JPH03274690A - 電線付端子のコネクタハウジングへの挿入方法および装置 - Google Patents
電線付端子のコネクタハウジングへの挿入方法および装置Info
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- JPH03274690A JPH03274690A JP2074300A JP7430090A JPH03274690A JP H03274690 A JPH03274690 A JP H03274690A JP 2074300 A JP2074300 A JP 2074300A JP 7430090 A JP7430090 A JP 7430090A JP H03274690 A JPH03274690 A JP H03274690A
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- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
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- H01R43/20—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for assembling or disassembling contact members with insulating base, case or sleeve
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、電線付端子をコネクタ7\ウジング内に自
動的に挿入する方法および装置に関する。
動的に挿入する方法および装置に関する。
電線付端子をコネクタ7\ウジング内に自動的に挿入す
る装置として、例えば特開昭63−170874号公報
および特開昭63−164181号公報に開示された技
術が知られている。この装置では、ロボットハンドによ
り把持した電線付端子を端子挿入ガイドを介してコネク
タハウジングの端子収容室に差し込むように構成してお
り、この端子挿入ガイドにより端子挿入作業の円滑化を
図っている。
る装置として、例えば特開昭63−170874号公報
および特開昭63−164181号公報に開示された技
術が知られている。この装置では、ロボットハンドによ
り把持した電線付端子を端子挿入ガイドを介してコネク
タハウジングの端子収容室に差し込むように構成してお
り、この端子挿入ガイドにより端子挿入作業の円滑化を
図っている。
一方、電線付端子をコネクタ7\ウジング内に自動的に
挿入する他の装置として、例えば特開昭60−1190
90号公報に開示された技術が知られている。この装置
では、端子把持爪と電線把持爪により電線付端子の端子
部と電線部をそれぞれクランプし、そのクランプ状態で
電線付端子をコネクタハウジングの端子収容室の前方に
移動させ、端子部の先端を端子収容室に差込んた後、電
線把持爪を退避させて端子把持爪により端子を端子収容
室に差し込むようにしている。
挿入する他の装置として、例えば特開昭60−1190
90号公報に開示された技術が知られている。この装置
では、端子把持爪と電線把持爪により電線付端子の端子
部と電線部をそれぞれクランプし、そのクランプ状態で
電線付端子をコネクタハウジングの端子収容室の前方に
移動させ、端子部の先端を端子収容室に差込んた後、電
線把持爪を退避させて端子把持爪により端子を端子収容
室に差し込むようにしている。
しかしながら、前者(特開昭63〜170874号、特
開昭63−164181号)の方法では、ロボットハン
ドと端子挿入ガイドとの干渉を防止するために、ロボッ
トハンドによる電線のクランプ位置を、端子からかなり
離れた位置に設定する必要がある。そのため、電線のク
ランプ位置と端子間の出代寸法が長くなり、端子差込時
にその部分で電線が折れ曲がるいわゆる電線腰折れ不良
を発生するおそれがある。特に、特開昭63−1708
74号公報に示されるように、端子挿入ガイドのガイド
穴かテーバ状に形成されている場合には、そのテーバ面
で端子が係止されて、電線腰折れ現象を生しる危険性が
一層強くなる。
開昭63−164181号)の方法では、ロボットハン
ドと端子挿入ガイドとの干渉を防止するために、ロボッ
トハンドによる電線のクランプ位置を、端子からかなり
離れた位置に設定する必要がある。そのため、電線のク
ランプ位置と端子間の出代寸法が長くなり、端子差込時
にその部分で電線が折れ曲がるいわゆる電線腰折れ不良
を発生するおそれがある。特に、特開昭63−1708
74号公報に示されるように、端子挿入ガイドのガイド
穴かテーバ状に形成されている場合には、そのテーバ面
で端子が係止されて、電線腰折れ現象を生しる危険性が
一層強くなる。
一方、後者(特開昭60−119090号)の方法では
、電線付端子を所定位置に移送してからその電線付端子
を端子把持爪および電線把持爪によりクランプするよう
にしているため、上記移送途中で端子位置かずれたり、
あるいはその前工程である端子圧着工程において端子と
電線との真直性が損なわれているような場合には、端子
が所定位置から位置ずれした状態で端子把持爪によりク
ランプされることになる。したがって、そのままコネク
タハウジングに移送されて端子収容室に挿入されると、
端子挿入不良の原因となる。また、端子把持爪とコネク
タハウジングとの干渉を防止するために、端子挿入作業
の途中で端子把持爪を退避させる必要かある。そのため
、端子挿入途中で端子把持爪による端子の挿入ガイド機
