JP4979075B2 - ロボット - Google Patents
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Description
前記作動軸は、中空状に形成されており、前記第2のアームを上下方向に貫通するように前記第2のアームに支持されている。この作動軸の下端部には、工具等の作業用具や、チャック、作業アーム等の作業用装置などの作業部材を取付けるためのヘッドが設けられている。
この配管等は、前記作業部材から前記ヘッド内に挿入され、このヘッドの内部を通して前記作動軸の中空部内に挿入されている。
前記コイル状部分は、一端部が作動軸に支持されるとともに他端部が支持部材によって作動軸の回転方向において支持されており、また、コイル状部分から基台側に延びる部分も保持部材によってアームに保持されているから、作動軸の他端部から導出された接続部材は、アームが急速に揺動したとしても大きく振られるようなことはなく、アームと一体に揺動する。
したがって、この発明によれば、コストダウンを図りながら、複数の接続部材を装備しかつ設置スペースが狭くなるロボットを提供することができる。
図1〜図3は本発明に係るロボットを示す図で、図1(A)は平面図、図1(B)は側面図、図2(A)は正面図、図2(B)は背面図、図3は斜視図である。図4は本発明に係るロボットの構成を示す側面図である。
また、前記チューブ取付部材31の内部には、フレキシブルチューブ14内の空間34(図13参照)と基台2内の空間35(図4参照)とを連通するように空気通路36が形成され、前記チューブ取付部材32の内部には、フレキシブルチューブ14内の空間34と第2のアーム4内の空間37(図5参照)とを連通するように空気通路38が形成されている。
前記3個のヘッド用継手41は、前記ヘッド8に設けられている3個のユーザ配管用継手44(たとえば図3参照)にそれぞれ前記空気パイプ15(たとえば図5参照)によって接続されている。これらの3個のヘッド用継手41は、図示していない空気圧制御装置の空気パイプを着脱可能に取付けることができるように構成されている。
前記2個の信号線ユニット17,18は、それぞれ内部に13本のケーブル57を備えている。
このカバー9は、図1〜図3、図6、図9および図11に示すように、前記2本の支柱62,63を第2のアーム4の揺動基部側から覆うように形成された後側カバー64と、この後側カバー64の開口部分を閉塞する前側カバー65とから構成されており、第2のアーム4の上に設けられた支持用プレート66(図5参照)に上方から取付けられている。
前記モータ55は、第2のアーム4に固定されたモータケース72と、このモータケース72に軸受73によって回転自在に支持された円筒状の回転軸74と、この回転軸74に設けられたロータ75と、このロータ75の外周面に対向し、モータケース72の内側に固定されるステータ(図示せず)および回転検出用レゾルバ(図示せず)などによって構成されている。この実施例によるモータ55の上端部は、第2のアーム4の上に設けられている支持用プレート66の開口66aを通して前記カバー9内に突出している。
前記筒状出力軸78の下端部と前記ヘッド8との間には、図5に示すように、ゴム材料によって蛇腹状に形成された作動軸カバー81が取付けられている。
前記モータ56は、軸線方向が上下方向を指向するように第2のアーム4に支持、固定されている。この実施例によるモータ56の下端部は、第2のアーム4から下方に突出している。この突出部は、図5に示すように、第2のアーム4の下端部に取付けられたモータカバー85によって覆われている。
前記連結部材84は、図8および図9に示すように、金属材料によって第2のアーム4の長手方向に長い板状に形成されている。この連結部材84の一端部は、前記ボールねじナット83の軸心部分が貫通する状態でボールねじナット83が連結固定されて一体化されている。
前記ストッパ側歯付きプーリ91の外径は、前記作動軸側歯付きプーリ87の外径の約2倍に形成されている。このストッパ側歯付きプーリ91は、前記連結部材84の下端部に突設された支軸92に軸受93によって回転自在に支持されている。
このストッパ側歯付きプーリ91の外周部の上には、図6、図7、図9および図11に示すように、ボルトからなる移動規制用のピン94が立設されている。このピン94は、ストッパ側歯付きプーリ91が回転することによって、ボールねじナット83の下端部に取付けられたプラスチック製のリング95(図8および図11参照)に当接するように構成されている。このピン94が前記リング95に当接することによって、ストッパ側歯付きプーリ91の回転が規制され、これに伴って作動軸5の回転が規制される。
これらの歯付きプーリ87,91、ピン94およびリング95からなる回転規制構造は、作動軸5が原点位置から平面視において時計方向に315°または反時計方向に315°回転することによって、ピン94がリング95に当たり、作動軸5の回転が規制されるように構成されている。
前記3本の空気パイプ15は、それぞれ合成樹脂によって形成されている。これらの空気パイプ15における前記第2のアーム4内に位置する部分と、前記ヘッド8の近傍に位置する部分との間の部分は、互いに溶着されており、1本の空気用集合パイプ101(図8参照)として形成されている。
これらの下側コイル状部分113と上側コイル状部分114とは、このスカラロボット1に装着される以前に所定のコイル状に成形されている。すなわち、これらのコイル状部分は、空気用集合パイプ101およびケーブル用集合パイプ103を型(図示せず)にコイル状に巻き付けて加熱することにより熱変形させ、その後冷却することによってコイルの形状を維持するように形成されている。
前記支持棒123は、図7に示すように、水平方向から見てL字状に形成されており、固定用ボルト130によって下部円板122に固定されている。
