JPH03197720A - Working tool orientation control device for boom type working machine - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To improve an operation feeling by a method wherein a working tool mounted to a boom is controlled by a manual operating device and an orientation control means, and a releasing means is provided to release the manual operating means and a working tool control means from interlocking therebetween during operation of the orientation control means. CONSTITUTION:A working tool 11 orientation of which is controlled is controlled by means of a working tool control valve 29 is mounted to the tip part of an elevatable boom 9. A manual operating means 48 to manually operate the working tool control valve 29 and an orientation control means 18 to operate the working tool control valve 29 so as to cause the working tool 11 to hold approximately given orientation during the rise of the boom 9 are provided to form a boom type working machine. A releasing means 49 to release the manual operating means 48 from the working tool control valve 29 during operation of the orientation control means 18 is provided. When the boom 9 is raised, the orientation control means 18 operates the working tool control valve 29 and the working tool 11 is controlled to given orientation, and the two means are released from interlocking therebetween by means of a release means 49.

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、フロントローダ等のブーム型作業機における
作業具姿勢制御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a work tool attitude control device for a boom type work machine such as a front loader.

（従来の技術） トラクタ装着式のブーム型作業機、例えばフロントロー
ダにおいて、昇降自在に枢着されたブームの先端にパケ
ットをダンプ・スクイ動作可能に設け、ブームの上昇時
にパケットの開口部側が略水平姿勢を保つように、ブー
ムの上昇動作に連動してパケット制御弁を操作する姿勢
制御手段を設けたものがある。(Prior Art) In a tractor-mounted boom-type working machine, such as a front loader, a packet is provided at the tip of a boom that is pivotably mounted to be able to rise and fall so that it can perform dump and rake operations, and when the boom is raised, the opening side of the packet is approximately Some machines are equipped with attitude control means that operates a packet control valve in conjunction with the upward movement of the boom to maintain a horizontal attitude.

これは、ブームの上昇時にパケットの開口部側か略水平
姿勢を保つため、ブームを高く上昇させた後、パケット
内の土砂をダンプトラック等に積込む作業を行なう場合
にも、その上昇途中にパケットの土砂が後方側にこぼれ
落ちることがなく、作業を安全に行える利点がある。This is because when the boom is raised, the opening side of the packet is kept in a nearly horizontal position, so even when the boom is raised high and the earth and sand in the packet is loaded onto a dump truck, etc., it is necessary to This has the advantage that the work can be carried out safely without the dirt in the packet spilling out to the rear.

（発明が解決しようとする課題） しかし、従来のフロントローダでは、パケット制御弁を
手動操作する手動操作手段と姿勢制御手段とがパケット
制御弁に機械的に連結されているため、ブームの上昇時
に、手動操作手段の操作レバーが姿勢制御手段の作動に
よってオペレータの意志とは無関係に強制的に動くよう
になっている。(Problem to be Solved by the Invention) However, in conventional front loaders, the manual operation means for manually operating the packet control valve and the attitude control means are mechanically connected to the packet control valve. The operating lever of the manual operating means is forcibly moved by the operation of the attitude control means, irrespective of the operator's will.

従って、オペレータが操作レバーにその動きに反する力
を無意識に加えれば、姿勢制御手段のリンク等に無理が
かかり、破損する惧れがある。また、操作レバーがオペ
レータの意志に関係なく動くため、操作怒覚が悪い。Therefore, if the operator unconsciously applies a force to the control lever that is contrary to its movement, there is a risk that the links of the attitude control means will be strained and damaged. In addition, since the operating lever moves regardless of the operator's will, the user has poor operating sense.

本発明は、かかる点に鑑み、姿勢制御手段の作動時に、
手動操作手段と作業具制御弁との連動を解除し、手動操
作手段が動かないようにすることを目的とする。In view of this point, the present invention provides, when the posture control means is activated,
The purpose is to release the interlock between the manual operating means and the work implement control valve so that the manual operating means does not move.