能が解除されて端子挿入不良の原因となるとともに、端
子把持爪の退避時間を余分に必要として端子挿入作業に
要する時間が長くかかるという問題も生じる。
、電線付端子を所定位置に移送してからその電線付端子
を端子把持爪および電線把持爪によりクランプするよう
にしているため、上記移送途中で端子位置かずれたり、
あるいはその前工程である端子圧着工程において端子と
電線との真直性が損なわれているような場合には、端子
が所定位置から位置ずれした状態で端子把持爪によりク
ランプされることになる。したがって、そのままコネク
タハウジングに移送されて端子収容室に挿入されると、
端子挿入不良の原因となる。また、端子把持爪とコネク
タハウジングとの干渉を防止するために、端子挿入作業
の途中で端子把持爪を退避させる必要かある。そのため
、端子挿入途中で端子把持爪による端子の挿入ガイド機
能が解除されて端子挿入不良の原因となるとともに、端
子把持爪の退避時間を余分に必要として端子挿入作業に
要する時間が長くかかるという問題も生じる。
この発明は、上記問題を解決するためになされたもので
、電線付端子をコネクタハウジングの端子収容室に、迅
速かつ精度良く挿入できる電線付端子のコネクタハウジ
ングの挿入方法および装置を提供することを目的とする
。
、電線付端子をコネクタハウジングの端子収容室に、迅
速かつ精度良く挿入できる電線付端子のコネクタハウジ
ングの挿入方法および装置を提供することを目的とする
。
この発明の第1の態様は、水平面内で開閉自在な一対の
ガイドアームと、鉛直面内で揺動自在な端子部えアーム
とにより、端子を両側および上方から押圧してクランプ
する端子把持手段と、前記一対のガイドアーム間をその
ガイドアームに沿って進退自在な把持爪を有する電線把
持手段とを備えた端子挿入装置における電線付端子のコ
ネクタハウジングへの挿入方法であって、電線付端子を
所定位置に位置決めしておいて、前記把持爪を前記ガイ
ドアームの前端位置て開成した状態で、そのガイドアー
ム間に前記電線付端子の電線を収容させ、その電線の端
子近傍位置を前記把持爪によりクランプして前記把持爪
を前記ガイドアームに沿って後退させることにより、端
子を一対のガイドアームと前記端子押えアーム間に引込
むようにしてクランプさせ、前記端子把持手段と前記電
線把持手段によりクランプされた電線付端子をそのクラ
ンプ状態のままコネクタハウジングの端子収容室の前方
に移動させ、前記把持爪を前記ガイドアームに沿って前
進させることにより、端子を前記ガイドアームおよび前
記端子押えアームによりガイドしながら前記コネクタハ
ウジングの端子収容室へ収容するようにしている。
ガイドアームと、鉛直面内で揺動自在な端子部えアーム
とにより、端子を両側および上方から押圧してクランプ
する端子把持手段と、前記一対のガイドアーム間をその
ガイドアームに沿って進退自在な把持爪を有する電線把
持手段とを備えた端子挿入装置における電線付端子のコ
ネクタハウジングへの挿入方法であって、電線付端子を
所定位置に位置決めしておいて、前記把持爪を前記ガイ
ドアームの前端位置て開成した状態で、そのガイドアー
ム間に前記電線付端子の電線を収容させ、その電線の端
子近傍位置を前記把持爪によりクランプして前記把持爪
を前記ガイドアームに沿って後退させることにより、端
子を一対のガイドアームと前記端子押えアーム間に引込
むようにしてクランプさせ、前記端子把持手段と前記電
線把持手段によりクランプされた電線付端子をそのクラ
ンプ状態のままコネクタハウジングの端子収容室の前方
に移動させ、前記把持爪を前記ガイドアームに沿って前
進させることにより、端子を前記ガイドアームおよび前
記端子押えアームによりガイドしながら前記コネクタハ
ウジングの端子収容室へ収容するようにしている。
また、この発明の第2の態様である電線付端子のコネク
タハウジングへの挿入装置は、水平面内で開閉自在な一
対のガイドアームと、鉛直面内で揺動自在な端子押えア
ームとにより、端子を両側および上方からばね力で押圧
してクランプする端子把持手段と、前記一対のガイドア
ーム間をそのガイドアームに沿って進退自在な把持爪、
前記把持爪を進退駆動する駆動部、前記把持爪を開閉駆
動する駆動部を有し、前記把持爪の前進・後退位置でそ
の把持爪により前記端子把持手段によるクランプをそれ
ぞれ解除・セット状態に設定する電線把持手段と、前記
端子把持手段および前記電線把持手段を支持するロボッ
トフランジと、前記把持爪の進退駆動および開閉駆動を
それぞれ制御する制御部とを備える。
タハウジングへの挿入装置は、水平面内で開閉自在な一
対のガイドアームと、鉛直面内で揺動自在な端子押えア
ームとにより、端子を両側および上方からばね力で押圧
してクランプする端子把持手段と、前記一対のガイドア
ーム間をそのガイドアームに沿って進退自在な把持爪、
前記把持爪を進退駆動する駆動部、前記把持爪を開閉駆
動する駆動部を有し、前記把持爪の前進・後退位置でそ
の把持爪により前記端子把持手段によるクランプをそれ
ぞれ解除・セット状態に設定する電線把持手段と、前記
端子把持手段および前記電線把持手段を支持するロボッ
トフランジと、前記把持爪の進退駆動および開閉駆動を
それぞれ制御する制御部とを備える。
この発明によれば、把持爪により端子を一対のガイドア
ームと端子押えアーム間に引込むようにして電線付端子
のクランプがなされるため、電線付端子が所定位置に精
度良く位置決めされてクランプされる。また、把持爪に
より、端子をガイドアームと端子押えアームによりガイ
ドさせながら、コネクタハウジングの端子収容室へ押出
