JPH0324364A - Speed change control method of industrial vehicle - Google Patents
Speed change control method of industrial vehicleInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ダイレクトトランスミッションを搭載してい
る、例えばフォークリフトトラック等の産業用車両にお
ける変速制御方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a speed change control method for an industrial vehicle, such as a forklift truck, equipped with a direct transmission.
従来の例えばフォークリフトトラックのような産業用車
両では、フォークリフト装置等の作業機の位置や負荷、
さらに操向ｌ＼ンドルの回転角が速度の大きさに対して
、特に変速動作を制限したり、メインクラッチの係合の
仕方を変えたりしていなかった。In conventional industrial vehicles such as forklift trucks, the position and load of working equipment such as forklift equipment, etc.
Furthermore, the rotation angle of the steering wheel does not particularly limit the gear shifting operation or change the manner in which the main clutch is engaged, depending on the speed.
フォークリフトトラックのような産業用車両にあっては
、作業機の位置が高かったり、作業機負荷が大きいとき
に、これと逆の状態のときと同じように変速すると、車
両の状態が不安定なときの変速となり、荷がこぼれてし
まうことがある。特に自動変速時において上記のような
状態の変速が行なわれると、車両が不意に不安定な動き
をし、オペレータに不安を与える。また自動変速車両に
おいて、オペレータが急旋回しようとして操向ハンドル
を急に回転したときに、丁度変速の条件が整って変速が
行なわれると、車両は不安定な状態になり、ひどいとき
には横転したりする。For industrial vehicles such as forklift trucks, when the work equipment is located high or the work equipment is under heavy load, changing gears in the same way as in the opposite situation can cause the vehicle to become unstable. This may cause the gear to shift suddenly, causing the load to spill. Particularly during automatic gear shifting, if the gear shifting is performed in the above-mentioned state, the vehicle suddenly moves in an unstable manner, causing anxiety to the operator. In addition, in an automatic transmission vehicle, when the operator suddenly turns the steering wheel to make a sharp turn, if the conditions for gear shifting are met and the gear is shifted, the vehicle will become unstable and, in severe cases, may roll over. do.
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、車両は
安定した状態で自動変速され、走行中に荷くずれや横転
したりするのを防止できる。The present invention has been made in consideration of the above-mentioned problems, and allows the vehicle to automatically change gears in a stable state, thereby preventing the vehicle from shifting or overturning while traveling.
また車両の全体の動きがオペレータに対して違和感がな
くオペレータの感覚に合った自動変速制御を行なうこと
ができる。Furthermore, the overall movement of the vehicle does not give an unnatural feeling to the operator, and automatic gear change control can be performed that suits the operator's senses.
上記目的を達戊するために、本発明に係る産業用車両に
おける変速制御方法は、自動変速作動時で、作業機位置
がある設定値の高さＨ，以上のときには、そのとき使用
している変速度段を維持するように変速制御する。In order to achieve the above object, the speed change control method for an industrial vehicle according to the present invention is such that when the work equipment position is higher than a certain set value H, when the automatic speed change is activated, Shift control is performed to maintain the gear position.
また、自動変速動作時で、作業機位置がある設定値の高
さＨ１以上のときで、かつ作業機負荷がある設定値Ｌ１
以上のときには、そのとき使用している変速度段を維持
するように変速制御する。Also, during automatic gear shift operation, when the work machine position is higher than a certain set value height H1, and the work machine load is at the set value L1.
In the above cases, the gear change control is performed so as to maintain the gear stage being used at that time.
さらに作業機負荷の大きさが変わったときでも、変速す
るときに要する時間が変わらないように、作業機負荷の
大きさによってメインクラッチの移動速度（結合時間）
をあらかじめ演算制御装置の記憶部に記憶しておいたよ
うに制御する。Furthermore, in order to ensure that the time required to shift does not change even when the load on the work equipment changes, the moving speed of the main clutch (coupling time) is adjusted depending on the load on the work equipment.
is stored in advance in the storage section of the arithmetic and control unit.
そしてさらに、車速かある設定値ｖ１以上のときで、か
つ操向ハンドルの回転角加速度がある設定値Ｗ，以上の
ときには、そのとき使用している変速度段を維持するよ
うに変速制御する。Further, when the vehicle speed is above a certain set value v1 and the rotational angular acceleration of the steering wheel is above a certain set value W, shift control is performed to maintain the gear stage currently in use.