（課題を解決するための手段） 本発明は、昇降自在なブーム９の先端部に、作業具制御
弁２９によって姿勢制御される作業具１１を備えると共
に、作業具制御弁２９を手動操作する手動操作手段４８
と、ブーム９の上昇時に作業具１１が略所定の姿勢を保
持するように作業具制御弁２９を操作する姿勢制御手段
１８とを備えたブーム型作業機の作業具姿勢制御装置に
おいて、姿勢制御手段１８の作動時に手動操作手段４８
を作業具制御弁２９から解除する解除手段４９を備えた
ものである。(Means for Solving the Problems) The present invention includes a work implement 11 whose posture is controlled by a work implement control valve 29 at the tip of a boom 9 that can be raised and lowered, and a manual operation for manually operating the work implement control valve 29. Operating means 48
and a posture control means 18 for operating a work implement control valve 29 so that the work implement 11 maintains a substantially predetermined posture when the boom 9 is raised. Manual operating means 48 upon actuation of means 18
It is provided with a release means 49 for releasing the work implement control valve 29.

（作　用） ブーム９を上昇させると、姿勢制御手段１８が作業具制
御弁２９を操作し、作業具１１を所定の姿勢に制御する
。この時、解除手段４９が動き、手動操作手段４日と作
業具制御弁２９との連動を解除するので、作業具制御弁
２９が姿勢制御手段１８により作動しても、手動操作手
段４８がそれに連動して動くことはない。(Function) When the boom 9 is raised, the attitude control means 18 operates the work implement control valve 29 to control the work implement 11 to a predetermined attitude. At this time, the release means 49 moves and releases the interlock between the manual operation means 4 and the work implement control valve 29, so even if the work implement control valve 29 is actuated by the attitude control means 18, the manual operation means 48 They do not move in tandem.

（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳述する。(Example) Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described in detail based on the drawings.

第６図において、ｌはトラクタで、ボンネット２、ハン
ドル３、前輪４等を有する。５はブーム型作業機を例示
するフロントローダであって、トラクタ１に固定の取付
台６に立設されたマスト７、マスト７の上端にビン８で
昇降自在に枢着されたブーム９、ブーム９の先端にピン
１０で枢着されたパケット（作業具０１を備えている。In FIG. 6, l is a tractor, and has a bonnet 2, a handlebar 3, a front wheel 4, etc. Reference numeral 5 denotes a front loader which is an example of a boom-type working machine, and includes a mast 7 erected on a mounting base 6 fixed to the tractor 1, a boom 9 pivotally attached to the upper end of the mast 7 with a bin 8 so that it can be raised and lowered, and a boom. The packet (equipped with a working tool 01) is pivotally attached to the tip of the packet 9 with a pin 10.

そして、マスト７とブーム９の中途部のブラケット１２
との間にブームシリンダ１３が、ブラケット１２とパケ
ット１１側のリンク機構１４との間にパケットシリンダ
１５が夫々介装されている。１６は制御ボックスで、マ
スト７の上部に取付けられており、この制御ボックス１
６に操作レバー１７が設けられている。１８は姿勢制御
手段で、ブーム９の上昇時にパケット１１の開口部１９
が略水平姿勢を保つように、後述するパケット制御弁を
作動させるためのものである。Then, the bracket 12 located halfway between the mast 7 and the boom 9
A boom cylinder 13 is interposed between the bracket 12 and the link mechanism 14 on the packet 11 side, and a packet cylinder 15 is interposed between the bracket 12 and the link mechanism 14 on the packet 11 side. 16 is a control box, which is attached to the top of the mast 7, and this control box 1
6 is provided with an operating lever 17. Reference numeral 18 denotes attitude control means, which controls the opening 19 of the packet 11 when the boom 9 is raised.
This is to operate a packet control valve, which will be described later, to maintain a substantially horizontal attitude.

姿勢制御手段１８は、マスト７の上部にビン８により揺
動自在に枢着された第１リンク２０、ブラケッＨ２にピ
ン２１により揺動自在に枢着された第２及び第３リンク
２２．２３、第１リンク２０と第２リンク２２とを連結
する第１０ツド２４、第３リンク２３とリンク機構１４
とを連結する第２０ツド２５ミ第２リンク２２に接離自
在に当接すべく第３リンク２３に固定された突起２６を
備え、第１リンク２０に連動リンク２７が連結されてい
る。The attitude control means 18 includes a first link 20 pivotally connected to the upper part of the mast 7 by a pin 8, and second and third links 22, 23 pivotally connected to the bracket H2 by a pin 21. , a tenth link 24 that connects the first link 20 and the second link 22, a third link 23, and a link mechanism 14.
The second link 25 has a protrusion 26 fixed to the third link 23 so as to be able to move toward and away from the second link 22, and an interlocking link 27 is connected to the first link 20.