すようにして収容するようにしているため、電線付端子
がコネクタハウジングに精度良く挿入される。しかも、
把持爪は電線の端子近傍位置をクランプするため、端子
挿入時に電線腰折れ不良を生じるおそれもない。
ームと端子押えアーム間に引込むようにして電線付端子
のクランプがなされるため、電線付端子が所定位置に精
度良く位置決めされてクランプされる。また、把持爪に
より、端子をガイドアームと端子押えアームによりガイ
ドさせながら、コネクタハウジングの端子収容室へ押出
すようにして収容するようにしているため、電線付端子
がコネクタハウジングに精度良く挿入される。しかも、
把持爪は電線の端子近傍位置をクランプするため、端子
挿入時に電線腰折れ不良を生じるおそれもない。
第1図は本発明装置を含むコネクタハウジングへの電線
付端子の自動挿入装置全体の平面図を示し、第2図はそ
の側面図を示す。
付端子の自動挿入装置全体の平面図を示し、第2図はそ
の側面図を示す。
両図に示すように、端子挿入ロボット1の側方位置には
、電線付端子を所定位置に位置決めするための端子位置
決め装置2が配設されるとともに、端子挿入ロボット1
の前方位置には、コネクタハウジング3を所定位置にセ
ットするためのハウジングセット装置4が配設されてい
る。
、電線付端子を所定位置に位置決めするための端子位置
決め装置2が配設されるとともに、端子挿入ロボット1
の前方位置には、コネクタハウジング3を所定位置にセ
ットするためのハウジングセット装置4が配設されてい
る。
端子位置決め装ff2は、前工程により作成された端子
付電線を、その端子極に応じストローク長さを調整して
所定位置に位置決め保持する機能を有しており、主に電
線把持クランプと端子矯正ガイドとにより構成される(
その詳細は後述する)。
付電線を、その端子極に応じストローク長さを調整して
所定位置に位置決め保持する機能を有しており、主に電
線把持クランプと端子矯正ガイドとにより構成される(
その詳細は後述する)。
端子挿入ロボット1は、先端にマニピュレータ5が取付
けられたロボットフランジ6を、z軸方向(上下方向)
に移動するZ軸ストローク調整機構7と、X軸方向(前
後方向)に移動するX軸ストローク調整機構8と、Y軸
方向(左右方向)に移動するY軸ストローク調整機構9
と、θ軸回りに回転移動するθ軸回転調整機構10を備
えている。こうして、マニピュレータ5の三次元方向の
直線移動が各ストローク調整機構7,8.9により制御
される一方、端子位置決め装置2とハウジングセット装
置4間におけるβ軸回りの90度の回転移動がθ軸回転
調整機構10により制御されるように構成されている。
けられたロボットフランジ6を、z軸方向(上下方向)
に移動するZ軸ストローク調整機構7と、X軸方向(前
後方向)に移動するX軸ストローク調整機構8と、Y軸
方向(左右方向)に移動するY軸ストローク調整機構9
と、θ軸回りに回転移動するθ軸回転調整機構10を備
えている。こうして、マニピュレータ5の三次元方向の
直線移動が各ストローク調整機構7,8.9により制御
される一方、端子位置決め装置2とハウジングセット装
置4間におけるβ軸回りの90度の回転移動がθ軸回転
調整機構10により制御されるように構成されている。
ハウジングセット装置4は、側面がハウジングセット取
付面に仕上げられた略円筒状のハウジング取付台11を
有し、このハウジング取付台]1がアーム12を介しβ
軸回りに回転自在に本体13に取付けられている。そし
て、ハウジング取付台11のβ軸回りの回転量を調整す
ることにより、そのハウジング取付台11に取付られた
コネクタハウジング3を、電線付端子の挿入を可能とす
る所定位置にセットするように構成されている。
付面に仕上げられた略円筒状のハウジング取付台11を
有し、このハウジング取付台]1がアーム12を介しβ
軸回りに回転自在に本体13に取付けられている。そし
て、ハウジング取付台11のβ軸回りの回転量を調整す
ることにより、そのハウジング取付台11に取付られた
コネクタハウジング3を、電線付端子の挿入を可能とす
る所定位置にセットするように構成されている。
なお、図示を省略しているが、上記端子位置決め装置2
.端子挿入ロボット1.ハウジングセット装置4の駆動
を制御する制御部が別途設けられている。
.端子挿入ロボット1.ハウジングセット装置4の駆動
を制御する制御部が別途設けられている。
第3図は端子挿入ロボット1のロボットフランシロの先
端側に装備されるマニピュレータ5の斜視図を示し、第
4図は第3図の要部斜視図、第5図は第3図の断面図を
それぞれ示す。但し、第5図では、説明の便宜上、第3
図の端子押えアーム20を省略して示している。
端側に装備されるマニピュレータ5の斜視図を示し、第
4図は第3図の要部斜視図、第5図は第3図の断面図を
それぞれ示す。但し、第5図では、説明の便宜上、第3
図の端子押えアーム20を省略して示している。
これらの図に示すように、ロボットフランジ6の上面側
には、フランジ長手方向(前後方向)に沿って取付けら
れたレール21を介して第1スライド体22がスライド
自在に取付けられ、このレール21の後方位置でロボッ
トフランジ6の上面側に取付けられた第1シリンダ23
により第1スライド体22がスライド駆動される。この
第1シリダ23は、そのストローク長が例えば50工に
設定される。
には、フランジ長手方向(前後方向)に沿って取付けら
れたレール21を介して第1スライド体22がスライド
自在に取付けられ、このレール21の後方位置でロボッ
トフランジ6の上面側に取付けられた第1シリンダ23
により第1スライド体22がスライド駆動される。この
