JPH03193572A - クローラ - Google Patents
クローラInfo
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- JPH03193572A JPH03193572A JP33572889A JP33572889A JPH03193572A JP H03193572 A JPH03193572 A JP H03193572A JP 33572889 A JP33572889 A JP 33572889A JP 33572889 A JP33572889 A JP 33572889A JP H03193572 A JPH03193572 A JP H03193572A
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- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 28
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 abstract 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
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- Tires In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は不整地走行のため、作業車等の車輌のタイヤに
巻装されるクローラに関する。
巻装されるクローラに関する。
クローラ１は例えば、第１１図に示すようにトラック２
等に装着されて使用されている。トランク２ばその荷台
下部に複数の車輌３．３を備えており、各車輌３．３の
タイヤ４．４の外面に無端状に掛は渡されてトランクの
不整地走行を可能としている。
等に装着されて使用されている。トランク２ばその荷台
下部に複数の車輌３．３を備えており、各車輌３．３の
タイヤ４．４の外面に無端状に掛は渡されてトランクの
不整地走行を可能としている。
第１２図（ａｌはこのようにタイヤ間に掛は渡される従
来のクローラ１を示し、無端状の本体５と、本体５内に
埋設された芯金６と、本体５の長手方向にＩＩＰ設され
た補引ｉ：１−ドアとを備えている。本体５は全体がゴ
ム等の弾性体により形成されており、その幅方向の両端
部５ａ、５ａが上方に起立された「コ」字形断面となっ
ている。この本体５はその内周面にタイヤ４が接触する
ようにタイヤ面に掛は渡される。芯金６はこの本体５の
長手方向に所定ピッチを有して埋設されており、その剛
性によって本体５を補強している。この芯金６は本体５
の幅方向に連続状に延び、然も両端部が本体５の両端部
５ａ、５ａと同様に上方に屈曲されている。このような
りローラｌは第１１図に示すように、複数のタイヤ４．
４間に掛は渡され、タイヤの転勤によって路面上を走行
するが、路面との接地面積が広いため、凹凸路面や軟弱
路面等の不整地での走行が可能となっている。
来のクローラ１を示し、無端状の本体５と、本体５内に
埋設された芯金６と、本体５の長手方向にＩＩＰ設され
た補引ｉ：１−ドアとを備えている。本体５は全体がゴ
ム等の弾性体により形成されており、その幅方向の両端
部５ａ、５ａが上方に起立された「コ」字形断面となっ
ている。この本体５はその内周面にタイヤ４が接触する
ようにタイヤ面に掛は渡される。芯金６はこの本体５の
長手方向に所定ピッチを有して埋設されており、その剛
性によって本体５を補強している。この芯金６は本体５
の幅方向に連続状に延び、然も両端部が本体５の両端部
５ａ、５ａと同様に上方に屈曲されている。このような
りローラｌは第１１図に示すように、複数のタイヤ４．
４間に掛は渡され、タイヤの転勤によって路面上を走行
するが、路面との接地面積が広いため、凹凸路面や軟弱
路面等の不整地での走行が可能となっている。
ところが、従来のクローラでは直線走行がらハンドルを
転舵して旋回した場合、旋回時にタイヤから脱輪するこ
とが頻発している。第１２図中）はタイヤ４の旋回状態
を示し、タイヤ４が旋回方向（右方＋ｉ＋１）に（ψき
、この１頃きによっ−ζクローラが旋回方向に押圧され
