JPH03172230A - 物品の取り扱い方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は集積されて形成された物品集積群から任意個数
の物品を取り出し、取り出された物品を容器等に排出す
る物品の取り扱い方法及びその装置に関するもので、特
に配送センターにおける物品のピッキング等に好適に用
いることができる物品の取り扱い方法及びその装置に関
する。

〔従来の技術〕

物品の取り扱い方法及びその装置に関する従来の技術と
しては、実開昭５０−１２８８７６号公報、実開昭５６
−４８５５０号公報記載のもの等が知られている。上記
公報に記載されている従来の技術について説明すると、
実開昭５０−１２８８７６℃公報には、倉庫端面を行（
横方向）、列（縦方向）に細分割し各行、各列ごとの端
面に部品箱取出し、収納用の窓口をもち、かつ奥行方向
の傾斜床上に多数の部品箱を収納する方式の自動式部品
倉庫において、取出し窓口の端面に接して倉庫１行分の
横幅をもつエレベータを上下方向可動に設け、このエレ
ベータに取付けられた首振り可能の吸着パッドを倉庫奥
行方向に往復動させることにより、傾斜床端部に取付け
られている部品箱ストッパにじゃまされずに部品箱をエ
レベータ側に取出す自動式部品倉庫が記載されている。

また、実開昭５６−４８５５０号公報には、リフター上
にＪａｉｌたレンガを１段毎にリフターの段階的上胃に
対応させてプッシャーで最」−段のレンガを供給コンベ
ア上に押し出してレンガを供給コンベアに供給するレン
ガ供給装置が記載されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記の従来の技術は、以下のような問題
点を有していた。

即ち、実開昭５０−１２８８７６号公報に記載の自動式
部品倉庫は、行と列とに細分割された取り出し窓口の端
面から部品箱（物品）を１個ずつ取り出すことはできる
が、任意の複数個の物品を同時に取り出すこと、特に集
積されて形成された物品集積群から任意個数の物品を取
り出し、取り出された物品を容器等に排出することにつ
いての記載はなく、何等の示唆もない。

また、実開昭５６−４８５５０号公報に記載のレンガ供
給装置は、段毎にレンガ（物品）を取り出すようになし
であるため、任意個数の物品を取り出すことはできない
、また、取り出し方向に並んでいる物品と物品との間に
段差がある場合には、段差に物品が引っ掛かって物品が
取り出せなかったり、物品を破用したりすることがあっ
た。また、供給コンベアに取り出された物品を容器等に
排出することについての記載はなく、何等の示唆もない
。

従って、本発明の目的は、集積されて形成された物品集
積群から任意個数の物品を取り、出し、取り出された物
品を容器等に排出する物品の取り扱い方法及びその装置
、特に配送センターにおける物品のピッキング等に好適
に用いることができる物品の取り扱い方法及びその装置
を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、高さ方向に複数個、奥行方向に複数個及び幅
方向に１個以上の物品がそれぞれ集積されで形成された
物品集積群から任意個数の上記物品を順次取り出し、取
り出された物品を容器等にｎ「出する物品の取り扱い方
法において、上記物品集積群のうちの取り出される物品
の底面の高さと物品受け取り台の高さとを略同一の高さ
に位置合わせした後、上記物品を物品受け取り台に取り
出し、取り出された物品を上記容器等にｔＪ１出すると
共に、最前列にある全ての物品が取り出された後、次の
列にある物品を最前列まで移動させた後、上記物品を取
り出すことを特徴とする物品の取り扱い方法を提供する
ことによって上記目的を達成したものである。

尚、物品をその配列に対応する吸着具によって取り出す
ことが好ましい。

また、本発明は、上記物品の取り扱い方法を実施する際
に好ましく用いることができる装置として、高さ方向に
複数個、奥行方向に複数個及び幅方向に１個以上の物品
がそれぞれ集積されて形成された物品集積群から任意個
数の上記物品を順次取り出し、取り出された物品を容器
等に排出する物品の取り扱い装置において、上記物品集
積群を支承しｙ降させる昇降装置と、上記物品集積群の
物品の配列に対応する吸着具を上記奥行方向で進退動さ
せて任意個数の物品を吸着して取り出す吸着装；ｎと、
上記物品集積群を上記吸着装置側に移動させる物品拘束
装置と、上記吸着装置の吸着具により取り出された物品
を受け取る物品光は取り白と、該物品光は取り台に取り
出された物品を押し込み（Ｊ置に移動させる移動装置と
を備え、上記押し込み（ｑ置に移動された物品を」二記
物品受け取り白により」−記容器等に押し出し排出する
ようになしてあることを特徴とする物品の取り扱い装置
を併せて提供するものである。

１１１、移動装置が、物品光は取り台を水平軸を中心と
して略９０度回転させるようになしであることが好まし
い。

（作用〕 本発明の装置を用いた本発明の方法によれば、昇降装置
によって物品集積群のうちの所望の物品の底面レベルを
物品光は取り台と略同一の高さに合わセ、物品拘束装置
により上記物品を拘束した状態で吸着具によって所望の
物品を吸着して物品光は取り台上に引き出し、次いで、
物品光は取り台上に引き出された物品を、移動′ｊ；置
により容器等への押し込み部まで移動させた後、物品光
は取り台によって容器等に押し込み排出することができ
る。