制御ボックス１６内には、第１図乃至第５図に示すよう
に、下部側にブーム制御弁２８、パケット制御弁（作業
具制御弁）２９が設けられ、上部側に、これら各制御弁
２８．２９と操作レバー１７とを連動させる機構が組込
まれている。即ち、制御ボックス１６には、第３図乃至
第５図に示すように、平面視コ字形のブラケット３０が
固定され、このブラケット３０に、第１揺動子３１に固
着された左右方向の第１軸３２が枢支され、また第１揺
動子３１のＵ字形状部内に略正立方体状の第２揺動子３
３が配置されて前後方向の第２軸３４によって支持され
ている。なお、第１軸３２と第２軸３４とは直交状に配
置されている。Inside the control box 16, as shown in FIGS. 1 to 5, a boom control valve 28 and a packet control valve (work implement control valve) 29 are provided on the lower side, and each of these control valves 28 is provided on the upper side. A mechanism for interlocking the .29 and the operating lever 17 is incorporated. That is, as shown in FIGS. 3 to 5, a bracket 30 having a U-shape in plan view is fixed to the control box 16, and to this bracket 30, a left-right oscillator fixed to the first rocker 31 is fixed. One shaft 32 is pivotally supported, and a second oscillator 3 having a substantially regular cubic shape is disposed within the U-shaped portion of the first oscillator 31.
3 is arranged and supported by a second shaft 34 in the front-rear direction. Note that the first axis 32 and the second axis 34 are arranged orthogonally.

第２揺動子３３に操作レバー１７の基部が固定されてお
り、この第２揺動子３３には第２軸３４と直交しかつ第
１軸３２の軸心上に位置する軸部３５が突設されている
。軸部３５は継手３６、プッシュプルケーブル３７を介
してパケット制御弁２９のスプール３８に連結されてい
る。第１揺動子３１は前方に突出したアーム部３９を有
し、このアーム部３９が継手４０及びロッド４１を介し
てブーム制御弁２８のスプール４２に連結されている。The base of the operating lever 17 is fixed to the second oscillator 33, and the second oscillator 33 has a shaft portion 35 that is orthogonal to the second shaft 34 and located on the axis of the first shaft 32. It is installed protrudingly. The shaft portion 35 is connected to a spool 38 of the packet control valve 29 via a joint 36 and a push-pull cable 37. The first rocker 31 has an arm portion 39 projecting forward, and this arm portion 39 is connected to a spool 42 of the boom control valve 28 via a joint 40 and a rod 41.

プッシュプルケーブル３７は、アウター４３とこれに摺
動自在に挿入されたインナー４４とから成り、アウター
４３の両端は固定具４５．４６により固定されている。The push-pull cable 37 consists of an outer 43 and an inner 44 slidably inserted into the outer 43, and both ends of the outer 43 are fixed by fixtures 45 and 46.

インナー４４の一端は軸部３５の継手３６に連結され、
他端は第１図に示すように保合ビン４７に連結されてい
る。そして、操作レバー１７、第２揺動子３３、プッシ
ュプルケーブル３７、保合ビン４７等により、パケット
制御弁２９を手動操作するための手動操作手段４８が構
成されている。One end of the inner 44 is connected to the joint 36 of the shaft portion 35,
The other end is connected to a retaining bin 47 as shown in FIG. The operating lever 17, the second rocker 33, the push-pull cable 37, the locking bottle 47, and the like constitute a manual operating means 48 for manually operating the packet control valve 29.