車両の状態、すなわち、作業機の位置、作業機負荷、さ
らに操向ハンドルの回転角同速度及び車速を常に考慮し
て変速の動作が決定され、さらにクラッチによる変速の
係合の度合も考慮されて変速の動作が決定される。The gear shifting operation is determined by always taking into consideration the vehicle condition, that is, the position of the work equipment, the work equipment load, the rotational angle and speed of the steering wheel, and the vehicle speed. Furthermore, the degree of engagement of the gear shifting by the clutch is also taken into consideration. The gear shifting operation is then determined.
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described based on the drawings.
第１図はフォークリフトトラック等の産業用車両の変速
制御系を示すもので、図中１は電源スイッチ、２はイン
チングベダル３の踏込み量を検出するインチングペダル
踏込み量検出器、４はブレーキベダル５の踏込み量を険
出するブレーキペダル踏込み量検出器、６はアクセルペ
ダル７の踏込み量を検出するアクセルペダル踏込み量検
出器、６ａはアクセルペダル位置検出器で、これらの検
出器２，４．６はポテンショメー夕が用いられている。Figure 1 shows the speed change control system of an industrial vehicle such as a forklift truck. In the figure, 1 is a power switch, 2 is an inching pedal depression amount detector that detects the amount of depression of the inching pedal 3, and 4 is a brake pedal 5. A brake pedal depression amount detector 6 detects the depression amount of the accelerator pedal 7, an accelerator pedal depression amount detector 6a detects the depression amount of the accelerator pedal 7, and an accelerator pedal position detector 6a. A potentiometer is used.
８は作業機（例えばフォークリフト装置）９の負荷の大
きさを検出する負荷検出センサ、１０は作業機９の車両
に対する位置を検出する作業機位置検出センサ、１１は
エンジン１２の回転数を検出するエンジン回転数検出セ
ンサ、１３はトランスミッション１４の入力軸の回転数
を検出するトランスミッション入力軸回転数検出センサ
、１５はトランスミッション１４の出力軸の回転数を検
出するトランスミッション出力軸回転数検出センサ、１
６はメインクラッチ１７の断、接動作を行なうメインク
ラッチ駆動装置１８の動作を険出するメインクラッチ位
置検出センサ、１９は前後進切換え用ドグクラッチの切
換えを行なう前後進切換え用ドグクラッチ駆動装置２０
の位置を検出する前後進切換用ドグクラッチ位置検出セ
ンサ、２１は速度段切換え用ドククラッチの切換えを行
なう速度段切換え用ドグクラッチ駆動装置２２の位置を
検出する速度段切換え用ドグクラッチ位置検出センサ、
２３は左右の駆動輪を制動するための駆動輪制動装置、
２３ａはこれの制動量検出センサ、２４はエンジン（デ
ィーゼルエンジン）の回転数を変化させるためのエンジ
ン回転数制御装置２５に内装されて、これの位置を検出
するエンジン回転数検出器、２６は上記各検出器、セン
サからの各入力信号を基に演算し、各駆動手段を駆動し
て車両を制御するための演算制御装置である。２７は車
両の状態を表示する表示部である。Reference numeral 8 indicates a load detection sensor that detects the magnitude of the load on the work machine (for example, a forklift device) 9; 10 indicates a work machine position detection sensor that detects the position of the work machine 9 relative to the vehicle; and 11 detects the rotation speed of the engine 12. Engine rotation speed detection sensor, 13 is a transmission input shaft rotation speed detection sensor that detects the rotation speed of the input shaft of the transmission 14, 15 is a transmission output shaft rotation speed detection sensor that detects the rotation speed of the output shaft of the transmission 14, 1
Reference numeral 6 denotes a main clutch position detection sensor that detects the operation of a main clutch drive device 18 that engages and disengages the main clutch 17. Reference numeral 19 denotes a dog clutch drive device 20 for forward/reverse switching that switches the dog clutch for forward/reverse switching.
21 is a dog clutch position detection sensor for speed gear switching that detects the position of a dog clutch drive device 22 for speed gear switching that switches the dog clutch for speed gear switching;
23 is a drive wheel braking device for braking the left and right drive wheels;
23a is a braking amount detection sensor for this, 24 is an engine rotation speed detector that is installed in the engine rotation speed control device 25 for changing the rotation speed of the engine (diesel engine) and detects the position thereof, and 26 is the above-mentioned one. This is an arithmetic control device that performs calculations based on each input signal from each detector and sensor and drives each drive means to control the vehicle. 27 is a display section that displays the state of the vehicle.
