JPH03274690A - 電線付端子のコネクタハウジングへの挿入方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、電線付端子をコネクタ７＼ウジング内に自
動的に挿入する方法および装置に関する。

〔従来の技術〕

電線付端子をコネクタ７＼ウジング内に自動的に挿入す
る装置として、例えば特開昭６３−１７０８７４号公報
および特開昭６３−１６４１８１号公報に開示された技
術が知られている。この装置では、ロボットハンドによ
り把持した電線付端子を端子挿入ガイドを介してコネク
タハウジングの端子収容室に差し込むように構成してお
り、この端子挿入ガイドにより端子挿入作業の円滑化を
図っている。

一方、電線付端子をコネクタ７＼ウジング内に自動的に
挿入する他の装置として、例えば特開昭６０−１１９０
９０号公報に開示された技術が知られている。この装置
では、端子把持爪と電線把持爪により電線付端子の端子
部と電線部をそれぞれクランプし、そのクランプ状態で
電線付端子をコネクタハウジングの端子収容室の前方に
移動させ、端子部の先端を端子収容室に差込んた後、電
線把持爪を退避させて端子把持爪により端子を端子収容
室に差し込むようにしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、前者（特開昭６３〜１７０８７４号、特
開昭６３−１６４１８１号）の方法では、ロボットハン
ドと端子挿入ガイドとの干渉を防止するために、ロボッ
トハンドによる電線のクランプ位置を、端子からかなり
離れた位置に設定する必要がある。そのため、電線のク
ランプ位置と端子間の出代寸法が長くなり、端子差込時
にその部分で電線が折れ曲がるいわゆる電線腰折れ不良
を発生するおそれがある。特に、特開昭６３−１７０８
７４号公報に示されるように、端子挿入ガイドのガイド
穴かテーバ状に形成されている場合には、そのテーバ面
で端子が係止されて、電線腰折れ現象を生しる危険性が
一層強くなる。

一方、後者（特開昭６０−１１９０９０号）の方法では
、電線付端子を所定位置に移送してからその電線付端子
を端子把持爪および電線把持爪によりクランプするよう
にしているため、上記移送途中で端子位置かずれたり、
あるいはその前工程である端子圧着工程において端子と
電線との真直性が損なわれているような場合には、端子
が所定位置から位置ずれした状態で端子把持爪によりク
ランプされることになる。したがって、そのままコネク
タハウジングに移送されて端子収容室に挿入されると、
端子挿入不良の原因となる。また、端子把持爪とコネク
タハウジングとの干渉を防止するために、端子挿入作業
の途中で端子把持爪を退避させる必要かある。そのため
、端子挿入途中で端子把持爪による端子の挿入ガイド機
能が解除されて端子挿入不良の原因となるとともに、端
子把持爪の退避時間を余分に必要として端子挿入作業に
要する時間が長くかかるという問題も生じる。

この発明は、上記問題を解決するためになされたもので
、電線付端子をコネクタハウジングの端子収容室に、迅
速かつ精度良く挿入できる電線付端子のコネクタハウジ
ングの挿入方法および装置を提供することを目的とする
。

〔課題を解決するための手段〕

この発明の第１の態様は、水平面内で開閉自在な一対の
ガイドアームと、鉛直面内で揺動自在な端子部えアーム
とにより、端子を両側および上方から押圧してクランプ
する端子把持手段と、前記一対のガイドアーム間をその
ガイドアームに沿って進退自在な把持爪を有する電線把
持手段とを備えた端子挿入装置における電線付端子のコ
ネクタハウジングへの挿入方法であって、電線付端子を
所定位置に位置決めしておいて、前記把持爪を前記ガイ
ドアームの前端位置て開成した状態で、そのガイドアー
ム間に前記電線付端子の電線を収容させ、その電線の端
子近傍位置を前記把持爪によりクランプして前記把持爪
を前記ガイドアームに沿って後退させることにより、端
子を一対のガイドアームと前記端子押えアーム間に引込
むようにしてクランプさせ、前記端子把持手段と前記電
線把持手段によりクランプされた電線付端子をそのクラ
ンプ状態のままコネクタハウジングの端子収容室の前方
に移動させ、前記把持爪を前記ガイドアームに沿って前
進させることにより、端子を前記ガイドアームおよび前
記端子押えアームによりガイドしながら前記コネクタハ
ウジングの端子収容室へ収容するようにしている。

