JPH03181358A - 無人走行防除機構 - Google Patents
無人走行防除機構Info
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- JPH03181358A JPH03181358A JP31975189A JP31975189A JPH03181358A JP H03181358 A JPH03181358 A JP H03181358A JP 31975189 A JP31975189 A JP 31975189A JP 31975189 A JP31975189 A JP 31975189A JP H03181358 A JPH03181358 A JP H03181358A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(イ)産業上の利用分野
本発明は園芸ハウス内の作物に発生する病気や、ハウス
内において繁殖する害虫の駆除の為に、消毒液を噴霧す
る防除装置に関する。
内において繁殖する害虫の駆除の為に、消毒液を噴霧す
る防除装置に関する。
(ロ)従来技術
従来から、走行装置に薬剤タンクと動力噴霧機と噴口を
載置し、作物間の溝の位置を自動的に検出しながら無人
で走行する技術は公知とされているのである。
載置し、作物間の溝の位置を自動的に検出しながら無人
で走行する技術は公知とされているのである。
(ハ〉発明が解決すべき課題
しかし、上記の従来の技術においては、走行装置に載置
する薬剤タンクの容量が限られる為に、その都度、薬剤
タンクに対して薬剤の補給をする必要があり、また完全
に無人で操向センサーにより自動操向するのであるから
、事故により走行を停止した場合において、無人走行防
除装置を戻すべき指令を出しにくいという不具合いがあ
ったのである。
する薬剤タンクの容量が限られる為に、その都度、薬剤
タンクに対して薬剤の補給をする必要があり、また完全
に無人で操向センサーにより自動操向するのであるから
、事故により走行を停止した場合において、無人走行防
除装置を戻すべき指令を出しにくいという不具合いがあ
ったのである。
本発明は以上のような不具合いを解消すべく、主ホース
を引き出して通過溝に載置しなから噴霧前進し、通過溝
の端部でセンサー接当杆に接当すると、後進して最初の
位置に戻る無人走行防除機構を構成したものである。
を引き出して通過溝に載置しなから噴霧前進し、通過溝
の端部でセンサー接当杆に接当すると、後進して最初の
位置に戻る無人走行防除機構を構成したものである。
このような無人走行防除機構において、非常事態が発生
した場合に、走行を止める為には、オペレーターがハウ
ス内に入って進行する車輌まで近付き停止スイッチを操
作する必要があったのである。
した場合に、走行を止める為には、オペレーターがハウ
ス内に入って進行する車輌まで近付き停止スイッチを操
作する必要があったのである。
また無線機構や有線機構により、機体のリモートコント
ロールを可能とすることは出来るのであるが、値段が高
くなるという不具合いがあったのである。
ロールを可能とすることは出来るのであるが、値段が高
くなるという不具合いがあったのである。
本発明は電気的なリモートコントロールではなく、ハウ
ス外のオペレーターと機体とを連結する主ホース5が最
初から存在するのであるから、主ホース内の薬剤を信号
送信媒体として利用し、リモートコントロール可能にし
たものである。
ス外のオペレーターと機体とを連結する主ホース5が最
初から存在するのであるから、主ホース内の薬剤を信号
送信媒体として利用し、リモートコントロール可能にし
たものである。
また非常時において、ハウス内に機体を停止した場合に
は、主ホース内の残圧により噴口から薬液が垂れ流され
て、作物の成育に悪影響を与えることがあるので、非常
停止した場合には直ぐに、噴霧切換電磁弁により薬液の
噴霧を停止すべく構成したのである。
は、主ホース内の残圧により噴口から薬液が垂れ流され
て、作物の成育に悪影響を与えることがあるので、非常
停止した場合には直ぐに、噴霧切換電磁弁により薬液の
噴霧を停止すべく構成したのである。
(ニ)問題を解決するための手段
本発明の解決すべき課題は以上の如くであり、次に解決
する為の手段を説明する。
する為の手段を説明する。
ホース巻取リールlに巻取った主ホース5を通過溝Uに
