JPH03193560A

JPH03193560A - 車両の後輪操舵装置

Info

Publication number: JPH03193560A
Application number: JP1331773A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Omura; 博志大村; Takashi Nakajima; 隆志中島; Takeshi Edahiro; 枝広　毅志; Fumio Kageyama; 景山　文雄; Atsuo Tomota; 友田　敦雄; Haruki Okazaki; 晴樹岡崎; Takeshi Murai; 健村井
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1989-12-21
Filing date: 1989-12-21
Publication date: 1991-08-23

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は車両の後輪操舵装置に関するものであり、より
詳細には、アンチスキッドブレーキングシステムを備え
た車両の制動時の安定性を好適に確保することができる
後輪操舵装置に関するものである。

〔従来の技術〕

車両の後輪操舵装置において、車速又は前輪の操舵角等
に応じて、前輪の舵角に対する後輪の転舵比を可変設定
するように構成された後輪操舵装置が知られている（例
えば、特開昭５７−４４５６８号公報等）。

また、制動時における各車輪の回転速度を検出すること
により各車輪のスリップ状態を検出して、各車輪と路面
との間の最大摩擦力を確保するように各車輪のブレーキ
装置に対するブレーキ液圧、即ち、制動油圧を制御し、
これによって、急制動時に生ずる車輪のロック又はスキ
ッドを防止するように構成されたアンチスキッドブレー
キングシステムが知られている。

ここに、アンチスキッドブレーキングシステムを備えた
車両の後輪操舵装置において、急制動時の車両の操縦安
定性を向上させるために、アンチスキッドブレーキング
システムの作動又は非作動に基づいて、後輪の転舵比特
性を変更するように構成されたものが提案されている。

このような後輪操舵装置は、アンチスキッドブレーキン
グシステムの作動時に、車速等の関数として定められた
通常走行時の所定の転舵比特性を、該転舵比特性よりも
転舵比を同相側に設定するように定められた別の転舵比
特性に一律に変更することにより、急制動時の車両の尻
振りなどを防止するものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかるに、各車輪の接地路面の摩擦係数は路面の性状に
より大きく異なり、また、各車輪のロック傾向は車両の
重心移動等により大きく変化する。

殊に、車両が、左右の摩擦係数が大きく異なる所謂スプ
リット路面上を走行している場合、車両は、制動時のわ
ずかな操舵によって、著しい挙動変化を生じさせ得る状
態にある。

また、前輪がロック傾向にあるときには、車両はアンダ
ーステアの傾向となり、一方、後輪がロック傾向にある
ときには車両はオーバーステアの傾向となる。

しかし、上記後輪操舵装置においては、アンチスキッド
ブレーキングシステムが作動中にあるか否かのみに基づ
いて、通常走行時の転舵比特性を上記第２０転舵比特性
に一律に移行するように構成されているので、各車輪に
おける接地路面の摩擦係数の相違又はロック傾向の変化
に伴う車両の挙動特性の変化又はステアリング特性の変
化に適切に対応することができなった。

〔発明の目的〕

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、各車輪
の減速状態に基づいて各車輪に対する制動力を可変制御
するアンチスキッドブレーキングシステムを備えた車両
の後輪操舵装置において、制動時の車両の安定性を好適
に確保することができる後輪操舵装置を提供することを
第１の目的としている。

本発明は又、上記アンチスキッドブレーキングシステム
を備えた車両の後輪操舵装置において、左右の路面の摩
擦係数の相違に伴う制動時の車両の挙動特性の変化に適
応可能な後輪操舵装置を提供することを第２の目的とし
ている。

本発明は更に、上記アンチスキッドブレーキングシステ
ムを備えた車両の後輪操舵装置において、前輪と後輪の
ロック傾向の相違に伴う制動時の車両のステアリング特
性の変化に適応可能な後輪操舵装置を提供することを第
３の目的にしている。

