JP2517011Y2 - 無人走行防除装置の操向機構 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本考案は園芸ハウス内の作物に発生する病気や、ハウ
ス内において繁殖する害虫の駆除の為に、消毒液を噴霧
する防除装置に関する。

（ロ）従来技術 従来から、走行装置に薬剤タンクと動力噴霧機と噴口
を載置し、作物間の溝の位置を自動的に検出しながら無
人で走行する技術は公知とされているのである。

（ハ）考案が解決しようとする問題点 しかし、上記の従来の技術においては、機体の操向方
向の先端に設けた操向センサーにより通過溝の曲がりを
検出し、これに合致するようにソレノイドまたはシリン
ダにより操向輪を回動操作することにより操向操作を行
っていたのである。

故に、センサー機構と操向作動機構が必要であり、構
造的にも構成的にも複雑となり、この自動操向機構が故
障の原因となるという不具合があったのである。

本考案は、このよわうな従来の複雑な操向機構に換え
て、車輪に設けた駆動ピンと、車軸ボスに設けた長孔に
より、車輪が通過溝の側溝縁部に接触すると、逆の側の
車輪が先行し、操向が出来るように構成したものであ
る。

（ニ）問題を解決するための手段 本考案の解決すべき課題は以上の如くであり、次に解
決する為の手段を説明する。

ホース巻取リール１に巻き取った主ホース５を通過溝
Ｕに引き出しながら噴霧走行し、通過溝Ｕの端部でセン
サー接当杆Ｘに接当して後進走行に切り換えて戻る無人
走行防除装置において、通過溝Ｕ内を走行する前輪3,3
と後輪4,4を全輪駆動し、該前輪・後輪の四輪の全ての
車軸ボス3aに長孔3bを穿設し、該長孔3b内に、車軸より
直角方向に突出した駆動ピン16aを嵌挿し、通過溝Ｕに
沿った操向操作を自動的に行わせるものである。

（ホ）実施例 本考案の解決すべき課題及び解決する手段は以上の如
くであり、次に添付の図面に示した実施例の構成を説明
する。

第１図は園芸ハウスにおいて無人走行防除機構により
防除中の後面図、第２図は同じく斜視図、第３図は無人
走行機構の全体構成を示す斜視図である。

最近は、季節外れの野菜や果物を食するという要望が
強く、殆どの生鮮野菜や果物が園芸ハウス内で栽培され
ている。

しかし、園芸ハウス内で促成栽培する場合には、高温
多湿の雰囲気を無理矢理に作り出してその中で栽培する
のであるから、露地で栽培する場合に比較して病気の発
生率が高く、また害虫の成育速度も露地よりも速いので
ある。

故に、通常の露地栽培の場合よりも、数倍の回数の防
除を行う必要があるのである。

また、園芸ハウス内では密植栽培が行われているの
で、一度に噴霧する薬液の量も多く、更に病気や害虫に
対して充分な効き目を得る為には、通常の噴霧量よりも
多くて、かつ毒性の強い薬剤を使用することとなるので
ある。

このような悪条件に加えて、園芸ハウスは密閉構造で
あるので、オペレーターが噴口を持った状態で、園芸ハ
ウス内を往復し防除作業を行うと、１回の噴霧作業でオ
ペレーターが薬剤に侵されて体調を崩してしまうととい
う不具合があったのである。

このような危険な作業を無くす為には、オペレーター
は園芸ハウスの外にいて、無人の状態で確実に園芸ハウ
ス内の全域に渡り、均一な薬剤の噴霧が出来ることが要
求されるのである。

本考案の無人走行防除機構は、このような目的を達成
すべく構成されている。

即ち、園芸ハウスＨ内に畝が作られ、作物Ｙは列状に
植生されている。そして該作物ＹとＹの間に通過溝Ｕが
設けられており、本考案の無人走行防除機構はこの通過
溝Ｕを往復走行するのである。

