JPS62199569A - 自動車の後輪操舵装置 - Google Patents
自動車の後輪操舵装置Info
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- JPS62199569A JPS62199569A JP4228086A JP4228086A JPS62199569A JP S62199569 A JPS62199569 A JP S62199569A JP 4228086 A JP4228086 A JP 4228086A JP 4228086 A JP4228086 A JP 4228086A JP S62199569 A JPS62199569 A JP S62199569A
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- JP
- Japan
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- wheel steering
- roll angle
- rear wheel
- front wheel
- angle
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車の後輪操舵装置に関するものである。
従来の技術
自動車において、ステアリングハンドルの転舵操作によ
る前輪の転舵作動に伴ない、後輪も同時に転舵作動する
ようにしたものは、従来より種々開発され、例えば特開
昭５５−９１４５７号公報、特開昭５５−９１４５８号
公報等にて既に公開されている。
る前輪の転舵作動に伴ない、後輪も同時に転舵作動する
ようにしたものは、従来より種々開発され、例えば特開
昭５５−９１４５７号公報、特開昭５５−９１４５８号
公報等にて既に公開されている。
発明が解決しようとする閤題点
上記のように前輪の転舵作動と同時に後輪も転舵作動さ
せるようにした自動車における後輪操舵は、従来は前輪
が転舵作動するとその前輪舵角に対しある舵角比をもっ
て後輪を転舵作動させると共に前輪舵角に対する後輪舵
角の比を車速によって変化させるよう制御するようにし
ているのが一般的である。
せるようにした自動車における後輪操舵は、従来は前輪
が転舵作動するとその前輪舵角に対しある舵角比をもっ
て後輪を転舵作動させると共に前輪舵角に対する後輪舵
角の比を車速によって変化させるよう制御するようにし
ているのが一般的である。
ところがステアリングハンドルの転舵操作による前輪転
舵作動にて生ずるヨー角変化およびそれに伴なう車体ロ
ールは、上記前輪転舵作動に対し時間的に遅れて発生す
るので、を記のように前輪舵角によって後輪操舵が制御
される従来の後輪操舵装置では、後輪舵角はヨーおよび
ロール等の車体の挙動とは一致せず、特に転舵操作に対
するヨーおよびロールの時間的位相差が大きくなった場
合は後輪操舵による作用が車体の挙動に悪影暮を及ぼす
ことがある。
舵作動にて生ずるヨー角変化およびそれに伴なう車体ロ
ールは、上記前輪転舵作動に対し時間的に遅れて発生す
るので、を記のように前輪舵角によって後輪操舵が制御
される従来の後輪操舵装置では、後輪舵角はヨーおよび
ロール等の車体の挙動とは一致せず、特に転舵操作に対
するヨーおよびロールの時間的位相差が大きくなった場
合は後輪操舵による作用が車体の挙動に悪影暮を及ぼす
ことがある。
本発明は上記のような従来の問題に対処することを主目
的とするものである。
的とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、車体のロール角を検出しそれに応じたロール
角信号を発するロール角センサと、車速を検出しそれに
応じた車速信号を発する車速センサと、ステアリングハ
ンドル操作にて制御される前輪舵角を検出し前輪舵角信
号を発する前輪舵角センサと、上記ロール角センサのロ
ール角信号によって得られるロール角が設定値未満であ
るか設定値以上であるかによって前輪舵角センサの前輪
舵角信号にて得られる前輪操舵方向に対する後輪操舵方
向を定めると共に該ロール角信号と車速センサの車速信
号にてロール角の大きさおよび車速の大きさから後輪理
想舵角を定めて出力を発し後輪操舵用アクチュエータを
作動させて後輪操舵を行う制御回路とにより後輪操舵制
御を行うようにしたことを特徴とするものである。
角信号を発するロール角センサと、車速を検出しそれに
応じた車速信号を発する車速センサと、ステアリングハ
ンドル操作にて制御される前輪舵角を検出し前輪舵角信
号を発する前輪舵角センサと、上記ロール角センサのロ
ール角信号によって得られるロール角が設定値未満であ
るか設定値以上であるかによって前輪舵角センサの前輪
舵角信号にて得られる前輪操舵方向に対する後輪操舵方
向を定めると共に該ロール角信号と車速センサの車速信
号にてロール角の大きさおよび車速の大きさから後輪理
想舵角を定めて出力を発し後輪操舵用アクチュエータを
作動させて後輪操舵を行う制御回路とにより後輪操舵制
御を行うようにしたことを特徴とするものである。