〔発明の構成及び作用〕

本発明は、上記第１の目的を達成するために、上記アン
チスキッドブレーキングシステムを備えた車両の後輪操
舵装置において、前輪に対する後輪の転舵比を、所定の
転舵比特性で設定するように構成された後輪転舵制御装
置と、前記アンチスキッドブレーキングシステムの作動
状態及び前記アンチスキッドブレーキングシステムによ
る各車輪のブレーキ装置の制御状態を前記後輪転舵制御
装置に入力する入力手段と、前記アンチスキッドブレー
キングシステムの作動時に、前記後輪転舵制御装置によ
り設定される前記所定の転舵比特性を、前記入力手段に
より入力された前記各車輪のブレーキ装置の制御状態に
基づいて、補正する補正手段とを有する、ことを特徴と
する車両の後輪操舵装置を提供する。

本発明の上記構成によれば、上記後輪転舵制御装置は、
アンチスキッドブレーキングシステムの作動、非作動の
みならず、アンチスキッドブレーキングシステムによる
各車輪の制御状態に基づいて、後輪の転舵比特性を補正
するので、アンチスキッドブレーキングシステムによる
急制動時の制御と後輪操舵装置による後輪舵角制御とを
協調させ、急制動時の車両の安定性を好適に確保するこ
とが可能となる。

また、本発明は、上記第２の目的を達成するために、前
記補正手段が、前記入力手段により入力された前記各車
輪のブレーキ装置の制御状態に基づいて、左側の車輪と
路面との摩擦力及び右側の車輪と路面との摩擦力の相違
を認識し、前記所定の転舵比特性を、前記各摩擦力が実
質的に同一であるときには、該転舵比特性よりも転舵比
を同相側に設定することができる第１の転舵比特性に補
正し、前記各摩擦力が異なるときには、前記第１の転舵
比特性よりも更に同相側に転舵比を設定することができ
る第２の転舵比特性に補正する、ことを特徴とする車両
の後輪操舵装置を提供する。

本発明のかかる構成によれば、後輪転舵制御装置は、ア
ンチスキッドブレーキングシステムの作動中に一般的に
設定される所定の転舵比特性を、アンチスキッドブレー
キングシステムがスプリット制御を行っている際に、更
に、同相側に補正するように構成されているので、所謂
スプリット路面を走行中の車両ｌに急制動が課せられた
際に、車両の挙動変化を抑制して、車両の安定化を図る
ことができる。

更に、本発明は、上記第３の目的を達成するために、前
記補正手段が、前記入力手段により入力された各車輪の
制御状態に基づいて前輪と後輪のロック傾向を認識し、
前記所定の転舵比特性を、前輪及び後輪が実質的に均等
なロック傾向にあるときには、前記所定の転舵舵比特性
よりも転舵比を同相側に設定することができる第１の転
舵比特性に補正し、前輪が後輪よりも早期にロックする
傾向にあるときには、前記所定の転舵比特性よりも同相
側且つ前記第１の転舵比特性よりも逆相側に転舵比を設
定することができる第２０転舵比特性に補正し、後輪が
前輪よりも早期にロックする傾向にあるときには、前記
第１の転舵比特性よりも更に転舵比を同相側に設定する
ことができる第３の転舵比特性に補正する、ことを特徴
とする車両の後輪操舵装置を提供する。

本発明のかかる構成によれば、後輪転舵制御装置は、ア
ンチスキッドブレーキングシステムの作動中に一般的に
設定される所定の転舵比特性を２、前輪側が早期ロック
傾向にあるときには、若干逆相側に補正して、車両のア
ンダステア傾向を打ち消し、また、後輪側が早期ロック
傾向にあるときには、更に同相側に補正して、車両のオ
ーバーステア傾向を打ち消すように構成されているので
、急制動に伴って生ずる車両のステアリング特性の変化
を抑制して、車両の操縦性を向上させることができる。

