JPH08302753A - Hydraulic construction equipment - Google Patents

Hydraulic construction equipment

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JPH08302753A
JPH08302753A JP11481295A JP11481295A JPH08302753A JP H08302753 A JPH08302753 A JP H08302753A JP 11481295 A JP11481295 A JP 11481295A JP 11481295 A JP11481295 A JP 11481295A JP H08302753 A JPH08302753 A JP H08302753A
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JP
Japan
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boom
valve
pilot
control valve
arm
Prior art date
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Application number
JP11481295A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Takeshi Iijima
健 飯島
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Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
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Publication date
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations

Abstract

PURPOSE: To relax the impact of boom stopping operation under the state, in which the moment of inertia of an operating device is increased by the attitude of a front and the rotational speed of a boom. CONSTITUTION: A check valve 15 and an electromagnetic variable throttle valve 16 are interposed to the pilot operating circuit of a pilot type control valve 11 controlling a boom cylinder 7, and a boom rotational-angle sensor 18 detecting the angle of boom rotation is fitted at the fulcrum of boom rotation, and an arm rotational-angle sensor 19 detecting the angle of rotation of an arm at the fulcrum of arm rotation. When the pilot type control valve 11 is operated from a first changeover place (a) to a neutral place (c), the pilot operating circuit is throttled by the electromagnetic variable throttle valve 16 on the basis of the place of a bucket and the rotational speed of a boom arithmetically operated on the basis of the detecting values of the boom rotational-angle sensor 18 and the arm rotational-angle sensor 19, and the neutral-place return speed of the pilot type control valve 11 is controlled, thus relaxing an impact at the time of the stoppage of the boom.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ブーム、アーム、バケ
ットなどの慣性負荷の大きな作業装置の姿勢によって前
後方向の重心位置が大きく変化する小旋回型油圧ショベ
ルなどの作業装置の停止時の衝撃を緩和することができ
る油圧建設機械に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an impact at the time of stopping a work device such as a small turning hydraulic excavator in which the position of the center of gravity in the front-rear direction changes greatly depending on the posture of the work device having a large inertial load such as a boom, arm and bucket. The present invention relates to a hydraulic construction machine that can relieve pressure.

【０００２】[0002]

【従来技術】ブーム、アーム、バケットなどの慣性負荷
の大きい作業装置を駆動させる油圧ショベルでは、それ
らの駆動停止時に大きなショックが発生する。このショ
ックを緩和するために、それらを駆動する油圧シリンダ
の駆動速度を制御することが行われている。このシリン
ダ制御装置として従来、特開平５−３０６５３１号公報
（以下、従来技術１という）に示すもの、図７（以下、
従来技術２という）に示すものがある。2. Description of the Related Art In a hydraulic excavator that drives a work device having a large inertial load such as a boom, an arm, and a bucket, a large shock occurs when the drive of those devices is stopped. In order to reduce this shock, the drive speed of the hydraulic cylinders that drive them is controlled. A conventional cylinder control device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-306531 (hereinafter referred to as "prior art 1") is shown in FIG.
Prior art 2).

【０００３】従来技術１に示すシリンダ制御装置は、作
業装置の姿勢によってブームシリンダの駆動負荷が低く
なる状態（作業装置の慣性モーメントが小さい状態）で
は、ブームシリンダに供給する作動油量を制限してブー
ムシリンダの減速量を大きく設定し、停止時の衝撃を緩
和させようとするものである。例えば、図９に示すよう
に作業装置３を格納姿勢に設定する際に、ブームシリン
ダ７を伸長駆動させると、作業装置の重心位置がブーム
の揺動枢支点上方位置を越えたときからブームシリンダ
７にそれを伸長させる方向の力が作用する。そのため、
ブームシリンダ７の駆動圧が低下し、作動油流量をその
ままにして駆動を続行すると、ブームシリンダ７の駆動
速度が速くなりすぎて、停止時（ストロークエンド時）
の衝撃がおおきくなってしまう。これを防止するため
に、ブームシリンダ７が目標停止位置に近づくにつれ、
操作レバーの操作位置に拘わらず所定の特性に基づいて
ブームシリンダ７に供給される作動油量を少なくして、
ブームシリンダ７の駆動速度を制限する。The cylinder control device shown in the prior art 1 limits the amount of hydraulic oil supplied to the boom cylinder when the drive load of the boom cylinder is low depending on the attitude of the work device (the moment of inertia of the work device is small). The boom cylinder deceleration amount is set to a large value to reduce the impact at the time of stop. For example, as shown in FIG. 9, when the boom cylinder 7 is driven to extend when the working device 3 is set in the retracted posture, the boom cylinder is moved from when the position of the center of gravity of the working device exceeds the position above the swing pivot of the boom. A force acts on 7 to extend it. for that reason,
When the drive pressure of the boom cylinder 7 decreases and the drive is continued with the hydraulic oil flow rate kept as it is, the drive speed of the boom cylinder 7 becomes too fast and at the time of stop (at the stroke end).
The impact of will be large. To prevent this, as the boom cylinder 7 approaches the target stop position,
Regardless of the operating position of the operating lever, the amount of hydraulic oil supplied to the boom cylinder 7 is reduced based on a predetermined characteristic,
The drive speed of the boom cylinder 7 is limited.

【０００４】従来技術２に示すシリンダ制御装置は、ブ
ームの下げ動作における停止時の衝撃を緩和するもので
ある。その構成は図７に示すように、ブームシリンダ７
に供給される圧油を制御するパイロット方向切換弁１１
のパイロット操作回路４０にスローリターン弁４１を介
在させたものである。これにより、パイロット弁１２を
中立位置に戻したときには、パイロット方向切換弁１１
の中立位置復帰速度が緩やかになり、ブームシリンダ７
に供給される圧油が徐々に減じられてブーム停止時の衝
撃が緩和される。The cylinder control device shown in the prior art 2 is for alleviating the impact at the time of stopping the boom lowering operation. The configuration is as shown in FIG.
Direction switching valve 11 for controlling pressure oil supplied to the
The slow return valve 41 is interposed in the pilot operation circuit 40. As a result, when the pilot valve 12 is returned to the neutral position, the pilot direction switching valve 11
The neutral position return speed becomes slower and the boom cylinder 7
The pressure oil supplied to is gradually reduced, and the shock when the boom is stopped is mitigated.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】[Problems to be Solved by the Invention]

（１）従来技術１ 旋回半径の小さい小旋回型の油圧ショベルは、通常の油
圧ショベルよりも後端半径（旋回中心から車体後端まで
の長さ）が小さいため、作業装置の姿勢変化によって車
体の挙動が大きく変化する。例えば、図８のようにブー
ム，アームを車体に対して伸ばした状態では、慣性モー
メントが大きくなる。そのため、ブームの下げ動作を行
って停止させる場合には、発生した衝撃によって車体後
部が浮き上がる現象が起きる。この従来技術１は、作業
装置の慣性モーメントが小さい状態においてブームシリ
ンダの停止時の減速量を大きくするような制御を行うた
め、上述したような現象を防止することができない。(1) Prior Art 1 A small-turning hydraulic excavator with a small turning radius has a smaller rear end radius (the length from the turning center to the rear end of the vehicle body) than an ordinary hydraulic excavator, so that the vehicle body may change depending on the posture of the work device. Behavior changes significantly. For example, when the boom and arm are extended with respect to the vehicle body as shown in FIG. 8, the moment of inertia becomes large. Therefore, when the boom is lowered and stopped, the rear impact of the vehicle body is lifted by the generated impact. In the related art 1, since the control is performed so as to increase the deceleration amount when the boom cylinder is stopped when the inertia moment of the work device is small, it is impossible to prevent the above-mentioned phenomenon.