さらに２８は車両の自動変速の変速度段の範囲を指定す
るための変速レンジレバー ２９は車両の前後進、停止
を指定するための前後進切換えレバー ２９ａはこれを
確認する前後進確認レバー ３０は変速度段を現使用速
度段に固定するためのホールドスイッチ、３１は自動変
速と手動変速の変速の方法を決定するための切換スイッ
チ、３２は変速時のフィーリングを切換えるためのモー
ド切換えスイッチ、３３は車両の駐車状態を検出するた
めの駐車ブレーキ動作検出スイッチである。Furthermore, 28 is a gear range lever for specifying the range of gears of the vehicle's automatic transmission; 29 is a forward/reverse switching lever for specifying forward/backward movement or stopping of the vehicle; 29a is a forward/reverse movement confirmation lever for confirming this; 30 is a forward/reverse movement confirmation lever. A hold switch for fixing the gear shift to the currently used speed gear, 31 a changeover switch for determining the method of shifting between automatic and manual gearshifting, 32 a mode changeover switch for changing the feeling during gearshifting, 33 is a parking brake operation detection switch for detecting the parking state of the vehicle.
また３４は操向ハンドル、３５はこの操向ハンドルの操
作回転角加速度を検出するハンドル回転角加速度センサ
である。Further, 34 is a steering handle, and 35 is a steering wheel rotation angular acceleration sensor that detects the operation rotation angular acceleration of this steering handle.
上記構成において、インチング時の微進の調整は、イン
チングペダル踏込み量検出器４による検出量を基に、メ
インクラッチ駆動装置１８を濱算制御装置２６により、
かつ、エンジン回転数検出センサ１１及びトランスミッ
ション入力軸回転数検出センサ１３の相対回転数を変化
させることにより制御する。In the above configuration, the fine advance adjustment during inching is performed by controlling the main clutch drive device 18 by the calculation control device 26 based on the amount detected by the inching pedal depression amount detector 4.
In addition, control is performed by changing the relative rotational speeds of the engine rotational speed detection sensor 11 and the transmission input shaft rotational speed detection sensor 13.
基本的なエンジン回転数はアクセルペダル踏込み量検出
器６の検出量に対してエンジン１２の回転数が１対１に
なるようにエンジン回転数制御装置２５を、演算制御装
置２６にて制御する。The basic engine speed control device 25 is controlled by the arithmetic control device 26 so that the rotation speed of the engine 12 is 1:1 with respect to the amount detected by the accelerator pedal depression amount detector 6.
自動変速と手動変速は切換スイッチ３１からの信号に基
づいて切換えられる。そしてこのとき、自動変速、手動
変速にかかわらず、変速段切換えは、速度段切換え用ド
グクラッチ駆動装置２２により、前後進切換えは前後進
切換え用ドグクラッチ駆動装置２０にて、変速時のメイ
ンクラッチ１７はメインクラッチ駆動装置１８によって
それぞれ演算制御装置２６の信号を基に制御される。Automatic gear shifting and manual gear shifting are switched based on a signal from a changeover switch 31. At this time, regardless of automatic gear shifting or manual gear shifting, gear shifting is performed by the dog clutch drive device 22 for speed gear switching, forward/reverse switching is performed by the dog clutch driving device 20 for forward/reverse switching, and the main clutch 17 at the time of gear shifting is Each of the main clutch drive devices 18 is controlled based on signals from an arithmetic and control device 26 .
駐車ブレーキ動作検出スイッチ３３の信号を基に演算制
御装置２６で車両が駐車中と判断した場合は、メインク
ラッチ１７を解放し、前後進切換用ドグクラッチ駆動装
置２０及び速度段切換え用ドグクラッチ駆動装置２２を
適正な位置に制御する。When the arithmetic and control unit 26 determines that the vehicle is parked based on the signal from the parking brake operation detection switch 33, the main clutch 17 is released and the dog clutch drive device 20 for forward/reverse switching and the dog clutch drive device 22 for speed gear switching are activated. to the appropriate position.