実施例以下、添付図面に基づいて、本発明の実施例につき、詳
細に説明を加える。

第１図は、本発明の実施例に係る車両の後輪操舵装置を
示す概略全体構成図である。

第１図において、車両１は、左右の前輪２ＰＬ、２ＦＲ
は、前輪操舵機構Ａにより連係され、また、左右の後輪
２ＲＬ、２ＲＲは、後輪操舵装置已により連係されてい
る。

前輪操舵機構Ａは、一対のナックルアーム３ＦＬ。

３ＦＲ及びタイロッド４ＦＬ、　４ＦＲと、これらタイ
ロッド４ＦＬ、　４ＦＲを互いに連結しているリレーロ
ッド５Ｆとから略構成されている。前輪操舵機構Ａには
、リレーロッド５Ｆに連結されたラック　（図示せず）
とステアリングシャフト７に連結されたビニオン６とを
備えたラックアンドビニオン式のステアリング機構Ｃが
連係されており、前輪操舵機構Ａは、ハンドル８の操作
変位量、即ちハンドル舵角に応じてリレーロッド５Ｆを
左右に変位させ、左右の前輪２ＰＬ、２ＰＲを転舵させ
るように構成されている。

後輪操舵機構Ｂは、一対のナックルアーム３ＲＬ、３Ｒ
Ｒ及びタイロッド４ＦＬ、４ＦＲと、これらタイロッド
４ＲＬ、　４ＲＲを互いに連結しているリレーロッド５
Ｒと、左右の後輪２ＲＬ、　２ＲＲを転舵させるための
駆動源として働くサーボモータｌＯと、サーボモータ１
０の駆動力をリレーロッド５Ｒに伝達するための連係機
構１１とを備えており、サーボモータ１０を正転又は逆
転させることにより、連係機構１１を介して、リレーロ
ッド５Ｒを左右に変位させ、左右の後輪２ＲＬ、　２Ｒ
Ｒを転舵させるように構成されている。

また、後輪操舵機構Ｂは、フェイルセイフ機構として、
連係機構１１に介挿され、サーボモータ１０とリレーロ
ッド５Ｒとの連係を解除することができるクラッチ１２
、および、リレーロッド５Ｒと車体との間に介装され、
リレーロッド５Ｒを常時中立方向に付勢しているスプリ
ング９ａを有する中立保持手段９を備えており、サーボ
モータ１０の故障時等のフェイル時には、クラッチ１２
を解放して、中立保持手段９によりリレーロッド５Ｒを
強制的に中立位置に保持し、これによって、車両１を２
ＷＳ車両として運転し得るように構成されている。

また、車両１には、ハンドル舵角を検出するための舵角
センサ１３、車速を検出するための車速センサ１４、サ
ーボモータ１００回転位置を検出するためのエンコーダ
１７、およびリレーロッド５Ｒの変位を検出するための
後輪舵角センサ１８が設けられている。

さらに、舵角センサ１３、車速センサ１４、エンコーダ
１７および後輪舵角センサ１８の検出結果が入力され、
これら検出結果に基づいて、サーボモータ１００回転を
制御するコントロールユニッ）Ｕ＋が設けられている。

コントロールユニッｈＵ、は、車速感応式の後輪転舵制
御装置を内蔵しており、後輪転舵制御装置は、所定の転
舵比特性に基づいて、前輪２ＦＬ、２ＰＲに対する後輪
２ＲＬ、　２ＲＲの転舵比を、車速センサ１４によって
検出された車速Ｖの関数として所定の転舵比特性で設定
するとともに、設定された転舵比と舵角センサ１３によ
り検出されたハンドル舵角とに基づいて目標後輪舵角を
設定する。

コントロールユニットＵ、は、このようにして設定され
た目標後輪舵角に基づき、サーボモータ駆動回路を介し
て、サーボモータ１０を作動させ、エンコーダ１７によ
って検出されるサーボモータ１０の回転位置及び後輪舵
角センサ１８によって検出されるリレーロッド５Ｒの変
位を後輪転舵制御装置により監視しつつ、後輪２ＲＬ、
　２ＲＲを転舵させる。

第２図は、第１図に示す車両に搭載されたアンチスキッ
ドブレーキングシステムの概要を示す概略全体構成図で
ある。

第２図に示すように、車両１の左右の前輪２ＰＬ。

２ＰＲおよび左右の後輪２ＲＬ、２ＲＲには、各車輪２
ＦＬ、　２ＦＲ，２ＲＬ、　２ＲＲと一体的に回転する
ディスクロータ２３ａ、２３ａ、２３ａ、２３ａと、制
動油圧（ブレーキ液圧）が供給されたときに各ディスク
ロータ２３Ｈの回転を制動するキャリパ２３ｂ、２３ｂ
、２３ｂ、２３ｂとを有するブレーキ装置２３．２３．
２３．２３がそれぞれ配置されている。

