JPH03241123A - Relief pressure regulator of turning motor relief valve for power shovel - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To turn and drive a turret always at the optimum by applying functional state information such as a rolling boom, arm, bucket, etc. to a control section, and controlling relief pressure of relief valves of a hydraulic driving circuit for a turning motor. CONSTITUTION:A rolling boom 4, arm 10, bucket 21, etc. are successively pinned to a turret 3 on the chassis frame 2 so that they are capable of turning. After that, sensors 5A, 6A, 11A, 22A detecting their functional states are provided to the whole or part of the rolling boom 4, arm 10, bucket 21, etc. Then, functional state information based on their detection is applied to a control section 40, and relief pressure of relief valves 32 and 33 of a hydraulic driving circuit 28 for a turning motor 30 is calculated. Calculated relief pressure signal is applied to a proportional solenoid valve 34, and the relief pressure of the relief valves 32 and 34 is controlled.

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、パワーショベルの旋回モータ用リリーフ弁
のリリーフ圧調整装置、殊に、パワーショベルの旋回体
を、その当該動作状態における最適条件で旋回駆動可能
にした、パワーショベルの旋回モータ用リリーフ弁のリ
リーフ圧調整装置に関するものである。Detailed Description of the Invention (Industrial Application Field) The present invention provides a relief pressure adjusting device for a relief valve for a swing motor of a power shovel, and in particular, a system for adjusting the relief pressure of a relief valve for a swing motor of a power shovel, and in particular, a system for adjusting the relief pressure of a swing motor of a power shovel under optimal conditions in its operating state. The present invention relates to a relief pressure adjusting device for a relief valve for a swing motor of a power shovel, which is capable of swing driving.

（従来の技術） 従来のパワーショベルにあっては、履帯等の走行手段を
備える車体フレーム上に設けられ、油圧旋回モータによ
り旋回能動される旋回体に、起伏ブームを起伏シリンダ
により起伏可能にピン着けし、該起伏ブームの端部にア
ームをアームシリンダにより回動可能にピン着けすると
共に、該アームの端部にバケットシリンダにより回動操
作されるバケットをピン着けしたものである。(Prior Art) In a conventional power excavator, a hoisting boom is pinned to a revolving body that is provided on a body frame equipped with a traveling means such as a track and is driven to swing by a hydraulic swing motor so that the hoisting boom can be hoisted by a hoisting cylinder. An arm is rotatably pinned to the end of the hoisting boom by an arm cylinder, and a bucket is pinned to the end of the arm to be rotatably operated by a bucket cylinder.

父お、この従来例のパワーショベルは、本願発明の第１
実施例の概要を側面図で示す第３図中から、ブーム角セ
ンサ５Ａ、アーム角センサＩＩＡ及びバケット角センサ
２２Ａ等を除外したものに当るものといえる。Dad, this conventional power shovel is the first invention of the present invention.
It can be said that this embodiment corresponds to the one in which the boom angle sensor 5A, arm angle sensor IIA, bucket angle sensor 22A, etc. are excluded from FIG. 3, which shows the outline of the embodiment in a side view.

このパワーショベルは、車体フレーム下部の走行手段に
より目的とする掘削等の作業場所に移動させた後、車体
フレーム上の旋回体をその油圧モータにより旋回させ、
起伏ブームをその起伏シリンダにより起伏させ、アーム
をそのアームシリンダにより回動させ、バケットをその
バケットシリンダにより回動させる等の動作を、単独又
は複合して行なう。This power shovel is moved to the target work site such as digging by the traveling means at the bottom of the body frame, and then the rotating body on the body frame is rotated by its hydraulic motor.
The operations of raising and lowering the hoisting boom with its hoisting cylinder, rotating the arm with its arm cylinder, rotating the bucket with its bucket cylinder, etc. are performed singly or in combination.

さらに、必要に応じて前記動作に併せて、前記走行手段
により車体フレームを走行させることにより、土砂、岩
石等の掘削をし、又はこのように掘削した土砂、岩石等
をバケット内に収容し、このように、バケット内に収容
した土砂、岩石等を、例えば、トラックの荷台等に積載
し、若しくはトラック等の荷台等に積載された土砂、岩
石等を適所へ荷卸しする等、各種のショベル作業をする
ものである。Further, if necessary, in conjunction with the operation, the traveling means moves the vehicle body frame to excavate earth, sand, rocks, etc., or store the earth, sand, rocks, etc. thus excavated in a bucket, In this way, various types of excavators can be used to load earth, sand, rocks, etc. stored in a bucket onto a truck bed, etc., or to unload earth, sand, rocks, etc. loaded on a truck bed, etc. to an appropriate location. It is something that does work.

（発明が解決しようとする課題） ところで、前記のような従来のパワーショベルにあって
は、その安全性、殊にその旋回安全性を確保するため、
その旋回体を開動する油圧回路のリリーフ弁のリリーフ
圧が、当該パワーショベルの旋回部分の最大慣性モーメ
ントに対応するように予め設定されていた。(Problems to be Solved by the Invention) By the way, in the conventional power shovel as described above, in order to ensure its safety, especially its turning safety,
The relief pressure of the relief valve of the hydraulic circuit for opening the rotating body was set in advance to correspond to the maximum moment of inertia of the rotating portion of the power shovel.

このため、起伏ブームの起伏、アーム及びバケットの回
転（屈折）等により、その慣性モーメントが小さくなっ
た状態においても、その油圧回路の方向切換弁の切換え
により、同油圧回路の作動油路側の油圧が上昇し、予め
設定された高リリーフ圧に達するため、その旋回体が急
激に始動し、又は急激に停止することになる恐れがあっ
た。Therefore, even when the moment of inertia is reduced due to the hoisting of the boom or the rotation (bending) of the arm and bucket, the hydraulic pressure on the hydraulic oil path side of the hydraulic circuit can be adjusted by switching the directional control valve of the hydraulic circuit. rises and reaches a preset high relief pressure, which may cause the revolving structure to start or stop suddenly.

また、この油圧駆動回路のリリーフ弁のリリーフ圧を低
く（当該旋回体の慣性モーメントの小さいものに対応す
るように）予め設定した場合において、実際には当該パ
ワーショベルの旋回部の慣性モーメントが大きくなって
いれば、その起動時の加速応答性かにぶくなったり、当
該油圧開動回路の方向切換弁を中立装置にしても、しば
らくその回転が継続されて停止しないことになる恐れが
あった。In addition, when the relief pressure of the relief valve of this hydraulic drive circuit is preset low (corresponding to the small moment of inertia of the rotating body), the moment of inertia of the rotating part of the power shovel is actually large. If this were the case, there was a risk that the acceleration response at startup would be slow, or that the rotation would continue for a while and would not stop even if the directional control valve of the hydraulic opening circuit was set to a neutral device.

さらに、パワーショベルの起伏ブームを起立させると共
に、そのアーム及びバケットをその旋回体に近接するよ
うに屈折させれば、その旋回部の慣性モーメントが、同
アーム及バケット等を充分伸長させた状態における慣性
モーメントに比べてかなり小さくなるため、このような
状態においては同旋回体をかなり高加速度で旋回させて
も、パワーショベルの安全性の損なわれる恐れがない。Furthermore, by raising the hoisting boom of a power excavator and bending its arm and bucket close to the revolving body, the moment of inertia of the revolving part will be reduced when the arm, bucket, etc. are fully extended. Since it is considerably smaller than the moment of inertia, there is no risk that the safety of the power excavator will be compromised even if the rotating body turns at a considerably high acceleration in such a state.