る。ところで、クローラ１の本体５内には本体５の幅方
向に連続する芯金６が埋設されているため、この芯金６
の剛性によって本体は撓むことがない。従って、クロー
ラｌは全体がそのままの形状を維持するため、旋回方向
と反対側が浮き上がって路面との接触面積が急激に減少
する。これにより、クローラ１は同図（ｂｌの実線から
破線で示す方向への滑りを生じ、タイヤ４への追従性が
減少する。然も、この滑りによってタイヤ４が本体５の
旋回側の端部の起立部５ａに乗り上げてタイヤ４に変形
を生じると共に、タイヤ乗り上げの荷重によってクロー
ラ１が幅方向に伸びるため、これらが複合されてクロー
ラはタイヤ４から脱輪する。かかる脱輪は旋回角度が太
きい程生じ易く、このため従来のクローラでは旋回性能
に限界を生ずることとなる。
転舵して旋回した場合、旋回時にタイヤから脱輪するこ
とが頻発している。第１２図中）はタイヤ４の旋回状態
を示し、タイヤ４が旋回方向（右方＋ｉ＋１）に（ψき
、この１頃きによっ−ζクローラが旋回方向に押圧され
る。ところで、クローラ１の本体５内には本体５の幅方
向に連続する芯金６が埋設されているため、この芯金６
の剛性によって本体は撓むことがない。従って、クロー
ラｌは全体がそのままの形状を維持するため、旋回方向
と反対側が浮き上がって路面との接触面積が急激に減少
する。これにより、クローラ１は同図（ｂｌの実線から
破線で示す方向への滑りを生じ、タイヤ４への追従性が
減少する。然も、この滑りによってタイヤ４が本体５の
旋回側の端部の起立部５ａに乗り上げてタイヤ４に変形
を生じると共に、タイヤ乗り上げの荷重によってクロー
ラ１が幅方向に伸びるため、これらが複合されてクロー
ラはタイヤ４から脱輪する。かかる脱輪は旋回角度が太
きい程生じ易く、このため従来のクローラでは旋回性能
に限界を生ずることとなる。
本発明は、前記問題点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的とするところは、タイヤからの脱輪を防止して旋
回性能を向上させることが出来るクローラを提供しよう
とするものである。
の目的とするところは、タイヤからの脱輪を防止して旋
回性能を向上させることが出来るクローラを提供しよう
とするものである。
前記目的を達成するため、本発明はタイヤのトレッドを
覆う幅を有すると共に、幅方向の両端部が前記タイヤ方
向に屈曲されるように弾性体によって無端状に成形され
た本体と、この本体の幅方向に延びた状態で本体の長手
方向に所定ピンチで埋設された芯金と備え、この芯金は
その長さ方向の略中央部分で左右に分割されていること
を特徴とする。
覆う幅を有すると共に、幅方向の両端部が前記タイヤ方
向に屈曲されるように弾性体によって無端状に成形され
た本体と、この本体の幅方向に延びた状態で本体の長手
方向に所定ピンチで埋設された芯金と備え、この芯金は
その長さ方向の略中央部分で左右に分割されていること
を特徴とする。
クローラ内の芯金が左右に分割されているため、本体は
芯金の分割部位を境として任意に撓む可撓性を有する。
芯金の分割部位を境として任意に撓む可撓性を有する。
又、左右に分割された芯金は一方向への応力や変形等の
影響が他方に伝達され難くなっている。このような状態
では、旋回によるタイヤの押圧力が負荷してもその押圧
力は旋回側に作用するだけで旋回と反対側への影響が少
なく、旋回と反対側はタイヤとの追従を保持するため、
脱輪が防止される。
影響が他方に伝達され難くなっている。このような状態
では、旋回によるタイヤの押圧力が負荷してもその押圧
力は旋回側に作用するだけで旋回と反対側への影響が少
なく、旋回と反対側はタイヤとの追従を保持するため、
脱輪が防止される。
以下に、図面により本発明の詳細な説明する。
第１図乃至第４図は本発明の一実施例のクローラｌＯを
示す。クローラ１０はゴム等の弾性体によって無端状に
成形された本体１１と、この本体ｌｌ内に埋設された芯
金２０及び補強コード１３とを備えている。本体１１は
その内周面がタイヤに接触してタイヤに巻回されるもの
であり、タイヤのトレッドを覆う幅寸法を有して成形さ
れて、走行のための駆動力が伝達されるようになってい
る。又、本体１１の幅方向の両端部には上方に屈曲する