車両１は、制動操作時、即ち、ブレーキペダル踏み込み
時に、上記各ブレーキ装置３に対する制動油圧を個々に
可変調整するように構成されたアンチスキッドブレーキ
ングシステム（以下、ＡＢＳと称する）を備えており、
ＡＢＳは、車両１の減速度を検出するための加速度セン
サ２４、各車輪２ＦＬ、　２ＰＲ，２ＲＬ、　２ＲＲに
夫々設けられ、各車輪の回転速度、即ち、車輪速を夫々
検出する車輪速センサ２５．２５．２５．２５、これら
各センサ２４．２５の検出結果が入力されるコントロー
ルユニッ）Ｕ２、コントロールユニットＵ２から出力さ
れる制御信号に基づいて上記各ブレーキ装置２３に供給
される制動油圧を可変制御する油圧制御弁２６．２６．
２６．２６、および、これら油圧制御弁２６．２６．２
６．２６に対して所定の圧力に設定された作動油、即ち
、ブレーキ液を供給するための図示しない油圧ユニット
から略構成されている。

コントロールユニットＵ２は、車輪速度センサ２５．２
５．２５．２５によって検出される各車輪２ＦＬ、　２
ＰＲ，２ＲＬ及び２ＲＲの回転速度ＷｐいＷＲＲ，ＷＲ
Ｌ及びＷＲＩＩのうち所定の車輪の回転速度、例えば、
最も遅い車輪の回転速度に基づいて、車輪と路面とが最
適な制動力を生じさせるような基準回転速度Ｖ　ｒ　ｅ
　ｆを設定し、基準目標速度ｖ１゜。

と各車輪速センサ２５により検出された各車輪の回転速
度とを比較して、各車輪のスキッド又はロックを防止す
るように、油圧制御弁２６．２６．２６．２６により各
車輪に対する制動油圧を制御する。

コントロールユニットＵ２は又、摩擦係数μが左右の車
輪に対して異なる状態にある走行路面、即ち、スプリッ
ト路面を車両１が走行している際に、各ブレーキ装置２
３における制動油圧を検出する制動油圧センサ（図示せ
ず）により検出された制動油圧に基づいて、車両１の最
適な制動距離を確保するように各ブレーキ装置２３の制
動油圧を制御する、所謂スプリット制御手段を備えてい
る。

ここに、車両１においては、第１図及び第２図に示すよ
うに、ＡＢＳのコントロールユニットＵ２から後輪操舵
装置のコントロールユニッ）Ｕ２にＡＢＳの作動状態お
よび制御状態を示す信号Ｓが入力されて右り、コントロ
ールユニッ＋−Ｕ、は、各ブレーキ装置　２３に対する
ＡＢＳの作動状態および制御状態に応じて、前輪２ＦＬ
、　２ＦＨに対する後輪２ＲＬ、２ＲＲの転舵比特性を
設定変更するように構成されている。

’Ｍ３図は１．１］ントロールユニツトＵ１の後輪転舵
制御装置により設定可能な複数の転舵比特性を示す線図
である。また、第４図は、前輪２ＰＬ、　２ＰＲと後輪
２ＲＬ、　２ＲＲとのロック傾向が異なる場合に、後輪
転舵制御装置が行う転舵比特性の変更方法を示すフロー
チャートである。第５図は、ＡＢＳが上記スプリット制
御を行っている場合に、コントロールユニットＵＩが行
う転舵比特性の変更方法を示すフローチャートである。

第３図に示すように、後輪転舵制御装置は、ＡＢＳが作
動していない状態で設定される通常の転舵比特性Ｎ５Ａ
ＢＳが作動している状態にあるときに、一般に設定され
るＡＢＳ作動時の転舵比特性Ａ、ＡＢＳ作動中且つ前輪
の早期ロック傾向が認識されたときに設定される前輪ロ
ック傾向時の転舵比特性ＡＩ　、および、ＡＢＳ作動中
且つ後輪のロック傾向が認識されたとき、或いは、ＡＢ
Ｓがスプリット制御を行っていることが認識されたとき
に設定される後輪ロック傾向時又はスプリット制御時の
転舵比特性Ａ２を有している。ＡＢＳが作動状態にある
とき、車両１は急制動状態にあると想定されることから
、ＡＢＳ作動時の転舵比特性Ａは、ハンドル操舵に対す
る車両１の回頭性を抑制して急制動時の車両１の安定性
を向上させるように、通常走行時の転舵比特性Ｎよりも
同相側に設定されている。