しかしながら、従来のパワーショベルにあっては、その
旋回モータの油圧駆動回路のリリーフ弁のリリーフ圧が
、予め一定に設定されるものであったため、起伏ブーム
、アーム及びバケット等が旋回体側に折り畳まれてその
慣性モーメントが低下し、当詠旋圓体が高速駆動可能な
状態においても、当該旋回体が予め設定されたリリーフ
弁のリリーフ圧に基づく低加速度で回転駆動されること
になっており、この状態におけるパワーショベルの作業
性が低下し、また、これとは逆に、前記リリーフ弁のリ
リーフ圧が低く設定された場合において、その起伏ブー
ム、アーム及びバケット等を伸長させて旋回体を旋回さ
せれば、その安全性を損なわれる恐れが生ずるという課
題があった。However, in conventional power excavators, the relief pressure of the relief valve in the hydraulic drive circuit of the swing motor is set to a constant level in advance, so the hoisting boom, arm, bucket, etc. are folded toward the swing structure. Even in a state where the moment of inertia is reduced and the rotating body can be driven at high speed, the rotating body is to be rotationally driven at a low acceleration based on the relief pressure of the relief valve set in advance, In this state, the workability of the excavator decreases, and conversely, when the relief pressure of the relief valve is set low, the revolving boom, arm, bucket, etc. are extended to rotate the revolving structure. However, there was a problem in that there was a risk that their safety would be compromised if they were allowed to do so.

この発明は、このような従来例における課題に着目して
なされたもので、車体フレーム上の旋回体に起伏ブーム
、アーム及びバケット等を順次回動可能にピン着けする
と共に、前記起伏ブーム、アーム及びバケット等の全部
又は一部に、それぞれの動作状態を検出するセンサを設
け、該センサにより検出されたそれぞれの動作状態情報
を、前記旋回モータの油圧駆動回路のリリーフ弁のリリ
ーフ圧を演算する制御部に印加し、該制御部の演算器で
演算されたリリーフ圧信号を、当該旋回モータの油圧駆
動回路のリリーフ弁のリリーフ圧を調整する電磁比例弁
に印加させることにより、前記のような課題を解決でき
るパワーショベルの旋回モータ用リリーフ弁のリリーフ
圧調整装置を提供しようとするものである。The present invention has been made by focusing on such problems in the conventional example, and includes pins for attaching a hoisting boom, an arm, a bucket, etc. to a revolving body on a vehicle body frame so as to be able to sequentially rotate the hoisting boom, arm, etc. A sensor is provided in all or part of the bucket, etc., to detect the respective operating states, and the respective operating state information detected by the sensor is used to calculate the relief pressure of the relief valve of the hydraulic drive circuit of the swing motor. By applying the relief pressure signal applied to the control unit and calculated by the arithmetic unit of the control unit to the electromagnetic proportional valve that adjusts the relief pressure of the relief valve of the hydraulic drive circuit of the swing motor, the above-mentioned It is an object of the present invention to provide a relief pressure adjustment device for a relief valve for a swing motor of a power shovel that can solve the problems.

（課題を解決するための手段） この発明は、前記のような従来例の課題を解るため、車
体フレーム上の旋回体に起伏ブーム、アーム及びバケツ
１−等を順次回動可能にピン着けすると共に、前記起伏
ブーム、アーム及びバケット等の全部又は一部に、それ
ぞれの動作状態を検出するセンサを設け、該センサによ
り検出されたそれぞれの動作状態情報を、前記旋回モー
タの油圧駆動回路のリリーフ弁のリリーフ圧を演算する
制御部に印加し、該制御部の演算器で演算されたリリー
フ圧イ目号を、当該旋回モータの油圧能動回路のリリー
フ弁のリリーフ圧を調整する電磁比例弁に印加させるよ
うにしたものである。(Means for Solving the Problems) In order to solve the problems of the conventional example as described above, the present invention pins a hoisting boom, an arm, a bucket 1-, etc. to a revolving body on a vehicle body frame so as to be movable in sequence. In addition, all or part of the hoisting boom, arm, bucket, etc. are provided with sensors for detecting their respective operating states, and the operating state information detected by the sensors is transmitted to the relief of the hydraulic drive circuit of the swing motor. Apply the relief pressure to a control unit that calculates the relief pressure of the valve, and apply the relief pressure number calculated by the calculator of the control unit to the electromagnetic proportional valve that adjusts the relief pressure of the relief valve of the hydraulic active circuit of the swing motor. It is designed so that the voltage is applied.

（作用） この発明は、前記のような構成を有するから、パワーシ
ョベルの旋回体に順次ピン着けした起伏ブーム、アーム
及びバケット等の、全部又は一部の動作状態をそれぞれ
に設けたセンサにより検出し、その検出情報を旋回体駆
動回路の制御部へ印加することにより、同制御部の演算
器により前記旋回体の当該動作状態に対応する、旋回モ
ータの油圧能動回路のリリーフ弁のリリーフ圧を制御す
るリリーフ圧制御（ｉ号を演算し、該リリーフ圧制御信
号を電磁比例弁に印加し、該電磁比例弁により前記旋回
モータの油圧駆動回路の同油圧祁動回路のリリーフ弁の
リリーフ圧を自動的に調整し、前記旋回体を当該動作状
態における最適条件で旋回駆動する。(Function) Since the present invention has the above-mentioned configuration, the operating state of all or part of the hoisting boom, arm, bucket, etc. pinned sequentially to the revolving structure of the power shovel can be detected by sensors provided on each of them. Then, by applying the detected information to the control unit of the rotating body drive circuit, the arithmetic unit of the control unit calculates the relief pressure of the relief valve of the hydraulic active circuit of the swing motor corresponding to the operating state of the rotating body. Relief pressure control to be controlled (calculate number i, apply the relief pressure control signal to the electromagnetic proportional valve, and use the electromagnetic proportional valve to control the relief pressure of the relief valve of the hydraulic drive circuit of the swing motor. Automatically adjusts and drives the rotating body under optimal conditions in the operating state.

（実施例） 以下、この発明に係るパワーショベルの旋回モータ用リ
リーフ弁のリリーフ圧調整装置の実施例を、添付図面を
参照して説明する。(Example) Hereinafter, an example of the relief pressure adjusting device for a relief valve for a swing motor of a power shovel according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

（第Ｉ実施例） 第１図ないし第３図は、この発明に係るパワーショベル
の旋回モータ用リリーフ弁のリリーフ圧調整装置の第１
実施例を示すもので、第１図はその制御部の演算回路説
明図、第２図はその油圧旋回モータの、油圧駆動回路の
リリーフ弁のリリーフ圧調整回路の説明図、第３図はこ
の発明の第１実施例を実施したパワーショベルの側面説
明図である。(Embodiment I) Figures 1 to 3 show a first embodiment of a relief pressure adjusting device for a relief valve for a swing motor of a power shovel according to the present invention.
Fig. 1 is an explanatory diagram of the arithmetic circuit of the control unit, Fig. 2 is an explanatory diagram of the relief pressure adjustment circuit of the relief valve of the hydraulic drive circuit of the hydraulic swing motor, and Fig. 3 is an explanatory diagram of the relief pressure adjustment circuit of the relief valve of the hydraulic drive circuit of the hydraulic swing motor. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an explanatory side view of a power shovel implementing a first embodiment of the invention.

第１図ないし第３図において、ｌはパワーショベル、２
は履帯を備える車体フレーム、３は車体フレーム２に旋
回可能に設けた旋回体で、該旋回体３は後述の油圧旋回
モータ３０により旋回駆動される。In Figures 1 to 3, l is a power shovel, 2
Reference numeral 3 denotes a vehicle body frame provided with a crawler track, and 3 a revolving body rotatably provided on the vehicle body frame 2. The revolving body 3 is driven to rotate by a hydraulic swing motor 30, which will be described later.