第1シリダ23は、そのストローク長が例えば50工に
設定される。
一方、ロボットフランジ6の下面側にも、同じくフラン
ジ長手方向に沿ってレール24が取付けられ、このレー
ル24に第2スライド体25がスライド自在に取付けら
れる。このスライド体25には、ブラケット26を介し
て端子挿入用第2シリンダ27の本体か取付けられ、こ
の第2シリンダ27のピストンロッドがブラケット28
を介して第1スライド体22と連結される。したがって
、第2シリンダ27の収縮・伸長駆動に連動して、第2
スライド体25が第1スライド体22に接近・離隔移動
する。
ジ長手方向に沿ってレール24が取付けられ、このレー
ル24に第2スライド体25がスライド自在に取付けら
れる。このスライド体25には、ブラケット26を介し
て端子挿入用第2シリンダ27の本体か取付けられ、こ
の第2シリンダ27のピストンロッドがブラケット28
を介して第1スライド体22と連結される。したがって
、第2シリンダ27の収縮・伸長駆動に連動して、第2
スライド体25が第1スライド体22に接近・離隔移動
する。
第2スライド体25の下部には、把持爪開閉用第3シリ
ンダ2つの本体が取付けられる。そして、第3シリンダ
29のピストンロッド29aをスライド自在に保持する
ロッド支持体30の後端が第2スライド体25に固定さ
れるとともに、ロッド支持体30の前端側が、第1スラ
イド体22の下部に取付けられた支持部材31により、
前後方向へスライド自在に保持される。
ンダ2つの本体が取付けられる。そして、第3シリンダ
29のピストンロッド29aをスライド自在に保持する
ロッド支持体30の後端が第2スライド体25に固定さ
れるとともに、ロッド支持体30の前端側が、第1スラ
イド体22の下部に取付けられた支持部材31により、
前後方向へスライド自在に保持される。
ロッド支持体30の前端には把持爪支持体32が固定さ
れ、この把持爪支持体32に、前後方向に延びる水平支
点ピン33を介して一対の把持爪34の基端側が両側方
向へ開閉自在に取付けられる。
れ、この把持爪支持体32に、前後方向に延びる水平支
点ピン33を介して一対の把持爪34の基端側が両側方
向へ開閉自在に取付けられる。
第4図に示すように、第3シリンダ2つのピストンロッ
ド29aの先端には鉛直方向に延びる支点ピン34を介
して一対の第1リンク35が枢結されており、この第1
リンク35は、同じく鉛直方向に延びる支点ビン36を
介して把持爪支持体32に枢支されている。第1リンク
35の前端側には、同じく鉛直方向に延びる支点ビン3
7により第2リンク38がそれぞれ枢結されており、各
第2リンク38が前後方向に延びる水平支点ピン39を
介して把持爪34の基端側にそれぞれ枢結されている。
ド29aの先端には鉛直方向に延びる支点ピン34を介
して一対の第1リンク35が枢結されており、この第1
リンク35は、同じく鉛直方向に延びる支点ビン36を
介して把持爪支持体32に枢支されている。第1リンク
35の前端側には、同じく鉛直方向に延びる支点ビン3
7により第2リンク38がそれぞれ枢結されており、各
第2リンク38が前後方向に延びる水平支点ピン39を
介して把持爪34の基端側にそれぞれ枢結されている。
こうして、第3シリンダ2つのピストンロッド29gを
伸長駆動すると、第1リンク35および第2リンク38
を介し、把持爪34が支点ビン33を支点として両側方
向に開成し、逆にそのピストンロッド29が収縮駆動す
ると把持爪34が閉成するように構成される。この場合
、第2スライド体25.第2シリンダ27.第3シリン
ダ29.ロッド支持体309把持爪支持体32、把持爪
34.第1リンク35.第2リンク38等によって電線
把持手段48が構成される。
伸長駆動すると、第1リンク35および第2リンク38
を介し、把持爪34が支点ビン33を支点として両側方
向に開成し、逆にそのピストンロッド29が収縮駆動す
ると把持爪34が閉成するように構成される。この場合
、第2スライド体25.第2シリンダ27.第3シリン
ダ29.ロッド支持体309把持爪支持体32、把持爪
34.第1リンク35.第2リンク38等によって電線
把持手段48が構成される。
一方、支持部材31には、一対のガイドアーム40の基
端側が、鉛直方向に延びる支点ビン41を介して両側方
向に開閉自在に取付けられ、この支点ビン41に外装さ
れたコイルばね42により両ガイドアーム40が閉成方
向にそれぞれ付勢されている。また、同しく支持部材3
1の両側部には、端子押えアーム20の基端側か、水平
支点ピン43により上下方向へ揺動自在に枢結されてお
り、端子押えアーム20の基端側のピン44と第1スラ
イド体22のピン45との間に掛は渡された引張コイル
ばね46により、端子押えアーム20が下方へ回転付勢
されている。この場合、支持部材31.端子押えアーム
20.ガイドアーム40、コイルばね42.引張コイル
バネ46等により端子把持手段49が構成される。
端側が、鉛直方向に延びる支点ビン41を介して両側方
向に開閉自在に取付けられ、この支点ビン41に外装さ
れたコイルばね42により両ガイドアーム40が閉成方
向にそれぞれ付勢されている。また、同しく支持部材3
1の両側部には、端子押えアーム20の基端側か、水平
支点ピン43により上下方向へ揺動自在に枢結されてお
り、端子押えアーム20の基端側のピン44と第1スラ
イド体22のピン45との間に掛は渡された引張コイル
ばね46により、端子押えアーム20が下方へ回転付勢
されている。この場合、支持部材31.端子押えアーム
20.ガイドアーム40、コイルばね42.引張コイル