走行機構としては、前輪3,3と後輪4,4の４輪で支持さ
れており、該４輪ともを駆動する４輪駆動式としてい
る。

無人走行防除装置が走行し、園芸ハウスＨの端部に至
った時点で後退走行をする必要があり、センサー接当杆
Ｘが通過溝Ｕの端部に立てられている。

また、走行機構より立設し噴口14を付設する噴口支持
杆12を設けている。

第３図において示す如く、該噴口支持杆12に複数の噴
口14を付設し、更に転倒や繁茂した作物Ｙの枝がある場
合等において、これを検出する噴管タッチセンサー13を
噴口支持杆12から左右に突出している。

また、無人走行防除機構の全体外周を機体カバー11で
被覆し、上部にホース巻取リール１が突出した部分を覆
う透明ドーム10を突出している。

また、センサー接当杆Ｘが立設されている、通過溝Ｕ
の端部まで至り、正確に後退走行を開始した場合に、こ
の後退走行に入ったことを園芸ハウスＨ外のオペレータ
ーに教える為のバックライト９が後面に配置されてい
る。

無人走行防除機構より後方に繰り出される主ホース５
の端部に、ホース巻取限界ストッパー18とホース連結金
具44が装着されており、該ホース連結金具44は、ホース
固定杭39に固着されたホース連結金具40とワンタッチで
装着可能としている。また動力噴霧機Ｐとホース連結金
具40の間の副ホース42の間に、手動薬剤停止バルブ43が
配置されている。

動力噴霧機ＰはエンジンＥにより駆動され、薬剤タン
ク41からの液を圧送し、副ホース42から主ホース５に供
給する。

第４図は本考案の無人走行防除装置の側面断面図であ
る。

前輪3,3と後輪4,4の間の位置で、前輪と後輪の外周よ
りも下方の位置までホース巻取リール１を低く配置すべ
く嵌挿している。

その為に、駆動モーターＭを前方に配置し、該駆動モ
ーターＭからホース巻取リール１に動力を伝達する為の
カウンター軸48も、前輪3,3と後輪4,4の間の低い位置に
配置している。

このようにカウンター軸48を低い位置に配置し、ホー
ス巻取リール１を前輪3,3と後輪4,4の間に嵌挿すること
により、無人走行防除機構の全高を低くすることが出来
たのである。

そして、ホース巻取リール１の前部にバッテリーＢを
配置し、ホース巻取リール１の後部に制御ボックス21と
ホース整列装置６を配置している。該ホース整列装置６
は左右方向にゲートル螺装杆を内装しており、該ゲート
ル螺装杆の外周の螺装溝内のコマが左右動することによ
り、主ホース５をホース巻取リール１の左右の位置に整
列して巻き取るように位置を移動させるのである。

後輪4,4とホース整列装置６の間に、１条の通過溝Ｕ
が終了した後で、次の通過溝Ｕまで移動する場合の方向
転換用移動車輪８が設けられている。

駆動モーターＭよりの駆動系統を説明する。

該駆動モーターＭの軸に付設されたプーリー29より、
前輪3,3の前輪車軸16にベルト28により動力が伝達さ
れ、またプーリー29よりカウンター軸48上のスリップク
ラッチ機構47にベルト27にて動力が伝達されている。

また、カウンター軸48よりベルト26にて後輪4,4の後
輪車軸17に動力が伝達されている。該後輪車軸17よりホ
ース整列装置６にチェーンにて動力が伝達されている。

また、カウンター軸48に付設されたスリップクラッチ
機構47により、巻取速度の調節を行っている。

というのは、ホース巻取リール１に主ホース５が巻き
取られるに連れて、ホース巻取リール１の径は大とな
り、徐々に巻取速度が走行速度よりも速くなるので、走
行速度に合わせる為に巻取を一時的に停止する必要があ
るのである。

その為に、巻取速度が走行速度よりも速くなり、主ホ
ース５を巻き取ることが出来なくなった場合には、駆動
モーターＭよりホース巻取リール１を回転する駆動力を
スリップして逃がすことが出来るようにカウンター軸48
の上にスリップクラッチ機構47を介装し、この部分で駆
動力をスリップさせることが可能なように構成している
のである。

また、ホース巻取リール１を駆動するリール駆動軸23
にワンウェイクラッチ付きプーリー46が構成されてお
り、該ワンウェイクラッチ付きプーリー46により、機体
が前進する場合には、駆動モーターＭの回転力がホース
巻取リール１に伝達されず、機体が後進する場合にの
み、駆動力がリール駆動軸23からホース巻取リール１に
伝達されるように構成している。

