 A JP2083717 A JP 2083717A JP 8371790 A JP8371790 A JP 8371790A JP H03282705 A JPH03282705 A JP H03282705A
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- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 abstract description 6
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 102100022002 CD59 glycoprotein Human genes 0.000 description 1
- 101000897400 Homo sapiens CD59 glycoprotein Proteins 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S706/00—Data processing: artificial intelligence
- Y10S706/90—Fuzzy logic
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、走行路上に敷設された誘導線を検知しなが
ら自立走行する無人搬送車に用いて好適な無人搬送車の
操舵角制御装置に関する。
ら自立走行する無人搬送車に用いて好適な無人搬送車の
操舵角制御装置に関する。
一
「従来の技術」
近年、工場などのF’A(ファクトリ・オートメーショ
ン)の発達に伴い、無人搬送車を用いた自動搬送システ
ムが数多く導入されてきている。
ン)の発達に伴い、無人搬送車を用いた自動搬送システ
ムが数多く導入されてきている。
この種のシステムにおけろ無人搬送車の操舵角の制御に
は、主に車体に取付けたセンサによって、走行路上に敷
設された誘導線からのずれを検出し、このずれを修正す
るように操舵(ステアリング)角を変える方式が採用さ
れている。
は、主に車体に取付けたセンサによって、走行路上に敷
設された誘導線からのずれを検出し、このずれを修正す
るように操舵(ステアリング)角を変える方式が採用さ
れている。
ここで、従来の無人搬送車の一例として、第17図およ
び第19図に3輪の構造のものを示す。
び第19図に3輪の構造のものを示す。
なお、これらの図に示す無人搬送車Iは同一のものであ
り、先の図は前進する場合の構成を示しており、後の図
は後進する場合の構成を示している。
り、先の図は前進する場合の構成を示しており、後の図
は後進する場合の構成を示している。
前進における位置ずれの検出には操舵軸に直接取付けた
ステアセンサ7aにより行い、後進におけるずれの検出
には車体の後部に取付けたステアセンサ7bにより行な
われる。また、前進および後進における走行と舵取りは
面輪2により行なわれる。
ステアセンサ7aにより行い、後進におけるずれの検出
には車体の後部に取付けたステアセンサ7bにより行な
われる。また、前進および後進における走行と舵取りは
面輪2により行なわれる。
第17図において、3はステアモータであり、前輪2の
操舵角の設定を行う。4は走行モータであり、前輪2を
駆動する。5はコントロールボックスであり、ステアセ
ンサ7aからの出力信号を読込み、この信号に基づいて
ステアモータ3を制御する。ステアセンサ7aは図示の
ように略T字状に形成され、その基端部がステアモータ
3の駆動軸に取付けられており、ステアモータ3の駆動
軸の動きにしたがって水平方向に揺動する。また、ステ
アセンサ7aの先端部両端には検知コイル8a。
操舵角の設定を行う。4は走行モータであり、前輪2を
駆動する。5はコントロールボックスであり、ステアセ
ンサ7aからの出力信号を読込み、この信号に基づいて
ステアモータ3を制御する。ステアセンサ7aは図示の
ように略T字状に形成され、その基端部がステアモータ
3の駆動軸に取付けられており、ステアモータ3の駆動
軸の動きにしたがって水平方向に揺動する。また、ステ
アセンサ7aの先端部両端には検知コイル8a。
9aが取付けられており、これらによって、走行路10
上に貼付された磁気テープ(誘導線)11の検知が行な
われる。この場合、検知コイル8aは図示のように車体
の進行方向Aに対して右側に取付けられており、検知コ
イル9aは同方向Aに対して左側に取付けられている。
上に貼付された磁気テープ(誘導線)11の検知が行な
われる。この場合、検知コイル8aは図示のように車体
の進行方向Aに対して右側に取付けられており、検知コ
イル9aは同方向Aに対して左側に取付けられている。
検知コイル8a、9aによる誘導線11の検知は、これ
らコイル8a9aを誘導線11の磁界中を移動させるこ
とにより発生ずる起電力を利用したものである。この起
電力は誘導線11から離れるほど小さくなる。12は後
輪であり、回動自在に取付けられている。