〔実施例］ 以下、先ず、本発明の物品の取り扱い方法を好適に実施
することができる本発明の物品の取り扱い装置（物品の
取り出し装置）の一実施例が適用された物品の取り扱い
設備を第１図乃至第６図（５１）〜（ｄ）に基づいて説
明する。尚、各図中、第１図は本発明の物品の取り扱い
装置を用いた物品の取り扱い設備の一実施例を示す斜視
図、第２図はその側面図、第３図（ａ）は本発明の物品
の取り扱い装置の一実施例である物品の取り出し装置を
示す斜視図、第３図（ｂ）は第３図（ａ）に示す物品の
取り出し装置の物品の引き出し動作を説明する主要部を
示す側面図、第３図（Ｃ）は第３図（ａ）に示す物品の
取り出し装置の押し込み装置を用いて物品をコンテナに
押し込む動作を示す斜視図、第４図は第３図（ａ）、へ
）、（Ｃ）に示す物品の取り出し装置を用いた物品の取
り出し方法の好適な一実施態様を示すフローチャート、
第５図（ａ）、■）、（Ｃ）、（ｄｌ、（ｅｌ、（「）
、（匂はそれぞれ物品の取り出し順序を説明する説明図
、第６図（ａ）、（ｂｌ、（Ｃ）は第４図及び第５図と
異なる物品の取り出し方法及び順序を説明する説明図、
第６図（ｄ）は第６図（ｉｌ）、（ｂ）、（Ｃ）との比
較説明図である。

向、本実施例は、開口部を備える段ボール箱等のケース
から衣料用洗剤等の箱形状の物品や紙オムツ等の袋形状
の物品を取り出すのに適したものである。

本実施例の物品の取り出し装置Ｅが適用された物品の取
り扱い設備は、第１図及び第２圀に示す如く、物品Ｂを
後述の如く物品集積群Ｃとして収納したケースＩＯを複
数段、複数列保管する保管設備りと、該保管設備りの前
端において昇降し且つ左右に往復動じ得るように配設さ
れ、保管設備りから上記ケース１０を移し替える物品拘
束装置八と、物品移替装置Ａに隣接し、物品移替装置Ａ
によって上記ケース１０から移し替えられた物品集積群
Ｃから物品Ｂを任意の個数ずつ取り出す物品の取り出し
装置Ｅと、物品の取り出し装置Ｅがら取り出された物品
Ｂを収納する容器（コンテナ）Ｃと、コンテナＧを次工
程へ搬送する搬送コンベヤＪとを備えて構成されている
。

上記物品移替装置Ａは、保管設備りからケース１０を取
り出すケース取り出し装置２０と、ケース取り出し装置
２０によって取り出されたケース１０を持ち上げて上方
に配設された物品取り出し其４０に重ね合わせる重ね合
わせ装置３１と、後述の如くケースＩＯ及び物品取り出
し具４０を物品の取り出し’１２置Ｅ側に反転させる反
転装置３０とを備え、且つケース取り出し装置２０、反
転装置３０等が搭載されたキャリッジ５０と、キャリッ
ジ５０を昇降自在に支持すると共に左右に往復動するス
タッカークレーン６０とを備えて構成されている。

また、本実施例の物品の取り出し装置Ｅは、第２図及び
第３図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）に示す如く、上記物品移
替装ＷＡによって反転されたケースｌＯから物品取り出
し具４０を介して物品集積群Ｃのみを受け取って支承し
、その任意の個数の物品Ｂの底面を取り出し位置に昇降
させる昇降装置９１と、昇降装置９１内の物品Ｒ積群Ｃ
が取り出される方向と逆方向に移動しないように拘束す
ると共に物品集積Ｊｆｆ　Ｃを吸着装置９３側に移動さ
せる物品拘束装置（移動拘束装置Ｗ）ｑ２と、物品集積
群Ｃの物＋６＋　１３の配列に対応する唆着具（吸着パ
ッド）９３ａを奥行方向で進退動させて任意の個数の物
品Ｂを吸着して取り出す吸着装置９３と、吸着装置９３
の吸着パッド９３ａにより取り出された物品Ｂを受け取
る物品受け取り台（物品受け取りプレート）９５ａと、
該受け取りプレート９５ａに取り出された物品Ｂをその
押し込み位置に移動させる移動装置９４とを備え、上記
押し込み位置に移動された物品Ｂを上記物品受け取り台
９５ａにより上記コンテナＧに押し込むように構成され
ている。

次に、前記物品取り扱い設備を構成する前記各構成要素
について、順次詳述する。

物品拘束装置八を構成する物品取り出し具４ｏ、ケース
取り出し装置２０及び反転装置３０等を第１図乃至第３
図（ａ）、（ロ）、（Ｃ）に基づいて説明する。

ケース取り出し装Ｗ１２０は、第２図に示す如く、走行
台３２上に設けられたもので、固定コンベヤ２１と、支
軸２２を介して連設された揺動コンベヤ２３とを備え、
１工動コンベヤ２３の先端側を上下に揺動させてケース
ｌＯを保管設備りの流動棚７０から取り出すように構成
されている。