これにより、ホース巻取リール１を駆動する為に、別
に正逆転モーターを用意する必要が無くなったのであ
る。

該リール駆動軸23内に主ホース５の端部が連通されて
おり、該リール駆動軸23から最終ホース24がホース内圧
センサースイッチ31と分流弁30と噴霧切換電磁弁22に圧
送される薬液を供給する。

噴口支持杆12は機体フレームにより突出されており、
該噴口支持杆12に左右の方向に向いた噴口14が付設され
ている。

また、該噴口支持杆12に噴管タッチセンサー13が固設
され、左右に向けて突出されている。

機体カバー11の後端上部より操作ハンドル19が突設さ
れており、該操作ハンドル19の一方には後進手動スイッ
チ20Rが固設され、他方には前進手動スイッチ20Fを配置
している。

園芸ハウスＨ内や露地に設けられた約40cmの通過溝Ｕ
を、前輪3,3と後輪4,4の軸部分に設けられた追従機構に
より追従操向しながら走行し、曲がった通過溝Ｕでも追
従するのである。

全部に設けた前進センサー２と、後部に設けた後進セ
ンサー７により畝端で自動的に前後進を切り換える。

駆動は正逆転する直流モーターをバッテリーＢの電源
により駆動しており、園芸ハウスＨ内であっても騒音を
発生することがなく、また排気ガスを発生する心配もな
いのである。また機体の周囲は機体カバー11と透明ドー
ム10により被覆しているので、作物Ｙを傷めることが少
ないのである。

また、ホース巻取リール１の巻取径は主ホース５の巻
取が進むと大きくなり、走行速度とマッチしなくなる
が、スリップクラッチ機構47により、一定以上の巻取が
行われないようにホース巻取リール１の駆動力を逃がす
ことにより、走行速度に合致した巻取速度で巻き取るこ
とが出来るのである。

第５図は本考案の操向機構を示す底面図、第６図は車
軸ボス3aと前輪車軸16の部分の斜視図、第７図は同じく
断面図である。

本考案の無人走行防除装置の操向機構は、デフギア装
置や、強制的に操向操作を行うソレノイド及びシリンダ
を設けるのではなく、通過溝Ｕの側溝側部に車輪の一方
が接近すると、この側溝縁部との接触時の抵抗により操
向を行うように構成したものである。

即ち、前輪車軸16の端部より、直交方向に駆動ピン16
aを突出し、該駆動ピン16aが嵌入する長孔3bが車軸ボス
3aに突設されている。

該長孔3bと駆動ピン16aの構成は、前輪3,3と後輪4,4
の４輪の全てに構成されている。

通常の直進状態の場合には、前輪車軸16の左右端部の
駆動ピン16aが、それぞれ左右の前輪3,3の長孔3bの前端
に接当した状態で、同じ周速で左右輪を回転しているの
である。

この状態から、機体が右に寄って、右側の前輪３が通
過溝Ｕの側溝縁部に接触すると、機体の右側は抵抗を受
けて速度が鈍り、その反動で右側の車輪の周速と、前輪
車軸16の周速も遅くなるのである。

しかし、左側の車輪には抵抗がないので、それまでの
速度を維持して走行を続けようとし、駆動ピン16aが長
孔3bの前端から離れて、後端側に移動し、その間、左側
の車輪は右側の車輪よりも速い速度で前進し、機体は右
方向へ旋回を行うのである。

この機体の右方向への旋回操作により、前輪3,3の側
は右方向に旋回して、通過溝Ｕの右側に更に接当する
が、機体の後輪4,4の側は、左側の通過溝Ｕに左側の後
輪４が接当する方向に振られるのである。

これにより、機体の後輪4,4側は、左の後輪４に制動
が掛かった状態となり、右側の後輪４が速くなるように
駆動力が働くので、前輪3,3が右側に操向した状態を、
修正する作用が働くのである。

即ち、前輪3,3の部分は左側に操向される方向の力
が、全輪駆動の後輪4,4から作用し、右側の前輪３が通
過溝Ｕの右側縁部から外れて、中央に戻る自動操向作用
が発揮されるのである。