らコイル8a9aを誘導線11の磁界中を移動させるこ
とにより発生ずる起電力を利用したものである。この起
電力は誘導線11から離れるほど小さくなる。12は後
輪であり、回動自在に取付けられている。
次に、第18図は無人搬送車1の前進用の操舵角制御装
置を示す概略構成図である。この図において、検知コイ
ル8 a、 9 aに誘起した起電力が増幅器13.1
4にて増幅され、差動増幅器15に供給される。差動増
幅器15ては増幅器13.14の出力電圧の差(以下、
ずれ信号)が得られる。
置を示す概略構成図である。この図において、検知コイ
ル8 a、 9 aに誘起した起電力が増幅器13.1
4にて増幅され、差動増幅器15に供給される。差動増
幅器15ては増幅器13.14の出力電圧の差(以下、
ずれ信号)が得られる。
この場合、ステアセンサ7aが誘導線IIに対して左側
にずれている場合(第21図(イ)参照)には差動増幅
器15の出力値が負になり、右側にずれている場合(第
21図(ロ)参照)には正になるものとすると、ステア
センサ7aが誘導線11に対して右側にずれていて、増
幅器] 3.14の出力が4 V、I Vになったとき
には差動増幅器15の出力、すなわち、ずれ信号の値は
3vになる。この差動増幅器15から出力されたずれ信
号は微分回路16に供給されるととらに比例回路17に
供給される。微分回路16では、ずれ信号の時間微分が
行なわれ、ずれ方向(車体がずれて行っている方向)か
得られる。この微分回路16からの出力信号と比例回路
17からの出力信号は増幅器I8に供給され、ここで加
算される。そして、この加算結果(例えば、誘導線11
に対して左側にずれていて、かつ、左方向へ向っている
ことを示す信号)が駆動回路19に供給され、この駆動
回路19によってずれを補正するようにステアモータ3
の制御が行なわれ、前輪2の操舵角が変えられる。
にずれている場合(第21図(イ)参照)には差動増幅
器15の出力値が負になり、右側にずれている場合(第
21図(ロ)参照)には正になるものとすると、ステア
センサ7aが誘導線11に対して右側にずれていて、増
幅器] 3.14の出力が4 V、I Vになったとき
には差動増幅器15の出力、すなわち、ずれ信号の値は
3vになる。この差動増幅器15から出力されたずれ信
号は微分回路16に供給されるととらに比例回路17に
供給される。微分回路16では、ずれ信号の時間微分が
行なわれ、ずれ方向(車体がずれて行っている方向)か
得られる。この微分回路16からの出力信号と比例回路
17からの出力信号は増幅器I8に供給され、ここで加
算される。そして、この加算結果(例えば、誘導線11
に対して左側にずれていて、かつ、左方向へ向っている
ことを示す信号)が駆動回路19に供給され、この駆動
回路19によってずれを補正するようにステアモータ3
の制御が行なわれ、前輪2の操舵角が変えられる。
一方、無人搬送車1を後進させる場合には、ステアセン
サ7aから無人搬送車1の後部に固定したステアセンサ
7b(第19図参照)へ切替え、さらに第20図に示す
ように加算器20と増幅器2Iとを追加する。そして、
加算器20によって現在の操舵角と、検知コイル8 b
、 9 bからの信号処理結果とが加算され、この加算
結果が駆動回路19に供給される。現在の操舵角はステ
アモータ3の駆動軸に取付けた操舵角検知器DTによっ
て検知される。なお、微分回路I6および比例回路17
の各定数は前進と後進とで異なる値に設定されている。
サ7aから無人搬送車1の後部に固定したステアセンサ
7b(第19図参照)へ切替え、さらに第20図に示す
ように加算器20と増幅器2Iとを追加する。そして、
加算器20によって現在の操舵角と、検知コイル8 b
、 9 bからの信号処理結果とが加算され、この加算
結果が駆動回路19に供給される。現在の操舵角はステ
アモータ3の駆動軸に取付けた操舵角検知器DTによっ
て検知される。なお、微分回路I6および比例回路17
の各定数は前進と後進とで異なる値に設定されている。
「発明が解決しようとする課題」
ところで、上述した従来の無人搬送車1の操舵角制御装
置においては次のような問題があった。
置においては次のような問題があった。
■誘導線11からの位置ずれ検知から前輪2の操舵角制
御指令を出力するための系が非線形であるために、誘導
線1】からのずれの大きさによっては、前輪2の制御が
できなくなったり、ハンチングしたりする恐れがある。
御指令を出力するための系が非線形であるために、誘導
線1】からのずれの大きさによっては、前輪2の制御が
できなくなったり、ハンチングしたりする恐れがある。
そこで、このような状態にならないようにするために、
微分回路16および比例回路17の各定数の調整を行う
が、この調整に多くの時間を要する(通常3〜4日)。
微分回路16および比例回路17の各定数の調整を行う
が、この調整に多くの時間を要する(通常3〜4日)。
■微分回路16および比例回路17の各定数の調整を行
っても、床10の状態や無人搬送車の種類(形状が異な