手動操作手段４８は、解除手段４９を介してパケット制
御弁２９に連結されている。即ち、解除手段４９は、第
１図に示すように、ビン５０により揺動自在に枢支され
た作動アーム５１を有し、そのビン５０は固定板５２例
の支持板５３に形成されたガイド孔５４に係合ビン４７
と共に摺動自在に嵌合されている。作動アーム５１の一
端には保合ピン４７に係脱自在な保合部５５が形成され
、他端にはビン５６、リンク５７を介してパケット制御
弁２９のスプール３８が連結されている。ビン５６は連
動リンク２７の長孔５８に挿入されており、ブーム９の
上昇時に、連動リンク２７の長孔５８の端部に係合して
作動アーム５１を解除方向に回動させるようになってい
る。なお、ビン５６と固定板５２との間には、ビン５６
を戻り方向に付するバネ５９が掛装されている。なお、
固定板５２は制制御ボックス１６内に取付けられている
。The manual operating means 48 is connected to the packet control valve 29 via a release means 49 . That is, as shown in FIG. 1, the release means 49 has an actuation arm 51 that is swingably supported by a pin 50, and the pin 50 is attached to a guide formed on a support plate 53 of a fixed plate 52. Engagement pin 47 in hole 54
They are slidably fitted together. A retaining portion 55 that can be freely engaged with and detached from the retaining pin 47 is formed at one end of the operating arm 51, and the spool 38 of the packet control valve 29 is connected to the other end via a bottle 56 and a link 57. The pin 56 is inserted into the elongated hole 58 of the interlocking link 27, and when the boom 9 is raised, it engages with the end of the elongated hole 58 of the interlocking link 27 to rotate the actuating arm 51 in the release direction. ing. Note that there is a bottle 56 between the bottle 56 and the fixed plate 52.
A spring 59 is attached thereto to force the movement in the return direction. In addition,
The fixed plate 52 is mounted inside the control box 16.

パケット１１の底板６０上には、第７図及び第８図に示
すように、側板６１から内方に突出するガイド突起６２
により前後摺動自在に案内される排土板６３が設けられ
ている。On the bottom plate 60 of the packet 11, as shown in FIGS. 7 and 8, there is a guide protrusion 62 that protrudes inward from the side plate 61.
An earth removal plate 63 is provided which is guided so as to be slidable back and forth.

次に動作を説明する。操作レバー１７を第１軸３２廻り
に前後に操作すると、第１揺動子３１を介してブーム制
御弁２８が上昇又は下降方向に切換わり、ブームシリン
ダ１３が伸長又は収縮するので、ブーム９がビン８廻り
に上昇又は下降する。Next, the operation will be explained. When the operating lever 17 is operated back and forth around the first shaft 32, the boom control valve 28 is switched in the upward or downward direction via the first rocker 31, and the boom cylinder 13 is extended or contracted, so that the boom 9 is It rises or falls around bottle 8.

また操作レバー１７を第２軸３４廻りに左右に操作する
と、第２揺動子３３、プッシュプルケーブル３７、作動
アーム５１を介してパケット制御弁２９がダンプ又はス
クイ方向に切換わり、パケット１１がビン１０廻りにダ
ンプ又はスクイ動作をする。この時には、第１図に示す
ように、保合ピン４７が作動アーム５１の係合部５５に
係合しており、プッシュプルケーブル３７のインナー４
４の動きが係合ビン４７、係合部５５を介して作動アー
ム５１に伝えられ、スプール３８が作動する。Furthermore, when the operating lever 17 is operated left and right around the second shaft 34, the packet control valve 29 is switched to the dump or rake direction via the second oscillator 33, push-pull cable 37, and actuating arm 51, and the packet 11 is Make a dumping or scooping motion around the bin 10. At this time, as shown in FIG. 1, the retaining pin 47 is engaged with the engaging portion 55 of the operating arm 51, and the inner 4
4 is transmitted to the actuating arm 51 via the engaging pin 47 and the engaging portion 55, and the spool 38 is actuated.