前記第1の支柱側コイル状部分145と第1の支柱62との間と、第2の支柱側コイル状部分146と第2の支柱63との間とには、これらのコイル状部分145,146のパイプ101,103が支柱62,63に対して容易に移動することができるように、作動軸5が最高位置まで上昇しコイル状部分145,146が最大に伸長した状態において、隙間が設けられている。
一方、第1の支柱側コイル状部分145の上端部と、第2の支柱側コイル状部分1466の上端部とは、作動軸5と一体に昇降するようにそれぞれ水平に延び、前記パイプ支持部116b,116cに結束用バンド134で保持される前記下側コイル状部分113、前記上側コイル状部分114に連なり一体化されている。すなわち、第1、第2の支柱側コイル状部分145,146は、作動軸5が図4に示した上昇位置から下がることによって圧縮され、作動軸5が上昇することによって伸長する。
第2の支柱側コイル状部分146を形成したケーブル用集合パイプ103は、図示してはいないが、第2のアーム4の内部に上方から挿入され、第2のアーム4内でケーブル58が導出されている。
空気用集合パイプ101とケーブル58とは、前記上部支持部材116と基台2との間で前記支柱62,63、チューブ取付部材32、フレキシブルチューブ14およびチューブ取付部材31によって保持されている。この実施例においては、前記前記支柱62,63、チューブ取付部材31,32およびフレキシブルチューブ14などによって本発明でいう保持部材が構成されている。
また、このスカラロボット1は、基台2上部内部や第2のアーム4の前後の各下部内部の空気を吸引することで、各関節部分を構成する減速機13,46,47内部で生じる粉塵などの異物を空気とともに吸引するようにしている。
実際のロボットを用いた作業では、工具のワークに対する回転方向の角度を一定に保持させながら、第2のアーム4を旋回させるような場合がある。このような場合、作動軸5は360°以上回転する必要がある。この実施例によるスカラロボット1によれば、このような動作が可能である。
この実施例によるスカラロボット1は、第1のアーム3と第2のアーム4とを備えているが、作動軸5を支持するためのアームの数は、たとえば1本でもよいし、3本以上でもよい。
この実施例では、空気パイプ15とケーブル58との両方が作動軸5を貫通する例を示したが、空気パイプ15とケーブル58のうち何れか一方のみを作動軸5内に挿通させることができる。また、ケーブル58としては、電力供給用ケーブルあるいは通信用ケーブルのうち少なくとも何れか一方を使用することができる。
この実施例では、ヘッド8にユーザ配管用継手44とユーザ配線用コネクタ49との両方を設ける例を示したが、ヘッド8には、作動軸5内に空気パイプ15のみが挿通される場合は、ユーザ配管用継手44のみを設け、作動軸5内にケーブル58のみが挿通される場合には、ユーザ配線用コネクタ49のみを設けることができる。
この実施例では、カバー9内や各減速機13,46,47の近傍の空気を吸引する例を示したが、クリーンルームで使用しない場合は空気を吸引しなくてもよい。また、この実施例によるスカラロボット1によれば、第2のアーム4の上に位置する部品の略全てがカバー9で覆われているから、カバー9内の空気を吸引しなくても摩耗粉がカバー9の外に飛散し難くなる。
Claims (5)
- 基台に揺動自在に支持されたアームと、
作業部材を取付ける取付座が一端部に設けられかつ前記アームに回動自在に支持された作動軸とを備え、
前記作動軸の軸心部に、前記作業部材に接続される接続部材を通す中空部が形成されたロボットにおいて、
前記接続部材は、空気配管、電力供給用あるいは通信用のケーブルのうち少なくとも一つによって構成され、
前記接続部材における前記作動軸の他端部から導出された部位は、ねじりコイルばねを構成するようにコイル状に形成され、
このコイル状部分は、前記アームに設けられた支持部材によって前記作動軸と同一軸線上に位置するように保持され、
このコイル状部分の一端部は、前記作動軸に一体に回動するように支持され、
このコイル状部分の他端部は、前記支持部材によって作動軸と一体に回動することがないように作動軸の回転方向において支持され、
前記コイル状部分の他端部と前記アームとの間で接続部材を保持する保持部材を備え、
複数の前記接続部材を備え、
これらの接続部材のコイル状部分は、前記作動軸と軸線方向に並ぶ位置において、前記作動軸の軸線に沿って一列に並ぶように配設され、
これらのコイル状部分のうち前記作動軸から最も離間した位置にあるコイル状部分を除いた残りのコイル状部分には、他のコイル状部分の一端部から前記作動軸側に延びる直線状部分が貫通していることを特徴とするロボット。 - 請求項1記載のロボットにおいて、前記接続部材および前記コイル状部分の数は偶数とされ、半分のコイル状部分と、他の半分のコイル状部分とでは接続部材の巻回する方向が逆方向になっていることを特徴とするロボット。
- 請求項1記載のロボットにおいて、前記複数の接続部材は、合成樹脂からなる空気パイプと電力供給用・通信用のケーブルとからなり、
前記ケーブルは、専用の合成樹脂製パイプの中に挿通されることにより所定の弾性を有するように構成されていることを特徴とするロボット。 - 請求項1記載のロボットにおいて、前記作業部材は、空気配管部とケーブル部とのうち少なくとも一方を有する作業用装置が着脱可能に構成されたヘッドであり、
前記ヘッドには、前記空気配管部が着脱可能に接続される配管接続用継手と、前記ケーブル部が着脱可能に接続される接続用端子とのうち少なくとも何れか一方が外部に露出する状態で取付けられ、
前記配管接続用継手は、前記接続部材の空気配管に接続され、
前記接続用端子は、前記接続部材のケーブルに接続されていることを特徴とするロボット。 - 請求項1記載のロボットにおいて、前記作動軸とは離間する位置に設けられて前記作動軸と一体に回動する回転体と、
前記アーム側に設けられ、前記回転体に設けられた突片が前記回転体の回転により当たるストッパーとを備えたことを特徴とするロボット。
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