る)が変わったりした場合には再調整を行わなければな
らない。
っても、床10の状態や無人搬送車の種類(形状が異な
る)が変わったりした場合には再調整を行わなければな
らない。
■制御系に不安定要素があることから走行速度を」二げ
ることかできない。
ることかできない。
■前進と後進とては微分回路I6および比例回路17の
各定数や、回路の構成の一部を変更したりする必要があ
るので、価格高になる。
各定数や、回路の構成の一部を変更したりする必要があ
るので、価格高になる。
この発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、上
記各問題を解決することができる無人搬送車の操舵角制
御装置を提供することを目的としている。
記各問題を解決することができる無人搬送車の操舵角制
御装置を提供することを目的としている。
「課題を解決するための手段」
この発明は、走行路上に敷設された誘導線に対するずれ
を検知する検知手段と、この検知手段により検知される
ずれ信号を時間微分してずれ方向を求める演算手段と、
車輪の操舵角を検知する操舵角検知手段とを備え、前記
誘導線に沿って自立走行する無人搬送車において、現時
点での前記ずれおよびずれ方向および操舵角に対してフ
ァジィ推論を施し、この推論結果に基づいて前記車輪の
操舵角を制御する制御手段を具備することを特徴とする
。
を検知する検知手段と、この検知手段により検知される
ずれ信号を時間微分してずれ方向を求める演算手段と、
車輪の操舵角を検知する操舵角検知手段とを備え、前記
誘導線に沿って自立走行する無人搬送車において、現時
点での前記ずれおよびずれ方向および操舵角に対してフ
ァジィ推論を施し、この推論結果に基づいて前記車輪の
操舵角を制御する制御手段を具備することを特徴とする
。
「作用」
上記構成によれば、無人搬送車の誘導線に対するずれが
検知されるとともに、そのずれの方向が演算される。ま
た、操舵輪の操舵角が検出される。
検知されるとともに、そのずれの方向が演算される。ま
た、操舵輪の操舵角が検出される。
そして、現時点でのずれ、ずれの方向および操舵角に応
じ、操舵角の操作量がファジィ推論によって演算される
。そして、この演算の結果得られた操作用に従って、車
輪の操舵角の制御が行なわれる。
じ、操舵角の操作量がファジィ推論によって演算される
。そして、この演算の結果得られた操作用に従って、車
輪の操舵角の制御が行なわれる。
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。
る。
第1図はこの発明の一実施例による無人搬送車の操舵角
制御装置を示す厩略構成図である。なお、この図におい
て前述した第18図または第20図と共通ずる部分には
同一の符号を付してその説明を省略する。
制御装置を示す厩略構成図である。なお、この図におい
て前述した第18図または第20図と共通ずる部分には
同一の符号を付してその説明を省略する。
この実施例においては、従来の操舵角制御装置を構成す
る微分回路I6および比例回路17に代わってファジィ
制御部22が設けられているのが大きく異なる点である
。また、従来同様に無人搬送車Iの前進と後進において
は、ステアモータ7a、 7 bの切替が行なわれる。
る微分回路I6および比例回路17に代わってファジィ
制御部22が設けられているのが大きく異なる点である
。また、従来同様に無人搬送車Iの前進と後進において
は、ステアモータ7a、 7 bの切替が行なわれる。
第1図に示すように、ファジィ制御部22は前処理部2
3、ファジィ推論部24およびファジィ規則部25とか
ら構成されており、前処理部23は、差動増幅器15の
出力信号に基づいて誘導線IIに対するずれを示すずれ
信号ΔDとその時間微分Δ2Dを求め、ファイシイ推論
部24に供給する。また、前処理部23はステアモータ
3の操舵角Gをファジィ推論部24に供給する。ファジ
ィ推論部24は、前処理部23から供給されるずれ信号
ΔDとその時間微分Δ”D%および操舵角検知器DTに
よって検知される操舵角Gに基づいてファジィ推論し、
操舵角制御指令Uを求める。
3、ファジィ推論部24およびファジィ規則部25とか
ら構成されており、前処理部23は、差動増幅器15の
出力信号に基づいて誘導線IIに対するずれを示すずれ
信号ΔDとその時間微分Δ2Dを求め、ファイシイ推論
部24に供給する。また、前処理部23はステアモータ
3の操舵角Gをファジィ推論部24に供給する。ファジ
ィ推論部24は、前処理部23から供給されるずれ信号
ΔDとその時間微分Δ”D%および操舵角検知器DTに
よって検知される操舵角Gに基づいてファジィ推論し、
操舵角制御指令Uを求める。
この場合、ファジィ推論部24による推論としてrMA
X−MIN論理積法」が、出力の確定方法として[重心
法ゴを採用している。なお、いずれも周知の方法である
。
X−MIN論理積法」が、出力の確定方法として[重心
法ゴを採用している。なお、いずれも周知の方法である