また、この発明の第２の態様である電線付端子のコネク
タハウジングへの挿入装置は、水平面内で開閉自在な一
対のガイドアームと、鉛直面内で揺動自在な端子押えア
ームとにより、端子を両側および上方からばね力で押圧
してクランプする端子把持手段と、前記一対のガイドア
ーム間をそのガイドアームに沿って進退自在な把持爪、
前記把持爪を進退駆動する駆動部、前記把持爪を開閉駆
動する駆動部を有し、前記把持爪の前進・後退位置でそ
の把持爪により前記端子把持手段によるクランプをそれ
ぞれ解除・セット状態に設定する電線把持手段と、前記
端子把持手段および前記電線把持手段を支持するロボッ
トフランジと、前記把持爪の進退駆動および開閉駆動を
それぞれ制御する制御部とを備える。

〔作用〕

この発明によれば、把持爪により端子を一対のガイドア
ームと端子押えアーム間に引込むようにして電線付端子
のクランプがなされるため、電線付端子が所定位置に精
度良く位置決めされてクランプされる。また、把持爪に
より、端子をガイドアームと端子押えアームによりガイ
ドさせながら、コネクタハウジングの端子収容室へ押出
すようにして収容するようにしているため、電線付端子
がコネクタハウジングに精度良く挿入される。しかも、
把持爪は電線の端子近傍位置をクランプするため、端子
挿入時に電線腰折れ不良を生じるおそれもない。

〔実施例〕

第１図は本発明装置を含むコネクタハウジングへの電線
付端子の自動挿入装置全体の平面図を示し、第２図はそ
の側面図を示す。

両図に示すように、端子挿入ロボット１の側方位置には
、電線付端子を所定位置に位置決めするための端子位置
決め装置２が配設されるとともに、端子挿入ロボット１
の前方位置には、コネクタハウジング３を所定位置にセ
ットするためのハウジングセット装置４が配設されてい
る。

端子位置決め装ｆｆ２は、前工程により作成された端子
付電線を、その端子極に応じストローク長さを調整して
所定位置に位置決め保持する機能を有しており、主に電
線把持クランプと端子矯正ガイドとにより構成される（
その詳細は後述する）。

端子挿入ロボット１は、先端にマニピュレータ５が取付
けられたロボットフランジ６を、ｚ軸方向（上下方向）
に移動するＺ軸ストローク調整機構７と、Ｘ軸方向（前
後方向）に移動するＸ軸ストローク調整機構８と、Ｙ軸
方向（左右方向）に移動するＹ軸ストローク調整機構９
と、θ軸回りに回転移動するθ軸回転調整機構１０を備
えている。こうして、マニピュレータ５の三次元方向の
直線移動が各ストローク調整機構７，８．９により制御
される一方、端子位置決め装置２とハウジングセット装
置４間におけるβ軸回りの９０度の回転移動がθ軸回転
調整機構１０により制御されるように構成されている。

ハウジングセット装置４は、側面がハウジングセット取
付面に仕上げられた略円筒状のハウジング取付台１１を
有し、このハウジング取付台］１がアーム１２を介しβ
軸回りに回転自在に本体１３に取付けられている。そし
て、ハウジング取付台１１のβ軸回りの回転量を調整す
ることにより、そのハウジング取付台１１に取付られた
コネクタハウジング３を、電線付端子の挿入を可能とす
る所定位置にセットするように構成されている。

なお、図示を省略しているが、上記端子位置決め装置２
．端子挿入ロボット１．ハウジングセット装置４の駆動
を制御する制御部が別途設けられている。

第３図は端子挿入ロボット１のロボットフランシロの先
端側に装備されるマニピュレータ５の斜視図を示し、第
４図は第３図の要部斜視図、第５図は第３図の断面図を
それぞれ示す。但し、第５図では、説明の便宜上、第３
図の端子押えアーム２０を省略して示している。

これらの図に示すように、ロボットフランジ６の上面側
には、フランジ長手方向（前後方向）に沿って取付けら
れたレール２１を介して第１スライド体２２がスライド
自在に取付けられ、このレール２１の後方位置でロボッ
トフランジ６の上面側に取付けられた第１シリンダ２３
により第１スライド体２２がスライド駆動される。この
第１シリダ２３は、そのストローク長が例えば５０工に
設定される。