【０００６】（２）従来技術２ このシリンダ制御装置は、スローリターン弁の絞り径を
予め設定しなければならない。上述したように油圧ショ
ベルは作業装置の姿勢で作用する慣性モーメントが大き
く変化するため、停止時に生じる衝撃も変化する。例え
ば、図９のように慣性モーメントの小さい姿勢における
ブーム停止時の衝撃を緩和するには、絞り径を十分小さ
くする必要がある。しかし、この絞り径で図８に示すよ
うな慣性モーメントの大きい姿勢でブーム下げの停止を
行うと、停止時の衝撃は緩和できるものの、方向切換弁
の中立位置復帰が遅れるためにブームを目標停止位置で
停止させることができない。(2) Prior art 2 In this cylinder control device, the throttle diameter of the slow return valve must be preset. As described above, in the hydraulic excavator, the moment of inertia acting on the posture of the work device changes greatly, so that the impact generated at the time of stop also changes. For example, in order to mitigate the impact when the boom is stopped in a posture with a small moment of inertia as shown in FIG. 9, it is necessary to make the aperture diameter sufficiently small. However, if the boom lowering is stopped with this throttle diameter in a posture with a large moment of inertia as shown in FIG. 8, the impact at the time of stop can be alleviated, but the return of the directional control valve to the neutral position is delayed, so the boom is stopped at the target. It cannot be stopped in position.

【０００７】本発明の目的は、ブーム、アーム、バケッ
トの姿勢およびブームの回動速度によって作業装置の慣
性モーメントが変化しても、それに応じてブーム停止時
の衝撃を緩和できるとともに、ほぼ目標とする停止位置
でブームを停止させることができる油圧建設機械を提供
することにある。The object of the present invention is to reduce the impact when the boom is stopped in accordance with a change in the moment of inertia of the work device depending on the postures of the boom, the arm, the bucket and the rotation speed of the boom, and to achieve the target. An object of the present invention is to provide a hydraulic construction machine capable of stopping the boom at the stop position.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】本発明を一実施例を示す
図１に対応づけて説明すると、本発明は、車両本体にそ
の基端部が回動自在に軸支されるブーム４と、ブームの
４他端部にその一端部が回動自在に軸支されるアーム５
と、アーム５の他端部に回動自在に軸支されるアタッチ
メント６と、ブーム４を駆動するブームシリンダ７と、
ブームシリンダ７の駆動源となる油圧源１０と、油圧源
１０から供給される圧油を制御して、ブームシリンダ７
の伸縮駆動を制御する制御弁１１と、制御弁１１にブー
ムシリンダ７の伸縮およびその速度を指示する操作装置
１２とを備えた油圧建設機械に適用される。そして、請
求項１の発明は、操作装置１２が操作位置から中立位置
へ切り換えられたときに、アタッチメント６の位置と回
動速度に基づいて、制御弁１１の操作位置から中立位置
への切換速度を調節する制御装置１５，１６，１７を具
備することにより、上述した目的が達成される。請求項
２の発明は、制御弁１１の操作位置から中立位置への切
換速度を、アタッチメント６の位置が車両本体から遠い
ほど、回動速度が速いほど遅く設定するものである。請
求項３の発明は、制御弁１１の操作位置から中立位置へ
の切換速度の調節を、ブームシリンダ７の下げ動作時の
み行うものである。請求項４の発明は、制御弁１１の操
作位置から中立位置への切換速度の調節を、ブームシリ
ンダ７の下げ動作および上げ動作時に行うものである。
請求項５の発明は、車両本体にその基端部が回動自在に
軸支されるブーム４と、ブーム４の他端部にその一端部
が回動自在に軸支されるアーム５と、アーム５の他端部
に回動自在に軸支されるアタッチメント６と、ブーム４
を駆動するブームシリンダ７と、パイロット圧力により
操作され、油圧ポンプ１０からブームシリンダ７に流入
する圧油の流れを制御するパイロット式制御弁１１と、
制御弁１１の操作量を指令するパイロット圧力信号を出
力するパイロット弁１２と、パイロット弁１２とパイロ
ット式制御弁１１のパイロット室（１１ａ，１１ｂ）と
の間に設けられ、チェック弁１５と可変絞り弁１６から
なるスローリターン弁（１５，１６）と、パイロット弁
１２とスローリターン弁（１５，１６）との間のパイロ
ット圧力を検出する圧力検出器２０と、圧力検出器２０
によりパイロット弁１２が操作位置から中立位置へ操作
されたことを検出したときに、アタッチメント６の位置
と回動速度とに基づいて、可変絞り弁１６の開度を調節
する制御装置１７とを具備することで、上述した目的が
達成される。 請求項６の発明は、制御装置１７は、車
両本体に対するブームの回動角を検出するブーム回動角
検出センサ１８と、ブーム４に対するアーム５の回動角
を検出するアーム回動角検出センサ１９との検出値に基
づいて前記車両本体に対するアタッチメント６の位置お
よび回動速度を演算するものである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described with reference to FIG. 1 showing an embodiment. In the present invention, a boom 4 whose base end is rotatably supported by a vehicle body, An arm 5 whose one end is rotatably supported by the other end of the boom 4.
An attachment 6 rotatably supported by the other end of the arm 5, a boom cylinder 7 for driving the boom 4,
The boom cylinder 7 is controlled by controlling the hydraulic pressure source 10 as a drive source of the boom cylinder 7 and the pressure oil supplied from the hydraulic pressure source 10.
It is applied to a hydraulic construction machine provided with a control valve 11 for controlling the expansion / contraction drive of the above, and an operating device 12 for instructing the control valve 11 to expand / contract the boom cylinder 7 and its speed. Further, according to the invention of claim 1, when the operating device 12 is switched from the operating position to the neutral position, the switching speed of the control valve 11 from the operating position to the neutral position is determined based on the position and the rotation speed of the attachment 6. The above-mentioned object is achieved by including the control devices 15, 16 and 17 for adjusting the. According to the second aspect of the present invention, the switching speed from the operating position of the control valve 11 to the neutral position is set to be slower as the position of the attachment 6 is farther from the vehicle body and the rotational speed is faster. According to the third aspect of the present invention, the switching speed of the control valve 11 from the operating position to the neutral position is adjusted only when the boom cylinder 7 is lowered. In the invention of claim 4, the switching speed of the control valve 11 from the operating position to the neutral position is adjusted during the lowering operation and the raising operation of the boom cylinder 7.
According to the invention of claim 5, a boom 4 whose base end is rotatably supported by the vehicle body, and an arm 5 whose one end is rotatably supported by the other end of the boom 4. An attachment 6 pivotally supported on the other end of the arm 5 and a boom 4
A boom cylinder 7 for driving the engine, a pilot type control valve 11 operated by pilot pressure to control the flow of pressure oil flowing from the hydraulic pump 10 into the boom cylinder 7,
The check valve 15 and the variable throttle are provided between the pilot valve 12 that outputs a pilot pressure signal that commands the operation amount of the control valve 11, and between the pilot valve 12 and the pilot chamber (11a, 11b) of the pilot type control valve 11. A slow return valve (15, 16) including a valve 16, a pressure detector 20 for detecting pilot pressure between the pilot valve 12 and the slow return valve (15, 16), and a pressure detector 20.
When it is detected that the pilot valve 12 is operated from the operation position to the neutral position by the control device 17, the controller 17 adjusts the opening degree of the variable throttle valve 16 based on the position and the rotation speed of the attachment 6. By doing so, the above-mentioned object is achieved. In the invention of claim 6, the control device 17 includes a boom rotation angle detection sensor 18 for detecting a rotation angle of the boom with respect to the vehicle body, and an arm rotation angle detection sensor for detecting a rotation angle of the arm 5 with respect to the boom 4. The position and the rotation speed of the attachment 6 with respect to the vehicle body are calculated based on the detected values of 19 and 19.