４は基部を旋回体３に連結ビン５で回動可能に連結した
起伏ブーム、６は起伏ブーム４を起伏させる起伏シリン
ダ、７は起伏シリンダ６と旋回体３との連結ピン、８は
起伏シリンダ６のシリンダロッドと起伏ブーム４との連
結ピン、１ｏは起伏ブーム４の端部に、基部をピン１１
着けしたアーム、１２はアームシリンダ、１３はアーム
シリンダ１２と起伏ブーム４との連結ピン、１４はアー
ムシリンダ↓２のシリンダロッドとアーム１ｏとの連結
ピン、１５はバケツ１−シリンダ、１６はバケットシリ
ンダ１５とアーム１０との連結ピン、１７はバケットシ
リンダ１５のシリンダロッドとリンク１８及び２０との
連結ピン、１９はリンク１８とアーム１０との連結ピン
、２１はバケット、２２はバケット２１とアーム１ｏの
端部との連結ピン、２３はリンク２０とバケット２１と
の連結ピン、２５はバケット２１内に収容された土砂で
ある。4 is a hoisting boom whose base is rotatably connected to the revolving body 3 by a connecting pin 5; 6 is a hoisting cylinder for hoisting the hoisting boom 4; 7 is a connecting pin between the hoisting cylinder 6 and the revolving body 3; 8 is a hoisting cylinder The connecting pin 1o connects the cylinder rod 6 and the hoisting boom 4, and the base is connected to the pin 11 at the end of the hoisting boom 4.
The attached arm, 12 is the arm cylinder, 13 is the connecting pin between the arm cylinder 12 and the hoisting boom 4, 14 is the connecting pin between the cylinder rod of the arm cylinder ↓ 2 and the arm 1o, 15 is the bucket 1-cylinder, 16 is the bucket A connecting pin between the cylinder 15 and the arm 10, 17 a connecting pin between the cylinder rod of the bucket cylinder 15 and links 18 and 20, 19 a connecting pin between the link 18 and the arm 10, 21 a bucket, and 22 a connecting pin between the bucket 21 and the arm 23 is a connecting pin between the link 20 and the bucket 21, and 25 is earth and sand stored in the bucket 21.

５Ａは連結ピン５まわりに設けられ、起伏ブーム４の旋
回体３に対する角度を検出するブーム角センサ、ＩＩＡ
は連結ピン１↓まわりに設けられ、アーム１０の起伏ブ
ーム４に対する角度を検出するアーム角センサ、２２Ａ
は連結ピン２２まわりに設けられ、バケット２１のアー
ム１０に対する角度を検出するバケット角センサである
。5A is a boom angle sensor IIA that is provided around the connecting pin 5 and detects the angle of the hoisting boom 4 with respect to the revolving structure 3;
An arm angle sensor 22A is provided around the connecting pin 1↓ and detects the angle of the arm 10 with respect to the hoisting boom 4.
is a bucket angle sensor that is provided around the connecting pin 22 and detects the angle of the bucket 21 with respect to the arm 10.

Ｇ□及びＧ２は起伏ブーム４及びアーム１ｏの慣性モー
メントの作用する仮想点、Ｇ３はバケット２１内に収容
される収容物２５の慣性モーメントの作用する仮想点で
ある。なお、前記仮想点Ｇ２、Ｇ２及びＧ３は、起伏ブ
ーム４、アーム１０及びバケット２１内に収容される収
容物２５等の重心信置に近傍にあるのが通常である。ま
た、前記バケット２１に収容される内容物２５の慣性モ
ーメントの作用する仮想点Ｇ３は、同バケット２１の重
心と略々一致するものとして扱うことができる。G□ and G2 are virtual points on which the moment of inertia of the hoisting boom 4 and arm 1o act, and G3 is a virtual point on which the moment of inertia of the stored object 25 accommodated in the bucket 21 acts. Note that the virtual points G2, G2, and G3 are usually located near the centers of gravity of the objects 25, etc. accommodated in the hoisting boom 4, the arm 10, and the bucket 21. Furthermore, the virtual point G3 on which the moment of inertia of the contents 25 accommodated in the bucket 21 acts can be treated as a point that substantially coincides with the center of gravity of the bucket 21.

ｒ□、ｒ２及びｒ、は、旋回体２の旋回中心を通る垂線
○−０と、前記起伏ブーム４の慣性モーメントの作用す
る仮想点Ｇ１、アーム１ｏの同仮想点Ｇ２及びバケット
２１の同仮想点Ｇ、を通る垂線との水平方向の間隔、ｈ
は前記起伏シリンダ６と前記連結ピン５との、起伏シリ
ンダ６方向の間隔（最短距離）である。r□, r2, and r are the perpendicular line ○-0 passing through the center of rotation of the revolving body 2, the virtual point G1 on which the moment of inertia of the hoisting boom 4 acts, the same virtual point G2 of the arm 1o, and the same virtual point G2 of the bucket 21. Horizontal distance between point G and the perpendicular line, h
is the distance (shortest distance) between the undulation cylinder 6 and the connection pin 5 in the direction of the undulation cylinder 6.

（第１実施例の作用） まず、このパワーショベルｌを車体フレーム２下部の履
帯により、目的とする土砂の屈削場所等へ移動させた後
、起伏シリンダ６により起伏ブーム４を連結ピン５まわ
りに回動させて起伏させ、アームシリンダ１２によりア
ーム１０を連結ピン１１まわりに回動させ、バケットシ
リンダ１５によりバケット２工を連結ピン２２まわりに
回動させ、また、これらの動作に併せて、油圧旋回モー
タ３０で旋回体３を回動させることにより、土砂掘削等
のパワーショベル作業をする点では、従来の同種のパワ
ショベルと略々同様である。(Operation of the first embodiment) First, the power shovel l is moved to the target earth and sand bending place etc. by the crawler track at the bottom of the body frame 2, and then the hoisting boom 4 is moved around the connecting pin 5 by the hoisting cylinder 6. The arm cylinder 12 rotates the arm 10 around the connecting pin 11, the bucket cylinder 15 rotates the bucket 2 around the connecting pin 22, and in conjunction with these operations, It is almost the same as a conventional power shovel of the same type in that it performs power shovel work such as earth and sand excavation by rotating the rotating body 3 with a hydraulic swing motor 30.