一方、ロボットフランジ６の下面側にも、同じくフラン
ジ長手方向に沿ってレール２４が取付けられ、このレー
ル２４に第２スライド体２５がスライド自在に取付けら
れる。このスライド体２５には、ブラケット２６を介し
て端子挿入用第２シリンダ２７の本体か取付けられ、こ
の第２シリンダ２７のピストンロッドがブラケット２８
を介して第１スライド体２２と連結される。したがって
、第２シリンダ２７の収縮・伸長駆動に連動して、第２
スライド体２５が第１スライド体２２に接近・離隔移動
する。

第２スライド体２５の下部には、把持爪開閉用第３シリ
ンダ２つの本体が取付けられる。そして、第３シリンダ
２９のピストンロッド２９ａをスライド自在に保持する
ロッド支持体３０の後端が第２スライド体２５に固定さ
れるとともに、ロッド支持体３０の前端側が、第１スラ
イド体２２の下部に取付けられた支持部材３１により、
前後方向へスライド自在に保持される。

ロッド支持体３０の前端には把持爪支持体３２が固定さ
れ、この把持爪支持体３２に、前後方向に延びる水平支
点ピン３３を介して一対の把持爪３４の基端側が両側方
向へ開閉自在に取付けられる。

第４図に示すように、第３シリンダ２つのピストンロッ
ド２９ａの先端には鉛直方向に延びる支点ピン３４を介
して一対の第１リンク３５が枢結されており、この第１
リンク３５は、同じく鉛直方向に延びる支点ビン３６を
介して把持爪支持体３２に枢支されている。第１リンク
３５の前端側には、同じく鉛直方向に延びる支点ビン３
７により第２リンク３８がそれぞれ枢結されており、各
第２リンク３８が前後方向に延びる水平支点ピン３９を
介して把持爪３４の基端側にそれぞれ枢結されている。

こうして、第３シリンダ２つのピストンロッド２９ｇを
伸長駆動すると、第１リンク３５および第２リンク３８
を介し、把持爪３４が支点ビン３３を支点として両側方
向に開成し、逆にそのピストンロッド２９が収縮駆動す
ると把持爪３４が閉成するように構成される。この場合
、第２スライド体２５．第２シリンダ２７．第３シリン
ダ２９．ロッド支持体３０９把持爪支持体３２、把持爪
３４．第１リンク３５．第２リンク３８等によって電線
把持手段４８が構成される。

一方、支持部材３１には、一対のガイドアーム４０の基
端側が、鉛直方向に延びる支点ビン４１を介して両側方
向に開閉自在に取付けられ、この支点ビン４１に外装さ
れたコイルばね４２により両ガイドアーム４０が閉成方
向にそれぞれ付勢されている。また、同しく支持部材３
１の両側部には、端子押えアーム２０の基端側か、水平
支点ピン４３により上下方向へ揺動自在に枢結されてお
り、端子押えアーム２０の基端側のピン４４と第１スラ
イド体２２のピン４５との間に掛は渡された引張コイル
ばね４６により、端子押えアーム２０が下方へ回転付勢
されている。この場合、支持部材３１．端子押えアーム
２０．ガイドアーム４０、コイルばね４２．引張コイル
バネ４６等により端子把持手段４９が構成される。

一対のガイドアーム４０間には、上記把持爪３４が配置
され、この把持爪３４が、第２シリンダ２７の伸長・収
縮駆動に連動して、ガイドアーム４０の前端位置と後端
位置間を往復移動する。そして、把持爪３４が閉成され
た状態でガイドアーム４０の前端位置まで移動すると、
両ガイドアーム４０が把持爪３４の外側面により両側方
向へ少し押し広げられるとともに、端子押えアーム２０
が把持爪３４のテーパ面３４ａにより上方へ少し押し上
げられ、こうして両ガイドアーム４０と端子押えアーム
２０のそれぞれの先端間に、各種端子を収容可能な空間
Ｓが確保される（端子クランプ解除状態）。この状態で
、第３シリンダ２９により把持爪３４が開成駆動される
と、両ガイドアーム４０は、把持爪３４に押されて一層
開成されることになり、両ガイドアーム４０間に下方向
より電線を挿通可能なスペース（図示省略）が確保され
る。また、把持爪３４が閉成状態でガイドアーム４０の
後端位置まで移動すると、把持爪３４によるガイドアー
ム４０の押し広げ作用および端子押えアーム２０の押し
上げ作用が解除される。