作 用
上記により、車体ロール角が小なるときは前後輪逆相操
舵として車体の回頭性をよくし操縦性の向上をはかり、
ロール角が大なるときは前後輪同相操舵として安定性の
向上をはかると共に、後輪舵角を車体ロール角の大きさ
によって制御するので、実際の車体挙動に適合した後輪
ステア制御が可能となる。
舵として車体の回頭性をよくし操縦性の向上をはかり、
ロール角が大なるときは前後輪同相操舵として安定性の
向上をはかると共に、後輪舵角を車体ロール角の大きさ
によって制御するので、実際の車体挙動に適合した後輪
ステア制御が可能となる。
実施例
以下本発明の一実施例を対面を参照して説明する。
図において、ｌは車体のロール角を検出しそれに応じた
ロール角信号を発するロール角センサであり、例えば車
高調整機７１をもったエアサスペンションを採用してい
る自動車では左右の各エアサスペンションに設けた車高
調整用の左右の車高センサをロール角センサ１として兼
用することができるし、該車高センサを装備していない
自動車の場合はロール剛性を高める為に従来より一般に
設けられているスタビライザのねじれ角からロール角を
検出するもの等が採用される。
ロール角信号を発するロール角センサであり、例えば車
高調整機７１をもったエアサスペンションを採用してい
る自動車では左右の各エアサスペンションに設けた車高
調整用の左右の車高センサをロール角センサ１として兼
用することができるし、該車高センサを装備していない
自動車の場合はロール剛性を高める為に従来より一般に
設けられているスタビライザのねじれ角からロール角を
検出するもの等が採用される。
２は車速を検出しそれに応じた車速信号を発する車速セ
ンサである。
ンサである。
３は図示しないステアリングハンドルの回転操作によっ
て転舵作動する前輪（図示省略）の舵角を検出して前輪
舵角信号を発する前輪舵角センサである。
て転舵作動する前輪（図示省略）の舵角を検出して前輪
舵角信号を発する前輪舵角センサである。
４は制御回路であり、該制御回路４は上記ロール角セン
サ１のロール角信号ａと車速センサ２の車速信吐すと前
輪舵角センサ３の前輪舵角信号Ｃとから、後輪を転舵さ
せるべき方向を決定すると共にその状態での後輪理想舵
角を演算にて求め、それに応じた出力ｅを発して駆動回
路５を作動させ、電動モータ６を正転又は逆転駆動させ
るものである。
サ１のロール角信号ａと車速センサ２の車速信吐すと前
輪舵角センサ３の前輪舵角信号Ｃとから、後輪を転舵さ
せるべき方向を決定すると共にその状態での後輪理想舵
角を演算にて求め、それに応じた出力ｅを発して駆動回
路５を作動させ、電動モータ６を正転又は逆転駆動させ
るものである。
電動モータ６が回転駆動すると、円筒つオーム７ａ、ウ
オームホイール７ｂ等の減速歯車機構７を介してピニオ
ンギヤ８が回転し、該ピニオンギヤ８に＋＋ｉ１合うラ
ックシャフト９を軸方向に移動させ、該ラックシャフト
９の軸方向移動によりタイロッド１０．ナックルアーム
１１を介して後輪１２が左又は右に転舵される。
オームホイール７ｂ等の減速歯車機構７を介してピニオ
ンギヤ８が回転し、該ピニオンギヤ８に＋＋ｉ１合うラ
ックシャフト９を軸方向に移動させ、該ラックシャフト
９の軸方向移動によりタイロッド１０．ナックルアーム
１１を介して後輪１２が左又は右に転舵される。
１３は後輪１２の実舵角を検出しそれに応じた後輪舵角
信号ｄを発する後輪舵角センサであり、この後輪舵角セ
ンサ１３の後輪舵角信号ｄによって後輪実舵角が前記後
輪理想舵角にほぼ−・致するようフィードバック制御さ
れる。
信号ｄを発する後輪舵角センサであり、この後輪舵角セ
ンサ１３の後輪舵角信号ｄによって後輪実舵角が前記後
輪理想舵角にほぼ−・致するようフィードバック制御さ
れる。
上記制御回路４は、先ず車速センサ２の車速信号すにて
停車中であるか走行中であるかを判断し、停車中であれ
ば後輪操舵は行わず走行中であると次にロール角センサ
ｌのロール角信号ａによって得た車体ロール角の大きさ
から後輪操舵方向を決定する。即ち車体ロール角が設定
値（例えば１度前後程度）未満であれば求心加速度が小
なる旋回（以下低ｇ旋回と略称する）状態であると判断
−して後輪操舵方向を前輪舵角信号Ｃによって得られた
前輪操舵方向とは逆方向つまり前後輪逆相操舵として車
体の回頭性の向１をはかり、又車体ロール角が上記設定
値以上であると求心加速度が大なる旋回（以下高ｇ旋回
と略称する）状態であると判断し、車体の回頭性より安
定性の方を優先させて後輪操舵方向を前輪舵角信号Ｃに
て得られた前輪操舵方向と同方向つまり前後輪同相操舵
とする。
停車中であるか走行中であるかを判断し、停車中であれ
ば後輪操舵は行わず走行中であると次にロール角センサ
ｌのロール角信号ａによって得た車体ロール角の大きさ
から後輪操舵方向を決定する。即ち車体ロール角が設定
値（例えば１度前後程度）未満であれば求心加速度が小
なる旋回（以下低ｇ旋回と略称する）状態であると判断
−して後輪操舵方向を前輪舵角信号Ｃによって得られた
前輪操舵方向とは逆方向つまり前後輪逆相操舵として車