しかし、この第１実施例では、旋回体３、起伏ブーム４
、アーム１０及びバケット２１等が前記のような動作を
する際、それらの動作に併せて起伏ブーム４の旋回体３
に対する起伏角θｂｏが、連結ピン５まわりのブーム角
検出センサ５Ａにより、アーム１０の起伏ブーム４に対
する角θａが、連結ピンエ１まわりのアームセンサＩＩ
Ａにより、また、バケット２１のアーム１ｏに対するバ
ケット角θｂａが、連結ピン２２まゎりのバケット角セ
ンサ２２Ａにより、それぞれ検出され、このように検出
されたそれぞれの検出情報が、第１図の一点鎖線枠で示
す制御部４ｏへ送信され、該制御部４０の演算器（第１
図の一点鎖枠４０内の長方形状実線枠参照）により、前
記旋回体２の旋回中心Ｏ−ｏと起伏ブーム４の慣性モー
メントの作用する仮想点Ｇ１、アーム１０の同仮想点Ｇ
２及びバケット２１の同仮想点Ｇ、との間隔年回転学径
）ｒｌ、ｒ２及びｒ、が、それぞれの演算器により次の
ように演算される。However, in this first embodiment, the revolving body 3 and the hoisting boom 4
, the arm 10, the bucket 21, etc., operate as described above, the revolving body 3 of the hoisting boom 4 moves along with these operations.
The boom angle detection sensor 5A around the connecting pin 5 determines the angle θa of the arm 10 relative to the boom 4, and the arm sensor II around the connecting pin 1 determines the angle θa of the arm 10 with respect to the boom 4.
A, the bucket angle θba of the bucket 21 with respect to the arm 1o is detected by the bucket angle sensor 22A around the connecting pin 22, and the detection information thus detected is shown in the dashed line in FIG. It is transmitted to the control unit 4o indicated by a frame, and the arithmetic unit (first
(Refer to the rectangular solid line frame in the one-dot chain frame 40 in the figure), the rotation center O-o of the revolving body 2, a virtual point G1 on which the moment of inertia of the hoisting boom 4 acts, and the same virtual point G on the arm 10.
2 and the same virtual point G of the bucket 21) rl, r2, and r are calculated by the respective calculation units as follows.

ｒ１＝ｆ□（Ｏｂ　ｏ） ｒｚ＝ｆｚ　（θａｍ−θｂｏ） ｒ、＝１．　（θｂａ′θａｍ＠θｂｏ）なお、起伏ブ
ーム４の連結軸５と起伏シリンダ６との間隔りも、同制
御部４０の演算器により、ｈ＝ｆｈ　（θｂｏ） として演算される。r1=f□(Ob o) rz=fz (θam-θbo) r,=1. (θba′θam@θbo) The distance between the connecting shaft 5 of the hoisting boom 4 and the hoisting cylinder 6 is also calculated by the calculator of the control unit 40 as h=fh (θbo).

そして、これらの回転半径ｒ工、ｒ２及びｒ３の二乗と
、それぞれの慣性モーメントの作用する仮想点Ｇｉ、Ｇ
、、Ｇ□に作用する、起伏ブーム４の起伏シリンダ６を
含む質量（重量）ｍ□、アーム１０のアームシリンダ１
２を含む質量ｍ２及びバケット２１のバケットシリンダ
１５を含む質量ｍ、との積により、旋回中心○まわりの
起伏ブーム４の慣性モーメント■１、アーム１０の慣性
モーメント■２及びバケット２工の慣性モーメントエ。Then, the squares of these rotation radii r, r2 and r3, and the virtual points Gi and G on which the respective moments of inertia act.
,, mass (weight) m□ including the hoisting cylinder 6 of the hoisting boom 4 acting on G□, arm cylinder 1 of the arm 10
2 and the mass m including the bucket cylinder 15 of the bucket 21, the moment of inertia of the hoisting boom 4 around the swing center ○ 1, the moment of inertia of the arm 10 2, and the moment of inertia of the bucket 2 workman.

が、制御部４０のそれぞれの演算器により、次のように
演算される。is calculated by each calculation unit of the control unit 40 as follows.

１１：＝ｍ１ｒｌ” Ｉ、＝ｍ２ｒ２” Ｉ、＝ｍ、ｒ、” また、バケット２１内の土砂等の内容物２５の慣性モー
メントを工ｇ、起部ブーム４、アーム１０、バケット２
１以外の旋回体２まわりの慣性モーメントをＩｆ、起伏
ブーム４、アーム１０及びバケット２１によるモーメン
トをＭＯ１起伏シリンダ６のボトム側の油圧をｐ、この
旋回体３部の全慣性モーメンｌ−を１ｔとすれば、それ
らが制御部４０の演算器により以下のように演算される
。11:=m1rl" I, = m2r2" I, = m, r,
The moment of inertia around the revolving body 2 other than 1 is If, the moment due to the hoisting boom 4, arm 10, and bucket 21 is MO1, the oil pressure on the bottom side of the hoisting cylinder 6 is p, and the total moment of inertia l- of this revolving body 3 is 1t. Then, they are calculated by the calculating unit of the control unit 40 as follows.

Ｍｔ＝ｐ−ｈ Ｍｏ＝ｍ、ｒ１＋ｍ２ｒ２＋ｍ、ｒ４ Ｍ　ｇ　＝　Ｍ　ｔ　−Ｍ　。Mt=ph Mo=m, r1+m2r2+m, r4 M g = M t - M.

Ｉｇ＝Ｍｇｒ３ Ｉ　ｔ＝Ｉ、＋Ｉ２＋Ｉ、＋Ｉ　ｇ＋Ｉ　ｆそして、こ
の制御部４０では、前記全慣性モーメントＩｔに対応す
るリリーフ圧信号４０ｐが演算され、このリリーフ圧信
号４０ｐが制御部４０から出力されて電磁比例弁３４に
印加され、該電磁比例弁３４をそのばね３４Ａに抗して
、例えば下方へ（第２図）押圧し、その左側油路と右側
油路との接続を遮断し、旋回モータ３０の油圧駆動回路
２９のリリーフ弁３２．３３によるリリーフ圧が、第２
図のばね３２Ａ、３３Ａのみによる低圧状態（第２図の
状態ではリリーフ弁３２．３３の弁体下側の圧油が電磁
比例弁３４を介してタンクＴに開放されるので、間部の
圧油はその弁体に作用しない）から高圧状態に切換わり
、以下のようにそのリリーフ圧が自動的に調整される。Ig=Mgr3 I t=I, +I2+I, +I g+I f Then, in this control section 40, a relief pressure signal 40p corresponding to the total moment of inertia It is calculated, and this relief pressure signal 40p is output from the control section 40. The voltage is applied to the electromagnetic proportional valve 34, and the electromagnetic proportional valve 34 is pushed, for example, downward (FIG. 2) against its spring 34A, and the connection between the left oil passage and the right oil passage is cut off, and the swing motor is activated. The relief pressure from the relief valves 32 and 33 of the hydraulic drive circuit 29 of 30 is
The low pressure state caused by only the springs 32A and 33A shown in the figure (in the state shown in Fig. 2, the pressure oil below the valve bodies of the relief valves 32 and 33 is released to the tank T via the electromagnetic proportional valve 34, so the pressure between them is (no oil acts on the valve body) to a high pressure state, and the relief pressure is automatically adjusted as follows.

すなわち、旋回モータ３０の油圧駆動回路２９のリリー
フ弁３２．３３内の弁体下側が、第２図の状態では、前
記電磁比例弁３４を介してタンクＴに開放され、リリー
フ弁３２．３３のリリーフ圧がそのばね３２Ａ、３３Ａ
により予め設定されたリリーフ圧になっている。That is, the lower side of the valve body in the relief valve 32.33 of the hydraulic drive circuit 29 of the swing motor 30 is opened to the tank T via the electromagnetic proportional valve 34 in the state shown in FIG. The relief pressure is that spring 32A, 33A
The relief pressure is set in advance.