また、反転装置３０は、第２図に示す如く、スタンカー
クレーン６０のキ中すンジ５０上を流動棚７０に格納さ
れたケース１０の流動方向、即ち、流動棚７０を基準に
すれば前後方向に沿って走行する走行台３２と、走行台
３２上に立設されたフレーム３３と、フレーム３３の上
端近傍に架設された回転軸３４と、回転軸３４において
その軸線方向（以下、［左右方向ｊと言う）に開閉し、
物品取り出し具４０を把持する第１把持ハンド３５と、
第１把持ハンド３５の回転軸３４側近傍において垂下さ
れたガイド部材３６に沿ってケース１０を把持した状態
で昇降し、第１把持ハンド３５の把持した物品取り出し
具４０にケースＩＯを重ね合わせる第２ｉ！持ハンド３
７と、第２把持ハンド３７上のケース１０をセンタリン
グするセンタリングハンド３８等を備えて構成されてい
る。これらのうち、第１、第２把持ハンド３５．３７、
センタリングハンド３８、及びガイド部材３６によって
重ね合わせ装置３Ｉが構成されている。従って、反転装
、ｔ３０は、回転軸３４を支軸として重ね合わせ装置３
１を一体に回動させるように構成されている。尚、第１
把持ハンド３５は、回転軸３４に平行させてガイド部材
３６に架設されたスクリュー軸３９、即ち、軸中央から
一方に右螺子が、他方に左螺子が形成されているスクリ
ュー軸３９の駆動によって開閉するように構成されてい
る。また、第１把持ハンド３５の内側には、物品取り出
し具４０のフレーム４１の両側に形成された係合凹部４
５（第３図（ａ）参照）と係合する保合凸部（図示せず
）が設けられており、第１把持ハンド３５が物品取り出
し具４０を確実に把持できるようになされ、しかも反転
中に物品取り出し具４０が落下することがないように構
成されている。また、センタリングハンド３８は、回転
軸３４に平行し、第２把持ハンド３７に支持されたスク
リュー軸３９と同様のスクリュー軸（図示せず）を回動
することによって開閉するように構成されている。また
、ガイド部材３６の内側にはスクリュー軸３６ａが設け
られており、該スクリュー軸３６ａを駆動することによ
って、第２把持ハンド３７を昇降させるようになされて
いる。

また、物品取り出し具４０は、第２図に示す如く、上記
ケース取り出し装置２０の上方に位置した状態から、第
３図（ａ）に示す如く、上記反転装置３０によって物品
の取り出し装置ｆに載置されるようになしてあり、フレ
ーム４１と、フレーム４１に沿って固設された一対のガ
イド４２．４２と、ガイド４２．４２に沿ってモータ４
３を介して往復動してケース１０の開口部を開閉するシ
ャッタ４４とを備えて構成されている。また、一対のガ
イド４２．４２のケース１０と接する面には針状の突起
（図示せず）が設けられてケース１０を固定するように
なされている。従って、物品の取り出し装置Ｅの昇降装
面９！を構成する昇降台９１ａを上昇させてシャッタ４
４を引き出してケースＩＯの下方側に位置する開口部を
開放し、昇降台９１ａを下條することにより、物品集積
群ＣをケースＩＯから取り出すように構成されている。

物品取り出し具４０を介してケースＩＯから物品の取り
出し装置Ｅに物品集積群Ｃが移し替えられた後、後述す
る如く、ピンキング指令に従って、物品集積群Ｃの内の
所望の物品ＢをコンテナＧに取り出すように構成されて
いる。

更に、スクソカークレーン６０は、各流動棚７０の取出
間ロア１に沿って配設された走行レール６１上を走行す
るように構成され、キャリッジ５０に搭載されたケース
取り出し装置２０と反転装置３０とを昇降可能に備えて
構成されている。

また、保管設備りの流動棚７０は、複数列、複数段の１
頃斜ローラコンヘヤからなり、その傾斜前端に取出量ロ
ア１が形成され、且つ、傾斜ローラコンベヤの前端部に
はストッパ７２が設けられ、供給されたケース１０が自
重によって傾斜ローラコンベヤを滑落してストッパ７２
で係止するように構成されている。

次に、本発明の一実施例である物品の取り出し装置Ｅに
ついて第３図（ａ）、山）、（ｃ）を参照しながら説明
する。

物品の取り出し装Ｕｔｘは、コンテナＧを搬送する搬送
コンベヤＪと走行レール６１との間に配設されたもので
、物品２積群Ｃを物品取り出し具４０から受け取り、所
望の数量の物品ＢをコンテナＧに押し込むように構成さ
れている。また、昇降装置９１は、物品取り出し具４０
を介してケース１０から取り出された物品集積群Ｃを受
け取り、物品集積群Ｃを所望の位置に昇降するように構
成されており、第３図（ａ）に示す如く、物品集積群Ｃ
を搭載する昇降台９１ａと、昇降台９１ａの４隅を吊り
上げるワイヤ９１ｂと、ワイヤ９１ｂが掛は回されフレ
ーム９６に回動自在に設けられた一対のプーリ９１ｃ、
９１ｄと、下方のプーリ９１ｄを、これに掛は回された
ベルト９１ｅ、ベルト９１ｅに連結された駆動軸９１ｆ
等を介して駆動するモーター９１ｇとで構成されている
。

また、移動拘束装置９２は、第３図（ａ）、（ｂ）に示
す如く、上記昇降装置９１の腎降台９１ａで支承された
物品集積群Ｃを背面（第３図［有］）中右方）において
接触してコンテナＧの方向へ移動させるように構成され
ており、フレーム９６の前後の脚部の下方に配設された
１対のスプロケット９２ｄ、９２ｅ（！ｌ：、スプロケ
ット９２ｄ、９２ｅに掛は回されたチェーン９２ｃと、
チェーン９２Ｃに連結され、取り付は金具９２ｂを介し
て上記脚部に沿って立設された移動拘束板９２ａとを備
え、移動拘束板９２ａがスプロケット９２ｅに連結され
た駆動モータ９２「によって前後方向に進退動し得るよ
うになされている。尚、移動拘束板９２ａを支持する取
り付は金具９２ｂは、昇降台９１ａに形成された切欠溝
（図示せず）に従って進退動するようになされている。