バネ46等により端子把持手段49が構成される。
一対のガイドアーム40間には、上記把持爪34が配置
され、この把持爪34が、第2シリンダ27の伸長・収
縮駆動に連動して、ガイドアーム40の前端位置と後端
位置間を往復移動する。そして、把持爪34が閉成され
た状態でガイドアーム40の前端位置まで移動すると、
両ガイドアーム40が把持爪34の外側面により両側方
向へ少し押し広げられるとともに、端子押えアーム20
が把持爪34のテーパ面34aにより上方へ少し押し上
げられ、こうして両ガイドアーム40と端子押えアーム
20のそれぞれの先端間に、各種端子を収容可能な空間
Sが確保される(端子クランプ解除状態)。この状態で
、第3シリンダ29により把持爪34が開成駆動される
と、両ガイドアーム40は、把持爪34に押されて一層
開成されることになり、両ガイドアーム40間に下方向
より電線を挿通可能なスペース(図示省略)が確保され
る。また、把持爪34が閉成状態でガイドアーム40の
後端位置まで移動すると、把持爪34によるガイドアー
ム40の押し広げ作用および端子押えアーム20の押し
上げ作用が解除される。
され、この把持爪34が、第2シリンダ27の伸長・収
縮駆動に連動して、ガイドアーム40の前端位置と後端
位置間を往復移動する。そして、把持爪34が閉成され
た状態でガイドアーム40の前端位置まで移動すると、
両ガイドアーム40が把持爪34の外側面により両側方
向へ少し押し広げられるとともに、端子押えアーム20
が把持爪34のテーパ面34aにより上方へ少し押し上
げられ、こうして両ガイドアーム40と端子押えアーム
20のそれぞれの先端間に、各種端子を収容可能な空間
Sが確保される(端子クランプ解除状態)。この状態で
、第3シリンダ29により把持爪34が開成駆動される
と、両ガイドアーム40は、把持爪34に押されて一層
開成されることになり、両ガイドアーム40間に下方向
より電線を挿通可能なスペース(図示省略)が確保され
る。また、把持爪34が閉成状態でガイドアーム40の
後端位置まで移動すると、把持爪34によるガイドアー
ム40の押し広げ作用および端子押えアーム20の押し
上げ作用が解除される。
これにより、ガイドアーム40は、コイルばね42の付
勢力により閉成復帰するとともに、端子押えアーム20
は引張コイルばね46の付勢力により下方向へ揺動復帰
する(第3図の端子クランプセット状態)。したがって
、このとき上記空間Sに端子が引き込まれると、その端
子は、ガイドアーム40および端子押えアーム20によ
り両側方向および上方向からそれぞれ圧接保持されるこ
とになる。
勢力により閉成復帰するとともに、端子押えアーム20
は引張コイルばね46の付勢力により下方向へ揺動復帰
する(第3図の端子クランプセット状態)。したがって
、このとき上記空間Sに端子が引き込まれると、その端
子は、ガイドアーム40および端子押えアーム20によ
り両側方向および上方向からそれぞれ圧接保持されるこ
とになる。
なお、図示は省略されているが、第2シリンダ27には
、端子がコネクタバウシング3に正しく装着されたか否
かを検出するためのセンサが設けられている。
、端子がコネクタバウシング3に正しく装着されたか否
かを検出するためのセンサが設けられている。
次に、第6図ないし第19図に示す動作説明図を参照し
ながら、本願実施例および全体装置の動作について順を
追って説明する。
ながら、本願実施例および全体装置の動作について順を
追って説明する。
まず、第1図および第2図に示すように、バウシングセ
ット装置4のバウシング取付台11に、コネクタバウシ
ング3を予めセットしておいて、装置全体を制御する制
御部に動作開始指令を与える。すると、制御部のメモリ
にストアされているプログラムに従って、以下に示す手
順で端子挿入動作が実行される。
ット装置4のバウシング取付台11に、コネクタバウシ
ング3を予めセットしておいて、装置全体を制御する制
御部に動作開始指令を与える。すると、制御部のメモリ
にストアされているプログラムに従って、以下に示す手
順で端子挿入動作が実行される。
すなわち、図示を省略した前工程において、従来より周
知の手法を用いて電線付端子が作成され、この電線付端
子が端子位置決め装置2に引き渡される。
知の手法を用いて電線付端子が作成され、この電線付端
子が端子位置決め装置2に引き渡される。
端子位置決め装置2ては、第6図に示されるように、電
線付端子50の電線50aが、例えば寸法投の出代を持
って電線把持クランプ51によりクランプされ、次いで
第7図に示すように、センタリングチャック52により
電線50aの端子50b(その長さ寸法をtとする)に
近い領域がチャックされる。これにより、端子50bが
、所定位置の近傍に配置される。その後、第8図に示す
ように、端子50bが端子ガイド溝53aをもつ一対の
端子矯正ガイド53により上下方向から挟み込まれるよ
うにして位置決めされる。次に、第9図に示すように、
端子矯正ガイド53とセンタリングチャック52がクラ
ンプ状態でΔ11だけ右方向(Y軸方向)に移動し、端
子挿入ストローク量′が調整される。この移動量Δ2□
は端子50bの種類によって異なる。その後、第10図
に示すように、センタリングチャック52が開いて退避
してから、第11図に示すように端子矯正ガイド53が
左方向(Y軸方向と反対方向)にΔRまたけ移動して、
端子挿入ロボット1に対する端子受は渡し位置で停止す
る。これは、マニピュレータ5と端子矯正ガイド53と
の隙間を最小限にして、端子の引渡し動作を安定化させ
るためである。こうして、端子位置決め装置2により電