。
ファジィ推論部24から出力される操舵角制御指令Uは
増幅器26に供給され、増幅された後、駆動回路19に
供給される。
増幅器26に供給され、増幅された後、駆動回路19に
供給される。
ここで、ファジィ推論部24による操舵角制御指令Uの
演算過程について説明する。
演算過程について説明する。
まず、第2図にずれ信号ΔDのメンバーシップ関数を、
第3図にずれ信号△Dの時間微分Δ2Dのメンバーシッ
プ関数を示す。また、第4図に現在の操舵角Gのメンバ
ーシップ関数を、第5図に操舵角制御指令のメンバーシ
ップ関数を示す。なお、これらの図においては簡略化の
ために上下限値を全て±1とする。また、符合り、Z、
R,NBNM、NS、ZO,PS、PM、PBは各々メ
ンバーシップ関数のラベルであり、この実施例では全て
三角形の関数を用いている。ここで、各メンバーノツプ
関数のラベルの意味は以下の通りである。
第3図にずれ信号△Dの時間微分Δ2Dのメンバーシッ
プ関数を示す。また、第4図に現在の操舵角Gのメンバ
ーシップ関数を、第5図に操舵角制御指令のメンバーシ
ップ関数を示す。なお、これらの図においては簡略化の
ために上下限値を全て±1とする。また、符合り、Z、
R,NBNM、NS、ZO,PS、PM、PBは各々メ
ンバーシップ関数のラベルであり、この実施例では全て
三角形の関数を用いている。ここで、各メンバーノツプ
関数のラベルの意味は以下の通りである。
■ずれ信号ΔDのメンバーシップ関数
り、誘導線11の左側にずれている。
Z:誘導線11のほぼ中央にいる。
R;誘導線11の右側にずれている。
■ずれ信号の時間微分Δ2Dのメンバーシップ関数
L8左方向へずれていっている。
Z:ずれがほぼ一定である。
R:右方向へずれていっている。
■現在の操舵角Gのメンバーノツプ関数L・左に切られ
ている。
ている。
一1〇−
Z:はとんど切られていない。
R・右に切られている。
■操舵角制御指令のメンバーシップ関数NB:左方向へ
大きく切れ。
大きく切れ。
NM:左方向へ切れ。
NS、左方向へ小さく切れ。
20・はとんど切るな。
PS:右方向へ小さく切れ。
PM:右方向へ切れ。
PB:右方向に大きく切れ。
次に、第6図にファジィ制御規則を示す。この図に示す
ように、縦方向がずれ信号ΔDと、このずれ信号の時間
微分Δ2Dを示し、横方向が現在の操舵角Gを示す。フ
ァジィ制御規則は27個あり、規則IはrL、L、LJ
、規則2はrL、L、ZJ、規則3はrL、L、RJ、
規則4はII、、Z、LJ、 ・・・・・、規則8はr
L、R,ZJ、・・・・・、規則16は[Z。
ように、縦方向がずれ信号ΔDと、このずれ信号の時間
微分Δ2Dを示し、横方向が現在の操舵角Gを示す。フ
ァジィ制御規則は27個あり、規則IはrL、L、LJ
、規則2はrL、L、ZJ、規則3はrL、L、RJ、
規則4はII、、Z、LJ、 ・・・・・、規則8はr
L、R,ZJ、・・・・・、規則16は[Z。
R,LJ、・・・・・・規則27はrR,R,RJとな
っている。
っている。
ここで、例えば規則6は次のように表される。
ずれ信号ΔDが「L」で、ずれ信号の時間微分Δ2Dが
rZJで、さらに操舵角GがrRJである場合には、操
舵角制御指令ΔUを「Zo」にする。 つまり、“誘導
線IIから左側にずれていて、そのずれの時間微分(す
なわち前輪2の方向の変化)がほとんどなく、さらに現
在の前輪2が右に切られているのなら、前輪2の操作量
をほぼrOJにしなさい”となる。また、残りの規則ら
同様に表される。
rZJで、さらに操舵角GがrRJである場合には、操
舵角制御指令ΔUを「Zo」にする。 つまり、“誘導
線IIから左側にずれていて、そのずれの時間微分(す
なわち前輪2の方向の変化)がほとんどなく、さらに現
在の前輪2が右に切られているのなら、前輪2の操作量
をほぼrOJにしなさい”となる。また、残りの規則ら
同様に表される。
さて、ファジィ推論部24は、ずれ信号ΔDと、このず
れ信号ΔDの時間微分Δ2Dと、現在の操舵角Gを各フ
ァジィ制御規則にて評価する。ここで、ずれ信号ΔD=
0.25、ずれ信号の時間微分Δ2D−−0゜5、現在
の操舵角G−−0,75とする。
れ信号ΔDの時間微分Δ2Dと、現在の操舵角Gを各フ
ァジィ制御規則にて評価する。ここで、ずれ信号ΔD=
0.25、ずれ信号の時間微分Δ2D−−0゜5、現在
の操舵角G−−0,75とする。
まず、規則1では第7図に示すように、ずれ信号ΔDの
適合度が「0」、ずれ信号の時間微分△2Dの適合度が
Fo、5J、現在の操舵角Gの適合度かIO,75Jと
なり、これらの最小値をとるとrOJになるので、この
規則1は適合しない。同様に規則2〜9においてもセン
サのずれ信号ΔDの適合度が「0」になるので適合しな
い。
適合度が「0」、ずれ信号の時間微分△2Dの適合度が
Fo、5J、現在の操舵角Gの適合度かIO,75Jと
なり、これらの最小値をとるとrOJになるので、この
規則1は適合しない。同様に規則2〜9においてもセン