上記移動拘束板９２ａをコンテナＧの方向へ移動（進出
）させることによって物品集積群Ｃを昇降台９１ａの前
端縁に位置させると共に各物品Ｂの後方への移動を拘束
するようになされている。移動拘束装置９２を介して昇
降台９１ａの前端縁に進出した物品集積群Ｃは、前記昇
降装置９１によりピッキング個数に合った所望の物品Ｂ
の底面レヘルを物品受け取りプレート９５ａに合わせた
位置に昇降されて、吸着装置９３により物品Ｂを所望の
個数だけ物品受け取りプレート９５ａに引き込むように
なされている。

上記吸着装置９３は、物品集積群Ｃを受け取る側の面（
前面）に配列された幅方向にＹ個、高さ方向にＹ個の物
品Ｂに対応する吸着パッド９３ａと、吸着パッド９３ａ
が取り付けられたプレート９３ｂと、プレート９３ｂに
対して並設されたベースプレート°９３ｃと、ベースプ
レート９３ｃの略中央に配設されプレー）９３ｂにロン
ドの先端が連結されたシリンダ９３ｄとを備え、吸着パ
ッド９３ａがシリンダ９３ｄによって物品集積群Ｃの奥
行方向（前後方向）に進退動するように構成され、更に
プレート９３ｂ及びベースプレート９３Ｃにはそれぞれ
一対の案内ボス９３ｆ、９３ｆ及び一対の案内ボス９３
ｇ、９３ｇが固設され（第３図（ａ）参照）、これらに
スライドシャフト９３ｅが挿通しており、スライドシャ
フト９３ｅを介してプレート９３ｈが移動自在に構成さ
れている。

また、プレート９３ｈには、吸着パッド９３ａの配列に
対応する穴９３ｉが複数形成されており、吸着パッド９
３ａがプレート９３ｈの穴９３１を出入りするようにな
されている。このような構成によりシリンダ９３ｄを駆
動させると吸着パッド９３ａがプレート９３ｈの穴９３
ｉから突出しく第３図（ｂ）に示す二点鎖線の状態）、
所望の個数の物品Ｂを吸着した状態でシリンダ９３ｄを
戻すことにより、物品Ｂを物品骨は取りプレート９５ａ
上に引き出すことができる。即ち、シリンダ９３ｄを戻
すと、プレート９３ｈはベースプレート９３ｃに取り付
けられたストッパ９３ｊに当接して停止し、吸着パッド
９３ａが取り付けられたプレート９３ｂのみが更に戻り
、吸着パッド９３ａの吸引を停止、することにより、吸
着された物品Ｂを解放するようにしている。尚、高さ方
向の寸法に比べ奥行方向の寸法が大きいような不安定な
物品Ｂに対しては、物品骨は取りプレート９５ａ上に引
き出された物品Ｂが押し込み部りへ移動された後、吸着
パッド９３ａの吸引を停止するようにしても良い、即ち
上述の如く、シリンダ９３ｄを戻すと、ＷＪＪ着パッド
９３ａは、プレート９３ｈの穴９３ｉ内に格納されるが
、吸着パッド９３ａはゴム製パッドのために変形するの
で、物品Ｂは吸着状態のまま押し込み部りへ移動される
。そして、吸着パッド９３ａの吸引を停止すると、吸着
パッド９３ａは吸着された物品Ｂを解放し、元の状態に
戻り、完全に穴９３ｉ内に格納される。

物品骨は取りプレート９５ａ上に引き出された物品Ｂは
、移動装置９４により、コンテナＧ側の押し込み部りに
移されるようになされている。

上記移動装置９４は、吸着装置９３を９０度回転（第３
図（Ｃ）の状態）させるもので、第３図（ａ）、（ロ）
に示す如く、吸着袋２９３の下端縁に取り付けられベー
スプレー）９３ｃを回動自在に軸支する回転軸９４ａと
、回転軸９４ａの一端に連結されベースプレー）９３ｃ
を回転軸９４ａを支軸に回動させるリンク９４ｂと、リ
ンク９４ｂとフレーム９６との間に取り付けられ、その
間で伸縮してベースプレート９３ｃを回動させるシリン
ダ９４Ｃとを備えて構成されている。そして、第３図（
Ｃ）に示す如く、上記移動装置９４を介して物品Ｂが押
し込み部りに移動した後、物品Ｂは押し込み装置９５に
よりコンテナＧに押し込まれるようになされている。該
押し込み装置９５は、物品骨は取りプレート９５ａと、
物品骨は取りプレート９５ａの両側上部に取り付けられ
た保合片９５ｂと、ガイド９５ｃに対して保合片９５ｂ
を介して係合する物品骨は取りプレート９５ａをコンテ
ナＧ方向に進退させるロッドレスシリンダ９５ｄとを備
えて構成されている。

次に、本実施例の物品取り出し具４０及び物品の取り出
し装置Ｅを用いた物品取り扱い設備による本発明の物品
の取り扱い方法（物品の取り出し方法）の一実施態様を
説明する。