しかし、電磁比例弁３４が、そのばね３４Ａに抗して、
例えば下方へ移動すると、リリーフ弁３２．３３内の弁
体下側とタンクＴとの連通が同電磁比例弁３４の移動に
より遮断され、この場合にはリリーフ弁３２．３３内の
弁体に、前記ばね３２Ａ、３３Ａ圧に併せて、同すリー
フ弁３２，３３内の弁体下側の圧油が作用してその下降
を阻止し、これにより同リリーフ弁３２．３３のリリー
フ圧が、この電磁比例弁３４に前記旋回体３部の全慣性
モーメントＩｔに略々比例するリリーフ圧制御信号４０
ｐが送信される間だけ高く調整され、その間、旋回モー
タ３０へ高リリーフ圧の圧油が作用して、パワーショベ
ル１のショベル作業性、殊に、その旋回作業性が向上す
る。However, the electromagnetic proportional valve 34 resists its spring 34A,
For example, when moving downward, the communication between the lower side of the valve body in the relief valve 32.33 and the tank T is cut off by the movement of the electromagnetic proportional valve 34, and in this case, the valve body in the relief valve 32.33, In addition to the pressure of the springs 32A and 33A, the pressure oil on the lower side of the valve bodies in the same leaf valves 32 and 33 acts to prevent the lowering of the valve bodies, thereby reducing the relief pressure of the relief valves 32 and 33 to this level. A relief pressure control signal 40 approximately proportional to the total moment of inertia It of the rotating body 3 is applied to the electromagnetic proportional valve 34.
p is adjusted high only while it is being transmitted, and during that time, pressure oil with high relief pressure acts on the swing motor 30, improving the excavator workability of the power shovel 1, especially its swing workability.

（第２実施例） 次に、この発明の第２実施例を、その要部を側面図で略
示する第４図を参照して説明する。なお、第１図ないし
第３図に示した第１実施例と共通する部分には、同−名
称及び同一符号を用いる。(Second Embodiment) Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4, which schematically shows the main parts thereof in a side view. Note that the same names and symbols are used for parts common to the first embodiment shown in FIGS. 1 to 3.

この第２実施例は、起伏ブーム４の基部を旋回体１（第
３図参照）に連結する連結ピン５まわりに、起伏ブーム
の起伏角度を検出するブーム角センサ５Ａを設けると共
に、アーム１０の基部を起伏ブーム４の頂部に連結する
連結ピン１１まわりに、起伏ブーム４に対するアーム１
０の角度を検出するアーム角センサＩＩＡを設け、これ
らのブーム角センサ５Ａ及びアーム角センサＩＩＡによ
り検出した情報を制御部４０に印加し、その演算器（第
１図の一鎖線枠内の長方形状実線枠参照）により、当該
動作状態における全慣性モーメントＩｔを演算し、この
全慣性モーメントＩｔに対応するリリーフ弁のリリーフ
圧制御信号４０ｐを演算して電磁比例弁３４へ印加し、
旋回モータ３０の油圧廓動回ｌ６２９（第２図参照）の
リリーフ弁３２．３３のリリーフ圧を調整するもので、
その余の構造及び作用は前記第１実施例と略々同様であ
る。In this second embodiment, a boom angle sensor 5A for detecting the hoisting angle of the hoisting boom is provided around a connecting pin 5 that connects the base of the hoisting boom 4 to the revolving structure 1 (see FIG. 3), and The arm 1 to the hoisting boom 4 is connected around the connecting pin 11 that connects the base to the top of the hoisting boom 4.
An arm angle sensor IIA that detects the angle of (see solid line frame), calculates the total moment of inertia It in the operating state, calculates the relief pressure control signal 40p of the relief valve corresponding to this total moment of inertia It, and applies it to the electromagnetic proportional valve 34,
It adjusts the relief pressure of the relief valves 32 and 33 of the hydraulic rotation l629 (see Fig. 2) of the swing motor 30,
The rest of the structure and operation are substantially the same as those of the first embodiment.

なお、この第２実施例では、バケット２１、同バケット
２工内に収容される収容物２５等の移動による慣性モー
メント（第１図のｒＩｇＪ参照）の変化が、他の要素に
比べて小さい一定値以下であると仮定して扱うものであ
り、その結果、当該旋回部の全慣性モーメントＩｔの変
化に対する応答性（感度）が相応に低下することになる
ものの、同旋回部の慣性モーメントの変化を検出する手
段の簡易化を計ることにより、この種センサを全く具備
しない従来例より優れた効果をねらったものである。In addition, in this second embodiment, the change in the moment of inertia (see rIgJ in FIG. 1) due to the movement of the bucket 21 and the contents 25 stored in the bucket 2 is constant and small compared to other factors. It is assumed that the change in the moment of inertia of the rotating part is less than the value, and as a result, the responsiveness (sensitivity) to changes in the total moment of inertia It of the rotating part will decrease accordingly. By simplifying the means for detecting the sensor, the present invention aims to achieve an effect superior to that of the conventional example which does not include any sensor of this type.

また、第４図では起伏シリンダ６の底部に、その低部側
油圧を検出する油圧センサ６Ａを設け、該油圧センサ６
Ａによる油圧情報を前記制御部４０に印加し、同制御部
４０において前記両センサ５Ａ、ＩＩＡによる検出情報
と同様にその演算器で演算し、前記リリーフ弁３２．３
３のリリーフ圧制御侮号４０ｐに加味する例を示した。In addition, in FIG. 4, a hydraulic sensor 6A is provided at the bottom of the undulating cylinder 6 to detect the lower side hydraulic pressure.
The hydraulic pressure information obtained by A is applied to the control section 40, and the same control section 40 calculates the same as the information detected by both the sensors 5A and IIA using its computing unit, and the pressure information obtained by the relief valve 32.
An example is shown in which the relief pressure control symbol 40p of No. 3 is taken into consideration.

（第３実施例） 次に、この発明の第３実施例を第５図を参照して説明す
る。なお、第１図ないし第３図に示した第１実施例及び
第４図に示した第２実施例と共通する部分には、同−名
称及び同一符号を用いる。(Third Embodiment) Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Note that the same names and symbols are used for parts common to the first embodiment shown in FIGS. 1 to 3 and the second embodiment shown in FIG. 4.

この第３実施例は、起伏ブーム４を起伏させる起伏シリ
ンダ６のストロークを検出するストロークセンサ６Ｂと
、アーム１０を回動させるアームシリンダ１２のストロ
ークを検出するストロークセンサ１２Ａとを設け、これ
にらのストロークセンサ６Ｂ、１２Ａによるシリンダ６
．１２のシリンダロンドのストローク情報を、前記第１
実施例におけるブーム角センサ５Ａのブーム角情報及び
アーム角センサＩＩＡのアーム角情報に代えて制御部４
０へ印加し、その演算器によりこれらのストローク情報
からそのブーム角及びアーム角を演算するもので、その
後は、同制御部４０の演算器により前記両実施例と略々
同様な演算をして対応するリリーフ圧制御４３号４０ｐ
を求め、このリリーフ圧制御信号４０ｐを電磁比例弁３
４に印加し、旋回モータ３０の油圧駆動回路２９のリリ
ーフ弁３２．３３のリリーフ圧を調整するもので、その
余の構成及び作用は前記第１及び第２実施例と略々同様
である。This third embodiment is provided with a stroke sensor 6B that detects the stroke of the hoisting cylinder 6 that hoists the hoisting boom 4, and a stroke sensor 12A that detects the stroke of the arm cylinder 12 that rotates the arm 10. Cylinder 6 by stroke sensors 6B and 12A
．． The stroke information of the 12th cylinder rond is
In place of the boom angle information of the boom angle sensor 5A and the arm angle information of the arm angle sensor IIA in the embodiment, the controller 4
0, and the boom angle and arm angle are calculated from these stroke information by the calculator.After that, the calculator of the control unit 40 performs almost the same calculations as in both of the above embodiments. Corresponding relief pressure control No. 43 40p
, and send this relief pressure control signal 40p to the electromagnetic proportional valve 3.
4 to adjust the relief pressure of the relief valves 32 and 33 of the hydraulic drive circuit 29 of the swing motor 30, and the rest of the structure and operation are substantially the same as in the first and second embodiments.