バケツ）１１に掬込んだ土砂を第９図の如くダンプトラ
ック６４の荷台６５に積込む場合には、開口部１９が略
水平状態となるようにパケット１１をスクイ方向（第６
図のａ矢示方向）に回動させると共に、ブーム９を上昇
（ｂ矢示）させて行く。この時、第３リンク２３の突起
２６が第２リンク２２に当接又は近接するので、ブーム
９を上昇させて行くと、この突起２６が第２リンク２２
をＣ矢示方向に押し、ロッド２４を介して第１リンク２
０をｄ矢示方向に回動させる。このため連動リンク２７
がＣ矢示方向に引張られ、ビン５６が長孔５８の端部に
係合するので、第２図に示すように、リンク５７を介し
てパケット制御弁２９のスプール３８がダンプ方向（ｆ
矢示）に摺動する。従って、パケットシリンダ１５が伸
長し、バケツ日１がダンプ方向（反ａ矢示）に僅かに回
動し、パケット１１の開口部１９を略水平に戻す。−方
、この時、作動アーム５１がビン５０廻りにｇ矢示方向
に揺動し、その係合部５５が係合ビン４７から外れるの
で、パケット制御弁２９のスプール３８が摺動しても操
作レバー１７は動かない。When loading earth and sand scooped into the bucket) 11 onto the loading platform 65 of the dump truck 64 as shown in FIG.
The boom 9 is rotated in the direction indicated by the arrow a in the figure), and the boom 9 is raised (in the direction indicated by the arrow b). At this time, the protrusion 26 of the third link 23 comes into contact with or approaches the second link 22, so when the boom 9 is raised, this protrusion 26 touches the second link 22.
in the direction of arrow C and connect the first link 2 via the rod 24.
0 in the direction of the d arrow. For this reason, interlocking link 27
is pulled in the direction of arrow C, and the bottle 56 engages with the end of the elongated hole 58, so that the spool 38 of the packet control valve 29 moves in the dump direction (f) via the link 57, as shown in FIG.
slide in the direction shown by the arrow. Therefore, the packet cylinder 15 is extended, the bucket 1 is slightly rotated in the dumping direction (arrow A), and the opening 19 of the packet 11 is returned to a substantially horizontal position. - On the other hand, at this time, the actuating arm 51 swings around the bottle 50 in the direction indicated by the g arrow, and its engagement portion 55 is disengaged from the engagement bottle 47, so even if the spool 38 of the packet control valve 29 slides. The operating lever 17 does not move.

バケ・ント１１の開口部１９が水平になれば、リンク機
構１４、ロッド２５を介して第３リンク２３が反時計方
向（反Ｃ矢示）に回動し、突起２６が第２リンク２２か
ら外れるので、バネ５９により作動アーム５１等が戻さ
れ、係合部５５に係合ビン４７が係合し、以下同様の動
作を繰返してバケツ目１の開口部１９を略水平状態に保
持する。When the opening 19 of the bucket 11 becomes horizontal, the third link 23 rotates counterclockwise (counter-C arrow) via the link mechanism 14 and the rod 25, and the protrusion 26 moves from the second link 22. Since it comes off, the actuating arm 51 and the like are returned by the spring 59, the engagement pin 47 engages with the engagement portion 55, and the same operation is repeated to hold the opening 19 of the bucket eye 1 in a substantially horizontal state.

ブーム９、パケット１１が第６図の点線位置まで上昇す
れば、次にパケットシリンダ１５を伸長させ、パケット
１１をピン１０廻りにダンプ動作させて土砂をダンプト
ラック６４の荷台６５に積込む。この時、第９図に示す
如く排土板６３が前下方に摺動して突出するので、この
排土板６３によって土砂を案内することができる。従っ
て、土砂を荷台６５の前の方へ積込むことができ、また
パケットｌｌ内を排土板６３が摺動するので、パケット
１１内の土の付着を防止できる。When the boom 9 and the packet 11 rise to the dotted line position in FIG. 6, the packet cylinder 15 is then extended, the packet 11 is dumped around the pin 10, and earth and sand are loaded onto the platform 65 of the dump truck 64. At this time, as shown in FIG. 9, the earth removal plate 63 slides and protrudes forward and downward, so that the earth and sand can be guided by this earth removal plate 63. Therefore, earth and sand can be loaded toward the front of the loading platform 65, and since the earth discharge plate 63 slides inside the packet 11, it is possible to prevent soil from adhering to the inside of the packet 11.