引き出し乍ら噴霧走行し、通過溝Uの端部でセンサー接
当杆Xに接当して後進走行に切換えて戻る構成において
、走行装置側に主ホース5の圧力を検出するホース内圧
センサースイッチ31を設け、該ホース内圧センサース
イッチ31が主ホース5内の圧力低下を検出した場合に
は、機体の走行を停止すべく構成し、動力噴霧機P側に
遠隔操縦を可能とする手動薬剤停止バルブ43を設けた
ものである。
引き出し乍ら噴霧走行し、通過溝Uの端部でセンサー接
当杆Xに接当して後進走行に切換えて戻る構成において
、走行装置側に主ホース5の圧力を検出するホース内圧
センサースイッチ31を設け、該ホース内圧センサース
イッチ31が主ホース5内の圧力低下を検出した場合に
は、機体の走行を停止すべく構成し、動力噴霧機P側に
遠隔操縦を可能とする手動薬剤停止バルブ43を設けた
ものである。
また、ホース内圧センサースイッチ31による機体の停
止時において、主ホース5内の残圧による噴口14から
の垂れ流し噴霧を停止すべく、自動的に薬液回路を停止
する噴霧切換電磁弁22を設けたものである。
止時において、主ホース5内の残圧による噴口14から
の垂れ流し噴霧を停止すべく、自動的に薬液回路を停止
する噴霧切換電磁弁22を設けたものである。
(ホ)実施例
本発明の解決すべき課題及び解決する手段は以上の如く
であり、次に添付の図面に示した実施例の構成を説明す
る。
であり、次に添付の図面に示した実施例の構成を説明す
る。
第1図は園芸ハウスにおいて無人走行防除機構により防
除中の後面図、第2図は同じく斜視図、第3図は無人走
行防除機構の全体構成を示す斜視図である。
除中の後面図、第2図は同じく斜視図、第3図は無人走
行防除機構の全体構成を示す斜視図である。
最近は季節外れの野菜や果物を食するという要望が強く
、殆どの生鮮野菜や果物が園芸ハウス内で栽培されてい
る。
、殆どの生鮮野菜や果物が園芸ハウス内で栽培されてい
る。
しかし園芸ハウス内で促成栽培する場合には、高温多湿
の雰囲気を無理矢理に作り出してその中で栽培するので
あるから、露地で栽培する場合に比較して、病気の発生
率が高く、また害虫の成育速度も露地よりも速いのであ
る。
の雰囲気を無理矢理に作り出してその中で栽培するので
あるから、露地で栽培する場合に比較して、病気の発生
率が高く、また害虫の成育速度も露地よりも速いのであ
る。
故に通常の露地栽培の場合よりも、数倍の回数の防除を
行う必要があるのである。
行う必要があるのである。
また園芸ハ、ウス内では密植栽培が行われているので、
−度に噴霧する薬液の量も多く、更に病気や害虫に対し
て十分な効目を得る為には、通常の噴霧量よりも多くて
、かつ毒性の強い薬剤を使用することとなるのである。
−度に噴霧する薬液の量も多く、更に病気や害虫に対し
て十分な効目を得る為には、通常の噴霧量よりも多くて
、かつ毒性の強い薬剤を使用することとなるのである。
このような悪条件に加えて、園芸ハウスは密閉構造であ
るので、オペレーターが噴口を持った状態で、園芸ハウ
ス内を往復し防除作業を行うと、1回の噴霧作業でオペ
レーターが薬剤に侵されて体調を崩してしまうという不
具合いがあったのである。
るので、オペレーターが噴口を持った状態で、園芸ハウ
ス内を往復し防除作業を行うと、1回の噴霧作業でオペ
レーターが薬剤に侵されて体調を崩してしまうという不
具合いがあったのである。
このような危険な作業を無くす為には、オペレーターは
園芸ハウスの外にいて、無人の状態で確実に園芸ハウス
内の全域に渡り、均一な薬剤の噴霧が出来ることが要求
されるのである。
園芸ハウスの外にいて、無人の状態で確実に園芸ハウス
内の全域に渡り、均一な薬剤の噴霧が出来ることが要求
されるのである。
本発明の無人走行防除機構はこのような目的を達成すべ
く構成されている。
く構成されている。
即ち園芸ハウスH内に畝が作られ、作物Yは列状に植生
されている。そして該作物YとYの間に通過溝Uが設け
られており、本発明の無人走行防除a横はこの通過溝U
を往復走行するのである。
されている。そして該作物YとYの間に通過溝Uが設け
られており、本発明の無人走行防除a横はこの通過溝U
を往復走行するのである。
走行機構としては、前輪3・3と後輪4・4の4輪で支
持されており、該4輪ともを駆動する4輪駆動式として
いる。
持されており、該4輪ともを駆動する4輪駆動式として
いる。
無人走行防除装置が走行し、園芸ハウスHの端部に至っ