ただし、この第３実施例の適用される制御部４０には、
前記第工図の制御部４０における演算器に加え、前記ス
トロークセンサ６Ｂ、１２Ａによるストローク情報を、
それらに対応する角度情報に変換する演算器を増設する
必要があり、すなわち、この第３実施例の制御部４０は
、前記第Ｉ実施例の制御部４０の一部改造により実施で
きる。However, the control unit 40 to which this third embodiment is applied includes:
In addition to the arithmetic unit in the control unit 40 of the construction drawing, the stroke information from the stroke sensors 6B and 12A is
It is necessary to add an arithmetic unit for converting into angle information corresponding to them. That is, the control section 40 of this third embodiment can be implemented by partially modifying the control section 40 of the first embodiment.

（第４実施例） 次に、この発明の第４実施例をその要部を示す第６図と
、パワーショベル構造を略示する第３図を参照して説明
する。なお、第１図ないし第３図に示した第１実施例と
共通する部分には同−名称及び同一符号を用いる。(Fourth Embodiment) Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 6, which shows the main parts thereof, and FIG. 3, which schematically shows the structure of a power shovel. Note that the same names and symbols are used for parts common to the first embodiment shown in FIGS. 1 to 3.

この第４実施例は、パワーショベル１の旋回体３上の起
伏ブーム４、アーム１０、バケット２工等の、当該動作
状態における情報をその制御部４０に送＜ｉＬ、その演
算器により演算されリリーフ圧制御信号４０ｐを電磁比
例弁５０に送信し、これにより旋回体３の旋回モータ３
０の油圧回路２９のリリーフ弁３２．３３のリリーフ圧
を制御する点では、前記第１実施例と共通する。In this fourth embodiment, information on the operating states of the hoisting boom 4, arm 10, bucket 2, etc. on the revolving body 3 of the power shovel 1 is sent to the control unit 40, and the information is calculated by the calculator. The relief pressure control signal 40p is sent to the electromagnetic proportional valve 50, which causes the swing motor 3 of the swing structure 3 to
This embodiment is similar to the first embodiment in that the relief pressure of the relief valves 32 and 33 of the hydraulic circuit 29 of 0 is controlled.

しかし、この第４実施例では旋回モータ３０の油圧駆動
回路２９に、第２図に示すようなダブルチエツク弁３１
Ａ、３１Ｂが設けられず、第１実施例の旋回モータ３０
の油圧駆動回路２９とはこの点において相違し、その油
圧駆動回路２９構成をより簡易化し、前記第Ｉ実施例と
略々同様な機能を奏させるようにしたものである。However, in this fourth embodiment, the hydraulic drive circuit 29 of the swing motor 30 is equipped with a double check valve 31 as shown in FIG.
A, 31B are not provided, and the swing motor 30 of the first embodiment
This is different from the hydraulic drive circuit 29 shown in FIG.

（第５実施例） 次に、この発明の第５実施例をその要部を示す第７図と
、パワーショベル１の概略構成を示す第３図を参照して
説明する。なお、第１図ないし第３図に示した第１実施
例と共通する部分には同−名称及び同一符号を用いる。(Fifth Embodiment) Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 7 showing the main parts thereof and FIG. 3 showing the schematic configuration of the power shovel 1. Note that the same names and symbols are used for parts common to the first embodiment shown in FIGS. 1 to 3.

この第５実施例は、油圧旋回モータ３０の油圧駆動回路
２９のリリーフ弁５２．５３の弁体下側に、そのリリー
フ圧を予め設定するばね５２Ａ。In this fifth embodiment, a spring 52A is provided below the valve body of the relief valve 52, 53 of the hydraulic drive circuit 29 of the hydraulic swing motor 30 to preset the relief pressure.

５３Ａを設けると共に、該ばね５２Ａ、５３Ａにポンプ
３８の圧油を付加して高リリーフ圧にするか（第７図の
状態）、又は電磁比例弁５５を第７図の状態から下降さ
せて、リリーフ弁５２．５３のばね５２Ａ、５３Ａに付
加される圧油を、下降する同電磁比例弁５５の油路を介
してタンクＴへ解放し、予め設定されたばね５２Ａ、５
３Ａのみによる低リリーフ圧にするかの選択を、前記リ
リーフ圧制御信号４０ｐを電磁比例弁５５に印加し、又
はその印加を解除することにより、同電磁比例弁５５を
そのばね５５Ａに抗して押下げ又は押下げの解除により
、自動的に切換え可能にしたもので、その余の構造及び
作用は前記第１実施例と略々同様である。53A, and by adding pressure oil from the pump 38 to the springs 52A and 53A to create a high relief pressure (the state shown in FIG. 7), or by lowering the electromagnetic proportional valve 55 from the state shown in FIG. The pressure oil applied to the springs 52A, 53A of the relief valve 52.53 is released to the tank T via the oil path of the descending electromagnetic proportional valve 55, and the pressure oil applied to the springs 52A, 53A of the relief valve 52.
The selection of low relief pressure by only 3A can be made by applying or removing the relief pressure control signal 40p to the electromagnetic proportional valve 55, thereby causing the electromagnetic proportional valve 55 to resist its spring 55A. The switch can be automatically switched by pressing down or releasing the button, and the rest of the structure and operation are substantially the same as those of the first embodiment.

（第６実施例） 次に、この発明の第６実施例をその要部を示す第８図と
、パワーショベル１を略示する第３図を参照して説明す
る。なお、簗１図ないし第３図及び第６図に示した第１
実施例及び第４実施例と共通する部分には同−名称及び
同一符号を用いる。(Sixth Embodiment) Next, a sixth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 8 showing the main parts thereof and FIG. 3 schematically showing the power shovel 1. In addition, the first part shown in Figures 1 to 3 and Figure 6
The same names and symbols are used for parts common to the embodiment and the fourth embodiment.

この第６実施例は、第１実施例と同様な制御部４０の演
算器により演算されるリリーフ圧制御伝号４０ｐを、電
磁比例弁５７に印加し、又はその印加解除により、その
ばね５７Ａに抗して下降（第８図）させることにより、
旋回モータ３０の油圧駆動回路２９のリリーフ弁３２．
３３を、そのばね３２Ａ、３３Ａのみによる予め設定さ
れたリリーフ圧とするか（この状態は、電磁比例弁５７
を第８図の状態から下降させ、リリーフ弁３２．３３内
の弁体下側を電磁比例弁５７の上側右向矢印通路を介し
てタンクＴに開放することにより確保される）、電磁比
例弁５７を第８図の状態とし、リリーフ弁３２．３３内
の弁体の下側の圧油を電磁比例弁５７下部の閉止路によ
りロックし、同油圧とばね５７Ａとにより設定される高
リリーフ圧とするか（第８図の状態）を、自動的に選択
可能にしたもので、その余の構成及び作用は前記第１実
施例と略々同様である。In this sixth embodiment, a relief pressure control signal 40p calculated by a computing unit of a control unit 40 similar to that of the first embodiment is applied to a solenoid proportional valve 57, or by canceling the application, a relief pressure control signal 40p is applied to a spring 57A of the electromagnetic proportional valve 57. By resisting and descending (Fig. 8),
Relief valve 32 of hydraulic drive circuit 29 of swing motor 30.
33 to a preset relief pressure by only the springs 32A and 33A (this state is caused by the electromagnetic proportional valve 57
(secured by lowering the valve from the state shown in FIG. 8 and opening the lower side of the valve body in the relief valve 32, 33 to the tank T via the upper rightward arrow passage of the electromagnetic proportional valve 57), the electromagnetic proportional valve 57 is in the state shown in FIG. 8, the pressure oil below the valve body in the relief valves 32 and 33 is locked by the closing path at the bottom of the electromagnetic proportional valve 57, and the high relief pressure is set by the same oil pressure and the spring 57A. (the state shown in FIG. 8) can be automatically selected, and the rest of the structure and operation are substantially the same as those of the first embodiment.