サのずれ信号ΔDの適合度が「0」になるので適合しな
い。
1
次いで、規則10では、第8図に示すように、ずれ信号
ΔDの適合度がrO,75J、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度がro、5J、現在の操舵角Gの適合度がr
O,75Jとなり、これらの最小値(MIN)をとると
、ro、5Jとなるので、同図に示すように操舵角制御
指令のメンバーシップ関数PMの高さをro、5ゴの位
置で頭切りする。
ΔDの適合度がrO,75J、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度がro、5J、現在の操舵角Gの適合度がr
O,75Jとなり、これらの最小値(MIN)をとると
、ro、5Jとなるので、同図に示すように操舵角制御
指令のメンバーシップ関数PMの高さをro、5ゴの位
置で頭切りする。
次いで、規則】lでは第9図に示すように、ずれ信号Δ
Dの適合度がrO,75J、ずれ信号の時間微分Δ2D
の適合度がrO,5J、現在の操舵角Gの適合度がrO
,25Jとなり、これらの最小値(MIN)をとると、
ro、25Jとなるので、同図に示すように操舵角制御
指令のメンバーシップ関数PSの高さをrO,25Jの
位置で頭切りする。
Dの適合度がrO,75J、ずれ信号の時間微分Δ2D
の適合度がrO,5J、現在の操舵角Gの適合度がrO
,25Jとなり、これらの最小値(MIN)をとると、
ro、25Jとなるので、同図に示すように操舵角制御
指令のメンバーシップ関数PSの高さをrO,25Jの
位置で頭切りする。
次いで、規則12では現在の操舵角Gの適合度が「0」
になるので適合しない。
になるので適合しない。
次いで、規則13では第10図に示すように、ずれ信号
ΔDの適合度がro、75J、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度がrO,5J、現在の操舵角Gの適合度がr
o、75Jとなり、これらのMIN2 をとるとro、5Jとなるので、同図に示すよう?こ操
舵角制御指令のメンバーシップ関数PSの高さをro、
5Jの位置で頭切りする。
ΔDの適合度がro、75J、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度がrO,5J、現在の操舵角Gの適合度がr
o、75Jとなり、これらのMIN2 をとるとro、5Jとなるので、同図に示すよう?こ操
舵角制御指令のメンバーシップ関数PSの高さをro、
5Jの位置で頭切りする。
次いで、規則I4では第1+図に示すように、ずれ信号
ΔDの適合度がro、75J、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度が「05」、現在の操舵角Gの適合度がrO
,25Jとなり、これらのMINをとるとIO,25J
となるので、同図に示すように操舵角制御指令のメンバ
ーシップ関数Zoの高さを「0.251の位置で頭切り
する。
ΔDの適合度がro、75J、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度が「05」、現在の操舵角Gの適合度がrO
,25Jとなり、これらのMINをとるとIO,25J
となるので、同図に示すように操舵角制御指令のメンバ
ーシップ関数Zoの高さを「0.251の位置で頭切り
する。
次いで、規則15では現在の操舵角Gの適合度が「0」
になるので適合しない。
になるので適合しない。
次いて、規則16〜18では、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度が10」になるので適合しない。
Dの適合度が10」になるので適合しない。
次いで、規則19では第12図に示すように、ずれ信号
ΔDの適合度がrO,25J、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度がIO,5J、現在の操舵角Gの適合度が「
075」となり、これらのMINをとるとrO,25J
となるので、同図に示すように操舵角制御指令のメンバ
ーシップ関数PSの高4 さをrO,25Jの位置で頭切りする。
ΔDの適合度がrO,25J、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度がIO,5J、現在の操舵角Gの適合度が「
075」となり、これらのMINをとるとrO,25J
となるので、同図に示すように操舵角制御指令のメンバ
ーシップ関数PSの高4 さをrO,25Jの位置で頭切りする。
次いで、規則20では第13図に示すように、ずれ信号
ΔDの適合度がro、25j、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度がrO,5J、現在の操舵角Gの適合度がr
o、25Jとなり、これらのMINをとるとrO,25
Jとなるので、同図に示すように操舵角制御指令のメン