保管段＠Ｄにおける流動棚７０には、例えば、それぞれ
１種類の物品Ｂから成る物品集積群Ｃを収納しているケ
ース１０が前後方向に複数個収納されている。一方、物
品取り出し具４０のシャッタ４４を開放してケース１０
内の物品集積群Ｃが物品の取り出し装置ｆｆ１Ｅの昇降
台９１ａに引き渡されると、反転装置Ｗ３０がスタッカ
ークレーン６０の走行とキャリッジ５０の昇降とにより
、空になったケース１０をｓ！ｉする物品取り出し具４
０に対応する位置まで移動し、走行台３２を物品取り出
し具４０の方へ進め、物品取り出し具４０と空になった
ケース１０を第１把持ハンド３５と第２把持ハンド３７
及びセンタリングハンド３８により把持する。この際、
第１把持ハンド３５の係合凸部が物品取り出し具４０の
係合凹部４５に係合する。そして、重ね合わせ装置３１
が回転軸３４を中心に第２図において二点鎖線の状態か
ら時計方向に略１０度回転した後、走行台３２が同図実
線の位置まで進みながら、重ね合わせ装置３１が更に時
計方向に略１７０度回転する（同図実線の状Ｍ）、次に
、空になったケース１０を排出コンベヤ１２０上に排出
するために、第２把持ハンド３７によって空になったケ
ースｌＯを固定コンベヤ２１のレベルまで下げると共に
、固定コンベヤ２１が時計方向に回動すると、空になっ
たケース１０が排出コンベヤ１２０上に落下排出される
。

この際、ケースＩＯの落下スペースを（采るために、走
行台３２が取り出し間ロア１から後退して空になったケ
ースＩＯが・落下される。空になったケース１０を落下
した後、キャリンジ５０の昇降及びスタッカークレーン
６０の走行によって走行台３２を所定の取り出し間ロア
１に対向する位置に移動させた後、走行台３２が取り出
し間ロア１まで前進する。次いで、揺動コンベヤ２３が
支軸２２を中心に反時計方向に揺動し、更に、固定コン
ベヤ２１及び揺動コンベヤ２３を反時計方向に回動して
取り出し間ロア１からケース１０を第２把持ハンド３７
上に取り出す、そして、走行台３２が実線の位置まで進
むと、キャリッジ５０の昇降及びスタンカークレーン６
０の走行によって走行台３２を所定の物品の取り出し装
置１１ｆｆｉＥに対向する位置に移動させると共に、第
２把持ハンド３７が上昇し、同時にセンタリングハンド
３８によりケス１０をセンタリングして、第１把持ハン
ド３５が把持する物品取り出し具４０にケース１０を重
ね合わせる。尚、ケースＩＯは、天部に開口部を有した
状態で流動棚７０に供給されているので、ケース１０の
開口部に物品取り出し具４ｏを重ね合わせてシャッタ４
４によって閉止することにより、ケース１０を１８０度
回転させても、中の物品Ｂが落ちないようになされてい
る。そして、重ね合わせ装置３１は、回転軸３４を中心
に反時計方向に１７０度回転し、走行台３２を取り出し
間ロア１から後退して物品の取り出し装置Ｅまで進み、
重ね合わせ装置３１を更に１０度反時計方向に回転させ
て物品取り出し具４０及びケース１０を反転させた状態
で物品の取り出し装ＷＥのフレーム９６上に（第２図の
二点鎖線の状態）載置した後、第１把持ハンド３５、セ
ンタリングハンド３８を開放して、走行台３２を第２図
に示す実線位置へ前進して次の移し替えに備えて待機す
る。

このようにしてケース１０が物品取り出し具４０と共に
物品の取り出し装ＷＥのフレーム９６上に載せられ待機
され、物品取り出し装置Ｅの昇降台９１ａにあった物品
Ｂがすべて取り出されると、物品取り出し具４０は、シ
ャッタ４４を開放してケース１０内の物品集積群Ｃを買
降台９１ａ上に引き渡す、この際、物品の取り出し装Ｗ
Ｅは、移動拘束板９２ａが昇降台９１ａと干渉しない位
置まで切欠溝に従って後退した後（第３図（ｂ）の二点
鎖線の位置）、昇降台９１ａが物品取り出し具４０の真
下まで上昇し、シャッタ４４を開放した物品取り出し具
４０からケース１０内の物品集積群Ｃのみを受け取る。

引き続き昇降台９１ａが物品集積群Ｃの最上段の物品Ｂ
の底面が物品受け取り台９５ａの位置に合う所望の物品
底面レベル（ピンキングレベル）（第３図（ｔ））参照
）まで下降する。

そして、移動拘束板９２ａが昇降台９１ａ上で物品集積
群Ｃを押し出して昇降台９１ａの前端縁に物品集積群Ｃ
の前面を略一致させる位置で停止する。次いで、吸着装
置９３が所望の数量（オーダー数）だけ物品Ｂを吸着パ
ッド９３ａによって吸着し、シリンダ９３ｄを駆動させ
て物品受け取りプレート９５ａ上に引き込むと、移動装
置９４が駆動することにより物品受け取りプレート９５
ａを９０度前頭させてコンテナＧ側の押し込み部りにお
いて物品ＢをコンテナＧの開口に対峙する状態にした後
、押し込み装置９５が駆動して物品受け取りプレート９
５ａを進出させて物品ＢをコンテナＧ内に押し込む。

ここで、第４図、第５図を参照しながら物品Ｂの取り出
し動作の制御フローについて更に説明する０本実施例の
物品の取り出し方法の一実施態様は、所望の物品Ｂの内
で、物品受け取りプレート９５ａ上に引き込み支承可能
な状態（１−段の物品Ｂが下段の物品Ｂに載って集積し
ている状態または集積されている状態のまま物品受け取
りプレート９５ａ上に引き出せる状態）の最下段の物品
Ｂの底面レベルを、昇降袋［９１により物品受け取りプ
レート９５ａのレベルに合わせ、複数の物品Ｂを同時に
取り出すものである。