なお、この第６実施例は、電磁比例弁５７がリリーフ弁
３２．３３のリリーフ圧設定用ばね３２Ａ、３３Ａ側の
背圧をタンクＴに開放する降下降位置とするか、閉塞イ
装置（第８図）とするかの自動選択を可能にした点にお
いて第１及び第４実施例とは相違し、第５実施例と共通
する。In addition, in this sixth embodiment, the solenoid proportional valve 57 is set to a lowering/lowering position where the back pressure on the relief pressure setting springs 32A, 33A side of the relief valve 32, 33 is released to the tank T, or a closing This embodiment differs from the first and fourth embodiments in that it enables automatic selection of whether to perform the following (Fig. 8), and is common to the fifth embodiment.

また、以上の説明では、旋回体３上の起伏ブーム４にア
ーム１０を介してバケット２１を回動可能に設ける例を
示したが、この発明は起伏ブーム４の端部にバケット２
１を直接回動可能に設ける構造のもの（図示省略）に対
しても、前記アーム角センサ１１Ａ又はアームシリンダ
１２のストロークセンサ１２Ａと、それらに関する制御
部４０の演算器を省略することにより、そのまま実施で
き、また、前記アーム１０の先端部にバケットを摺動可
能に設けたもの（図示省略）に対しても、前記バケット
角センサ２２Ａに代えてバケットストロークセンサを設
け、かつ、前記制御部の演算器を対応するように変える
ことにより、そのまま実施できる。Furthermore, in the above explanation, an example was shown in which the bucket 21 is rotatably provided on the hoisting boom 4 on the revolving structure 3 via the arm 10.
1 can be directly rotated (not shown), by omitting the arm angle sensor 11A or the stroke sensor 12A of the arm cylinder 12, and the related arithmetic unit of the control unit 40, it can be used as is. In addition, even in the case where a bucket is slidably provided at the tip of the arm 10 (not shown), a bucket stroke sensor is provided in place of the bucket angle sensor 22A, and the control section It can be implemented as is by changing the arithmetic unit accordingly.

また、この発明は、図示しないが、前記第３図に示した
パワーショベルｌの旋回体３上に起伏可能に設けた起伏
ブーム４の適所に、中央部に弧状穴を有する揺動板（図
示省略）の下部を揺動可能に軸承すると共に、該揺動板
の上部をロンドを介してアーム１０に連結すると共に、
該揺動板の下部にポテンショメータを設け、このポテン
ショメータのレバーをロンドを介して旋回体に連結し、
かつ、前記ポテンショメータにより検出されるポテンシ
ョ情報を、前記第１実施例の制御部４０と略々同様な制
御部に印加することにより、その演算器にリリーフ圧信
号を演算し、前記と同様に油圧駆動回路２９のリリーフ
弁３２．３３のリリーフ圧を自動的に調整可能に構成で
きる。Although not shown in the drawings, this invention also provides a rocking plate (not shown) having an arcuate hole in the center at a suitable location of the hoisting boom 4 which is movably provided on the revolving body 3 of the power shovel l shown in FIG. 3. (omitted) is rotatably supported on a shaft, and the upper part of the rocking plate is connected to the arm 10 via a rond,
A potentiometer is provided at the bottom of the rocking plate, a lever of the potentiometer is connected to the rotating body via a rond,
In addition, by applying the potentiometer information detected by the potentiometer to a control section substantially similar to the control section 40 of the first embodiment, a relief pressure signal is calculated in the calculation unit, and the hydraulic pressure is adjusted in the same manner as described above. The relief pressure of the relief valves 32 and 33 of the drive circuit 29 can be configured to be automatically adjustable.

（発明の効果） この発明は前記のような構成を有し、作用を有するから
、次のような特有の効果が得られる。(Effects of the Invention) Since the present invention has the above-described configuration and functions, the following unique effects can be obtained.

（１）　車体フレーム上の旋回体に設けられた、起伏ブ
ーム、アーム及びバケット等の動作状態をセンサにより
検出し、この検出情報の印加される制御部で、当該旋回
体の旋回モータの油圧駆動回路のリリーフ弁のリリーフ
圧制御（ｉ号を演算し。(1) Sensors detect the operating states of the hoisting boom, arm, bucket, etc. installed on the revolving body on the vehicle body frame, and the control unit to which this detected information is applied hydraulically drives the revolving motor of the revolving body. Relief pressure control of the relief valve of the circuit (calculate No. i).

該リリーフ圧制御信号を電磁比例弁に印加することによ
り、旋回モータの油圧駆動回路のリリーフ弁のリリーフ
圧を自動的に調整するものであるから、パワーショベル
の旋回体を、当該動作状態の最適加速度及び最適トルク
で旋回駆動することができ、ひいては、パワーショベル
の安全性を確保しながら、能率的なパワーショベル作業
を行なえる。By applying the relief pressure control signal to the electromagnetic proportional valve, the relief pressure of the relief valve of the hydraulic drive circuit of the swing motor is automatically adjusted. It is possible to swing and drive with the optimum acceleration and torque, and as a result, efficient excavator work can be performed while ensuring the safety of the excavator.

（２）　パワーショベルの起伏ブーム、アーム。(2) Power excavator's hoisting boom and arm.

バケット等の角度を、それぞれの角度検出センサにより
検出すると共に、そのバケットに収容される内容物の重
量（質量）を重量センサにより常時検出し、これらの検
出情報をに基づく当該動作状態における旋回体の慣性モ
ーメントを前記制御部のン貞算器で演算し、同慣性モー
メントに対応するリリーフ圧制御信号を演算して、旋回
モータの油圧駆動回路のリリーフ弁のリリーフ圧をｙ４
整するものであるから、パワーショベルの動作状態如何
に係わらず、常時最適条件で旋回駆動できる。The angle of the bucket, etc. is detected by each angle detection sensor, and the weight (mass) of the contents stored in the bucket is constantly detected by the weight sensor, and based on these detected information, the revolving structure in the relevant operating state The moment of inertia of is calculated by the calculator of the control section, and the relief pressure control signal corresponding to the moment of inertia is calculated, and the relief pressure of the relief valve of the hydraulic drive circuit of the swing motor is calculated as y4.
Therefore, regardless of the operating state of the power shovel, the swing drive can always be performed under optimal conditions.

（３）パワーショベルの旋回体上の起伏シリンダの底部
に油圧センサを設ければ、バケット及び当該バケット内
に収容された内容物の重量検出センサ構造が簡易となり
、また、パワーショベルの旋回体上の起伏ブームの起伏
シリンダ及びアームのアームシリンダに、それぞれのス
トロークを検出するストロークセンサを設ければ、パワ
ーショベルの旋回体の動作状態の検出機成が簡易化し、
ひいては、既存のパワーショベルへのこの発明の実施が
一層容易となる。(3) If a hydraulic pressure sensor is provided at the bottom of the luffing cylinder on the revolving body of the power excavator, the structure of the sensor for detecting the weight of the bucket and the contents stored in the bucket will be simplified. If a stroke sensor that detects each stroke is provided on the hoisting cylinder of the hoisting boom and the arm cylinder of the arm, the mechanism for detecting the operating state of the revolving body of the power excavator will be simplified.
As a result, it becomes easier to implement the present invention into existing power shovels.