た時点で後退走行をする必要があり、センサー接当杆X
が通過溝Uの端部に立てられている。
た時点で後退走行をする必要があり、センサー接当杆X
が通過溝Uの端部に立てられている。
また走行機構より立設し噴口14を付設する噴口支持杆
12を設けている。
12を設けている。
第3図において示す如く、該噴口支持杆12に複数の噴
口14を付設し、更に転倒や繁茂した作物Yの技がある
場合等において、これを検出する噴管タッチセンサー1
3を噴口支持杆12から左右に突出している。
口14を付設し、更に転倒や繁茂した作物Yの技がある
場合等において、これを検出する噴管タッチセンサー1
3を噴口支持杆12から左右に突出している。
また無人走行防除機構の全体外周を機体カバー1)で被
覆し、上部にホース巻取リール1が突出した部分を覆う
透明ドーム10を突出している。
覆し、上部にホース巻取リール1が突出した部分を覆う
透明ドーム10を突出している。
また、センサー接当杆Xの立設された通過溝Uの端部ま
で至り、正確に後退走行を開始した場合に、この後退走
行に入ったことを園芸ハウスH外のオペレーターに教え
る為のバックライト9が後面に配置されている。
で至り、正確に後退走行を開始した場合に、この後退走
行に入ったことを園芸ハウスH外のオペレーターに教え
る為のバックライト9が後面に配置されている。
無人走行防除機構より後方に繰り出される主ホース5の
端部に、ホース巻取限界ストツバ−18とホース連結金
具44が装着されており、該ホース連結金具44は、ホ
ース固定杭39に固着されたホース連結金具40とワン
タンチで装着可能としている。また動力噴霧機Pとホー
ス連結金具40の間の副ホース42に、手動薬剤停止バ
ルブ43が配置されている。
端部に、ホース巻取限界ストツバ−18とホース連結金
具44が装着されており、該ホース連結金具44は、ホ
ース固定杭39に固着されたホース連結金具40とワン
タンチで装着可能としている。また動力噴霧機Pとホー
ス連結金具40の間の副ホース42に、手動薬剤停止バ
ルブ43が配置されている。
動力噴霧機PはエンジンEにより駆動され、薬剤タンク
41からの液を圧送し、副ホース42から主ホース5に
供給する。
41からの液を圧送し、副ホース42から主ホース5に
供給する。
第4図は本発明の無人走行防除装置の側面断面図、第5
図は前進センサー2と後進センサー7の拡大平面図であ
る。
図は前進センサー2と後進センサー7の拡大平面図であ
る。
第4図において、前輪3・3と後輪4・4の間の位置で
、前輪と後輪の外周よりも下方の位置までホース巻取リ
ール1を低く配置すべく嵌挿している。
、前輪と後輪の外周よりも下方の位置までホース巻取リ
ール1を低く配置すべく嵌挿している。
その為に、駆動モーターMを前方に配置し、該駆動モー
ターMからホース巻取リールIに動力を伝達する為のカ
ウンター軸48も、前輪3・3と後輪4・4の間の低い
位置に配置している。
ターMからホース巻取リールIに動力を伝達する為のカ
ウンター軸48も、前輪3・3と後輪4・4の間の低い
位置に配置している。
このようにカウンター軸48を低い位置に配置し、ホー
ス巻取リール1を前輪3・3と後輪4・4の間に嵌挿す
ることにより、無人走行防除機構の全高を低くすること
が出来たのである。
ス巻取リール1を前輪3・3と後輪4・4の間に嵌挿す
ることにより、無人走行防除機構の全高を低くすること
が出来たのである。
そしてホース巻取リール1の前部にバッテリーBを配置
し、ホース巻取リール1の後部に制御ボックス21とホ
ース整列装置6を配置している。
し、ホース巻取リール1の後部に制御ボックス21とホ
ース整列装置6を配置している。
該ホース整列装置6は左右方向にゲートル螺装杆を内装
しており、該ゲートル螺装杆の外周の螺装溝内のコマが
左右動することにより、主ホース5をホース巻取リール
lの左右の位置に整列して巻取るように位置を移動させ
るのである。
しており、該ゲートル螺装杆の外周の螺装溝内のコマが
左右動することにより、主ホース5をホース巻取リール
lの左右の位置に整列して巻取るように位置を移動させ
るのである。
後輪4・4とホース整列装置6の間に、1条の通過溝U
が終了した後で、次の通過溝Uまで移動する場合の方向
転換用移動車輪8が設けられている。
が終了した後で、次の通過溝Uまで移動する場合の方向
転換用移動車輪8が設けられている。