起立部１５．１５が形成されている。この起立部１５．
１５は本体１１の長手方向に所定ピッチで形成されてお
り、トレッドに連設されたタイヤの両端部分に両側から
挟むように当接して本体１１の横方向のずれを防止し、
タイヤからの脱輪を防止するように作用する。尚、本体
１１の外周面には接地部となるラグ１６が所定のパター
ンで形成されている。
示す。クローラ１０はゴム等の弾性体によって無端状に
成形された本体１１と、この本体ｌｌ内に埋設された芯
金２０及び補強コード１３とを備えている。本体１１は
その内周面がタイヤに接触してタイヤに巻回されるもの
であり、タイヤのトレッドを覆う幅寸法を有して成形さ
れて、走行のための駆動力が伝達されるようになってい
る。又、本体１１の幅方向の両端部には上方に屈曲する
起立部１５．１５が形成されている。この起立部１５．
１５は本体１１の長手方向に所定ピッチで形成されてお
り、トレッドに連設されたタイヤの両端部分に両側から
挟むように当接して本体１１の横方向のずれを防止し、
タイヤからの脱輪を防止するように作用する。尚、本体
１１の外周面には接地部となるラグ１６が所定のパター
ンで形成されている。
前記芯金２０はこのような本体１１に埋設されており、
その剛性によって本体１１を補強するように作用する。
その剛性によって本体１１を補強するように作用する。
この芯金２０は本体１１の起立部１５の形成部位に位置
しており、起立部１５の形成ピッチと同一のピッチで本
体１１の長手方向に設けられている０本発明に於いて、
この芯金２０は左右に２分割されたものが使用される。
しており、起立部１５の形成ピッチと同一のピッチで本
体１１の長手方向に設けられている０本発明に於いて、
この芯金２０は左右に２分割されたものが使用される。
左右の分割体２１．２１は同一形状で成形されており、
この分割体２１．２１が逆向き状態で同一線上に対向配
置されることにより芯金２０が構成されている。各分割
体２１は本体１１の幅方向に伸びる水平部２２と、水平
部２２から上方に屈曲されたシヲルダ部２３とが連設さ
れることにより形成されている。この場合、シジルダ部
２３は本体１１の起立部１５内で延びて起立部１５を補
強している。又、水平部２２の先端部分は傾斜状に切り
欠かれており、左右の分割体２１はその先端部分の切欠
き面２４が平行状態でラップするように対向配置されて
いる。このように左右の分割体２１がランプ状態に配置
されることにより、芯金２０は分割されていても所定の
強度を本体１１に付与することが可能となっている。そ
して、芯金２０が左右に分割されていることにより、本
体１１は分割部位を境として適度に撓む可撓性を備え、
これにより後述するように旋回時の脱輪を防止すること
が出来る。そして、前記補強コード１３はこのような芯
金２０の下側に位置するように本体１１の長手方向に埋
設されて本体１１の伸びを防止するものである。
この分割体２１．２１が逆向き状態で同一線上に対向配
置されることにより芯金２０が構成されている。各分割
体２１は本体１１の幅方向に伸びる水平部２２と、水平
部２２から上方に屈曲されたシヲルダ部２３とが連設さ
れることにより形成されている。この場合、シジルダ部
２３は本体１１の起立部１５内で延びて起立部１５を補
強している。又、水平部２２の先端部分は傾斜状に切り
欠かれており、左右の分割体２１はその先端部分の切欠
き面２４が平行状態でラップするように対向配置されて
いる。このように左右の分割体２１がランプ状態に配置
されることにより、芯金２０は分割されていても所定の
強度を本体１１に付与することが可能となっている。そ
して、芯金２０が左右に分割されていることにより、本
体１１は分割部位を境として適度に撓む可撓性を備え、
これにより後述するように旋回時の脱輪を防止すること
が出来る。そして、前記補強コード１３はこのような芯
金２０の下側に位置するように本体１１の長手方向に埋
設されて本体１１の伸びを防止するものである。
次ぎに、本実施例の作用を説明する。
第５図は本実施例のクローラ１０が装着された旋回状態
を示し、転舵によりタイヤ４が旋回方向（右方向）に傾
いている。この傾きによりタイヤ４は旋回側（右側）に
位置した本体１１の起立部１５を押圧する。本体１１は
内部に設けられた芯金２０によって強度が付与されてい