また、前輪がロック傾向にあるとき、車両ｌはアンダー
ステアの傾向にあることから、前輪ロック傾向時の転舵
比特性Ａ１は、車両１の回頭性を向上させるように上記
転舵比特性Ａよりもわずかに逆相側に設定されている。

更に、後輪がロック傾向時にあるとき、車両ｌはオーバ
ーステアの傾向にあり、また、ＡＢＳがスプリット制御
を行っているとき、車両１の左右の車輪が異なる摩擦係
数を有する路面に接地しており、車両１がわずかなハン
ドル操舵により大きな挙動変化を生じさせる可能性があ
ることがら、後輪ロック傾向時又はスプリット制御時の
転舵比特性Ａ２は、車両ｌの回頭性を低下させ、車両ｌ
の安定化を図るように、上記転舵比特性へよりも更に同
相側に設定されている。

次に、コントロールユニットＵ１　による上記各転舵比
特性Ｎ５ＡＳＡ、　、Ａ２の設定方法について、第４図
及び第５図を参照して説明する。

第４図に示すように、コントロールユニットＵ１の後輪
転舵制御装置は、ＡＢＳの作動状態及び制御状態を示す
コントロールユニッ）Ｕ２からの信号Ｓを入力し、ＡＢ
Ｓが作動状態にあれば、ＡＢＳにおける基準目標速ｖ４
１、各車輪２ＰＬ、２ＦＲ１２ＲＬ、２Ｒ１１の各回転
速度ｗ、Ｌ、　ｗ、Ｒ，ｗｌＬ、　Ｗ、。

を夫々読み込み、前輪２ＦＬ、　２ＰＲの各回転速度Ｗ
ＦＬ、　ＷｐｌＨの平均回転速度Ｗｐ及び後輪２ＲＬ、
２ＲＲの各回転速度Ｗ　１１　Ｌ　、　Ｗ　＠　＠の平
均回転速度Ｗ。

を演算する（Ｓｌ、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５）。

更に、前輪の側の減速度と後輪の側の減速度、即ちＶ、
、、−Ｗ、とＶｌ＠（Ｗｐとを比較して、前輪と後輪の
減速度が実質的に等しければ、第３図に示す転舵比特性
ＮをＡＢＳ作動時の転舵比特性Ａに設定変更する（３７
、Ｓ８）。

この結果、後輪２ＲＬ、２ＲＲの転舵比は通常走行時よ
りも同相側に設定されるので、車両１の回頭性が抑制さ
れ、急制動時における車両１の安定化が図られる。

また、前輪側の減速度Ｖｒｓｒ　　Ｗｐが後輪側の減速
度Ｖｒ＠ｒ　　ＷＲよりも大きいとき、即ち、前輪２Ｆ
Ｌ、　２ＰＲが早期ロック傾向にあるとき、転舵比特性
Ｎは、前輪ロック傾向時の転舵比特性Ａ１に設定変更さ
れる（Ｓ６、Ｓ７、Ｓ９）。従って、後輪２ＲＬ、２Ｒ
Ｒの転舵比特性は、通常の走行時よりも同相側且つＡＢ
Ｓ作動時に前後輪が実質的に同等のロック傾向にあると
きよりもわずかに逆相側となることから、車両１の回頭
性は、急制動時の車両１の安定性を損なうことなく、わ
ずかに向上されるので、車両１のアンダーステア傾向は
好適に解消される。