駆動モーターMよりの駆動系統を説明する。
該駆動モーターMの軸に付設されたプーリー29より、
前輪3・3の前輪車軸16にベルト28により動力が伝
達され、またプーリー29よりカウンター軸48上のス
リップクラッチ機構47にベルト27にて動力が伝達さ
れている。
前輪3・3の前輪車軸16にベルト28により動力が伝
達され、またプーリー29よりカウンター軸48上のス
リップクラッチ機構47にベルト27にて動力が伝達さ
れている。
またカウンター軸48よりベルト26にて後輪4・4の
後輪車軸17に動力が伝達されている。
後輪車軸17に動力が伝達されている。
該後輪車軸17よりホース整列装置6にチェーンにて動
力が伝達されている。
力が伝達されている。
またカウンター軸48に付設されたスリップクラッチ機
構47により、巻取速度の調節を行っている。というの
は、ホース巻取リール1に主ホース5が巻取られるに連
れて、ホース巻取リール1の径は大となめ、徐々に巻取
速度が走行速度よりも速くなるので、走行速度に合わせ
る為に巻取を一次的に停止する必要があるのである。
構47により、巻取速度の調節を行っている。というの
は、ホース巻取リール1に主ホース5が巻取られるに連
れて、ホース巻取リール1の径は大となめ、徐々に巻取
速度が走行速度よりも速くなるので、走行速度に合わせ
る為に巻取を一次的に停止する必要があるのである。
その為に、巻取り速度が走行速度よりも速くなり、主ホ
ース5を巻取ることが出来なくなった場合には、駆動モ
ーターMよりホース巻取リール1を回転する駆動力をス
リップして逃がすことが出来るようにカウンター軸48
の上にスリップクラッチ機構47を介装し、この部分で
駆動力をスリップさせることが可能なように構成してい
るのである。
ース5を巻取ることが出来なくなった場合には、駆動モ
ーターMよりホース巻取リール1を回転する駆動力をス
リップして逃がすことが出来るようにカウンター軸48
の上にスリップクラッチ機構47を介装し、この部分で
駆動力をスリップさせることが可能なように構成してい
るのである。
またホース巻取リールlを駆動するリール駆動軸23に
ワンウェイクラッチ付きプーリー46が構成されており
、該ワンウェイクラッチ付きプーリー46により、機体
が前進する場合には、駆動モーターMの回転力がホース
巻取リールlに伝達されず、機体が後進する場合にのみ
、駆動力がリール駆動軸23からホース巻取リール1に
伝達されるように構成している。
ワンウェイクラッチ付きプーリー46が構成されており
、該ワンウェイクラッチ付きプーリー46により、機体
が前進する場合には、駆動モーターMの回転力がホース
巻取リールlに伝達されず、機体が後進する場合にのみ
、駆動力がリール駆動軸23からホース巻取リール1に
伝達されるように構成している。
これにより、ホース巻取リール1を駆動する為に別に正
逆転モーターを用意する必要が無くなったのである。
逆転モーターを用意する必要が無くなったのである。
該リール駆動軸23内に主ホース5の端部が連通されて
おり、該リール駆動軸23から最終ホース24がホース
内圧センサースイッチ31と分流弁30と噴霧切換電磁
弁22に圧送される薬液を供給する。
おり、該リール駆動軸23から最終ホース24がホース
内圧センサースイッチ31と分流弁30と噴霧切換電磁
弁22に圧送される薬液を供給する。
噴口支持杆12は機体フレームより突出されており、該
噴口支持杆12に左右の方向に向いた噴口14が付設さ
れている。
噴口支持杆12に左右の方向に向いた噴口14が付設さ
れている。
また該噴口支持杆12に噴管タフチセンサー13が固設
され、左右に向けて突出されている。
され、左右に向けて突出されている。
機体カバー1)の後端上部より操作ハンドル19が突設
されており、該操作ハンドル19の一方には後進手動ス
イッチ20Rが固設され、他方には前進手動スイッチ2
0Fが配置されている。
されており、該操作ハンドル19の一方には後進手動ス
イッチ20Rが固設され、他方には前進手動スイッチ2
0Fが配置されている。
次に第5図において、前進センサー2と後進センサー7
が示されている。該前進センサー2は前部バンパーを兼
用しており、後進センサー7は後部バンパーを兼用して
いる。
が示されている。該前進センサー2は前部バンパーを兼
用しており、後進センサー7は後部バンパーを兼用して
いる。
そして該前進センサー2を前方へ常時突出する付勢バネ