るため、この押圧力に対抗することが出来る。この状態
に於いて、芯金２０は左右に分割されており、右側の分
割体２１がタイヤ４の押圧力を受けるが、この押圧力が
左側の分割体２１に伝達され難くなっている。又、芯金
２０の分割によって本体１１は適度の可撓性を有してい
る。これらにより、タイヤ４の押圧力が右側に作用した
場合には、本体１１の右半分部分が路面との接触状態を
維持するように屈曲するため、路面との接触面積を確保
することが出来、タイヤ４への追従性を有しタイヤ４か
らの脱輪を防止することが可能となる。
を示し、転舵によりタイヤ４が旋回方向（右方向）に傾
いている。この傾きによりタイヤ４は旋回側（右側）に
位置した本体１１の起立部１５を押圧する。本体１１は
内部に設けられた芯金２０によって強度が付与されてい
るため、この押圧力に対抗することが出来る。この状態
に於いて、芯金２０は左右に分割されており、右側の分
割体２１がタイヤ４の押圧力を受けるが、この押圧力が
左側の分割体２１に伝達され難くなっている。又、芯金
２０の分割によって本体１１は適度の可撓性を有してい
る。これらにより、タイヤ４の押圧力が右側に作用した
場合には、本体１１の右半分部分が路面との接触状態を
維持するように屈曲するため、路面との接触面積を確保
することが出来、タイヤ４への追従性を有しタイヤ４か
らの脱輪を防止することが可能となる。
第６図は旋回時に於けるタイヤからの荷重に対して、ク
ローラの接地面積の変化をプロットした特性図であり、
特性曲線Ａは芯金が分割された本実施例を、特性曲線Ｂ
は芯金が連続している従来例を示す、従来例に比べ本実
施例は接地面積の変動が小さく、脱輪し難いものとなっ
ている。これに加えて、芯金が分割されて本体が可撓性
を有することにより、タイヤがクローラに乗り上げても
クローラの軸方向の伸びが小さくなるため、なお−層脱
輪し難いものとなっている。第７図はタイヤ乗り上げに
よって脱輪を生じる荷重に対してのクローラのテンショ
ンを測定したものであり、特性曲線Ａは本実施例を、特
性曲線Ｂは従来例を示している。クローラの伸び量はそ
のテンションに比例するものであり、特性曲ｋＩＡＡに
示すように本実施例のテンションが小さくなっているこ
とから、本実施例のクローラの伸び量が小さいことが判
り、同一の荷重では脱輪し難いことが判る。従って、以
上のように芯金を分割することにより、脱輪が生じ難く
なるため旋回性能を向上させることが出来る。又、芯金
の重量が小さくなり、クローラ全体の軽量化も可能とな
るため取り扱い性も向上する。
ローラの接地面積の変化をプロットした特性図であり、
特性曲線Ａは芯金が分割された本実施例を、特性曲線Ｂ
は芯金が連続している従来例を示す、従来例に比べ本実
施例は接地面積の変動が小さく、脱輪し難いものとなっ
ている。これに加えて、芯金が分割されて本体が可撓性
を有することにより、タイヤがクローラに乗り上げても
クローラの軸方向の伸びが小さくなるため、なお−層脱
輪し難いものとなっている。第７図はタイヤ乗り上げに
よって脱輪を生じる荷重に対してのクローラのテンショ
ンを測定したものであり、特性曲線Ａは本実施例を、特
性曲線Ｂは従来例を示している。クローラの伸び量はそ
のテンションに比例するものであり、特性曲ｋＩＡＡに
示すように本実施例のテンションが小さくなっているこ
とから、本実施例のクローラの伸び量が小さいことが判
り、同一の荷重では脱輪し難いことが判る。従って、以
上のように芯金を分割することにより、脱輪が生じ難く
なるため旋回性能を向上させることが出来る。又、芯金
の重量が小さくなり、クローラ全体の軽量化も可能とな
るため取り扱い性も向上する。
第８図乃至第１０図は本発明の別の実施例を夫々示し、
前記実施例と同一の要素は同一の符号を付して対応させ
、重複する説明を省略する。第８図図示の実施例は芯金
２０の分割体２１の先端部分を切り欠き、対向するその
先端部分をラップ状態としている点は前記実施例と同じ
であるが、芯金２０の各分割体２Ｉ外面に補助芯金２５
が取り付けられている。この補助芯金２５はｒＬＪ字状
に成形されており、その上部が分割体２１のショルダ部
２３外面に溶接されている。そして、屈曲された下部は
本体１１の外方を向くようになっている。このような補