体の回頭性の向１をはかり、又車体ロール角が上記設定
値以上であると求心加速度が大なる旋回（以下高ｇ旋回
と略称する）状態であると判断し、車体の回頭性より安
定性の方を優先させて後輪操舵方向を前輪舵角信号Ｃに
て得られた前輪操舵方向と同方向つまり前後輪同相操舵
とする。
モして車速をパラメータとしたロール角の大きさと後輪
舵角の関係を定めた設定関数に基づき、車速センサ２の
車速信号すおよびロール角センサｌのロール角信号ａよ
りその状態での後輪理想舵角を制御回路４が演算にて求
め、上記のようにして決定した後輪操舵方向と後輪理想
舵角を得るべき出力ｅを発し、電動モータ６を回転駆動
させるものである。
舵角の関係を定めた設定関数に基づき、車速センサ２の
車速信号すおよびロール角センサｌのロール角信号ａよ
りその状態での後輪理想舵角を制御回路４が演算にて求
め、上記のようにして決定した後輪操舵方向と後輪理想
舵角を得るべき出力ｅを発し、電動モータ６を回転駆動
させるものである。
上記制御回路４が後輪理想舵角を求める為の設定関数は
、例えばロール角が設定値未満の前後輪逆相操舵範囲で
はロール角がゼロから大きくなるに従って後輪舵角が徐
々に大きくなった後徐々に小となって最後に後輪舵角ゼ
ａとなるような関数とし、ロール角が設定値以上の前後
輪同相操舵の範囲ではロール角の増大に伴ない後輪舵角
が増大し且つ車速が大なる程ロール角増大に対する後輪
舵角の増大の割合が大きくなる増加関数とすることが考
えられるが、本発明でば上記以外車種やステアリング特
性の相違によって各自動車に最適の結果を得るべき任意
の関数を採用することができる。
、例えばロール角が設定値未満の前後輪逆相操舵範囲で
はロール角がゼロから大きくなるに従って後輪舵角が徐
々に大きくなった後徐々に小となって最後に後輪舵角ゼ
ａとなるような関数とし、ロール角が設定値以上の前後
輪同相操舵の範囲ではロール角の増大に伴ない後輪舵角
が増大し且つ車速が大なる程ロール角増大に対する後輪
舵角の増大の割合が大きくなる増加関数とすることが考
えられるが、本発明でば上記以外車種やステアリング特
性の相違によって各自動車に最適の結果を得るべき任意
の関数を採用することができる。
尚図示実施例では後輪操舵用の７クチユエータとじて電
動モータを用い該電動モータの回転で減速歯車機構およ
びピニオンギヤ、ラックシャフト等を介して後輪を転舵
作動させる構造のものを示しているが、後輪操舵用アク
チュエータおよび該後輪操舵用アクチュエータから後輪
に操舵力を伝達する機構等は、上記図示実施例のもの以
外、例えば油圧アクチュエータの作動油圧にて後輪を転
舵作動させる機構等、任意の構成を採用し得る。
動モータを用い該電動モータの回転で減速歯車機構およ
びピニオンギヤ、ラックシャフト等を介して後輪を転舵
作動させる構造のものを示しているが、後輪操舵用アク
チュエータおよび該後輪操舵用アクチュエータから後輪
に操舵力を伝達する機構等は、上記図示実施例のもの以
外、例えば油圧アクチュエータの作動油圧にて後輪を転
舵作動させる機構等、任意の構成を採用し得る。
発明の効果
上記のように本発明によれば、車体のロール角の大きさ
によって低ｇ旋回状態であるか高ｇ旋回状態であるかを
判断し、低ｇ旋回状態では回頭性を優先させて前後輪逆
相操舵とし高ｇ旋回状態の場合は前後輪同相操舵として
安定性向上をはかるようにすると共に、後輪舵角を車体
のロール角の大きさと車速とにより制御するようにした
ので、後輪操舵を前輪舵角と車速とによって制御してい
た従来の後輪操舵装置に比し、実際の車両挙動に適合し
た後輪操舵特性の設定が可能となり、各種の走行条件に
マツチした的確なる後輪ステア制御が行われ得るもので
、実用上多大の効果をもたらし得るものである。
によって低ｇ旋回状態であるか高ｇ旋回状態であるかを
判断し、低ｇ旋回状態では回頭性を優先させて前後輪逆
相操舵とし高ｇ旋回状態の場合は前後輪同相操舵として
安定性向上をはかるようにすると共に、後輪舵角を車体
のロール角の大きさと車速とにより制御するようにした
ので、後輪操舵を前輪舵角と車速とによって制御してい
た従来の後輪操舵装置に比し、実際の車両挙動に適合し
た後輪操舵特性の設定が可能となり、各種の走行条件に
マツチした的確なる後輪ステア制御が行われ得るもので
、実用上多大の効果をもたらし得るものである。
右図は本発明の一実施例を示す平面説明図である。
■・・・ロール角センサ、２・・・車速センサ、３・・
・前輪舵角センサ、４・・・制御回路、５・・・駆動回
路、６・・・電動モータ、１２・・・後輪、１３・・・
後輪舵角センサ。 以 上
・前輪舵角センサ、４・・・制御回路、５・・・駆動回
路、６・・・電動モータ、１２・・・後輪、１３・・・
後輪舵角センサ。 以 上
Claims (2)
- （１）車体のロール角を検出しそれに応じたロール角信
号を発するロール角センサと、車速を検出しそれに応じ
た車速信号を発する車速センサと、ステアリングハンド
ル操作にて制御される前輪舵角を検出し前輪舵角信号を