バーシップ関数ZOの高さをrO,25]の位置で頭切
りする。
ΔDの適合度がro、25j、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度がrO,5J、現在の操舵角Gの適合度がr
o、25Jとなり、これらのMINをとるとrO,25
Jとなるので、同図に示すように操舵角制御指令のメン
バーシップ関数ZOの高さをrO,25]の位置で頭切
りする。
次いで、規則21では現在の操舵角Gの適合度が「0」
になるので適合しない。
になるので適合しない。
次いで、規則22では第14図に示すように、ずれ信号
ΔDの適合度がrO,25j、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度がIO,5J、現在の操舵角Gの適合度がr
o、75Jとなり、これらのMINをとるとrO,25
Jとなるので、同図に示すように操舵角制御指令のメン
バーシップ関数ZOの高さをrO,25Jの位置で頭切
りする。
ΔDの適合度がrO,25j、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度がIO,5J、現在の操舵角Gの適合度がr
o、75Jとなり、これらのMINをとるとrO,25
Jとなるので、同図に示すように操舵角制御指令のメン
バーシップ関数ZOの高さをrO,25Jの位置で頭切
りする。
次いで、規則23では第15図に示すように、ずれ信号
ΔDの適合度がro、25J、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度がro、5j、現在の操舵角Gの適合度がr
O,25jとなり、これらのMINをとるとro、25
jとなるので、同図に示すように操舵角制御指令のメン
バーシップ関数NSの高さをrO,25Jの位置で頭切
りする。
ΔDの適合度がro、25J、ずれ信号の時間微分Δ2
Dの適合度がro、5j、現在の操舵角Gの適合度がr
O,25jとなり、これらのMINをとるとro、25
jとなるので、同図に示すように操舵角制御指令のメン
バーシップ関数NSの高さをrO,25Jの位置で頭切
りする。
次いで、規則24では現在の操舵角Gの適合度が「0」
になるので適合しない。
になるので適合しない。
次いで、規則25および規則26では、ずれ信号の時間
微分Δ2Dの適合度が「0」になるので適合しない。ま
た、規則27は、ずれ信号の時間微分Δ2Dの適合度お
よび現在の操舵角Gの適合度が「0」になるので適合し
ない。
微分Δ2Dの適合度が「0」になるので適合しない。ま
た、規則27は、ずれ信号の時間微分Δ2Dの適合度お
よび現在の操舵角Gの適合度が「0」になるので適合し
ない。
次に、ファジィ推論部24は、以上の演算結果から得ら
れた図形群をMAX(最大値)合成すると、第16図に
示す図形が得られる。次いで合成した図形の重心ムを求
め、これを操舵角制御指令Uとして出力する。この場合
の操舵角制御指令Uは、しいて言えば「右方向に小さく
切れ」となる。
れた図形群をMAX(最大値)合成すると、第16図に
示す図形が得られる。次いで合成した図形の重心ムを求
め、これを操舵角制御指令Uとして出力する。この場合
の操舵角制御指令Uは、しいて言えば「右方向に小さく
切れ」となる。
このようにして、ずれ信号ΔD=0.25、ずれ信号の
時間微分−一05、現在の操舵角G−0,75のときの
操舵角制御指令Uが得られる。
時間微分−一05、現在の操舵角G−0,75のときの
操舵角制御指令Uが得られる。
15
そして、この操舵角制御指令Uが増幅器26に供給され
、増幅された後、駆動回路19へ供給される。駆動回路
19は供給された操舵角制御指令Uに応じてステアモー
タ3を駆動して前輪2の操舵角を変える。
、増幅された後、駆動回路19へ供給される。駆動回路
19は供給された操舵角制御指令Uに応じてステアモー
タ3を駆動して前輪2の操舵角を変える。
なお、上記実施例においては、ファジィ推論方法として
rMAX−MIN論理積法jを、出力の確定方法として
「重心法」を採用したが、その他の推論方法、出力確定
方法への展開も可能であることは言うまでもない。
rMAX−MIN論理積法jを、出力の確定方法として
「重心法」を採用したが、その他の推論方法、出力確定
方法への展開も可能であることは言うまでもない。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明による無人搬送車の操舵
角制御装置によれば、誘導線からのずれと、このずれの
時間微分と、操舵角に対してファジィ推論を施し、この
推論結果に基づいて車輪の操舵角を制御するようにした
ので、操舵角制御系に非線形要素を有する従来の操舵角
制御装置に比べて以下に示す効果を有している。
角制御装置によれば、誘導線からのずれと、このずれの
時間微分と、操舵角に対してファジィ推論を施し、この
推論結果に基づいて車輪の操舵角を制御するようにした
ので、操舵角制御系に非線形要素を有する従来の操舵角