線付端子50が所定位置に位置決めされる。
線付端子50の電線50aが、例えば寸法投の出代を持
って電線把持クランプ51によりクランプされ、次いで
第7図に示すように、センタリングチャック52により
電線50aの端子50b(その長さ寸法をtとする)に
近い領域がチャックされる。これにより、端子50bが
、所定位置の近傍に配置される。その後、第8図に示す
ように、端子50bが端子ガイド溝53aをもつ一対の
端子矯正ガイド53により上下方向から挟み込まれるよ
うにして位置決めされる。次に、第9図に示すように、
端子矯正ガイド53とセンタリングチャック52がクラ
ンプ状態でΔ11だけ右方向(Y軸方向)に移動し、端
子挿入ストローク量′が調整される。この移動量Δ2□
は端子50bの種類によって異なる。その後、第10図
に示すように、センタリングチャック52が開いて退避
してから、第11図に示すように端子矯正ガイド53が
左方向(Y軸方向と反対方向)にΔRまたけ移動して、
端子挿入ロボット1に対する端子受は渡し位置で停止す
る。これは、マニピュレータ5と端子矯正ガイド53と
の隙間を最小限にして、端子の引渡し動作を安定化させ
るためである。こうして、端子位置決め装置2により電
線付端子50が所定位置に位置決めされる。
次に、端子挿入ロボット1のロボットフランジ6が、第
1図に示す位置から反時計方向へ90度回転され、第1
2図に示すように、ロボットフランジ6の先端には取付
けられたマニピュレータ5が、上記電線付端子50の上
方に移動される。このとき、マニピュレータ5を構成す
る各要素は、以下の状態にある。すなわち、第1シリン
ダ23の収縮駆動により第1スライド体22は後退位置
にあり、第2シリンダ27の収縮駆動により把持爪34
はガイドアーム40の前端位置に移動している。したが
って、端子押えアーム2oは把持爪34のテーパ面34
aにより上方へ押し上げられた状態にある。また、第3
シリンダ2つの伸長駆動により把持爪34は開成状態に
あり、したがって、ガイドアーム40は把持爪34によ
り両側方向へ大きく開成されて、両ガイドアーム40間
に電線50aを挿通可能な空間が確保されている。
1図に示す位置から反時計方向へ90度回転され、第1
2図に示すように、ロボットフランジ6の先端には取付
けられたマニピュレータ5が、上記電線付端子50の上
方に移動される。このとき、マニピュレータ5を構成す
る各要素は、以下の状態にある。すなわち、第1シリン
ダ23の収縮駆動により第1スライド体22は後退位置
にあり、第2シリンダ27の収縮駆動により把持爪34
はガイドアーム40の前端位置に移動している。したが
って、端子押えアーム2oは把持爪34のテーパ面34
aにより上方へ押し上げられた状態にある。また、第3
シリンダ2つの伸長駆動により把持爪34は開成状態に
あり、したがって、ガイドアーム40は把持爪34によ
り両側方向へ大きく開成されて、両ガイドアーム40間
に電線50aを挿通可能な空間が確保されている。
この状態で、ロボットフランジ6が下降駆動され、第1
2図に示すように、両把持爪34および両ガイドアーム
40間に電線50gが収容された位置で、ロボットフラ
ンジ6の下降が停止される。
2図に示すように、両把持爪34および両ガイドアーム
40間に電線50gが収容された位置で、ロボットフラ
ンジ6の下降が停止される。
そして、把持爪40が閉成されて、電線50aが端子5
0bの近傍位置でクランプされる。このとき、ガイドア
ーム40および端子押えアーム20の先端間には、端子
50bを収容可能な空間Sが確保されている。
0bの近傍位置でクランプされる。このとき、ガイドア
ーム40および端子押えアーム20の先端間には、端子
50bを収容可能な空間Sが確保されている。
その後、電線把持クランプ51のクランプが解除される
とともに、第2シリンダ27の伸長駆動により把持爪3
4がガイドアーム40の後端側に移動される。これによ
り、電線付端子50が把持爪34により後方へ移動され
、第14図(a) 、 (b)に示すように、端子50
bが上記空間Sに引き込まれる。こうして、端子50b
の空間Sへの引込みが完了すると、把持爪34によるガ
イドアーム40の押し広げ作用および端子押えアーム2
0の押し上げ作用が解除されるので、端子50bはガイ
ドアーム40および端子押えアーム20により両側方向
および上方向からそれぞれ圧接保持される。
とともに、第2シリンダ27の伸長駆動により把持爪3
4がガイドアーム40の後端側に移動される。これによ
り、電線付端子50が把持爪34により後方へ移動され
、第14図(a) 、 (b)に示すように、端子50
bが上記空間Sに引き込まれる。こうして、端子50b
の空間Sへの引込みが完了すると、把持爪34によるガ
イドアーム40の押し広げ作用および端子押えアーム2
0の押し上げ作用が解除されるので、端子50bはガイ
ドアーム40および端子押えアーム20により両側方向
および上方向からそれぞれ圧接保持される。
次に、端子挿入ロボット1により、ロボットフランジ6
のx、y、z軸方向の移動量か調整されながら、そのロ
ボットフランジ6が第1図の時計方向に90度回転され
、第2図に示すように、マニピュレータ5が、ハウジン
グ取付台11にセットされたコネクタハウジング3の前
方位置に移動される(第15図参照)。
のx、y、z軸方向の移動量か調整されながら、そのロ
ボットフランジ6が第1図の時計方向に90度回転され
、第2図に示すように、マニピュレータ5が、ハウジン
グ取付台11にセットされたコネクタハウジング3の前
方位置に移動される(第15図参照)。