オペレータが車両の前，進または後進状態で、前後進切
換えレバー２９を操作してこれを反対側に切換えた場合
、その信号は、演算制御装置２６に人力される。その信
号を基に、その信号が入力されたときの車両の状態を作
業機位置検出センサ１０、負荷検出センサ８、トランス
ミッション出力軸回転数検出センサ１５、モード切換え
スイッチ３２の各信号から演算制御装置２６は判断し、
その判断結果と予め判断結果に対する駆動輪制動装置２
３を駆動するための出力信号を出力する。When the operator operates the forward/reverse switching lever 29 to switch it to the opposite side while the vehicle is in the forward, forward, or reverse state, the signal is manually input to the arithmetic and control unit 26 . Based on the signal, the state of the vehicle at the time when the signal is input is determined by the arithmetic control unit from each signal of the work equipment position detection sensor 10, load detection sensor 8, transmission output shaft rotation speed detection sensor 15, and mode changeover switch 32. 26 judges,
Drive wheel braking device 2 based on the judgment result and the pre-judgment result
Outputs an output signal for driving 3.
上記処理は時間に対して随時行なうことによって、予め
記憶させておいた最適な時間に対する車両の加速度変化
になるように上記駆動輪制動装置２３のための信号を変
化させる。By performing the above processing as needed with respect to time, the signal for the drive wheel braking device 23 is changed so that the acceleration of the vehicle changes with respect to an optimal time stored in advance.
自動変速操作を行なう場合には、切換スイッチ３１を自
動に切換え、また変速レンジレバー２８及び前後進切換
えレバー２つを所定の位置に切換えてから、アクセルペ
ダル７を踏込み操作することにより、演算制御装置２６
の制御により行なわれる。When performing an automatic gear shift operation, the changeover switch 31 is switched to automatic, and the shift range lever 28 and the two forward/reverse selector levers are switched to predetermined positions, and then the accelerator pedal 7 is depressed and the calculation control is performed. device 26
This is done under the control of
このときの変速マップの一例を示すと第７図のようにな
る。An example of the shift map at this time is shown in FIG. 7.
すなわち、このときの各検出器からの入力信号が演算制
御装置２６に入力され、この演算制御装置２６ではこの
入力信号に基づいた演算が行なわれ、これに基づいた出
力信号が各駆動及び制御装置に出力されて車両はアクセ
ル操作に従って、自動変速される。That is, the input signals from each detector at this time are input to the arithmetic and control device 26, the arithmetic and control device 26 performs arithmetic operations based on this input signal, and output signals based on this are sent to each drive and control device. The vehicle automatically shifts gears according to the accelerator operation.
この演算制御装置２６による自動変速制御において、オ
ペレータが作業機の操作を行なった作業中に、作業機位
置が設定位置より高い所にあるとき、つまり、車両の状
態が不安定なときにもかかわらず、通常の走行時と同じ
ように変速したのでは変速に伴なう車体の振れが大きく
なり危険なので、作業機位置がある高さ以上にあるとき
は変速段を固定して変速動作を行わないように制御する
。このときの作業機の位置は作業機位置検出センサ１０
よりの検出信号として演算制御装置２６へ取込む。In automatic speed change control by the arithmetic and control unit 26, when the operator is operating the work equipment and the work equipment position is higher than the set position, that is, even when the vehicle condition is unstable, If you change gears in the same way as when driving normally, the vehicle body shakes due to gear changes, which is dangerous, so if the work equipment is above a certain height, fix the gear position and change gears. control so that it does not occur. The position of the work equipment at this time is determined by the work equipment position detection sensor 10.
The signal is taken into the arithmetic and control unit 26 as a detection signal.
作業機の高さが設定位置より低い場合には通常の変速操
作が行なわれる。If the height of the work implement is lower than the set position, a normal speed change operation is performed.
上記動作をフローチャートで示すと第２図に示すように
なる。The above operation is shown in a flowchart as shown in FIG.
また上記自動変速走行時において、作業機を上げるとき
は第５図において、設定高さＨ，より高いときは変速動
作を中止し、その後作業機を下げるときは、設定高さＨ
１より低い位置Ｈ２以下になってはじめて変速動作を行
なうように設定する。これは、作業機位置により変速動
作の中止、動作のハンチングを防止するためにある程度
のヒステリシスをとるためである。In addition, during the above-mentioned automatic transmission traveling, when raising the work equipment, the setting height H is set.
It is set so that the gear shifting operation is performed only when the temperature reaches a position H2 lower than 1. This is to provide a certain degree of hysteresis to prevent stopping of the speed change operation and hunting of the operation depending on the position of the work equipment.