これにより、ガイドアーム４０は、コイルばね４２の付
勢力により閉成復帰するとともに、端子押えアーム２０
は引張コイルばね４６の付勢力により下方向へ揺動復帰
する（第３図の端子クランプセット状態）。したがって
、このとき上記空間Ｓに端子が引き込まれると、その端
子は、ガイドアーム４０および端子押えアーム２０によ
り両側方向および上方向からそれぞれ圧接保持されるこ
とになる。

なお、図示は省略されているが、第２シリンダ２７には
、端子がコネクタバウシング３に正しく装着されたか否
かを検出するためのセンサが設けられている。

次に、第６図ないし第１９図に示す動作説明図を参照し
ながら、本願実施例および全体装置の動作について順を
追って説明する。

まず、第１図および第２図に示すように、バウシングセ
ット装置４のバウシング取付台１１に、コネクタバウシ
ング３を予めセットしておいて、装置全体を制御する制
御部に動作開始指令を与える。すると、制御部のメモリ
にストアされているプログラムに従って、以下に示す手
順で端子挿入動作が実行される。

すなわち、図示を省略した前工程において、従来より周
知の手法を用いて電線付端子が作成され、この電線付端
子が端子位置決め装置２に引き渡される。

端子位置決め装置２ては、第６図に示されるように、電
線付端子５０の電線５０ａが、例えば寸法投の出代を持
って電線把持クランプ５１によりクランプされ、次いで
第７図に示すように、センタリングチャック５２により
電線５０ａの端子５０ｂ（その長さ寸法をｔとする）に
近い領域がチャックされる。これにより、端子５０ｂが
、所定位置の近傍に配置される。その後、第８図に示す
ように、端子５０ｂが端子ガイド溝５３ａをもつ一対の
端子矯正ガイド５３により上下方向から挟み込まれるよ
うにして位置決めされる。次に、第９図に示すように、
端子矯正ガイド５３とセンタリングチャック５２がクラ
ンプ状態でΔ１１だけ右方向（Ｙ軸方向）に移動し、端
子挿入ストローク量′が調整される。この移動量Δ２□
は端子５０ｂの種類によって異なる。その後、第１０図
に示すように、センタリングチャック５２が開いて退避
してから、第１１図に示すように端子矯正ガイド５３が
左方向（Ｙ軸方向と反対方向）にΔＲまたけ移動して、
端子挿入ロボット１に対する端子受は渡し位置で停止す
る。これは、マニピュレータ５と端子矯正ガイド５３と
の隙間を最小限にして、端子の引渡し動作を安定化させ
るためである。こうして、端子位置決め装置２により電
線付端子５０が所定位置に位置決めされる。

次に、端子挿入ロボット１のロボットフランジ６が、第
１図に示す位置から反時計方向へ９０度回転され、第１
２図に示すように、ロボットフランジ６の先端には取付
けられたマニピュレータ５が、上記電線付端子５０の上
方に移動される。このとき、マニピュレータ５を構成す
る各要素は、以下の状態にある。すなわち、第１シリン
ダ２３の収縮駆動により第１スライド体２２は後退位置
にあり、第２シリンダ２７の収縮駆動により把持爪３４
はガイドアーム４０の前端位置に移動している。したが
って、端子押えアーム２ｏは把持爪３４のテーパ面３４
ａにより上方へ押し上げられた状態にある。また、第３
シリンダ２つの伸長駆動により把持爪３４は開成状態に
あり、したがって、ガイドアーム４０は把持爪３４によ
り両側方向へ大きく開成されて、両ガイドアーム４０間
に電線５０ａを挿通可能な空間が確保されている。

この状態で、ロボットフランジ６が下降駆動され、第１
２図に示すように、両把持爪３４および両ガイドアーム
４０間に電線５０ｇが収容された位置で、ロボットフラ
ンジ６の下降が停止される。