その結果、後輪4,4の側も、また中央に戻る操向作用
が働き、徐々に機体は通過溝Ｕの中央に位置する方向に
自動制御が周速されるのである。

本考案の自動操向は、前輪3,3と後輪4,4を全輪駆動を
していることにより、また車軸ボス3aに長孔3bを穿設し
て、駆動ピン16aを嵌入していることにより、可能とな
ったものである。

同様に左側の側溝縁部に車輪が接触すると左側へ操向
されるのである。

また、後退する場合には、後輪4,4が操向輪となる
が、本無人走行防除装置は全輪が駆動されており、該部
分にも長孔と駆動ピンが設けられているので、自動操向
を行うのである。

第８図は無人走行防除装置の側面図、第９図は同じく
後面図、第10図は全体高が高くなる無人走行防除装置の
構成を示す図面、第11図は同じく前面図である。

第10図、第11図において示す如く、ホース巻取リール
１が前輪3,3や後輪4,4の上端よりも上に配置している場
合には、機体高が、車輪とホース巻取リール１の高さを
加えたものとなり、全高が高くなることにより、機体の
転倒の可能性が増加するのである。またホース巻取リー
ル１の中心と地上面との重心高さがH1と高いので、更に
転倒がますのである。

これに対して本考案においては、ホース巻取リール１
を前輪3,3と後輪4,4の間に嵌挿して低く構成したので、
重心位置H2も低くなり、転倒事故の心配が無くなったの
である。

このように構成出来たのは、ホース巻取リール１を前
輪3,3と後輪4,4の間の空間に嵌挿することが出来たこと
によるものである。

（へ）考案の効果 本考案は以上の如く構成したので、次ような効果を奏
するものである。

第１に、従来の如く、操向センサーや強制的に操向車
輪を操作するソレノイドや油圧シリンダー等を具備する
ことなく、従来からある前輪車軸16に駆動ピン16aを付
設し、また前輪3,3の車軸ボス3aの部分に長孔3bを設
け、前輪3,3と後輪4,4の全輪を駆動することにより、自
動操向を行うことが出来るので、低コストで故障の発生
しない操向装置とすることができたものである。

第２に、前輪3,3と後輪4,4も駆動することにより、機
体が後退する場合においても後輪部分に、長孔3bと駆動
ピン16aを設けることにより、同じように後輪4,4による
操向を行うことが出来るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は園芸ハウスにおいて無人走行防除機構により防
除中の後面図、第２図は同じく斜視図、第３図は無人走
行機構の全体構成を示す斜視図、第４図は本考案の無人
走行防除装置の側面断面図、第５図は本考案の操向機構
を示す底面図、第６図は車軸ボス3aと前輪車軸16の部分
の斜視図、第７図は同じく断面図、第８図は無人走行防
除装置の側面図、第９図は同じく後面図、第10図は全体
高が高くなる無人走行防除装置の構成を示す図面、第11
図は同じく前面図である。 １……ホース巻取リール ２……前進センサー 3,3……前輪 3a……車軸ボス 3b……長孔 4,4……後輪 ５……主ホース ７……後進センサー 16……前輪車軸 16a……駆動ピン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 岩崎 文雄 静岡県三島市梅名767番地 ニューデル タ工業株式会社内 (72)考案者 岩本 守 静岡県三島市梅名767番地 ニューデル タ工業株式会社内

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ホース巻取リール１に巻き取った主ホース
   ５を通過溝Ｕに引き出しながら噴霧走行し、通過溝Ｕの
   端部でセンサー接当杆Ｘに接当して後進走行に切り換え
   て戻る無人走行防除装置において、通過溝Ｕ内を走行す
   る前輪3,3と後輪4,4を全輪駆動する構成とし、該前輪・
   後輪の四輪の全ての車軸ボス3aに長孔3bを穿設し、該長
   孔3b内に、車軸より直角方向に突出した駆動ピン16aを
   嵌挿し、通過溝Ｕに沿った操向操作を自動的に行わせる
   ことを特徴とする無人走行防除装置の操向機構。