第５図においてＡは変速動作可能域を、Ｂは変速動作中
止域を示す。In FIG. 5, A indicates a shift operation possible range, and B indicates a shift operation stop range.
上記自動変速制御に加えて作業機負荷信号も条件に入れ
て、第６図に示すように、作業機高さがある設定値Ｈ１
以上で負荷もある設定値Ｌ，以上のときには上記と同じ
理由で変速動作を中止し、作業機の高さか、負荷のどち
らかの条件が解除されたときに変速動作を行なうように
する。第６図において、Ｃは作業機の上げるときの変速
動作中止域、ＣとＤを加えた部分が下げるときの変速動
作中心域であり他の部分Ｅは変速動作可能域をそれぞれ
示す。In addition to the automatic speed change control described above, the work equipment load signal is also included as a condition, and as shown in Fig. 6, the set value H1 is set at a certain work equipment height.
When the load is above a certain set value L, the speed change operation is stopped for the same reason as mentioned above, and the speed change operation is performed when either the height of the work equipment or the load condition is canceled. In FIG. 6, C indicates a region where the shift operation is stopped when raising the working machine, the sum of C and D indicates the center region of the shift operation when lowering the working machine, and the other portion E indicates the range where the shift operation is possible.
そしてこのときの動作をフローチャートで示すと第３図
に示すようになる。The operation at this time is shown in a flowchart as shown in FIG.
さらに作業機負荷が軽いときや、重いときに、同じよう
なメインクラッチの係合をさせていると、どちらの場合
にもうまく係合できないので、時間対メインクラッチ移
動速度を軽いときに最適に合わしたものの条件で、重い
場合に変速してしまうと、変速に要する時間が長くなっ
たり、クラッチがすべっている時間が長くなり、クラッ
チの摩耗が早まったりするので、負荷の大きさに応じて
メインクラッチの移動速度（結合時間）を変えて負荷の
大きさに関わらず、同じように変速できるようにする。Furthermore, if the main clutch is engaged in the same way when the work machine load is light or heavy, it will not engage properly in either case, so the time vs. main clutch movement speed should be optimized when the load is light. If the gears are shifted under heavy conditions, the time required for shifting will be longer, the time the clutch will be slipping longer, and the clutch will wear out faster. To change the moving speed (coupling time) of the main clutch so that the speed can be changed in the same way regardless of the size of the load.
すなわち、負荷に対するメインクラッチ移動速度Ｖは第
８図に示すように演算制御装置２６に記憶させておき、
また時間に対するメインクラッチ位置の変化は第９図に
示すようにする。That is, the main clutch moving speed V with respect to the load is stored in the arithmetic and control unit 26 as shown in FIG.
Further, the change in the main clutch position with respect to time is shown in FIG.
そしてさらに、産業用車両で、特にフォークリフトトラ
ックは後輪で操向するので、車両の旋回が急である。ま
た作業機が上下動するので、重心位置が変動する時の車
両の状態が不安定なときに変速すると、より車両を不安
定にし、最悪の場合横転する。Furthermore, industrial vehicles, especially forklift trucks, steer with their rear wheels, so the vehicles turn sharply. Furthermore, since the work equipment moves up and down, changing gears when the vehicle is in an unstable state when the center of gravity changes will make the vehicle even more unstable, and in the worst case, it will overturn.
このため、上記のような不安定なときに自動変速動作を
中止し、そのとき使用している速度段を保持させる。Therefore, when the automatic gear shift operation is unstable as described above, the automatic gear shift operation is stopped and the speed gear currently being used is maintained.
すなわち、演算制御装置２６に操向ハンドル３４の回転
角加速度信号を入力し、演算制御装置２６では、その信
号と車速及び演算制御装置２６の内部タイマを考慮して
第１０図に示すように、変速動作中止域を設ける。That is, the rotational angular acceleration signal of the steering wheel 34 is input to the arithmetic and control device 26, and the arithmetic and control device 26 takes into consideration the signal, the vehicle speed, and the internal timer of the arithmetic and control device 26, as shown in FIG. Provide a gear change operation stop area.
第１０図において、Ｗ１は設定ハンドル回転角加速度、
Ｖ，，Ｖ２は設定車速であり、Ｆは変速動作中止域、Ｇ
は変速によるハンチング防止のための変速動作中止域で
あり、Ｈは変速動？可能域をそれぞれ示す。In Fig. 10, W1 is the setting handle rotation angular acceleration;
V,,V2 is the set vehicle speed, F is the shift operation stop area, and G
is the shift operation stop area to prevent hunting due to gear changes, and H is the shift operation? The possible ranges are shown below.