37がガイド杆35・3゛5の周囲に嵌挿されており、
また前進センサー2が付勢バネ37に抗して押し込まれ
た場合にスイッチが作動する前進用近接スイッチ33が
配置されている。
37がガイド杆35・3゛5の周囲に嵌挿されており、
また前進センサー2が付勢バネ37に抗して押し込まれ
た場合にスイッチが作動する前進用近接スイッチ33が
配置されている。
同様に、後進センサー7を常時後方へ押し出す付勢バネ
38とガイド杆36が設けられ、該後進センサー7が押
し込まれることにより作動する後退用近接スイッチ34
が配置されている。
38とガイド杆36が設けられ、該後進センサー7が押
し込まれることにより作動する後退用近接スイッチ34
が配置されている。
第6図においては、制御ボックス21に関係する電気回
路の図面である。
路の図面である。
制御ボックス21の上面には、バッテリーメータ51と
パイロットランプ50と電源スィッチ49が配置されて
おり、バッテリーBを家庭用電源から充電する場合の為
の充電端子45・45が配置されている。
パイロットランプ50と電源スィッチ49が配置されて
おり、バッテリーBを家庭用電源から充電する場合の為
の充電端子45・45が配置されている。
また該制御ボックス21より、バンクライト9と駆動モ
ーターMと前進用近接スイッチ33と後退用近接スイッ
チ34と噴管タッチセンサー13に信号が送信されてい
る。
ーターMと前進用近接スイッチ33と後退用近接スイッ
チ34と噴管タッチセンサー13に信号が送信されてい
る。
第7図は薬剤の供給回路を示す図面である。
薬剤タンク41から動力噴霧機Pに吸引されて圧力を掛
けられた薬剤は、手動薬剤停止バルブ43から主ホース
5を介してホース巻取リールlに供給される。そしてホ
ース巻取リール1のリール駆動軸23内の通路から最終
パイプ24に送られ、該最終パイプ24の途中にホース
内圧センサースイッチ31と分流弁30と噴霧切換電磁
弁22を介装し、噴口支持杆12に複数個設けた噴口1
4に圧力薬液を送っている。
けられた薬剤は、手動薬剤停止バルブ43から主ホース
5を介してホース巻取リールlに供給される。そしてホ
ース巻取リール1のリール駆動軸23内の通路から最終
パイプ24に送られ、該最終パイプ24の途中にホース
内圧センサースイッチ31と分流弁30と噴霧切換電磁
弁22を介装し、噴口支持杆12に複数個設けた噴口1
4に圧力薬液を送っている。
第8図は本発明の無人走行防除機構の電気回路図であり
、これまでの図面で説明した構成の他に、前進補助タイ
マ53と後進補助タイマ54と後退表示タイマ52と自
動起動スイッチ57が配置されている。
、これまでの図面で説明した構成の他に、前進補助タイ
マ53と後進補助タイマ54と後退表示タイマ52と自
動起動スイッチ57が配置されている。
園芸ハウスH内や露地に設けられた約40amの通過溝
Uを、前輪3・3と後輪4・4の軸部分に設けられた追
従機構により追従操向しながら走行し、曲がった通過溝
Uでも追従するのである。
Uを、前輪3・3と後輪4・4の軸部分に設けられた追
従機構により追従操向しながら走行し、曲がった通過溝
Uでも追従するのである。
前部に設けた前進センサー2と、後部に設けた後進セン
サー7により畝端で自動的に前後進を切り換える。
サー7により畝端で自動的に前後進を切り換える。
駆動は正逆転する直流モーターをバッテリーBの電源に
より駆動しており、園芸ハウスH内であっても騒音を発
生することがなく、また排気ガスを発生する心配もない
のである。また機体の周囲は機体カバー1)と透明ドー
ム10により被覆しているので、作物Yを傷めることが
少ないのである。
より駆動しており、園芸ハウスH内であっても騒音を発
生することがなく、また排気ガスを発生する心配もない
のである。また機体の周囲は機体カバー1)と透明ドー
ム10により被覆しているので、作物Yを傷めることが
少ないのである。
またホース巻取リール1の巻取径は主ホース5の巻取が
進むと大きくなり、走行速度とマツチしなくなるが、ス
リソブクランチ機構47により、一定以上の巻取が行わ
れないようにホース巻取リール1の駆動力を逃がすこと
により、走行速度に合致した巻取速度で巻取ることが出
来るのである。
進むと大きくなり、走行速度とマツチしなくなるが、ス
リソブクランチ機構47により、一定以上の巻取が行わ
れないようにホース巻取リール1の駆動力を逃がすこと