【０００９】[0009]

【作用】請求項１の発明では、操作装置１２が操作位置
から中立位置へ切り換えられたときに、制御装置１５，
１６，１７がアタッチメント６の位置と回動速度に基づ
いて制御弁１１の操作位置から中立位置への切換速度を
調整する。請求項２の発明では、制御装置１５，１６，
１７は、アタッチメント６の位置が車両本体から遠いほ
ど、回動速度が速いほど制御弁１１の操作位置から中立
位置への切換速度を遅く設定する。請求項３の発明で
は、制御装置１５，１６，１７は、ブームシリンダ７の
下げ動作時のみ制御弁１１の操作位置から中立位置への
切換速度の調節を行う。請求項４の発明では、制御装置
１５，１６，１７は、ブームシリンダ７の下げ動作およ
び上げ動作時に制御弁１１の操作位置から中立位置への
切換速度の調節を行う。請求項５の発明では、圧力検出
器２０がパイロット弁１２の操作位置から中立位置への
操作状態を検出したときに、制御装置１７によってスロ
ーリターン弁（１５，１６）の可変絞り弁１６の開度が
調整される。請求項６の発明では、制御装置１７がブー
ム回動角センサ１８の検出値とアーム回動角センサ１９
の検出値とに基づいて、車両本体に対するアタッチメン
ト６の位置と回動速度を演算する。According to the invention of claim 1, when the operating device 12 is switched from the operating position to the neutral position, the control device 15,
Reference numerals 16 and 17 adjust the switching speed of the control valve 11 from the operating position to the neutral position based on the position and the rotation speed of the attachment 6. According to the invention of claim 2, the control devices 15, 16,
Reference numeral 17 sets the switching speed from the operation position of the control valve 11 to the neutral position to be slower as the position of the attachment 6 is farther from the vehicle body and the rotation speed is faster. According to the third aspect of the invention, the control devices 15, 16 and 17 adjust the switching speed of the control valve 11 from the operating position to the neutral position only when the boom cylinder 7 is lowered. In the invention of claim 4, the control devices 15, 16 and 17 adjust the switching speed of the control valve 11 from the operating position to the neutral position when the boom cylinder 7 is lowered and raised. In the invention of claim 5, when the pressure detector 20 detects the operating state of the pilot valve 12 from the operating position to the neutral position, the control device 17 opens the variable throttle valve 16 of the slow return valve (15, 16). The degree is adjusted. In the invention of claim 6, the control device 17 causes the detection value of the boom rotation angle sensor 18 and the arm rotation angle sensor 19 to be detected.
The position and rotation speed of the attachment 6 with respect to the vehicle body are calculated based on the detected value of.

【００１０】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために、実施例の図を用いたがこれにより本発明
が実施例に限定されるものではない。Incidentally, in the section of means and action for solving the above-mentioned problems for explaining the constitution of the present invention, the drawings of the embodiments are used in order to make the present invention easy to understand. It is not limited to.

【００１１】[0011]

【実施例】本発明による油圧建設機械の第１の実施例を
図１ないし図４で説明する。なお、本発明が適用される
油圧ショベルの構成を図８を用いてまず説明する。図８
は、小旋回型の油圧ショベルの全体図を示すもので、こ
の油圧ショベルは、履帯式の走行体１と、走行体１上に
旋回可能に設けられた旋回体２と、旋回体２に設けられ
る作業装置３から大略構成される。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the hydraulic construction machine according to the present invention will be described with reference to FIGS. The configuration of the hydraulic excavator to which the present invention is applied will be described first with reference to FIG. FIG.
1 shows an overall view of a small swing type hydraulic excavator. This hydraulic excavator is provided with a crawler type traveling body 1, a swinging body 2 rotatably provided on the traveling body 1, and a swinging body 2. The work device 3 is generally configured.

【００１２】作業装置３は、旋回体２に俯仰動可能に軸
支されたブーム４にアーム５が、アーム５にバケット６
がそれぞれ回動可能に軸支連結されるともに、それぞれ
がブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリ
ンダ９により回動駆動されるようになっている。In the working device 3, an arm 5 is mounted on a boom 4 and a bucket 6 is mounted on the arm 5, which is pivotally supported on the revolving structure 2 so as to be able to lift and lower.
Are rotatably supported by a shaft, and are each rotatably driven by a boom cylinder 7, an arm cylinder 8 and a bucket cylinder 9.