制御装置に比べて以下に示す効果を有している。
■誘導線からのずれの大きさによって車輪の操舵角制御
ができなくなったり、ハンチングしたりす6 る恐れがない。
ができなくなったり、ハンチングしたりす6 る恐れがない。
■調整時間が短くて済む。
■床の状態や無人搬送車の種類(形状が異なる)、また
は積載する荷物の大きさなどの影響を受けないので、ス
ムーズな走行が実現できる。
は積載する荷物の大きさなどの影響を受けないので、ス
ムーズな走行が実現できる。
■走行速度を上げることができる。
■前進と後進とにおいて回路の各定数や構成の一部を変
更したりする必要がないので、価格の低減が図れる。
更したりする必要がないので、価格の低減が図れる。
第1図はこの発明の一実施例による無人搬送車の操舵角
制御装置を示す概略構成図、第2図〜第16図は各々同
実施例を説明するための図、第17図および第19図は
従来の無人搬送車を示す概略構成図、第18図は従来の
無人搬送車を前進させるための操舵角制御装置を示す概
略構成図、第20図は従来の無人搬送車を後進させるた
めの操舵角制御装置を示す概略構成図、第21図は無人
搬送車の誘導線に対するずれの方向を説明するための図
である。 1・・・・・・無人搬送車、2・・・・・・前輪(車輪
)、3 ステアモータ、 7a 7b・・・・・・ステアモータ (7aは検知コイル8 a、 8 bを有し、7bは検
知コイル9 a、 9 bを有する)、 13.14・・・・・・増幅器、15・・・・差動増幅
器(7a、7b、13〜I 5は検知手段)、19・・
・・・・駆動回路、 23・・・・・・前処理部(演算手段)、24 ・フ
ァジィ推論部、 25・・・・・・ファジィ規則部、26・・・・・・増
幅器(3,+ 9.26,24.25は制御手段)、D
T・・・・・・操舵角検知器(操舵角検知手段)。
制御装置を示す概略構成図、第2図〜第16図は各々同
実施例を説明するための図、第17図および第19図は
従来の無人搬送車を示す概略構成図、第18図は従来の
無人搬送車を前進させるための操舵角制御装置を示す概
略構成図、第20図は従来の無人搬送車を後進させるた
めの操舵角制御装置を示す概略構成図、第21図は無人
搬送車の誘導線に対するずれの方向を説明するための図
である。 1・・・・・・無人搬送車、2・・・・・・前輪(車輪
)、3 ステアモータ、 7a 7b・・・・・・ステアモータ (7aは検知コイル8 a、 8 bを有し、7bは検
知コイル9 a、 9 bを有する)、 13.14・・・・・・増幅器、15・・・・差動増幅
器(7a、7b、13〜I 5は検知手段)、19・・
・・・・駆動回路、 23・・・・・・前処理部(演算手段)、24 ・フ
ァジィ推論部、 25・・・・・・ファジィ規則部、26・・・・・・増
幅器(3,+ 9.26,24.25は制御手段)、D
T・・・・・・操舵角検知器(操舵角検知手段)。
Claims (1)
- 走行路上に敷設された誘導線に対するずれを検知する検
知手段と、この検知手段により検知されるずれ信号を時
間微分してずれ方向を求める演算手段と、車輪の操舵角
を検知する操舵角検知手段とを備え、前記誘導線に沿っ
て自立走行する無人搬送車において、現時点での前記ず
れおよびずれ方向および操舵角に対してファジィ推論を
施し、この推論結果に基づいて前記車輪の操舵角を制御
する制御手段を具備することを特徴とする無人搬送車の
操舵角制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2083717A JP2712739B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 無人搬送車の操舵角制御装置 |
EP91420110A EP0449754B1 (en) | 1990-03-30 | 1991-03-29 | Control system for unmanned carrier vehicle |
KR1019910004943A KR100198023B1 (ko) | 1990-03-30 | 1991-03-29 | 무인반송차의 조타각 제어장치 |
DE69121751T DE69121751T2 (de) | 1990-03-30 | 1991-03-29 | Steuerungssystem für ein unbemanntes Trägerfahrzeug |
US07/678,598 US5218542A (en) | 1990-03-30 | 1991-04-01 | Control system for unmanned carrier vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2083717A JP2712739B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 無人搬送車の操舵角制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03282705A true JPH03282705A (ja) | 1991-12-12 |