４、♂＃則繁が。4. #Norishige.

図面は、この発明に係るパワーショベルの旋回モータ用
リリーフ弁のリリーフ圧調整装置の実施例を示すもので
、第１図はこの発明の第１実施例の要部をなす制御部の
演算回路説明図、第２図はその要部をなす旋回モータの
油圧駆動回路のリリーフ弁のリリーフ圧制御回路の説明
図、第３図はこの発明の第１実施例を実施したパワーシ
ョベルの側面説明図、第４図及び第５図はこの発明の第
２実施例及び第３実施例の要部の側面説明図、第６図な
いし第８図はこの発明の第４実施例ないし第６実施例の
要部をなす旋回モータの油圧駆動回路の説明図である。The drawings show an embodiment of a relief pressure regulating device for a relief valve for a swing motor of a power shovel according to the present invention, and FIG. 2 is an explanatory diagram of the relief pressure control circuit of the relief valve of the hydraulic drive circuit of the swing motor, which is the main part thereof, and FIG. 3 is an explanatory side view of a power shovel implementing the first embodiment of the present invention. 4 and 5 are side explanatory views of main parts of the second and third embodiments of the present invention, and FIGS. 6 to 8 are main parts of the fourth to sixth embodiments of the present invention. FIG. 2 is an explanatory diagram of a hydraulic drive circuit for a swing motor that forms a part of the swing motor.

１・・・・・・パワーショベル、　３・・・・・・旋回
体、４・・・・・・起伏ブーム、　　５Ａ・・・・・・
ブーム角センサ。1...Power excavator, 3...Rotating body, 4...Luffing boom, 5A...
Boom angle sensor.

６・・・・・・起伏シリダ、　　　６Ａ・・・・・・油
圧センサ、６Ｂ、１２Ａ・・・・・・ストロークセンサ
。6...Luffing cylinder, 6A...Hydraulic pressure sensor, 6B, 12A...Stroke sensor.

１０・・・・・・アーム、 １１Ａ・・・・・・アーム角センサ、 １５・・・・・・バケットシリンダ、　　２１・・・・
・・バケット。10...Arm, 11A...Arm angle sensor, 15...Bucket cylinder, 21...
··bucket.

２９・・・・・・油圧ｌ！！動回路、　　　　３０・・
・・・・旋回モータ、３４．５０，５５．５７・・・・
・・電磁比例弁、４０・・・・・・制御部。29...Hydraulic pressure l! ! Dynamic circuit, 30...
...Swivel motor, 34.50, 55.57...
... Solenoid proportional valve, 40... Control section.

４０ｐ・・・・・・リリーフ圧制御信号。40p...Relief pressure control signal.

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）車体フレーム上の旋回体に起伏ブーム、アーム及
びバケット等を順次回動可能にピン着けすると共に、前
記起伏ブーム、アーム及びバケット等の全部又は一部に
、それぞれの動作状態を検出するセンサを設け、該セン
サにより検出されたそれぞれの動作状態情報を、前記旋
回モータの油圧駆動回路のリリーフ弁のリリーフ圧を演
算する制御部に印加し、該制御部の演算器で演算された
リリーフ圧信号を、当該旋回モータの油圧駆動回路のリ
リーフ弁のリリーフ圧を調整する電磁比例弁に印加させ
るようにしたことを特徴とするパワーショベルの旋回モ
ータ用リリーフ弁のリリーフ圧調整装置。(1) Pin the hoisting boom, arm, bucket, etc. to the revolving body on the vehicle body frame so that they can rotate sequentially, and detect the operating status of all or part of the hoisting boom, arm, bucket, etc. A sensor is provided, and each operating state information detected by the sensor is applied to a control unit that calculates the relief pressure of the relief valve of the hydraulic drive circuit of the swing motor, and the relief calculated by the calculator of the control unit is applied. 1. A relief pressure adjustment device for a relief valve for a swing motor of a power shovel, characterized in that a pressure signal is applied to an electromagnetic proportional valve that adjusts the relief pressure of a relief valve in a hydraulic drive circuit of the swing motor. （２）前記パワーショベルの旋回体に設けた起伏ブーム
、アーム及びバケット等に、それぞれの動作状態を検出
するセンサを設け、該センサによる検出信号を、前記旋
回体の動作状態における全慣性モーメント及び該全慣性
モーメントに対応するリリーフ弁のリリーフ圧を演算す
る制御部に印加し、該制御部で演算されたリリーフ圧信
号を、前記旋回モータの油圧駆動回路のリリーフ弁のリ
リーフ圧を調整する電磁比例弁に印加させるようにした
ことを特徴とするパワーショベルの旋回モータ用リリー
フ弁のリリーフ圧調整装置。(2) The hoisting boom, arm, bucket, etc. provided on the revolving body of the power shovel are provided with sensors for detecting their respective operating states, and the detection signals from the sensors are used to calculate the total moment of inertia and the operating state of the revolving structure. An electromagnetic device applies the relief pressure of the relief valve corresponding to the total moment of inertia to a control unit, and uses the relief pressure signal calculated by the control unit to adjust the relief pressure of the relief valve of the hydraulic drive circuit of the swing motor. A relief pressure adjusting device for a relief valve for a swing motor of a power excavator, characterized in that the pressure is applied to a proportional valve. （３）前記旋回体に、前記起伏ブームの旋回体に対する
角度、前記アームの起伏ブームに対する角度及び前記バ
ケットのアームに対する角度等を各別に検出するセンサ
と、前記バケット内への収容物の重量を検出するセンサ
とを設けると共に、前記各センサにより検出された角度
情報及び重量情報を前記制御部へ印加させるようにした
ことを特徴とする請求項（１）記載のパワーショベルの
旋回モータ用リリーフ弁のリリーフ圧調整装置。(3) The revolving body is provided with a sensor that separately detects the angle of the hoisting boom with respect to the revolving body, the angle of the arm with respect to the hoisting boom, the angle of the bucket with respect to the arm, etc., and a sensor that detects the weight of objects stored in the bucket. The relief valve for a swing motor of a power shovel according to claim 1, further comprising: a detection sensor, and the angle information and weight information detected by the respective sensors are applied to the control section. Relief pressure adjustment device. （４）前記起伏シリンダの底部に油圧センサを設け、該
油圧センサにより検出されたパワーショベルの当該動作
状態における、その起伏シリンダ底部の油圧情報を前記
制御部に印加させるようにしたことを特徴とする請求項
（１）記載のパワーショベルの旋回モータ用リリーフ弁
のリリーフ圧調整装置。(4) A hydraulic pressure sensor is provided at the bottom of the hoisting cylinder, and hydraulic pressure information at the bottom of the hoisting cylinder in the operating state of the power shovel detected by the hydraulic sensor is applied to the control unit. A relief pressure adjusting device for a relief valve for a swing motor of a power shovel according to claim (1). （５）前記起伏ブームの起伏シリンダ及び前記アームの
アームシリンダに、それぞれのストロークを検出するス
トロークセンサを設け、該ストロークセンサによる検出
情報を前記制御部に印加させるようにしたことを特徴と
する請求項（１）記載のパワーショベルの旋回モータ用
リリーフ弁のリリーフ圧調整装置。(5) A claim characterized in that the hoisting cylinder of the hoisting boom and the arm cylinder of the arm are provided with stroke sensors for detecting their respective strokes, and information detected by the stroke sensors is applied to the control unit. A relief pressure adjustment device for a relief valve for a swing motor of a power shovel according to item (1).