【００１３】図１は、ブームシリンダ７の駆動回路を示
すもので、この駆動回路は、旋回体２に搭載される図示
しないエンジンによって駆動される油圧ポンプ１０と、
油圧ポンプ１０からブームシリンダ７へ供給される圧油
の方向と流量を制御するパイロット式制御弁１１と、パ
イロット式制御弁１１を切換操作するパイロット弁１２
とを有する。パイロット式制御弁１１は、油圧ポンプ１
０とブームシリンダ７のロッド室とを連通するとともに
そのボトム室とタンクとを連通する第１の切換位置ａ
と、油圧ポンプ１０とブームシリンダ７のボトム室とを
連通するとともに、そのロッド室とタンクとを連通する
第２の切換位置ｂと、ブームシリンダ７のボトム室，ロ
ッド室と油圧ポンプ１０およびタンクとの連通を遮断す
る中立位置ｃに切り換えられる。パイロット弁１２から
出力されるパイロット圧が第１のパイロット室１１ａに
作用するとこのパイロット式制御弁１１は第１の切換位
置ａに切り換えられ、パイロット圧力が第２のパイロッ
ト室１１ｂに作用すると第２の切換位置ｂに切り換えら
れる。FIG. 1 shows a drive circuit for the boom cylinder 7. This drive circuit includes a hydraulic pump 10 driven by an engine (not shown) mounted on the swing structure 2.
A pilot type control valve 11 for controlling the direction and flow rate of pressure oil supplied from the hydraulic pump 10 to the boom cylinder 7, and a pilot valve 12 for switching the pilot type control valve 11
Have and. The pilot control valve 11 is the hydraulic pump 1
0 and the rod chamber of the boom cylinder 7 are communicated with each other, and the bottom chamber thereof is communicated with the tank.
And a second switching position b for communicating the hydraulic pump 10 with the bottom chamber of the boom cylinder 7 and communicating the rod chamber with the tank, and the bottom chamber of the boom cylinder 7, the rod chamber with the hydraulic pump 10 and the tank. It is switched to the neutral position c which blocks the communication with. When the pilot pressure output from the pilot valve 12 acts on the first pilot chamber 11a, the pilot type control valve 11 is switched to the first switching position a, and when the pilot pressure acts on the second pilot chamber 11b, the second To the switching position b.

【００１４】パイロット弁１２は、操作レバー１２ｃが
図中Ａ方向に操作されたときに、油圧ポンプ１０Ａから
吐出された圧油をその操作量に応じて減圧して出力する
第１の減圧弁１２ａと、操作レバー１２ｃが図中Ｂ方向
に操作されたときに、油圧ポンプ１０Ａから吐出された
圧油をその操作量に応じて減圧して出力する第２の減圧
弁１２ｂとを有する。第１の減圧弁１２ａは、管路１３
によってパイロット式制御弁１１の第１のパイロット室
１１ａに、第２の減圧弁１２ｂは、管路１４によって第
２のパイロット室１１ｂにそれぞれ接続される。The pilot valve 12, when the operating lever 12c is operated in the direction A in the figure, reduces the pressure oil discharged from the hydraulic pump 10A according to the operation amount and outputs the first pressure reducing valve 12a. And a second pressure reducing valve 12b that reduces the pressure oil discharged from the hydraulic pump 10A according to the operation amount and outputs the pressure oil when the operation lever 12c is operated in the direction B in the figure. The first pressure reducing valve 12a is connected to the conduit 13
Is connected to the first pilot chamber 11a of the pilot control valve 11, and the second pressure reducing valve 12b is connected to the second pilot chamber 11b by a pipe line 14.

【００１５】管路１３には、第１の減圧弁１２ａからパ
イロット式制御弁１１の第１のパイロット室１１ａへの
圧油の流れのみを許容するチェック弁１５と、このチェ
ック弁１５と並列に配置される電磁可変絞り弁１６とが
設けられる。この電磁可変絞り弁１６は電磁比例弁であ
り、絞り量０から所定の絞り量までを後述する制御装置
１７から出力される制御電流の大きさによって制御す
る。A check valve 15 for allowing only the flow of pressure oil from the first pressure reducing valve 12a to the first pilot chamber 11a of the pilot type control valve 11 is provided in the pipe line 13 in parallel with the check valve 15. An electromagnetic variable throttle valve 16 that is arranged is provided. The electromagnetic variable throttle valve 16 is an electromagnetic proportional valve, and controls the throttle amount from 0 to a predetermined throttle amount by the magnitude of a control current output from a control device 17 described later.

【００１６】旋回体２のブーム４の軸支点には、旋回体
２に対するブームの回動角を検出するブーム回動角セン
サ１８が設けられ、アーム５のブーム４の軸支点には、
ブーム４に対するアーム５の回動角を検出するアーム回
動角センサ１９が設けられている。また、管路１３にお
けるパイロット弁１２とチェック弁１５との間の圧力に
応じて開閉する圧力スイッチ２０も設けられている。こ
れらブーム回動角センサ１８，アーム回動角センサ１
９，および圧力スイッチ２０の出力は制御装置１７に入
力される。なお、ブーム回動角センサ１８，アーム回動
角センサ１９にはポテンショメータを使用できる。A boom rotation angle sensor 18 for detecting a rotation angle of the boom with respect to the revolving structure 2 is provided at a pivot supporting point of the boom 4 of the revolving structure 2.
An arm rotation angle sensor 19 that detects a rotation angle of the arm 5 with respect to the boom 4 is provided. Further, a pressure switch 20 that opens and closes according to the pressure between the pilot valve 12 and the check valve 15 in the pipe line 13 is also provided. These boom rotation angle sensor 18 and arm rotation angle sensor 1
9 and the output of the pressure switch 20 are input to the controller 17. A potentiometer can be used for the boom rotation angle sensor 18 and the arm rotation angle sensor 19.

【００１７】前述の制御装置１７は、ブーム回動角セン
サ１８とアーム回動角センサ１９との出力信号から旋回
体２に対するバケット６の位置を演算する位置演算部１
７ａと、ブーム回動角センサ１８によって検出されるブ
ーム４の回動角を時間微分してブームの移動速度を演算
する速度演算部１７ｂと、バケット位置とブーム回動速
度と圧力スイッチ２０の出力信号とから電磁可変絞り弁
１６の絞り量を演算し、電磁可変絞り弁１６をその絞り
量に制御する制御電流を出力する制御演算部１７ｃとを
有する。The control device 17 described above calculates the position of the bucket 6 relative to the revolving structure 2 from the output signals of the boom rotation angle sensor 18 and the arm rotation angle sensor 19.
7a, a speed calculator 17b that calculates the moving speed of the boom by differentiating the rotation angle of the boom 4 detected by the boom rotation angle sensor 18, the bucket position, the boom rotation speed, and the output of the pressure switch 20. A control calculation unit 17c that calculates the throttle amount of the electromagnetic variable throttle valve 16 from the signal and outputs a control current for controlling the electromagnetic variable throttle valve 16 to the throttle amount.

【００１８】以上のように構成される本実施例の動作を
図１ないし図４に基づいて説明する。図２および図３
は、制御装置１７の位置演算部１７ａ，速度演算部１７
ｂおよび制御演算部１７ｃにおける制御処理フロー、図
４は、ブーム回動速度（Ｖ），バケット位置（Ｘ）に基
づいて電磁可変絞り弁１６の制御ゲインＫｖ，Ｋｘを演
算するための演算テーブルである。The operation of the present embodiment configured as described above will be described with reference to FIGS. 2 and 3
Is a position calculation unit 17 a and a speed calculation unit 17 of the control device 17.
b and the control processing flow in the control calculation unit 17c, FIG. 4 is a calculation table for calculating the control gains Kv and Kx of the electromagnetic variable throttle valve 16 based on the boom rotation speed (V) and the bucket position (X). is there.