その後、第16図に示すように、第1シリンダ23が伸
長駆動して第1スライド体22が前方へ50mm移動さ
れ、これにより把持爪34.ガイドアーム40および端
子押えアーム20も一体となって同一量だけ前方へ移動
されて、コネクタハウジング3に接近される。
長駆動して第1スライド体22が前方へ50mm移動さ
れ、これにより把持爪34.ガイドアーム40および端
子押えアーム20も一体となって同一量だけ前方へ移動
されて、コネクタハウジング3に接近される。
その後、第17図(a) 、 (b)に示すように、第
2シリンダ27の収縮駆動により把持爪34がガイドア
ーム40の前端位置に移動される。これにより、電線付
端子50か前方へ移動され、端子50bはガイドアーム
40と端子押えアーム20とによりガイドされながらコ
ネクタハウジング3の端子収容室3a(第15図参照)
に挿入される。
2シリンダ27の収縮駆動により把持爪34がガイドア
ーム40の前端位置に移動される。これにより、電線付
端子50か前方へ移動され、端子50bはガイドアーム
40と端子押えアーム20とによりガイドされながらコ
ネクタハウジング3の端子収容室3a(第15図参照)
に挿入される。
端子50bの挿入が完了すると、第18図に示すように
、第2シリンダ27により把持爪34か後退駆動されて
、第2シリンダ27側に設けられたセンサ(図示省略)
により、端子50bの挿入が正確に行われたか否かが確
認される。すなわち、通常、端子50bがコネクタハウ
ジング3に正確に挿入されると、端子50bとコネクタ
ハウジング3とか、端子50b側に設けられた金属ラン
ス(図示省略)又はコネクタハウジング3側に設けられ
た樹脂ランス(図示省略)を介して相互に係合し、上記
把持爪34の後退駆動、言い換えれば第2シリンダ27
の伸長駆動が阻止される。したがって、第2シリンダ2
7の伸長駆動が阻止されることを第2シリンダ27側に
設けられたセンサにより検出することにより、端子挿入
が正確に行われたことを確認できる。なお、端子挿入が
正確に行われなかった場合には、把持爪30の後退駆動
により端子50bがコネクタハウジング3より引き出さ
れるので端子挿入不良か上記センサにより検出され、装
置全体の動作が停止して作業者へ報知される。
、第2シリンダ27により把持爪34か後退駆動されて
、第2シリンダ27側に設けられたセンサ(図示省略)
により、端子50bの挿入が正確に行われたか否かが確
認される。すなわち、通常、端子50bがコネクタハウ
ジング3に正確に挿入されると、端子50bとコネクタ
ハウジング3とか、端子50b側に設けられた金属ラン
ス(図示省略)又はコネクタハウジング3側に設けられ
た樹脂ランス(図示省略)を介して相互に係合し、上記
把持爪34の後退駆動、言い換えれば第2シリンダ27
の伸長駆動が阻止される。したがって、第2シリンダ2
7の伸長駆動が阻止されることを第2シリンダ27側に
設けられたセンサにより検出することにより、端子挿入
が正確に行われたことを確認できる。なお、端子挿入が
正確に行われなかった場合には、把持爪30の後退駆動
により端子50bがコネクタハウジング3より引き出さ
れるので端子挿入不良か上記センサにより検出され、装
置全体の動作が停止して作業者へ報知される。
端子挿入が正確に行われたことが確認されると、第19
図に示すように、把持爪34が開成駆動され、マニピュ
レータ5か端子挿入ポジションから退避される。
図に示すように、把持爪34が開成駆動され、マニピュ
レータ5か端子挿入ポジションから退避される。
以後、上記動作が繰返され、各種電線付端子50がコネ
クタハウジング3に順次挿入されていく。
クタハウジング3に順次挿入されていく。
本願実施例によれば、第13図および第14図に示すよ
うに、把持爪34により端子50bを一対のガイドアー
ム40と端子押えアーム20間の空間Sに引き込むよう
にして電線付端子50のクランプがなされるため、端子
50bがガイドアーム40と端子押えアーム20により
ガイドされながら空間Sに精度良く格納され、端子50
bの位置ずれが防止される。
うに、把持爪34により端子50bを一対のガイドアー
ム40と端子押えアーム20間の空間Sに引き込むよう
にして電線付端子50のクランプがなされるため、端子
50bがガイドアーム40と端子押えアーム20により
ガイドされながら空間Sに精度良く格納され、端子50
bの位置ずれが防止される。
また、第17図および第18図に示すように、把持爪3
4により、端子50bをガイドアーム40と端子押えア
ーム20によりガイドさせながらコネクタハウジング3
の端子収容室3aへ押出すようにして収容しており、言
い換えれば、端子50bの挿入作業が、常時、ガイドア
ーム40および端子押えアーム20によりガイドされな
がら行われるため、電線付端子50のコネクタハウジン
グ3への挿入作業が精度良く行われる。
4により、端子50bをガイドアーム40と端子押えア
ーム20によりガイドさせながらコネクタハウジング3
の端子収容室3aへ押出すようにして収容しており、言
い換えれば、端子50bの挿入作業が、常時、ガイドア
ーム40および端子押えアーム20によりガイドされな
がら行われるため、電線付端子50のコネクタハウジン
グ3への挿入作業が精度良く行われる。
しかも、第17図および第18図に示すように、把持爪
34により、電線50aの端子50b近傍位置をクラン
プして端子挿入作業が行えるため、端子挿入時に電線5
0aに過大な座屈荷重が加わることもなく、いわゆる電
線腰折れ不良の発生も防止できる。
34により、電線50aの端子50b近傍位置をクラン