により、走行速度に合致した巻取速度で巻取ることが出
来るのである。
(へ)発明の作用
次に以上の構成に基づく作用を説明する。
まず作業の開始時において、主ホース5内の圧力が適正
噴霧圧に上昇するまでは、ホース内圧センサースイッチ
31がONとならないので、駆動モーターMは駆動され
ない。逆に作業中において動力噴霧iPが停止したり、
ホース連結金具40やホースの継手が外れたり、または
手動薬剤停止バルブ43により供給を停止した場合や、
薬剤タンク41内に薬剤が無くなった場合等においても
、ホース内圧センサースイッチ31がこれを検出し、機
体をその場で停止する。
噴霧圧に上昇するまでは、ホース内圧センサースイッチ
31がONとならないので、駆動モーターMは駆動され
ない。逆に作業中において動力噴霧iPが停止したり、
ホース連結金具40やホースの継手が外れたり、または
手動薬剤停止バルブ43により供給を停止した場合や、
薬剤タンク41内に薬剤が無くなった場合等においても
、ホース内圧センサースイッチ31がこれを検出し、機
体をその場で停止する。
このように薬液の圧力低下により機体を停止した場合に
は、残圧により噴口14から薬液が垂れ流しとなること
が無いように、噴霧切換電磁弁22を停止側に切換えて
、薬液の垂れ流しを停止するのである。
は、残圧により噴口14から薬液が垂れ流しとなること
が無いように、噴霧切換電磁弁22を停止側に切換えて
、薬液の垂れ流しを停止するのである。
その後、この薬液の停止状態を解除し、圧力を一定以上
まで復帰すると緊急停止が解除され走行を開始する。
まで復帰すると緊急停止が解除され走行を開始する。
また噴管タッチセンサー13により、進行方向に排除不
可能な障害物があることを検出した場合にも停止し、ま
た通過vnUの凹凸により機体が横転した場合にも、噴
管タッチセンサー13がこれを検出し機体を停止する。
可能な障害物があることを検出した場合にも停止し、ま
た通過vnUの凹凸により機体が横転した場合にも、噴
管タッチセンサー13がこれを検出し機体を停止する。
このように噴管タッチセンサー13により機体を停止し
た場合にも、噴霧切換電磁弁22のソレノイドバルブを
切換えて薬液の噴霧を停止するのである。
た場合にも、噴霧切換電磁弁22のソレノイドバルブを
切換えて薬液の噴霧を停止するのである。
また該噴霧切換電磁弁22のソレノイドバルブは、左右
の噴口14の片側吐出の切換え、両側吐出の切換が可能
なソレノイドバルブである。
の噴口14の片側吐出の切換え、両側吐出の切換が可能
なソレノイドバルブである。
また噴口14の中にも開閉コックが設けられており、こ
れを開閉して片側噴霧の切換えを行うことも出来るので
ある。
れを開閉して片側噴霧の切換えを行うことも出来るので
ある。
また前進センサー2がセンサー接当杆Xに接当すると、
駆動モーターMが逆転し後進を開始する。
駆動モーターMが逆転し後進を開始する。
また後進センサー7がセンサー接当杆Xに接当すると本
機の全機能が停止し機体も停止する。
機の全機能が停止し機体も停止する。
また前進手動スイフチ20Fを押してから、−定時間経
過後に走行を開始するように前進補助タイマ53が介装
されており、また後進手動スイッチ20Rや前進センサ
ー2がセンサー接当杆Xに接当した後で、一定時間(約
1秒)経過してから初めて後進走行を開始するように後
進補助タイマ54が介装されている。
過後に走行を開始するように前進補助タイマ53が介装
されており、また後進手動スイッチ20Rや前進センサ
ー2がセンサー接当杆Xに接当した後で、一定時間(約
1秒)経過してから初めて後進走行を開始するように後
進補助タイマ54が介装されている。
これは前進手動スイッチ20Fや後進手動スイッチ20
RがONLでから、直ぐに駆動モーターMを逆転したの
では、まだ機体は慣性走行を続けていることがあり、こ
の慣性走行に抗して駆動モーターMを強制的に逆転する
と駆動モーターMに過剰な負荷がかかるからである。
RがONLでから、直ぐに駆動モーターMを逆転したの
では、まだ機体は慣性走行を続けていることがあり、こ
の慣性走行に抗して駆動モーターMを強制的に逆転する
と駆動モーターMに過剰な負荷がかかるからである。
また無人走行防除機構が通過溝Uを前進して端部まで至
った場所で、センサー接当杆Xに接当して正常に後進を
開始したかどうかが判断出来ないほど、作物Yの根元が