【００１９】まず、パイロット弁１２の操作レバー１２
ｃがＡ方向に操作されると、油圧ポンプ１０Ａから吐出
された圧油は、第１の減圧弁１２ａによってその操作量
に応じて減圧されてパイロット式制御弁１１の第１のパ
イロット室１１ａに伝達される。パイロット式制御弁１
１は第１の切換位置ａに切り換わり、油圧ポンプ１０か
ら吐出される圧油はブームシリンダ７のロッド室に供給
されてブームシリンダ７は収縮し、ブーム４が降下す
る。このとき圧力スイッチ２０がオンし、制御装置１７
は図２，３に示すプログラムを起動する。First, the operating lever 12 of the pilot valve 12
When c is operated in the A direction, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 10A is decompressed by the first pressure reducing valve 12a in accordance with the operation amount thereof and is stored in the first pilot chamber 11a of the pilot control valve 11. Transmitted. Pilot control valve 1
1 is switched to the first switching position a, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 10 is supplied to the rod chamber of the boom cylinder 7, the boom cylinder 7 contracts, and the boom 4 descends. At this time, the pressure switch 20 is turned on, and the control device 17
Starts the program shown in FIGS.

【００２０】ステップＳ１ではブーム４が起動する時の
ブーム回動角センサ１８の出力信号を、ステップＳ２で
はアーム５が起動する時のアーム回動角センサ１９の出
力信号をそれぞれ読み込む。ステップＳ３では、ステッ
プＳ１，Ｓ２で読み込んだ出力信号からバケット６の位
置（Ｘ０）を演算する。なお、ここで演算されるバケッ
ト位置（Ｘ０）は、ブーム４の回動支点からバケット６
の回動支点までの直線距離である。そして、ステップＳ
４で圧力スイッチ２０の出力信号を読み込み、ステップ
Ｓ５に進む。ステップＳ５では、ステップＳ４の圧力ス
イッチ２０の出力信号に基づいてブーム４の停止指令信
号が出力されたか否か、すなわちパイロット弁１２の操
作レバー１２ｃが中立位置に戻されたか否かを判定す
る。ステップＳ５が否定されると、ステップＳ１に戻
る。In step S1, the output signal of the boom rotation angle sensor 18 when the boom 4 is activated is read, and in step S2, the output signal of the arm rotation angle sensor 19 when the arm 5 is activated is read. In step S3, the position (X0) of the bucket 6 is calculated from the output signals read in steps S1 and S2. The bucket position (X0) calculated here is from the rotation fulcrum of the boom 4 to the bucket 6
It is a straight line distance to the rotation fulcrum of. And step S
In step 4, the output signal of the pressure switch 20 is read, and the process proceeds to step S5. In step S5, it is determined based on the output signal of the pressure switch 20 in step S4 whether or not the stop command signal for the boom 4 has been output, that is, whether or not the operating lever 12c of the pilot valve 12 has been returned to the neutral position. When step S5 is denied, it returns to step S1.

【００２１】ステップＳ５が肯定されると、ステップＳ
６，Ｓ７と進んで、ブーム４の停止指令信号が出力され
た時点のブーム回動角センサ１８，アーム回動角センサ
１９の出力信号を読み込んで、ステップＳ８でこの時点
のバケット位置（Ｘ１）を算出する。ステップＳ９では
ステップＳ６の出力信号からステップＳ１の出力信号を
減じて、ブーム４の回動角を演算し、この回動角を時間
微分することによってブーム４の回動速度（Ｖ１）を算
出する。そして、図３に示すステップＳ１０に進み、ス
テップＳ８，ステップＳ９で演算されたバケット位置
（Ｘ１），ブーム回動速度（Ｖ１）に基づいて、図４
（ａ），（ｂ）に示すマップから制御ゲインＫｘ，Ｋｖ
を読み込み、ステップＳ１１で、電磁可変絞り弁１６の
作動電流Ｉ０にこの制御ゲインＫｘ，Ｋｖを乗じて電磁
可変絞り弁１６の制御電流Ｉ１を算出する。そして、ス
テップＳ１２で制御電流Ｉ１を電磁可変絞り弁１６に向
けて出力する。If step S5 is positive, step S
The output signals of the boom rotation angle sensor 18 and the arm rotation angle sensor 19 at the time the boom 4 stop command signal is output are read in step 6 and S7, and at step S8 the bucket position (X1) at this time is read. To calculate. In step S9, the output signal of step S1 is subtracted from the output signal of step S6 to calculate the rotation angle of the boom 4, and the rotation speed (V1) of the boom 4 is calculated by differentiating this rotation angle with respect to time. . Then, the process proceeds to step S10 shown in FIG. 3, and based on the bucket position (X1) and the boom rotation speed (V1) calculated in step S8 and step S9, FIG.
From the maps shown in (a) and (b), control gains Kx and Kv are obtained.
In step S11, the control current I1 of the electromagnetic variable throttle valve 16 is calculated by multiplying the operating current I0 of the electromagnetic variable throttle valve 16 by the control gains Kx and Kv. Then, in step S12, the control current I1 is output to the electromagnetic variable throttle valve 16.

【００２２】電磁可変絞り弁１６は、この制御電流Ｉ１
によって所定量操作され、パイロット式制御弁１１の第
１のパイロット室１１ａからの戻り油を絞る。これによ
り、下げ動作中のブーム４を停止する場合には、パイロ
ット式制御弁１１の第１の切換位置ａから中立位置ｃへ
の復帰が緩やかとなり、ブームシリンダ７に供給される
圧油は徐々に減少しながら遮断されるため、ブーム停止
時の衝撃が緩和される。The electromagnetic variable throttle valve 16 has a control current I1.
By a predetermined amount, the return oil from the first pilot chamber 11a of the pilot control valve 11 is throttled. As a result, when the boom 4 that is being lowered is stopped, the return of the pilot control valve 11 from the first switching position a to the neutral position c becomes gradual, and the pressure oil supplied to the boom cylinder 7 gradually. Since it is cut off while decreasing to 1, the shock when the boom stops is mitigated.

【００２３】なお、図４に設定される制御ゲインＫｘ，
Ｋｖは、バケット６の位置が旋回体２から離れるほど、
ブーム４の回動速度が速いほど電磁可変絞り弁１６によ
る管路１３の絞り量が大きくなるよう設定されるもので
ある。したがって、ブーム下げ動作停止時の旋回体２の
後部の浮き上がりや、大きな揺動を抑えることができ
る。The control gain Kx, set in FIG.
Kv increases as the position of the bucket 6 moves away from the revolving structure 2.
The larger the rotation speed of the boom 4, the larger the throttle amount of the electromagnetic variable throttle valve 16 in the pipe line 13 is set. Therefore, it is possible to prevent the rear portion of the revolving unit 2 from being lifted up and greatly swinging when the boom lowering operation is stopped.