そして、把持爪４０が閉成されて、電線５０ａが端子５
０ｂの近傍位置でクランプされる。このとき、ガイドア
ーム４０および端子押えアーム２０の先端間には、端子
５０ｂを収容可能な空間Ｓが確保されている。

その後、電線把持クランプ５１のクランプが解除される
とともに、第２シリンダ２７の伸長駆動により把持爪３
４がガイドアーム４０の後端側に移動される。これによ
り、電線付端子５０が把持爪３４により後方へ移動され
、第１４図（ａ）　、　（ｂ）に示すように、端子５０
ｂが上記空間Ｓに引き込まれる。こうして、端子５０ｂ
の空間Ｓへの引込みが完了すると、把持爪３４によるガ
イドアーム４０の押し広げ作用および端子押えアーム２
０の押し上げ作用が解除されるので、端子５０ｂはガイ
ドアーム４０および端子押えアーム２０により両側方向
および上方向からそれぞれ圧接保持される。

次に、端子挿入ロボット１により、ロボットフランジ６
のｘ、ｙ、ｚ軸方向の移動量か調整されながら、そのロ
ボットフランジ６が第１図の時計方向に９０度回転され
、第２図に示すように、マニピュレータ５が、ハウジン
グ取付台１１にセットされたコネクタハウジング３の前
方位置に移動される（第１５図参照）。

その後、第１６図に示すように、第１シリンダ２３が伸
長駆動して第１スライド体２２が前方へ５０ｍｍ移動さ
れ、これにより把持爪３４．ガイドアーム４０および端
子押えアーム２０も一体となって同一量だけ前方へ移動
されて、コネクタハウジング３に接近される。

その後、第１７図（ａ）　、　（ｂ）に示すように、第
２シリンダ２７の収縮駆動により把持爪３４がガイドア
ーム４０の前端位置に移動される。これにより、電線付
端子５０か前方へ移動され、端子５０ｂはガイドアーム
４０と端子押えアーム２０とによりガイドされながらコ
ネクタハウジング３の端子収容室３ａ（第１５図参照）
に挿入される。

端子５０ｂの挿入が完了すると、第１８図に示すように
、第２シリンダ２７により把持爪３４か後退駆動されて
、第２シリンダ２７側に設けられたセンサ（図示省略）
により、端子５０ｂの挿入が正確に行われたか否かが確
認される。すなわち、通常、端子５０ｂがコネクタハウ
ジング３に正確に挿入されると、端子５０ｂとコネクタ
ハウジング３とか、端子５０ｂ側に設けられた金属ラン
ス（図示省略）又はコネクタハウジング３側に設けられ
た樹脂ランス（図示省略）を介して相互に係合し、上記
把持爪３４の後退駆動、言い換えれば第２シリンダ２７
の伸長駆動が阻止される。したがって、第２シリンダ２
７の伸長駆動が阻止されることを第２シリンダ２７側に
設けられたセンサにより検出することにより、端子挿入
が正確に行われたことを確認できる。なお、端子挿入が
正確に行われなかった場合には、把持爪３０の後退駆動
により端子５０ｂがコネクタハウジング３より引き出さ
れるので端子挿入不良か上記センサにより検出され、装
置全体の動作が停止して作業者へ報知される。

端子挿入が正確に行われたことが確認されると、第１９
図に示すように、把持爪３４が開成駆動され、マニピュ
レータ５か端子挿入ポジションから退避される。

以後、上記動作が繰返され、各種電線付端子５０がコネ
クタハウジング３に順次挿入されていく。

本願実施例によれば、第１３図および第１４図に示すよ
うに、把持爪３４により端子５０ｂを一対のガイドアー
ム４０と端子押えアーム２０間の空間Ｓに引き込むよう
にして電線付端子５０のクランプがなされるため、端子
５０ｂがガイドアーム４０と端子押えアーム２０により
ガイドされながら空間Ｓに精度良く格納され、端子５０
ｂの位置ずれが防止される。

また、第１７図および第１８図に示すように、把持爪３
４により、端子５０ｂをガイドアーム４０と端子押えア
ーム２０によりガイドさせながらコネクタハウジング３
の端子収容室３ａへ押出すようにして収容しており、言
い換えれば、端子５０ｂの挿入作業が、常時、ガイドア
ーム４０および端子押えアーム２０によりガイドされな
がら行われるため、電線付端子５０のコネクタハウジン
グ３への挿入作業が精度良く行われる。