助芯金２５の付設によって芯金２０の剛性が増大するた
め、本体１１の起立部１５の強度が増大するメリットが
あると共に、前記実施例と同じく芯金２０が分割されて
いるので、脱輪が発生し難く旋回性能も向上する。
前記実施例と同一の要素は同一の符号を付して対応させ
、重複する説明を省略する。第８図図示の実施例は芯金
２０の分割体２１の先端部分を切り欠き、対向するその
先端部分をラップ状態としている点は前記実施例と同じ
であるが、芯金２０の各分割体２Ｉ外面に補助芯金２５
が取り付けられている。この補助芯金２５はｒＬＪ字状
に成形されており、その上部が分割体２１のショルダ部
２３外面に溶接されている。そして、屈曲された下部は
本体１１の外方を向くようになっている。このような補
助芯金２５の付設によって芯金２０の剛性が増大するた
め、本体１１の起立部１５の強度が増大するメリットが
あると共に、前記実施例と同じく芯金２０が分割されて
いるので、脱輪が発生し難く旋回性能も向上する。
第９図及び第１０図図示の実施例は芯金２０の分割体２
１の対向する先端部にラップ部分がないものを示す、第
９図図示の実施例は芯金２０の分割体２１を逆ｒＴＪ字
形状に成形して水平部２２の外側に延設部２６を形成し
たものである。又、この延設部２６とショルダ部２３に
は縦方向のリブ部２７が形成されており、延設部２６と
リプ部２７とによって本体１１の起立部１５の強度増大
が図られる。芯金２０の分割による効果も前記実施例と
同効である。
１の対向する先端部にラップ部分がないものを示す、第
９図図示の実施例は芯金２０の分割体２１を逆ｒＴＪ字
形状に成形して水平部２２の外側に延設部２６を形成し
たものである。又、この延設部２６とショルダ部２３に
は縦方向のリブ部２７が形成されており、延設部２６と
リプ部２７とによって本体１１の起立部１５の強度増大
が図られる。芯金２０の分割による効果も前記実施例と
同効である。
第１０図図示の実施例は芯金２０の分割体２１が肉厚の
ｒＬＪ字形状に成形されており、肉厚とすることにより
芯金２０の剛性を増大させて本体１１の強度が増大する
メリットがあると共に、芯金２０の分割による効果も前
記実施例と同効となっている。
ｒＬＪ字形状に成形されており、肉厚とすることにより
芯金２０の剛性を増大させて本体１１の強度が増大する
メリットがあると共に、芯金２０の分割による効果も前
記実施例と同効となっている。
以上説明したように、本発明は本体内に埋設される芯金
を分割して、個々に独立状態とすると共に、本体に可撓
性を備えるようにしたため、旋回の際の脱輪を防止出来
、旋回性能が向上する効果を奏する。
を分割して、個々に独立状態とすると共に、本体に可撓
性を備えるようにしたため、旋回の際の脱輪を防止出来
、旋回性能が向上する効果を奏する。
第１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２図及び第
３図はその平面図及び側面図、第４図ｆａｔ、（ｂｌは
その芯金の分割体を示す平面図及び側面図、第５図は本
実施例によるタイヤの旋回状態を示す断面図、第６図は
タイヤの荷重に対するクローラの接地面積の変化を示す
特性図、第７図は脱輪発生荷重に対するクローラのテン
ションを示す特性図、第８図乃至第１Ｏ図は本発明の別
の実施例を夫々示す断面図、第１１図はクローラの装着
状態を示す側面図、第１２図（ａｌは従来のクローラを
示す断面図、同（１））は従来例のクローラによるタイ
ヤの旋回状態を示す断面図である。 ４・・・タイヤ、１０・・・クローラ、１１・・・本体
、２０・・・芯金、２１・・・分割体。 特許 出 願 人 本田技研工業株式会社第３図 第 図 第２図 第４図 （０） １ （ｂ） 第５図 へロー心ｅ＋ｈへへｍ八 （Δ） ヘロー心０客習区部（嶋 第８図 １ ３ １ ｊ １ 第９図 第１０図 １ ２ ６ １ ６ ２ １ 第１１図 第１２図 （０） （ｂ）
３図はその平面図及び側面図、第４図ｆａｔ、（ｂｌは
その芯金の分割体を示す平面図及び側面図、第５図は本
実施例によるタイヤの旋回状態を示す断面図、第６図は
タイヤの荷重に対するクローラの接地面積の変化を示す
特性図、第７図は脱輪発生荷重に対するクローラのテン
ションを示す特性図、第８図乃至第１Ｏ図は本発明の別