発する前輪舵角センサと、上記ロール角センサのロール
角信号によって得られるロール角が設定値未満であるか
設定値以上であるかによって前輪舵角センサの前輪舵角
信号にて得られる前輪操舵方向に対する後輪操舵方向を
定めると共に該ロール角信号と車速センサの車速信号に
てロール角の大きさおよび車速の大きさから後輪理想舵
角を定めて出力を発し後輪操舵用アクチュエータを作動
させて後輪操舵を行う制御回路とにより後輪操舵制御を
行うようにしたことを特徴とする自動車の後輪操舵装置
。 - （２）後輪操舵方向は、ロール角が設定値未満のときは
前輪操舵方向とは逆方向、ロール角が設定値以上のとき
は前輪操舵方向と同方向に定められることを特徴とする
特許請求の範囲第１項に記載の自動車の後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4228086A JPS62199569A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 自動車の後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4228086A JPS62199569A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 自動車の後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62199569A true JPS62199569A (ja) | 1987-09-03 |
Family
ID=12631635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4228086A Pending JPS62199569A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 自動車の後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62199569A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0195969A (ja) * | 1987-10-08 | 1989-04-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
| EP0420199A2 (en) * | 1989-09-27 | 1991-04-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle suspension system with roll control variable according to vehicle speed |
| JPH0382678A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-08 | Daihatsu Motor Co Ltd | 四輪操舵装置 |
| JP2007283880A (ja) * | 2006-04-14 | 2007-11-01 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
-
1986
- 1986-02-27 JP JP4228086A patent/JPS62199569A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0195969A (ja) * | 1987-10-08 | 1989-04-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
| JPH0530672B2 (ja) * | 1987-10-08 | 1993-05-10 | Nissan Motor | |
| JPH0382678A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-08 | Daihatsu Motor Co Ltd | 四輪操舵装置 |
| EP0420199A2 (en) * | 1989-09-27 | 1991-04-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle suspension system with roll control variable according to vehicle speed |
| EP0420199A3 (ja) * | 1989-09-27 | 1994-03-16 | Toyota Motor Co Ltd | |
| JP2007283880A (ja) * | 2006-04-14 | 2007-11-01 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
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