暗い場合があるので、後進を開始してから、後退表示タ
イマ52で設定した一定時間だけハックライト9が点灯
すべく構成している。
った場所で、センサー接当杆Xに接当して正常に後進を
開始したかどうかが判断出来ないほど、作物Yの根元が
暗い場合があるので、後進を開始してから、後退表示タ
イマ52で設定した一定時間だけハックライト9が点灯
すべく構成している。
しかし該バックライト9は電力を多く消費するので、後
退表示タイマ52で設定した一定の時間(約10秒)だ
けしか点灯しないように構成しているのである。
退表示タイマ52で設定した一定の時間(約10秒)だ
けしか点灯しないように構成しているのである。
また主ホース5内に圧力が掛かり、ホース内圧センサー
スイッチ31がONとなると、自動起動スイッチ57を
操作することにより、前後進ともに散布しながら往復す
るのである。
スイッチ31がONとなると、自動起動スイッチ57を
操作することにより、前後進ともに散布しながら往復す
るのである。
ホース内圧センサースイッチ31と自動起動スイッチ5
7は、その操作順序が逆であっても操作が可能である。
7は、その操作順序が逆であっても操作が可能である。
また前進のみ散布する場合は、このように設定すること
により、噴霧切換電磁弁22が前進時のみ開放され、後
進時には閉鎖されるのである。
により、噴霧切換電磁弁22が前進時のみ開放され、後
進時には閉鎖されるのである。
(ト)発明の効果
本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を奏
するものである。
するものである。
請求項(1)の如く構成したことにより、無線操縦や、
有線操縦のような電気的なリモートコントロール機構を
設けることなく、主ホース5をリモートコントロールの
回路として使用して、無人走行防除機構をリモートコン
トロールすることが出来るようになったのである。
有線操縦のような電気的なリモートコントロール機構を
設けることなく、主ホース5をリモートコントロールの
回路として使用して、無人走行防除機構をリモートコン
トロールすることが出来るようになったのである。
故に、薬液が無くなった場合や、ホース連結金具40等
が外れた場合等の緊急の場合において、該位置に機体を
停止し、再度不具合いを解消した後に、手動薬剤停止バ
ルブ43を操作し主ホース5内の圧力を上昇し作業を開
始することが出来るのである。
が外れた場合等の緊急の場合において、該位置に機体を
停止し、再度不具合いを解消した後に、手動薬剤停止バ
ルブ43を操作し主ホース5内の圧力を上昇し作業を開
始することが出来るのである。
請求項(2)の如く構成したので、主ホース5内の圧力
が低下した際にホース内圧センサースイッチ31により
機体を停止するが、そのままでは残圧により噴口14か
らは薬液が垂れ流しとなるのである。これは園芸ハウス
H内の1箇所に薬液が垂れ流すこととなるので、作物Y
の成育に悪影響を与えるのである。
が低下した際にホース内圧センサースイッチ31により
機体を停止するが、そのままでは残圧により噴口14か
らは薬液が垂れ流しとなるのである。これは園芸ハウス
H内の1箇所に薬液が垂れ流すこととなるので、作物Y
の成育に悪影響を与えるのである。
本発明においては、ホース内圧センサースイッチ31に
よる停止や噴管りッチセンサー13により停止の場合に
は、噴霧切換電磁弁22は自動的に操作して残圧による
噴霧を停止するので、このような不具合いを解消するこ
とが出来たのである。
よる停止や噴管りッチセンサー13により停止の場合に
は、噴霧切換電磁弁22は自動的に操作して残圧による
噴霧を停止するので、このような不具合いを解消するこ
とが出来たのである。
第1図は園芸ハウスにおいて無人走行防除機構により防
除中の後面図、第2図は同じく斜視図、第3図は無人走
行防除機構の全体構成を示す斜視図、第4図は本発明の
無人走行防除装置の側面断面図、第5図は前進センサー
2と後進センサー7の拡大平面図、第6図は制御ボック
ス21に関係する電気回路の図面、第7図は薬剤の供給
回路を示す図面 第8図は本発明の無人走行防除機構の
電気回路図である。 ・ホース巻取リール ・前進センサー ・主ホース ・後進センサー ・・噴霧切換電磁弁 ・・ホース内圧センサースイッチ ・・手動薬剤停止バルブ
除中の後面図、第2図は同じく斜視図、第3図は無人走