の実施例を夫々示す断面図、第１１図はクローラの装着
状態を示す側面図、第１２図（ａｌは従来のクローラを
示す断面図、同（１））は従来例のクローラによるタイ
ヤの旋回状態を示す断面図である。 ４・・・タイヤ、１０・・・クローラ、１１・・・本体
、２０・・・芯金、２１・・・分割体。 特許 出 願 人 本田技研工業株式会社第３図 第 図 第２図 第４図 （０） １ （ｂ） 第５図 へロー心ｅ＋ｈへへｍ八 （Δ） ヘロー心０客習区部（嶋 第８図 １ ３ １ ｊ １ 第９図 第１０図 １ ２ ６ １ ６ ２ １ 第１１図 第１２図 （０） （ｂ）
Claims (1)
- タイヤのトレッドを覆う幅を有すると共に、幅方向の両
端部が前記タイヤ方向に屈曲されるように弾性体によっ
て無端状に成形された本体と、この本体の幅方向に延び
た状態で本体の長手方向に所定ピッチで埋設された芯金
と備え、この芯金はその長さ方向の略中央部分で左右に
分割されていることを特徴とするクローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33572889A JPH078661B2 (ja) | 1989-12-25 | 1989-12-25 | クローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33572889A JPH078661B2 (ja) | 1989-12-25 | 1989-12-25 | クローラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03193572A true JPH03193572A (ja) | 1991-08-23 |
| JPH078661B2 JPH078661B2 (ja) | 1995-02-01 |
Family
ID=18291807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33572889A Expired - Fee Related JPH078661B2 (ja) | 1989-12-25 | 1989-12-25 | クローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH078661B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6984006B2 (en) | 2000-03-03 | 2006-01-10 | Komatsu Limited | Elastic flat tread |
| US7014279B2 (en) | 1997-09-05 | 2006-03-21 | Komatsu Limited | Elastic flat tread |
| WO2012036243A1 (ja) * | 2010-09-16 | 2012-03-22 | 独立行政法人海洋研究開発機構 | クローラ装置およびクローラロボット |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4042858B2 (ja) | 2004-03-09 | 2008-02-06 | 住友ゴム工業株式会社 | 弾性クローラ |
-
1989
- 1989-12-25 JP JP33572889A patent/JPH078661B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7014279B2 (en) | 1997-09-05 | 2006-03-21 | Komatsu Limited | Elastic flat tread |
| US6984006B2 (en) | 2000-03-03 | 2006-01-10 | Komatsu Limited | Elastic flat tread |
| WO2012036243A1 (ja) * | 2010-09-16 | 2012-03-22 | 独立行政法人海洋研究開発機構 | クローラ装置およびクローラロボット |
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