【００２４】−第２の実施例− 第２の実施例を図５により説明する。この実施例は、上
述の第１の実施例における管路１４に管路１３に設けた
ものと同様のチェック弁２１、電磁可変絞り弁２２を設
けたものである。チェック弁２１は、パイロット弁１２
からパイロット式制御弁１１の第２のパイロット室１１
ｂへの流れのみを許容するように設けられ、電磁可変絞
り弁２２はこのチェック弁２１と並列に設けられてい
る。また、チェック弁２１とパイロット弁１２との間の
管路１４には圧力スイッチ２３が設けられている。そし
て、電磁可変絞り弁２２のソレノイド部と圧力スイッチ
２３は制御装置１７に接続されている。-Second Embodiment- A second embodiment will be described with reference to FIG. In this embodiment, the same check valve 21 and electromagnetic variable throttle valve 22 as those provided in the conduit 13 are provided in the conduit 14 in the above-described first embodiment. The check valve 21 is the pilot valve 12
From the second pilot chamber 11 of the pilot control valve 11
The electromagnetic variable throttle valve 22 is provided so as to allow only the flow to b, and is provided in parallel with the check valve 21. Further, a pressure switch 23 is provided in the pipe line 14 between the check valve 21 and the pilot valve 12. The solenoid portion of the electromagnetic variable throttle valve 22 and the pressure switch 23 are connected to the control device 17.

【００２５】このように構成される第２の実施例では、
ブーム４の上げ動作の停止時にもその衝撃を緩和するこ
とができる。すなわち、この第２の実施例の動作を図２
ないし図５を参照しつつ説明すると、パイロット弁１２
の操作レバー１２ｃをＢ方向に操作すると、減圧弁１２
ｂから出力された圧油は、チェック弁２１を介してパイ
ロット式制御弁１１の第２のパイロット室１１ｂに伝達
される。パイロット式制御弁１１が第２の切換位置ｂに
切り換えられると、油圧ポンプ１０から吐出される圧油
は、ブームシリンダ７のボトム室に供給されてブームシ
リンダ７は伸長し、ブーム４は上昇する。In the second embodiment constructed as described above,
The impact can be alleviated even when the raising operation of the boom 4 is stopped. That is, the operation of the second embodiment is shown in FIG.
The pilot valve 12 will be described with reference to FIGS.
When the operating lever 12c of is operated in the B direction, the pressure reducing valve 12
The pressure oil output from b is transmitted to the second pilot chamber 11b of the pilot control valve 11 via the check valve 21. When the pilot control valve 11 is switched to the second switching position b, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 10 is supplied to the bottom chamber of the boom cylinder 7, the boom cylinder 7 extends, and the boom 4 rises. .

【００２６】パイロット弁１２が操作されると、これと
同時に圧力スイッチ２３がオンし、このオン信号が制御
装置１７に入力される。このオン信号によって、第１の
実施例同様、図２に示す処理プログラムがスタートし、
圧力スイッチ２３によってブーム停止が検出された場合
には、バケット位置とブーム回動速度に基づいて電磁可
変絞り弁２２が制御されて、パイロット式制御弁１１の
第２のパイロット室１１ｂの戻り油が絞られてパイロッ
ト式制御弁１１はゆっくりと中立位置ｃに復帰するた
め、ブーム停止時の衝撃が緩和される。When the pilot valve 12 is operated, at the same time, the pressure switch 23 is turned on, and this on signal is input to the control device 17. This ON signal starts the processing program shown in FIG. 2 as in the first embodiment,
When the boom stop is detected by the pressure switch 23, the electromagnetic variable throttle valve 22 is controlled based on the bucket position and the boom rotation speed, and the return oil in the second pilot chamber 11b of the pilot control valve 11 is released. Since the pilot control valve 11 is throttled and slowly returns to the neutral position c, the impact when the boom is stopped is mitigated.

【００２７】なお、ブーム上げ動作は、ブーム下げ動作
に比べて慣性負荷が小さいので比較的停止し易い状態に
ある。そのため、ブーム上げ動作における制御ゲインＫ
ｘ，Ｋｖをブーム下げ動作時のものより高めに設定する
ことで、ブーム下げ動作に比べて絞り量を小さくするの
が好ましく、これにより、ブーム上げ動作において、停
止時の衝撃を緩和しつつ、ブームが目標停止位置で確実
に停止するようになる。The boom raising operation is relatively easy to stop because the inertial load is smaller than that of the boom lowering operation. Therefore, the control gain K in the boom raising operation
It is preferable to set x and Kv higher than those during the boom lowering operation so that the throttle amount is smaller than that during the boom lowering operation. This reduces the impact at the time of stopping during the boom raising operation, Make sure the boom stops at the target stop position.

【００２８】−第３の実施例− この第３の実施例は、第１，第２の実施例で用いたパイ
ロット式制御弁１１とパイロット弁１２に代えて、図６
に示すような電磁比例流量制御弁３０と、電磁比例流量
制御弁３０を操作するための電気式操作レバー３１を用
いたものである。-Third Embodiment- In this third embodiment, instead of the pilot type control valve 11 and the pilot valve 12 used in the first and second embodiments, FIG.
The electromagnetic proportional flow rate control valve 30 and the electric operation lever 31 for operating the electromagnetic proportional flow rate control valve 30 are used.

【００２９】制御装置１７Ａは、電気式操作レバー３１
から出力された電気信号に基づいて、電磁比例流量制御
弁３０の切換方向，切換量，切換速度を制御する操作制
御部１７Ａ１と、第１，第２の実施例同様、ブーム回動
角センサ１８，アーム回動角センサ１９の検出値に基づ
いて、旋回体２に対するバケット位置とブーム回動速度
を演算する位置演算部１７Ａ２，速度演算部１７Ａ３
と、バケット位置とブーム回動速度に応じて電磁比例流
量制御弁３０の中立位置復帰速度を演算し、その演算結
果に基づいてブーム停止時の衝撃を緩和する復帰速度演
算部１７Ａ４からなる。The control device 17A has an electric operating lever 31.
An operation control unit 17A1 that controls the switching direction, switching amount, and switching speed of the electromagnetic proportional flow rate control valve 30 based on the electric signal output from the boom rotation angle sensor 18 as in the first and second embodiments. A position calculation unit 17A2 and a speed calculation unit 17A3 that calculate the bucket position with respect to the revolving unit 2 and the boom rotation speed based on the detection value of the arm rotation angle sensor 19.
And a return speed calculation unit 17A4 that calculates the neutral position return speed of the electromagnetic proportional flow control valve 30 according to the bucket position and the boom rotation speed, and reduces the impact when the boom is stopped based on the calculation result.