なお、解除手段４９は、実施例の構造に限定されるもの
ではない。また作業具はパケット９の他、フォーク等で
あっても良い。更に、第１図では、パケット制御弁２９
、作動アーム５１を上下方向に配置しているが、左右方
向に水平に配置しても良い。Note that the release means 49 is not limited to the structure of the embodiment. In addition to the packet 9, the working tool may be a fork or the like. Further, in FIG. 1, the packet control valve 29
Although the operating arms 51 are arranged vertically, they may be arranged horizontally in the left-right direction.

（発明の効果） 本発明によれば、姿勢制御手段１８の作動時に手動操作
手段４８を作業具制御弁２９から解除する解除手段４９
を備えているので、ブーム９の上昇時に姿勢制御手段１
８により作業具制御弁２９を作動させて作業具１１を略
所定の姿勢に制御できるにも拘らず、それに連動して手
動操作手段４８が動くことがない。(Effects of the Invention) According to the present invention, the release means 49 releases the manual operation means 48 from the work implement control valve 29 when the posture control means 18 is activated.
When the boom 9 is raised, the attitude control means 1
Even though the work implement control valve 29 can be operated by 8 to control the work implement 11 to a substantially predetermined posture, the manual operation means 48 does not move in conjunction with this.

従って、各手段の構成部材に無理な力がかかることはな
く、また操作感覚も良好になる。Therefore, no unreasonable force is applied to the constituent members of each means, and the operation feeling is also improved.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は解除手段部分
の側面図、第２図は同動作説明図、第３図は操作機構の
正面断面図、第４図は同側面断面図、第５図は同平面断
面図、第６図はフロントローダの側面図、第７図はパケ
ットの側面断面図、第８図は同正面断面図、第９図は動
作説明図である。 １・・・トラクタ、５・・・フロントローダ、９・・・
ブーム、１１・・・パケット（作業具）、１７・・・操
作レバー１８・・・姿勢制御手段、２９・・・パケット
制御弁（作業具制御弁）、４８・・・手動操作手段、４
９・・・解除手段ゆ特 許 出 願 人 久保田鉄工株式会社The drawings show one embodiment of the present invention, in which Fig. 1 is a side view of the release means, Fig. 2 is an explanatory view of the same operation, Fig. 3 is a front sectional view of the operating mechanism, and Fig. 4 is a side sectional view of the same. , FIG. 5 is a sectional view of the same plane, FIG. 6 is a side view of the front loader, FIG. 7 is a side sectional view of the packet, FIG. 8 is a front sectional view of the same, and FIG. 9 is an explanatory diagram of the operation. 1...Tractor, 5...Front loader, 9...
Boom, 11... Packet (work tool), 17... Operation lever 18... Attitude control means, 29... Packet control valve (work tool control valve), 48... Manual operation means, 4
9...Cancellation means Patent applicant Kubota Iron Works Co., Ltd.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）昇降自在なブーム（９）の先端部に、作業具制御
弁（２９）によって姿勢制御される作業具（１１）を備
えると共に、作業具制御弁（２９）を手動操作する手動
操作手段（４８）と、ブーム（９）の上昇時に作業具（
１１）が略所定の姿勢を保持するように作業具制御弁（
２９）を操作する姿勢制御手段（１８）とを備えたブー
ム型作業機の作業具姿勢制御装置において、姿勢制御手
段（１８）の作動時に手動操作手段（４８）を作業具制
御弁（２９）から解除する解除手段（４９）を備えたこ
とを特徴とするブーム型作業機の作業具姿勢制御装置。(1) A work implement (11) whose attitude is controlled by a work implement control valve (29) is provided at the tip of a boom (9) that can be raised and lowered, and a manual operation means for manually operating the work implement control valve (29). (48) and the work implement (when the boom (9) is raised).
11) so that the work implement control valve (
In the work implement attitude control device for a boom-type work machine, which is equipped with an attitude control means (18) for operating the work implement control valve (29), when the attitude control means (18) is activated, the manual operation means (48) is operated by the work implement control valve (29). A work tool attitude control device for a boom-type work machine, characterized in that it is provided with a release means (49) for releasing the work tool.