而して、第４図の制御フローチャートにおいて、オーダ
ー数をＰ、オーダー数累計をＰ７、物品Ｂの幅方向（水
平方向）の配列数をＸ、またオーダー数累、；１．ｐ７
を物品Ｂの水平方向の配列数Ｘで除した値の商をａ、余
りをｂ、そして昇降台９１ａのレベルをＭとし、オーダ
ー数累ａｌ’ｐｔ及び昇降台９１ａのレベルＭの初期値
を各々０及び１と定義する。

先ず、オーダー数Ｐがコンピュータ（図示省略）に人力
されると（ステップＳｌ）、オーダー数Ｐがオーダー数
累計Ｐ、に加算され（ステップＳ２）、ステップＳ２で
１１られたオーダー数累計Ｐ７を物品Ｂの水平方向の配
列数Ｘで除して商ａ及び余りｂを求める（ステップ３３
）。ステップＳ３で求めた商ａと昇降台９１ａのレベル
Ｍとを比較して商ａがレベルＭ以上であるか否かを判断
する（ステップ４）、商ａが肩降台９１ａのレベルＭ以
上であればステップ３５−１に進み、商ａが昇降台９１
ａのレベルＭ未満であればステップＳ６に進む、−ステ
ップ５５−１では、現在の昇降台９１ａのレベルＭを商
ａに置き換えて昇降台９１ａを商ａの値に対応するレベ
ル（ピッキングレベル）に上昇させると共に下からａ段
分の全ての吸着パッド９３ａをＯＮにして物品Ｂを引き
出す０次いで、ステップ５５−２に移り、現在の昇降台
９１ａのレベルＭに１を加算して昇降台９１ａを１段上
昇させて最下段の吸着パッド９３ａのうちｂ個分をＯＮ
ｌ、、て物品Ｂをｂ個引き出す、また、ステップＳ６で
は、昇降台９３ａを昇鋒させずに最下段の吸着パッド９
３ａをｂ個分ＯＮして物品Ｂを引き出す、尚、ステップ
Ｓ４において、ａ＝Ｍの場合には、ステップ５５−１で
昇降台９１ａのレベルＭが置き換えられないので昇降台
９１ａは移動しない。