【００３０】そして、この第３の実施例における動作
は、図２ないし図３に示す処理フローとほぼ同様に行わ
れる。すなわち、操作制御部１７Ａ１によって操作レバ
ー３１の操作状態が検出されると、位置演算部１７Ａ２
によってその状態におけるバケット位置（Ｘ０）が演算
される（ステップＳ１〜Ｓ３に対応）。そして、操作制
御部１７Ａ１によって操作レバー３１が操作状態から中
立状態に操作されたことが検出されると、位置演算部１
７Ａ２、速度演算部１７Ａ３によってその時点のバケッ
ト位置（Ｘ１）、ブーム回動速度（Ｖ１）がそれぞれ演
算される（ステップＳ６〜Ｓ９に対応）。The operation in the third embodiment is carried out almost in the same manner as the processing flow shown in FIGS. That is, when the operation control section 17A1 detects the operation state of the operation lever 31, the position calculation section 17A2.
Then, the bucket position (X0) in that state is calculated (corresponding to steps S1 to S3). When the operation control unit 17A1 detects that the operation lever 31 has been operated from the operated state to the neutral state, the position calculation unit 1
7A2, the speed calculation unit 17A3 calculates the bucket position (X1) and the boom rotation speed (V1) at that time (corresponding to steps S6 to S9).

【００３１】そして、これらの演算結果から求められる
制御ゲインＫｘ、Ｋｖに基づいて復帰速度演算部１７Ａ
４が電磁比例流量制御弁３０の中立位置復帰時の制御電
流値Ｉ１を演算し、その制御電流値Ｉ１が操作制御部１
７Ａ１から電磁流量制御弁３０に出力される。これによ
り、バケット位置が旋回体２から遠いほど、ブーム回動
速度が速いほど電磁比例流量制御弁３０の中立位置復帰
速度が緩やかに制御されて、ブーム停止時の衝撃が緩和
される。なお、この実施例では、制御装置１７Ａの設定
によって、本制御の適用をブーム上げ動作時のみ、下げ
動作時のみ、上げ下げ動作時に任意に選択することもで
きる。この場合、上げ動作と下げ動作の弁復帰速度を上
述したものと同様に変えるのが望ましい。Then, based on the control gains Kx and Kv obtained from these calculation results, the return speed calculation unit 17A.
4 calculates a control current value I1 at the time of returning the electromagnetic proportional flow control valve 30 to the neutral position, and the control current value I1 is calculated by the control current value I1.
It is output from 7A1 to the electromagnetic flow control valve 30. As a result, the neutral position return speed of the electromagnetic proportional flow rate control valve 30 is controlled more gradually as the bucket position is farther from the revolving structure 2 and the boom rotation speed is faster, and the impact when the boom is stopped is alleviated. In this embodiment, the application of this control can be arbitrarily selected only during the boom raising operation, only during the lowering operation, and during the raising and lowering operation by setting the control device 17A. In this case, it is desirable to change the valve return speed of the raising operation and the lowering operation in the same manner as described above.

【００３２】なお、上述した第１，第２の実施例では圧
力スイッチ２０，２３によってパイロット弁１２の操作
状態、中立状態を検出するようにしたが、操作レバー１
２ｃの回動部分にポテンショメータなどのセンサを設け
てその回動量によって検出するようにしてもよい。In the first and second embodiments described above, the operating state and the neutral state of the pilot valve 12 are detected by the pressure switches 20 and 23, but the operating lever 1
A sensor such as a potentiometer may be provided at the rotating portion of 2c to detect the rotation amount.

【００３３】上述した第１ないし第３の実施例で設定さ
れた図４に示す制御ゲインは、バケット位置が旋回体２
から遠いほど、ブーム回動速度が速いほど、パイロット
式制御弁１１または電磁比例流量制御弁３０の中立位置
復帰速度が遅くなるように設定されるが、中立位置復帰
速度が遅くなるほど、ブーム４は目標停止位置で停止し
にくくなる。このため、図４に示す制御ゲインは、ブー
ム停止時の衝撃によって車体が浮き上がったり、大きな
揺動が発生せず、また、ブーム停止位置もほぼ作業者が
目標とする位置で停止できるぐらいの値に設定される。The control gain shown in FIG. 4 set in the above-described first to third embodiments is such that the bucket position is the revolving structure 2.
It is set such that the farther away from it, the faster the boom rotation speed, the slower the neutral position return speed of the pilot type control valve 11 or the electromagnetic proportional flow rate control valve 30, but the slower the neutral position return speed, the boom 4 moves. It becomes difficult to stop at the target stop position. Therefore, the control gain shown in FIG. 4 is a value at which the vehicle body is not lifted up due to the impact when the boom is stopped or a large swing is generated, and the boom stop position can be stopped almost at the target position of the operator. Is set to.

【００３４】上述したこれらの実施例において、パイロ
ット式制御弁１１，電磁比例流量制御弁３０が制御弁
を、パイロット弁１２，電気式操作レバー３１が操作装
置またはパイロット弁を、チェック弁１５，２１および
電磁可変絞り弁１６，２２がスローリターン弁を、圧力
スイッチ２０，２３が圧力検出器をそれぞれ構成する。In these embodiments described above, the pilot type control valve 11 and the electromagnetic proportional flow rate control valve 30 are control valves, the pilot valve 12 and the electric operating lever 31 are operating devices or pilot valves, and the check valves 15 and 21. The electromagnetic variable throttle valves 16 and 22 constitute a slow return valve, and the pressure switches 20 and 23 constitute a pressure detector.

【００３５】[0035]

【発明の効果】本発明は、以上のような構成により、ア
タッチメント位置と回動速度に基づいて制御弁の中立位
置復帰速度を制御するようにしたので、ブーム，アーム
の姿勢によってアタッチメント位置が車体から遠くな
り、それらの慣性モーメントが大きい場合にブームを停
止する際に、またブームの回動速度が速い場合にブーム
を停止する際、ブームを十分に減速させて停止できるた
め、ブーム停止時の衝撃による車体の前部あるいは後部
の浮き上がり、大きな揺動を防止できる。As described above, according to the present invention, the neutral position return speed of the control valve is controlled based on the attachment position and the rotation speed, so that the attachment position may change depending on the attitude of the boom and the arm. When the boom is stopped when the moment of inertia is large and when the boom is stopped when the rotation speed of the boom is fast, the boom can be decelerated sufficiently to stop. It is possible to prevent the front part or the rear part of the vehicle body from being lifted up due to an impact and to prevent a large swing.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の油圧建設機械の第１の実施例を示す構
成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a first embodiment of a hydraulic construction machine of the present invention.

【図２】図１の制御装置の制御のフローチャートであ
る。FIG. 2 is a flowchart of control of the control device of FIG.

【図３】図１の制御装置の制御のフローチャートであ
る。FIG. 3 is a flowchart of control of the control device of FIG.

【図４】図１の制御装置における制御ゲインの設定テー
ブルである。FIG. 4 is a control gain setting table in the control device of FIG.

【図５】本発明の油圧建設機械の第２の実施例を示す構
成図である。FIG. 5 is a configuration diagram showing a second embodiment of the hydraulic construction machine of the present invention.