プして端子挿入作業が行えるため、端子挿入時に電線5
0aに過大な座屈荷重が加わることもなく、いわゆる電
線腰折れ不良の発生も防止できる。
また、端子挿入は、第17図に示すように、把持爪34
をガイドアーム40の前端位置に移動させるだけで行う
ことができ、従来のように端子把持爪を挿入作業の途中
で退避させる必要もないので、端子挿入作業の迅速化を
図ることもできる。
をガイドアーム40の前端位置に移動させるだけで行う
ことができ、従来のように端子把持爪を挿入作業の途中
で退避させる必要もないので、端子挿入作業の迅速化を
図ることもできる。
以上のように、この発明の電線付端子のコネクタハウジ
ングへの挿入方法および装置によれば、一対のガイドア
ームと端子押えアーム間に端子を引込むようにしてクラ
ンプする一方、押し出すようにして端子挿入を行うよう
にしているため、電線腰折れ不良や電線を位置ずれした
状態てクランプするおそれがなく、電線付端子をコネク
タハウジングの端子収容室に、迅速かつ精度良く挿入で
きるという効果が得られる。
ングへの挿入方法および装置によれば、一対のガイドア
ームと端子押えアーム間に端子を引込むようにしてクラ
ンプする一方、押し出すようにして端子挿入を行うよう
にしているため、電線腰折れ不良や電線を位置ずれした
状態てクランプするおそれがなく、電線付端子をコネク
タハウジングの端子収容室に、迅速かつ精度良く挿入で
きるという効果が得られる。
第1図は本発明装置を含むコネクタハウジングへの電線
付端子の自動挿入装置全体の平面図、第2図はその側面
図、第3図は端子挿入ロボットに装備されるマニピュレ
ータの斜視図、第4図は第3図の要部斜視図、第5図は
第3図の断面図、第6図ないし第19図はそれぞれこの
実施例の動作説明図である。 6・・・ロボットフランジ、20・・・端子押えアーム
、22・・・第1スライド体、23・・・第1シリンダ
、25・・・第2スライド体、 29・・・第3シリンダ、 40・・・ガイドアーム、 49・・・端子把持手段、 50a・・・電線、 27・・・第2シリンダ、 34・・・把持爪、 48・・・電線把持手段、 50・・・電線付端子、 50b・・・端子
付端子の自動挿入装置全体の平面図、第2図はその側面
図、第3図は端子挿入ロボットに装備されるマニピュレ
ータの斜視図、第4図は第3図の要部斜視図、第5図は
第3図の断面図、第6図ないし第19図はそれぞれこの
実施例の動作説明図である。 6・・・ロボットフランジ、20・・・端子押えアーム
、22・・・第1スライド体、23・・・第1シリンダ
、25・・・第2スライド体、 29・・・第3シリンダ、 40・・・ガイドアーム、 49・・・端子把持手段、 50a・・・電線、 27・・・第2シリンダ、 34・・・把持爪、 48・・・電線把持手段、 50・・・電線付端子、 50b・・・端子
Claims (1)
- (1)水平面内で開閉自在な一対のガイドアームと、鉛
直面内で揺動自在な端子押えアームとにより、端子を両
側および上方から押圧してクランプする端子把持手段と
、前記一対のガイドアーム間をそのガイドアームに沿っ
て進退自在な把持爪を有する電線把持手段とを備えた端
子挿入装置における電線付端子のコネクタハウジングへ
の挿入方法であつて、 電線付端子を所定位置に位置決めしておいて、前記把持
爪を前記ガイドアームの前端位置で開成した状態で、そ
のガイドアーム間に前記電線付端子の電線を収容させ、
その電線の端子近傍位置を前記把持爪によりクランプし
て前記把持爪を前記ガイドアームに沿って後退させるこ
とにより、端子を一対のガイドアームと前記端子押えア
ーム間に引込むようにしてクランプさせ、前記端子把持
手段と前記電線把持手段によりクランプされた電線付端
子をそのクランプ状態のままコネクタハウジングの端子
収容室の前方に移動させ、前記把持爪を前記ガイドアー
ムに沿って前進させることにより、端子を前記ガイドア
ームおよび前記端子押えアームによりガイドしながら前
記コネクタハウジングの端子収容室へ収容することを特
徴とする電線付端子のコネクタハウジングへの挿入方法
。(2)水平面内で開閉自在な一対のガイドアームと、
鉛直面内で揺動自在な端子押えアームとにより、端子を
両側および上方からばね力で押圧してクランプする端子
把持手段と、 前記一対のガイドアーム間をそのガイドアームに沿って
進退自在な把持爪、前記把持爪を進退駆動する駆動部、
前記把持爪を開閉駆動する駆動部を有し、前記把持爪の
前進・後退位置で、その把持爪により前記端子把持手段
によるクランプをそれぞれ解除・セット状態に設定する
電線把持手段と、 前記端子把持手段および前記電線把持手段を支持するロ
ボットフランジと、 前記把持爪の進退駆動および開閉駆動をそれぞれ制御す
る制御部とを備えた電線付端子のコネクタハウジングへ
の挿入装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2074300A JPH0736352B2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | 電線付端子のコネクタハウジングへの挿入方法および装置 |
US07/671,335 US5109602A (en) | 1990-03-23 | 1991-03-19 | Method of and apparatus for inserting wired terminals into connector housing |
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