更に、前輪側の減速度Ｖｒ、ｆ−ＷＦが後輪側の減速度
Ｖｒ＠ｆ　　ｗ、よりも小さいとき、即ち、後輪２ＲＬ
、２ＲＲが早期ロック傾向にあるとき、転舵比特性Ｎは
後輪ロック傾向時の転舵比特性Ａ２に設定変更される（
Ｓ６．５１０）。従って、後輪２ＲＬ、２ＲＲの転舵比
特性は、ＡＢＳ作動時に前後輪が実質的に同等のロック
傾向にあるときよりも更に同相側となることから、車両
１の回頭性は更に抑制されるので、車両１のオーバース
テア傾向は効果的に解消される。

コントロールユニットＵ、の後輪転舵制御装置は又、第
５図に示すように、上記信号Ｓを入力し、ＡＢＳが作動
中にあり、しかもスプリット制御を行なっていると認識
したときには、上記通常走行時の転舵比特性Ｎをスプリ
ット制御時の転舵比特性Ａ２に設定変更する（Ｓ２１．
３２２、Ｓ２３．５２４）。従って、スプリット制御時
の車両１の転舵比特性は、ＡＢＳ作動時に一般的に設定
される転舵比特性Ａよりも更に同相側となることから、
車両１の回頭性は大きく抑制されるので、ハンドル操舵
に伴う車両１の挙動変化は鈍化され、かくして、スプリ
ット路面走行中且つ急制動時における車両１の安定化が
図られる。

以上の如く、本実施例においては、後輪転舵制御装置が
、ＡＢＳによる各車輪２ＰＬ、　２ＰＲ，２ＲＬ、２１
１Ｒの作動状態及び制御状態を示す信号Ｓに基づいて、
後輪の転舵比特性を設定変更できるように構成されてい
るので、ＡＢＳによる急制動時の制御と後輪操舵装置に
よる後輪舵角制御とを協調させ、急制動時の車両１０安
定性を好適に確保することが可能となる。

また、後輪転舵制御装置は、ＡＢＳの作動中に、前後輪
が実質的に同等のロック傾向にあると岩に設定される転
舵比特性Ａを、前輪側が早期０．７り傾向にあるときに
は、逆相側に（特性ＡＩ）、また、後輪側が早期ロック
傾向にあるときには、同相側に（特性Ａ２）夫々補正す
るように構成されているので、急制動に伴って生ずる車
両１のステアリング特性の変化を抑制して、車両１の操
縦性を向上させることができる。

更に、後輪転舵制御装置は、ＡＢＳ作動中に一般的に設
定される転舵比特性Ａを、ＡＢＳがスプリット制御を行
っている際に、同相側に（特性Ａ２）補正するように構
成されているので、所謂スプリット路面を走行中の車両
１に急制動が課せられた際に、車両１の挙動変化を抑制
して、車両１の安定化を図ることができる。

本発明は、以上の実施例に限定されることなく特許請求
の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能で
あり、それらも本発明の範囲内に包含されるものである
ことはいうまでもない。

例えば、上記実施例においては、後輪ロック傾向時及び
スプリット制御時の転舵比特性を共に転舵比特性Ａ２と
しているが、後輪ロック傾向時の転舵比特性とスプリッ
ト制御時の転舵比特性を夫々別個に備えてもよい。この
場合、好ましくは、スプリット制御時の転舵比特性は、
後輪ロック傾向時の転舵比特性よりも同相側に設定され
る。

〔発明の効果〕

請求項（１）に記載した本発明の構成によれば、アンチ
スキッドブレーキングシステムを備えた車両の後輪操舵
装置において、制動時の車両の安定性を好適に確保する
ことができる後輪操舵装置を提供することが可能となる
。

請求項（２）に記載した本発明の構成によれば、アンチ
スキッドブレーキングシステムを備えた車両の後輪操舵
装置において、左右の路面の摩擦係数の相違に伴う制動
時の車両の挙動特性の変化に適応可能な後輪操舵装置を
提供することが可能となる。