なお動作可能域に入ってからもすぐには変速が行なわれ
ず、第１１図に示すように、ある一定時間Ｔ１経過後変
速動作が行なわれる。Note that even after entering the operable range, the gear shift is not performed immediately, but as shown in FIG. 11, the gear shift operation is performed after a certain period of time T1 has elapsed.
また第１２図に示すように、２速から１速に変速される
ときの車速Ｖ２＋と１速から２速に変速されるときの車
速ｖｌ■及び上記設定車速Ｖ １ ＋ｖ２の関係はｖ，
くＶ２、Ｖ２Ｉくｖ１■、Ｖ２＜ｖ１■となる。Further, as shown in FIG. 12, the relationship between the vehicle speed V2+ when shifting from 2nd gear to 1st gear, the vehicle speed vl■ when shifting from 1st gear to 2nd gear, and the above-mentioned set vehicle speed V 1 +v2 is v,
V2, V2I, v1■, V2<v1■.
そして上記操向ハンドルの回転角加速度に対する自動変
速制御をフローチャートで示すと第４図に示すようにな
る。FIG. 4 is a flowchart showing the automatic speed change control for the rotational angular acceleration of the steering wheel.
〔発明の効果〕
本発明によれば、車両の状態、すなわち、作業機の位置
、作業機負荷、さらに操向ハンドルの回転角同速度及び
車速を常に考慮して変速の動作が決定され、さらにクラ
ッチによる変速の係合の度合も考慮されて変速の動作が
決定されることにより、車両は安定した状態で自動変速
され、走行中に荷くずれや横転したりするのを防止でき
る。また車両の全体の動きがオペレータに対して違和感
がなくオペレータの感覚に合った自動変速制御を行なう
ことができる。[Effects of the Invention] According to the present invention, the gear shifting operation is determined always taking into consideration the vehicle condition, that is, the position of the work equipment, the work equipment load, the rotational angle and speed of the steering handle, and the vehicle speed. Since the gear shifting operation is determined by taking into account the degree of gear shifting engagement by the clutch, the vehicle can automatically shift gears in a stable state, and it is possible to prevent cargo from collapsing or overturning while driving. In addition, the overall movement of the vehicle does not give an unnatural feeling to the operator, and automatic gear change control can be performed that suits the operator's senses.
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は産業用車
両の変速制御系を示す構成説明図、第２図、第３図、第
４図はフローチャート、第５図、第６図、第１０図は自
動変速作動範囲を示す線図、第７図は変速マップを示す
線図、第８図は負荷に対するメインクラッチ移動速度の
関係を示す線図、第９図は時間に対するメインクラッチ
位置の関係を示す線図、第１１図は動作範囲に入ってか
らの動作を示す線図、第１２図は変速ラインを示す説明
図である。
１は電源スイッチ、６はアクセルペダル踏込み量検出器
、６ａはアクセルペダル位置検出器、８は負荷検出セン
サ、１０は作業機位置検出センサ、１３はトランスミッ
ション入力軸回転数検出センサ、１６はメインクラッチ
位置検出センサ、１８はメインクラッチ駆動装置、２３
は駆動輪制動装置、２３ａは制動量検出センサ、２８は
変速レンジレバー ２９は前後進切換えＬ／バー ２
９ａは前後進確認レバー ３２はモード切換スイッチ、
３４は操向ハンドル、３５はハンドル回転角加速度セン
サ。The drawings show an embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a configuration explanatory diagram showing a speed change control system of an industrial vehicle, FIGS. 2, 3, and 4 are flow charts, and FIGS. 5 and 6. , Fig. 10 is a diagram showing the automatic shift operation range, Fig. 7 is a diagram showing the shift map, Fig. 8 is a diagram showing the relationship between main clutch movement speed and load, and Fig. 9 is a diagram showing the main clutch movement speed versus time. FIG. 11 is a diagram showing the positional relationship, FIG. 11 is a diagram showing the operation after entering the operating range, and FIG. 12 is an explanatory diagram showing the shift line. 1 is a power switch, 6 is an accelerator pedal depression amount detector, 6a is an accelerator pedal position detector, 8 is a load detection sensor, 10 is a work equipment position detection sensor, 13 is a transmission input shaft rotation speed detection sensor, 16 is a main clutch Position detection sensor, 18, main clutch drive device, 23
2 is a driving wheel braking device, 23a is a braking amount detection sensor, 28 is a shift range lever, 29 is a forward/forward switching L/bar 2
9a is the forward/backward confirmation lever; 32 is the mode selector switch;
34 is a steering wheel, and 35 is a steering wheel rotation angle acceleration sensor.