行防除機構の全体構成を示す斜視図、第4図は本発明の
無人走行防除装置の側面断面図、第5図は前進センサー
2と後進センサー7の拡大平面図、第6図は制御ボック
ス21に関係する電気回路の図面、第7図は薬剤の供給
回路を示す図面 第8図は本発明の無人走行防除機構の
電気回路図である。 ・ホース巻取リール ・前進センサー ・主ホース ・後進センサー ・・噴霧切換電磁弁 ・・ホース内圧センサースイッチ ・・手動薬剤停止バルブ
Claims (2)
- (1)、ホース巻取リール1に巻取った主ホース5を通
過溝Uに引き出し乍ら噴霧走行し、通過溝Uの端部でセ
ンサー接当杆Xに接当して後進走行に切換えて戻る構成
において、走行装置側に主ホース5の圧力を検出するホ
ース内圧センサースイッチ31を設け、該ホース内圧セ
ンサースイッチ31が主ホース5内の圧力低下を検出し
た場合には、機体の走行を停止すべく構成し、動力噴霧
機P側に遠隔操縦を可能とする手動薬剤停止バルブ43
を設けたことを特徴とする無人走行防除機構。 - (2)、請求項(1)記載のホース内圧センサースイッ
チ31による機体の停止時において、主ホース5内の残
圧による噴口14からの垂れ流し噴霧を停止すべく、自
動的に薬液回路を停止する噴霧切換電磁弁22を設けた
ことを特徴とする無人走行防除機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31975189A JP2895881B2 (ja) | 1989-12-09 | 1989-12-09 | 無人走行防除機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31975189A JP2895881B2 (ja) | 1989-12-09 | 1989-12-09 | 無人走行防除機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03181358A true JPH03181358A (ja) | 1991-08-07 |
JP2895881B2 JP2895881B2 (ja) | 1999-05-24 |
Family
ID=18113765
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31975189A Expired - Fee Related JP2895881B2 (ja) | 1989-12-09 | 1989-12-09 | 無人走行防除機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2895881B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104335996A (zh) * | 2013-08-09 | 2015-02-11 | 河南豪丰机械制造有限公司 | 一种遥控自走式植保喷药机 |
CN105766870A (zh) * | 2016-03-17 | 2016-07-20 | 农业部南京农业机械化研究所 | 自走式管道施药***及其控制方法 |
KR102639942B1 (ko) * | 2023-06-21 | 2024-02-22 | 배현식 | 무인 전자동 연무기를 이용한 방역방법 |
-
1989
- 1989-12-09 JP JP31975189A patent/JP2895881B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104335996A (zh) * | 2013-08-09 | 2015-02-11 | 河南豪丰机械制造有限公司 | 一种遥控自走式植保喷药机 |
CN105766870A (zh) * | 2016-03-17 | 2016-07-20 | 农业部南京农业机械化研究所 | 自走式管道施药***及其控制方法 |
KR102639942B1 (ko) * | 2023-06-21 | 2024-02-22 | 배현식 | 무인 전자동 연무기를 이용한 방역방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2895881B2 (ja) | 1999-05-24 |
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