【図６】本発明の油圧建設機械の第３の実施例を示す構
成図である。FIG. 6 is a configuration diagram showing a third embodiment of the hydraulic construction machine of the present invention.

【図７】従来の油圧建設機械におけるブームシリンダ油
圧回路を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a boom cylinder hydraulic circuit in a conventional hydraulic construction machine.

【図８】本発明が適用される油圧ショベルの外観図であ
る。FIG. 8 is an external view of a hydraulic excavator to which the present invention is applied.

【図９】本発明が適用される油圧ショベルの外観図であ
る。FIG. 9 is an external view of a hydraulic excavator to which the present invention is applied.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

４ ブーム ５ アーム ６ バケット ７ ブームシリンダ １１ パイロット式制御弁 １１ａ 第１のパイロット室 １１ｂ 第２のパイロット室 １２ パイロット弁 １３，１４ 管路 １５，２１ チェック弁 １６，２２ 電磁可変絞り弁 １７ 制御装置 １７Ａ 制御装置 １８ ブーム回動角センサ １９ アーム回動角センサ ２０，２３ 圧力スイッチ ３０ 電磁比例流量制御弁 ３１ 電気式操作レバー 4 Boom 5 Arm 6 Bucket 7 Boom Cylinder 11 Pilot Control Valve 11a First Pilot Chamber 11b Second Pilot Chamber 12 Pilot Valve 13,14 Pipe Line 15,21 Check Valve 16,22 Electromagnetic Variable Throttle Valve 17 Control Device 17A Control device 18 Boom rotation angle sensor 19 Arm rotation angle sensor 20, 23 Pressure switch 30 Electromagnetic proportional flow control valve 31 Electric operation lever

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 車両本体にその基端部が回動自在に軸
支されるブームと、 前記ブームの他端部にその一端部が回動自在に軸支され
るアームと、 前記アームの他端部に回動自在に軸支されるアタッチメ
ントと、 前記ブームを駆動するブームシリンダと、 前記ブームシリンダの駆動源となる油圧源と、 前記油圧源から供給される圧油を制御して、前記ブーム
シリンダの伸縮駆動を制御する制御弁と、 前記制御弁に前記ブームシリンダの伸縮およびその速度
を指示する操作装置とを備えた油圧建設機械において、 前記操作装置が操作位置から中立位置へ切り換えられた
ときに、前記アタッチメントの位置と回動速度に基づい
て、前記制御弁の操作位置から中立位置への切換速度を
調節する制御装置を具備することを特徴とする油圧建設
機械。1. A boom whose base end is rotatably supported by a vehicle body, an arm whose one end is rotatably supported by the other end of the boom, and other arms. An attachment rotatably supported at an end, a boom cylinder that drives the boom, a hydraulic source that serves as a drive source of the boom cylinder, and pressure oil that is supplied from the hydraulic source are controlled to In a hydraulic construction machine equipped with a control valve for controlling extension / contraction drive of a boom cylinder, and an operating device for instructing the control valve to extend / contract the boom cylinder and its speed, the operating device is switched from an operating position to a neutral position. The hydraulic construction machine according to claim 1, further comprising a control device that adjusts a switching speed of the control valve from an operating position to a neutral position based on a position and a rotation speed of the attachment. 【請求項２】 前記制御弁の操作位置から中立位置へ
の切換速度は、前記アタッチメントの位置が車両本体か
ら遠いほど、回動速度が速いほど遅く設定されることを
特徴とする請求項１に記載の油圧建設機械。2. The switching speed from the operation position of the control valve to the neutral position is set to be slower as the position of the attachment is farther from the vehicle body and the rotation speed is faster. Hydraulic construction machine as described. 【請求項３】 前記制御弁の操作位置から中立位置へ
の切換速度の調節は、前記ブームシリンダの下げ動作時
のみ行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記
載の油圧建設機械。3. The hydraulic construction machine according to claim 1, wherein the switching speed from the operating position of the control valve to the neutral position is adjusted only when the boom cylinder is moved down. 【請求項４】 前記制御弁の操作位置から中立位置へ
の切換速度の調節は、ブームシリンダの下げ動作および
上げ動作時に行うことを特徴とする請求項１または請求
項２に記載の油圧建設機械。4. The hydraulic construction machine according to claim 1, wherein the switching speed of the control valve from the operating position to the neutral position is adjusted during a boom cylinder lowering operation and a boom raising operation. . 【請求項５】 車両本体にその基端部が回動自在に軸
支されるブームと、 前記ブームの他端部にその一端部が回動自在に軸支され
るアームと、 前記アームの他端部に回動自在に軸支されるアタッチメ
ントと、 前記ブームを駆動するブームシリンダと、 パイロット圧力により操作され、油圧ポンプから前記ブ
ームシリンダに流入する圧油の流れを制御するパイロッ
ト式制御弁と、 前記パイロット式制御弁の操作量を指令するパイロット
圧力信号を出力するパイロット弁と、 前記パイロット弁と前記パイロット式制御弁のパイロッ
ト室との間に設けられ、チェック弁と可変絞り弁からな
るスローリターン弁と、 前記パイロット弁と前記スローリターン弁との間のパイ
ロット圧力を検出する圧力検出器と、 前記圧力検出器により前記パイロット弁が操作位置から
中立位置へ操作されたことを検出したときに、前記アタ
ッチメントの位置と回動速度とに基づいて、前記可変絞
り弁の開度を調節する制御装置とを具備することを特徴
とする油圧建設機械。5. A boom whose base end is rotatably supported by a vehicle body, an arm whose one end is rotatably supported by the other end of the boom, and another arm. An attachment rotatably supported at an end, a boom cylinder that drives the boom, and a pilot control valve that is operated by pilot pressure and that controls the flow of pressure oil flowing from the hydraulic pump into the boom cylinder. A pilot valve that outputs a pilot pressure signal that commands the operation amount of the pilot control valve; and a slow valve that is provided between the pilot valve and the pilot chamber of the pilot control valve and that includes a check valve and a variable throttle valve. A return valve, a pressure detector for detecting pilot pressure between the pilot valve and the slow return valve, and the pilot by the pressure detector A control device that adjusts the opening degree of the variable throttle valve based on the position and the rotation speed of the attachment when it is detected that the control valve is operated from the operation position to the neutral position. Hydraulic construction machinery. 【請求項６】 前記制御装置は、車両本体に対するブ
ームの回動角を検出するブーム回動角検出センサと、前
記ブームに対するアームの回動角を検出するアーム回動
角検出センサとの検出値に基づいて前記車両本体に対す
る前記アタッチメントの位置および回動速度を演算する
ことを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに
記載の油圧建設機械。6. The detection value of a boom rotation angle detection sensor for detecting a rotation angle of a boom with respect to a vehicle body, and an arm rotation angle detection sensor for detecting a rotation angle of an arm with respect to the boom. The hydraulic construction machine according to any one of claims 1 to 5, wherein a position and a rotation speed of the attachment with respect to the vehicle body are calculated based on the above.
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