更に具体的な数値を実際に入力して上述のフローを第５
図（ａ）〜（ｇ）をも参照しながら取り出し動作を説明
する。初期の物品集積群Ｃは、第５図（ａ）に示す如く
、水平方向に４個（Ｘ個）、高さ方向（垂直方向）に４
個（Ｙ個）、奥行方向（前後方向）に２個の物品Ｂが集
積されている。該物品４Ｊ、積群Ｃから物品Ｂを、例え
ばオーダー数２→６→２→４→２・・・の順に取り出す
とすると、先ずオーダー数Ｐ＝２がコンピュータに人力
されると（ステップＳｌ）、オーダー数Ｐ＝２がオーダ
ー数累計Ｐｔの初期値ｐｔ＝ｏに加算されてオーダー数
累計Ｐ７−２が登録される（ステップ５２）０次いで、
ステップＳ３に移り、Ｐ、／Ｘ即ち、２／４の計算が行
われ、商ａ＝０、余りｂ＝２が登録されると、ステップ
Ｓ４では商ａと昇降台９１ａのレベルＭとの比較が行わ
れ、商ａが昇降台９１ａのレベルＭ以上であるか否かが
判断される。商ａは０であり、昇降台９１ａの初期レベ
ルＭ＝１より小さいのでステップＳ６へ進み、最下段の
吸着パッド９３ａを余りｂの２個分ＯＮにして第５図山
）において■で示される物品Ｂを２個引き出す、即ち、
シリンダ９３ｄを動作させて、吸着パッド９３ａを物品
Ｂに押しつけて２個の物品Ｂを吸着し、吸着した２個の
物品Ｂを物品受け取りプレート９５ａ上に引き込む、そ
して、上記吸着パッド９３ａをＯＦＦし、或いはＯＮし
た状態のまま、移動装置９４を駆動させてヘースプレー
ト９３ｃを回転軸９４ａを中心に、第３回出）に示す状
態から反時計方向に９０度回転させて第３図（Ｃ）に示
す状態にすることにより物品Ｂを押し込み部りまで移動
させる０次いで、押し込み装置９５のロッドレスシリン
ダ９５ｄを駆動させて物品受け取りプレート９５ａをコ
ンテナＧ側に進出させることにより、２個の上記物品Ｂ
をコンテナＧ内に押し込む０次に、オーダー数Ｐ＝６が
入力されると、オーダー数累計Ｐ　Ｔ　””　８となり
、このオーダー数累計Ｐ７＝８に基づいて８／４の計算
が行われて、商ａ＝２、余りｂ＝ｏが求められる（ステ
ップ５１〜３）１次いで、ステップＳ４において商ａ＝
２と昇降台９１ａのレベルＭ＝１とが比較され、商ａが
ｙ降台９１ａのレベルＭより大きいので、ステップＳ５
１に移る。昇降台９１ａのレベルＭの値が商ａ＝２に置
き換えられ、即ち昇降台９１ａをレベル２に上昇させ、
下から２段分の吸着バンド９３ａを全てＯＮすることに
より、第５図（Ｃ）において■で示される物品Ｂを１度
に引き出す、その後、ステップ５５−２に移り、昇降台
９１ａのレベルＭに１を加算してｙ降白９１ａを１段上
昇させる。その後、通常は最下段の吸着バッド９３ａの
内す個をＯＮにして物品Ｂをｂ個引き出すが、この場合
、ｂがＯなので引き出し動作を行わない、そして、次に
オーダーｆｉｒ”＝２が入力されると、オーダー数！、
：１ＰＴ＝　Ｉ　Ｏとなり、このオーダー数累計ＰＴ−
１（）に基づいてｌＯ／４の９１算が行われて、商ａ＝
２、余りｂ＝２が求められる（ステップＳｌ〜３）。次
いで、ステップＳ４において商ａ＝２と昇降筒９１ａの
レベルＭ＝３とが比較され、商ａが７１台９１ａのレベ
ルＭより小さいので、ステップＳ６に移り、最下段の吸
着バンド９３ａを余りｂの２個分ＯＮすることにより第
５図（ｄ）において■で示される物品Ｂを２個引き出す
。次にオーダー数Ｐ＝４が入力されると、オーダー数累
計Ｐ、＝　１４となり、１４／４の計算が行われて、商
ａ＝３、余りｂ＝２が求められる（ステップ３１〜３）
、ステップＳ４において、商ａ＝３と昇降台９１ａのレ
ベルＭ＝３とが比較され、商ａは昇降台９１ａのレベル
Ｍと等しいので、ステップ５５−１に移る。商ａは昇降
台９１ａのレベルＭに等しいので昇降台９１ａは移動せ
ず、下からａ段分の全ての吸着バンド９３ａをＯＮする
ごとにより、第５図（ｅ）において■で示される物品Ｂ
を２個引き出す。その後、ステップ５５−２に移り、胃
降台９１ａのレベルＭ＝３に１を加算して胃、降白９１
ａを１段上昇させた後、最下段の吸着バッド９３ａを余
りｂの２個分ＯＮＬ、て第５図（［）において■で示さ
れる物品Ｂを２個引き出す０次に、オーダー数Ｐ＝２が
入力されると、オーダー数累計Ｐアー１６となり、１６
／４の計算が行われて、商ａ＝４、余りｂ＝ｏが求めら
れる（ステップ３１〜３）、ステップＳ４において、商
ａ＝４と胃降台９１ａのレベルＭ＝４とが比較され、商
ａが昇降台９１ａレベルＭと等しいので、ステップＳ５
１に移り、昇降台９１ａは上述の如く移動せず、下から
ａ段分の全ての吸着バッド９３ａをＯＮすることにより
、第５図（ロ）において■で示される物品Ｂを２個引き
出す、上述のようにして前後方向１列目の物品Ｂを全て
取り出すき、移動拘束Ｆｉ９２ａを前進させ、前後方向
２列目の物品Ｂを昇降台９１ａ前端まで移動させて次の
取り出しを上述の如くしてｊテう。　従って、本実施例
によれば、」二連した如く、Ｒｌｌ！装置９１によって
物品集積群Ｃのうりの所望の物品Ｂの底面レベルを物品
受け取りプレート９５ａと略同一の高さに合わせ、移動
拘束Ｗｉｉｆｆ９２により上記物品Ｂが取り出される方
向と逆方向に移動しないように拘束すると共に、物品４
Ｊ積群Ｃを吸着装置９３側へ移動させた後、吸着バッド
９３ａによって所望の物品Ｂを吸着して物品受け取りプ
レート９５ａ上に引き出し、次いで、物品受け取りプレ
ート９５ａ上に引き出された物品Ｂの吸着を解放した状
態、或いは吸着した状態でコンテナＧの押し込み部りま
で移動させた後、物品受け取りプレート９５ａによって
物品ＢをコンテナＧ内に押し込むことにより、また、Ｍ
？　＋ｉ１列にある全ての物品Ｂが取り出された後、次
の列にある物品Ｂを最前列まで移動させた後、上記物品
を取り出すようになすことにより、集積されて形成され
た物品集積群Ｃから任意個数の物品Ｂを順次取り出し、
取り出された物品ＢをコンテナＧに排出（収納）するこ
とができ、特に配送センターにおける物品Ｂのピッキン
グ等に好適に用いることができる。

尚、本実施例では、物品集積群Ｃの前後方向１列目の物
品Ｂを上方から下方へ、各段毎左方から右方へ順次取り
出す方法について説明したが、本発明の物品の取り扱い
方法は、上述の実施態様に同等制限されるのもではない
ことは言うまでもない０例えば、所望の数量の物品Ｂを
１動作で引き出すために、ステップ５５−１とステップ
Ｓ５２とを同時に実行するようにしてもよい、また、幅
方向に４個、畜さ方向に３個の物品１３で形成された物
品集積群Ｃから既に３個の物品Ｂが取り出された状態に
おいて、更に３個の物品Ｂを取り出す場合には、第６図
（ｄ）に示す如く、２ステツプで取り出してもよいは、
第６図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）に示されるハツチングさ
れた３個の物品Ｂを１動作で引き出してもよい、この場
合には、取り出し動作回数を１回減らすことができるの
で、より効率的な物品Ｂの取り出しを達成できる。また
、余りｂの前回の値をす、とじてコンピュータに登録し
ておくことにより、第４図に示すステップ５５−１にお
いて、下からａ段分の全ての吸着パッド９３ａの内、ｂ
Ｏ個分の吸着パッド９３ａをＯＦＦにして取り出しても
良く、更にステップＳ６において、最下段のｂ個分の吸
着パッド９３ａの内、ｂ０個分の吸着パッド９３ａをＯ
ＦＦにして取り出すようにしても良い。