しかも、第１７図および第１８図に示すように、把持爪
３４により、電線５０ａの端子５０ｂ近傍位置をクラン
プして端子挿入作業が行えるため、端子挿入時に電線５
０ａに過大な座屈荷重が加わることもなく、いわゆる電
線腰折れ不良の発生も防止できる。

また、端子挿入は、第１７図に示すように、把持爪３４
をガイドアーム４０の前端位置に移動させるだけで行う
ことができ、従来のように端子把持爪を挿入作業の途中
で退避させる必要もないので、端子挿入作業の迅速化を
図ることもできる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明の電線付端子のコネクタハウジ
ングへの挿入方法および装置によれば、一対のガイドア
ームと端子押えアーム間に端子を引込むようにしてクラ
ンプする一方、押し出すようにして端子挿入を行うよう
にしているため、電線腰折れ不良や電線を位置ずれした
状態てクランプするおそれがなく、電線付端子をコネク
タハウジングの端子収容室に、迅速かつ精度良く挿入で
きるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置を含むコネクタハウジングへの電線
付端子の自動挿入装置全体の平面図、第２図はその側面
図、第３図は端子挿入ロボットに装備されるマニピュレ
ータの斜視図、第４図は第３図の要部斜視図、第５図は
第３図の断面図、第６図ないし第１９図はそれぞれこの
実施例の動作説明図である。 ６・・・ロボットフランジ、２０・・・端子押えアーム
、２２・・・第１スライド体、２３・・・第１シリンダ
、２５・・・第２スライド体、 ２９・・・第３シリンダ、 ４０・・・ガイドアーム、 ４９・・・端子把持手段、 ５０ａ・・・電線、 ２７・・・第２シリンダ、 ３４・・・把持爪、 ４８・・・電線把持手段、 ５０・・・電線付端子、 ５０ｂ・・・端子

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）水平面内で開閉自在な一対のガイドアームと、鉛
   直面内で揺動自在な端子押えアームとにより、端子を両
   側および上方から押圧してクランプする端子把持手段と
   、前記一対のガイドアーム間をそのガイドアームに沿っ
   て進退自在な把持爪を有する電線把持手段とを備えた端
   子挿入装置における電線付端子のコネクタハウジングへ
   の挿入方法であつて、 電線付端子を所定位置に位置決めしておいて、前記把持
   爪を前記ガイドアームの前端位置で開成した状態で、そ
   のガイドアーム間に前記電線付端子の電線を収容させ、
   その電線の端子近傍位置を前記把持爪によりクランプし
   て前記把持爪を前記ガイドアームに沿って後退させるこ
   とにより、端子を一対のガイドアームと前記端子押えア
   ーム間に引込むようにしてクランプさせ、前記端子把持
   手段と前記電線把持手段によりクランプされた電線付端
   子をそのクランプ状態のままコネクタハウジングの端子
   収容室の前方に移動させ、前記把持爪を前記ガイドアー
   ムに沿って前進させることにより、端子を前記ガイドア
   ームおよび前記端子押えアームによりガイドしながら前
   記コネクタハウジングの端子収容室へ収容することを特
   徴とする電線付端子のコネクタハウジングへの挿入方法
   。（２）水平面内で開閉自在な一対のガイドアームと、
   鉛直面内で揺動自在な端子押えアームとにより、端子を
   両側および上方からばね力で押圧してクランプする端子
   把持手段と、 前記一対のガイドアーム間をそのガイドアームに沿って
   進退自在な把持爪、前記把持爪を進退駆動する駆動部、
   前記把持爪を開閉駆動する駆動部を有し、前記把持爪の
   前進・後退位置で、その把持爪により前記端子把持手段
   によるクランプをそれぞれ解除・セット状態に設定する
   電線把持手段と、 前記端子把持手段および前記電線把持手段を支持するロ
   ボットフランジと、 前記把持爪の進退駆動および開閉駆動をそれぞれ制御す
   る制御部とを備えた電線付端子のコネクタハウジングへ
   の挿入装置。