Claims (4)
置確認手段と、停止・前進・後進を切換える前後進停止
変更手段及びこれの確認手段と、メインクラッチ駆動手
段及びメインクラッチ位置検出手段と、駆動輪制動手段
と、トランスミッション入力軸回転数検出手段と、駆動
輪制動量検出手段と、アクセルペダル踏込み量検出手段
及びアクセルペダル位置検出手段と、作業機位置検出手
段及び作業機負荷検出手段と、オペレータの変速の好み
を指定するモード指定手段と、上記各検出手段からの信
号に基づいて、各駆動手段に制御信号を出力する演算制
御装置を有する産業車両において、自動変速動作時で、
作業機位置がある設定値の高さＨ＿１以上のときには、
そのとき使用している変速度段を維持するように変速制
御することを特徴とする産業用車両における変速制御方
法。(1) A speed change means and a speed position confirmation means for changing the speed, a forward/reverse stop change means for switching between stop, forward and reverse, and a means for confirming the same, a main clutch drive means and a main clutch position detection means. , a driving wheel braking means, a transmission input shaft rotation speed detecting means, a driving wheel braking amount detecting means, an accelerator pedal depression amount detecting means and an accelerator pedal position detecting means, a working machine position detecting means and a working machine load detecting means. In an industrial vehicle having a mode specifying means for specifying an operator's shift preference, and an arithmetic control device outputting a control signal to each drive means based on signals from each of the detection means, during automatic shift operation,
When the work equipment position is higher than a certain set value of height H_1,
1. A method of controlling a shift in an industrial vehicle, characterized by controlling the shift so as to maintain the gear being used at the time.
速動作時で、作業機位置がある設定値の高さＨ＿１以上
のときで、かつ作業機負荷がある設定値Ｌ＿１以上のと
きには、そのとき使用している変速段を維持するように
変速制御することを特徴とする産業用車両における変速
制御方法。(2) In the industrial vehicle according to claim 1, when the work machine position is at a height H_1 or more of a certain set value and the work machine load is at least a certain set value L_1 during automatic gear shifting operation, 1. A method for controlling a shift in an industrial vehicle, comprising controlling the shift so as to maintain the gear currently in use.
負荷の大きさが変わったときでも、変速するときに要す
る時間が変わらないように、作業機負荷の大きさによっ
てメインクラッチの移動速度を、あらかじめ演算制御装
置の記憶部に記憶しておいたように制御することを特徴
とする産業用車両における変速制御方法。(3) In the industrial vehicle according to claim 1, the moving speed of the main clutch is adjusted according to the magnitude of the work machine load so that the time required for shifting does not change even when the work machine load changes. 1. A speed change control method for an industrial vehicle, characterized in that the speed change control method is controlled in such a manner as to be stored in advance in a storage unit of an arithmetic and control device.
ある設定値Ｖ＿１以上のときで、かつ操向ハンドルの回
転角加速度がある設定値Ｗ＿１以上のときには、そのと
き使用している変速度段を維持するように制御すること
を特徴とする産業用車両における変速制御方法。(4) In the industrial vehicle according to claim 1, when the vehicle speed is equal to or higher than a certain set value V_1 and the rotational angular acceleration of the steering wheel is equal to or higher than a certain set value W_1, the variable speed being used at that time. A speed change control method for an industrial vehicle, characterized by performing control so as to maintain a gear.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15573289A JPH0324364A (en) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | Speed change control method of industrial vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15573289A JPH0324364A (en) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | Speed change control method of industrial vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0324364A true JPH0324364A (en) | 1991-02-01 |
Family
ID=15612244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15573289A Pending JPH0324364A (en) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | Speed change control method of industrial vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0324364A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010185466A (en) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Nissan Motor Co Ltd | Clutch control device for vehicle |
-
1989
- 1989-06-20 JP JP15573289A patent/JPH0324364A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010185466A (en) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Nissan Motor Co Ltd | Clutch control device for vehicle |
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