JP2712739B2 JP2712739B2 (ja) | 1998-02-16 |
Family
ID=13810263
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2083717A Expired - Lifetime JP2712739B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 無人搬送車の操舵角制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2712739B2 (ja) |
KR (1) | KR100198023B1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016520464A (ja) * | 2013-03-19 | 2016-07-14 | マッシブ・アナリティック・リミテッド | 自己運転または部分的に自己運転する陸上車両を制御するための装置 |
US11983013B2 (en) | 2020-09-09 | 2024-05-14 | Sharp Kabushiki Kaisha | Traveling parameter optimization system and traveling parameter optimization method |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103699123B (zh) * | 2013-12-02 | 2016-05-25 | 北京工业大学 | 一种基于三个电磁传感器的机器人导航方法 |
JP7141813B2 (ja) | 2017-04-26 | 2022-09-26 | シャープ株式会社 | 自動走行装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63265309A (ja) * | 1987-04-23 | 1988-11-01 | Sharp Corp | 追従制御方式 |
JPS63273917A (ja) * | 1987-05-06 | 1988-11-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
JPH01161404A (ja) * | 1987-12-17 | 1989-06-26 | Nippon Yusoki Co Ltd | 自動操舵制御方式 |
JPH01106910U (ja) * | 1987-06-26 | 1989-07-19 | ||
JPH01260509A (ja) * | 1988-04-12 | 1989-10-17 | Toshiba Corp | 走行制御装置 |
-
1990
- 1990-03-30 JP JP2083717A patent/JP2712739B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-03-29 KR KR1019910004943A patent/KR100198023B1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS63265309A (ja) * | 1987-04-23 | 1988-11-01 | Sharp Corp | 追従制御方式 |
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JPH01106910U (ja) * | 1987-06-26 | 1989-07-19 | ||
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016520464A (ja) * | 2013-03-19 | 2016-07-14 | マッシブ・アナリティック・リミテッド | 自己運転または部分的に自己運転する陸上車両を制御するための装置 |
US11983013B2 (en) | 2020-09-09 | 2024-05-14 | Sharp Kabushiki Kaisha | Traveling parameter optimization system and traveling parameter optimization method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR910016541A (ko) | 1991-11-05 |
JP2712739B2 (ja) | 1998-02-16 |
KR100198023B1 (ko) | 1999-06-15 |
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