また、本実施例では、物品Ｂを昇降させたが、本発明の
物品の取り扱い方法は、吸着装置９３及び物品受け取り
プレート９５ａを昇降させるようにしても良い、また、
本発明の物品の取り扱い装置は、物品の取り出し装ＨＥ
の吸着パッド９３ａを幅方向にＸ個、高さ方向にＹ個の
物品Ｂで形成された物品集積群Ｃの配列に対応して設け
ず、１段分の吸着パッド９３ａを水平方向にＸ個設けて
あってもよい、また、本発明の物品の取り扱い装置は、
物品移替装ｆｆＡを省略し、人手により物品取り出し具
４０にケースｌＯを重ね合わせても良く、また、物品取
り出し具４０を省略して人手により物品ｍ積群Ｃを昇降
台９１ａ上にセットしても良い、また、コンテナＧの代
わりにトレー状の容器或いはコンベヤ上に物品Ｂを直接
取り出すようにしても良い。

〔発明の効果〕

本発明の物品の取り扱い装置を用いた物品の取り扱い方
法によれば、昇降装置により物品隼積群のうちの所望の
物品の底面レベルを物品受け取り台と略同一の高さに位
置合わせし、物品拘束装置により上記物品を拘束した状
態で吸着具によって所望の物品を吸着して物品受け取り
台上に引き出し、次いで、物品受け取り台上に引き出さ
れた物品を、移動装置により容器等への押し込み部まで
移動させた後、物品受け取り台によって容器等に押し込
み排出ことができ、従って任意の個数の物品を自動的に
安定した状態で迅速且つ確実に取り出すことができ、特
に配送センターにおいて物品のピッキング等を好適に行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の物品の取り扱い装置を用いた物品の取
り扱い設備の一実施例を示す斜視図、第２図はその側面
図、第３図（ａ）は本発明の物品の取り汲い装置の一実
施例である物品の取り出し装置を示す斜視図、第３図（
ロ）は第３図（ａ）に示す物品の取り出し装置の物品の
取り出し動作を説明する主要部を示す側面図、第３図（
Ｃ）は第３図（ａ）に示す物品の取り出し装置の押し込
み装置を用いて物品をコンテナに押し込む動作を示す斜
視図、第４図は第３図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）に示す物
品の取り出し装置を用いた物品の取り出し方法の好適な
一実施態様を示すフローチャート、第５図（ａ）、ら）
、（Ｃ）、（山、（ｅ）、（「）、（２）はそれぞれ物
品の取り出し順序を説明する説明図、第６図（ａ）、Φ
）、（Ｃ）は第５図に示す物品の取り出し順序と異なる
本発明の物品の取扱方法の他の実施態様を示す正面図、
第６回部は第６図（ａ）、（ト））、（Ｃ）と比較のた
めの正面図である。尚、第３図（ａ）において、取り付
は金具９２ｂ乃至駆動モータ９２ｆは図示省略されてい
る。 Ｂ：物品　　　　　　　Ｃ；物品集積群Ｅ；物品の取り
出し装置 （物品の取り扱い装置） Ｇ；コンテナ（容器等） Ｌ；押し込み部　　　　９１ｉ昇降装置９２；移動拘束
装置（物品拘束装置） ９３；吸着装置 ９３ａ；吸着パッド（吸着具） ９４；移動装置 ９５ａ；物品受け取りプレート （物品受け取り台）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）高さ方向に複数個、奥行方向に複数個及び幅方向
   に１個以上の物品がそれぞれ集積されて形成された物品
   集積群から任意個数の上記物品を順次取り出し、取り出
   された物品を容器等に排出する物品の取り扱い方法にお
   いて、上記物品集積群のうちの取り出される物品の底面
   の高さと物品受け取り台の高さとを略同一の高さに位置
   合わせした後、上記物品を物品受け取り台に取り出し、
   取り出された物品を上記容器等に排出すると共に、最前
   列にある全ての物品が取り出された後、次の列にある物
   品を最前列まで移動させた後、上記物品を取り出すこと
   を特徴とする物品の取り扱い方法。
2. （２）物品をその配列に対応する吸着具によって取り出
   す、請求項（１）記載の物品の取り扱い方法。
3. （３）高さ方向に複数個、奥行方向に複数個及び幅方向
   に１個以上の物品がそれぞれ集積されて形成された物品
   集積群から任意個数の上記物品を順次取り出し、取り出
   された物品を容器等に排出する物品の取り扱い装置にお
   いて、上記物品集積群を支承し昇降させる昇降装置と、
   上記物品集積群の物品の配列に対応する吸着具を上記奥
   行方向で進退動させて任意個数の物品を吸着して取り出
   す吸着装置と、上記物品集積群を上記吸着装置側に移動
   させる物品拘束装置と、上記吸着装置の吸着具により取
   り出された物品を受け取る物品受け取り台と、該物品受
   け取り台に取り出された物品を押し込み位置に移動させ
   る移動装置とを備え、上記押し込み位置に移動された物
   品を上記物品受け取り台により上記容器等に押し出し排
   出するようになしてあることを特徴とする物品の取り扱
   い装置。
4. （４）移動装置が、物品受け取り台を水平軸を中心とし
   て略９０度回転させるようになしてある、請求項（３）
   記載の物品の取り扱い装置。