請求項（３）に記載した本発明の構成によれば、アンチ
スキッドブレーキングシステムを備えた車両の後輪操舵
装置において、前輪と後輪のロック傾向の相違に伴う制
動時の車両のステアリング特性の変化適応可能な後輪操
舵装置を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例に係る車両の後輪操舵装置を
示す概略全体構成図である。第２図は、第１図に示す車両に搭載されたアンチスキッ
ドブレーキングシステムの概要を示す概略全体構成図で
ある。第３図は、第１図に示す後輪操舵装置において後輪転舵
制御装置により設定可能な複数の転舵比特性を示す線図
である。第４図は、前輪と後輪のロック傾向が異なる場合に、後
輪転舵制御装置が行う転舵比特性の変更方法を示すフロ
ーチャートである。第Ｓ図は、アンチスキッドブレーキングシステムがスプ
リット制御を行っている場合に、後輪操舵装置の後輪転
舵制御装置が行う転舵比特性の変更方法を示すフローチ
ャートである。１・・・・車両、　　　　　２ＦＬ・・・・左前輪、２
ＦＲ・・・・左後輪、　　２ＲＬ・・・・右前輪、２Ｒ
Ｒ・・・・右前輪、３ＦＬ、　３ＦＲ，３ＲＬ、　　３ＲＲ・・・・ナック
ルアーム、４ＦＬ、　４ＦＲ，４ＲＬ、４ＲＲ・・・・
タイロッド、５Ｆ、５Ｒ・・・・リレーロッド、６・・・・ピニオン、７・・・・ステアリングシャフト、８・・・・ハンドノペ　　　　９・・・・中立保持手段
、１０・・・・サーボモータ、　　１１・・・・連係機
構、１２・・・・クラッチ、　　　　１３・・・・舵角
センサ、１４・・・・車速センサ、　　　１７・・・・
エンコーダ、１８・・・・後輪舵角センサ、２３・・・・ブレーキ装置、２３ａ・・・・ディスクロータ、２３ｂ・・・・キャリパ、２４・・・・加速度センサ、２５・・・・車輪速センサ、Ｕ２ φ・・・コントロールユニット。第図第４図第図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）制動時の車輪のロックを防止するために、各車輪
の減速状態に基づいて各車輪に対する制動力を可変制御
するアンチスキッドブレーキングシステムを備えた車両
の後輪操舵装置において、前輪に対する後輪の転舵比を
、所定の転舵比特性で設定するように構成された後輪転
舵制御装置と、前記アンチスキッドブレーキングシステ
ムの作動状態及び前記アンチスキッドブレーキングシス
テムによる各車輪のブレーキ装置の制御状態を前記後輪
転舵制御装置に入力する入力手段と、前記アンチスキッ
ドブレーキングシステムの作動時に、前記後輪転舵制御
装置により設定される前記所定の転舵比特性を、前記入
力手段により入力された前記各車輪のブレーキ装置の制
御状態に基づいて、補正する補正手段とを有する、こと
を特徴とする車両の後輪操舵装置。
（２）前記補正手段は、前記入力手段により入力された
前記各車輪のブレーキ装置の制御状態に基づいて、左側
の車輪と路面との摩擦力及び右側の車輪と路面との摩擦
力の相違を認識し、前記所定の転舵比特性を、前記各摩
擦力が実質的に同一であるときには、該転舵比特性より
も転舵比を同相側に設定することができる第１の転舵比
特性に補正し、前記各摩擦力が異なるときには、前記第
１の転舵比特性よりも更に同相側に転舵比を設定するこ
とができる第２の転舵比特性に補正する、ことを特徴と
する請求項（１）に記載の車両の後輪操舵装置。
（３）前記補正手段は、前記入力手段により入力された
各車輪の制御状態に基づいて前輪と後輪のロック傾向を
認識し、前記所定の転舵比特性を、前輪及び後輪が実質
的に均等なロック傾向にあるときには、前記所定の転舵
舵比特性よりも転舵比を同相側に設定することができる
第１の転舵比特性に補正し、前輪が後輪よりも早期にロ
ックする傾向にあるときには、前記所定の転舵比特性よ
りも同相側且つ前記第１の転舵比特性よりも逆相側に転
舵比を設定することができる第２の転舵比特性に補正し
、後輪が前輪よりも早期にロックする傾向にあるときに
は、前記第１の転舵比特性よりも更に転舵比を同相側に
設定することができる第３の転舵比特性に補正する、こ
とを特徴とする請求項（１）に記載の車両の後輪操舵装
置。