JPH03168955A - テープ走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は８　ｍ　Ｖ　Ｔ　ＲやＲ−ＤＡＴ等のヘリカル
スキャン方式の磁気記録再生装置において、磁気一・ン
ドの走査軌跡がトラックに沿う様にテープの走行位相を
制御し、かつ、｛５ク気テーブのテンションを一定に保
ちながらテープを走行さ４！゛るテーブ走行装置に閏ず
るものである。

従来の技術 一般に、ヘリカルスキャン方弐の磁気記録再生装評にお
いては、信号再ｌ１二時に磁気へ冫ドが磁気テープ上の
記録トラックを正ｉｔに走査ずるＪ；う６こ俳気テープ
の走行位相を制御する。例えば、Ｒ−Ｄ　Ａ　ＴではＡ
ＴＦ　（ａｕｔｏｍａｔｉｃ　ｔｒａｃｋ　ｆｔｎ＋Ｈ
ｎｇ）信号を記録時にエリア分割で記録し、再生特には
ＡＴＦエリアを磁気ヘン１゛が走査する際１＝両隣接］
ラックからのク自ストークを利用して１・ラッキングず
れを検出し、これに応じて磁気テープの走行位相を制御
している（例えば、「日経エレク１・ロニクスＪ　１９
８７　　６−２９）．また、磁気テープのテンションを
適当な値に保つために、磁気テープのテンションを検出
する手段を設け、検出結果に応して磁気テープが巻かれ
た供給リールの駆動トルクを制御して磁気テープのテン
シジンを略一定にすることを行なっていた（例えば、ｒ
ＶＴＲ設計最新技術資料集』日本王業技術センター編）
． 発明が解決Ｌようとする課題 しかしながら、−Ｌ記のような横戒では、例えばカセソ
Ｉ・式ＶＴＲにおいては供給リールと供袷リールを駆動
する手段との間には機械的なガタがあり、制御利得を大
きくするとこのガタによってバ７クランシ』が発４二し
制御帯域を一ト分確保できず、高い周波数のテンシもン
変動を抑制することができない課題があったやすなわち
、磁気ヘッドが磁気テープ上の記録トラックを正しく走
査ように磁気テープの走行位相を制御することによって
発生ずる高い周波数の磁気テープのテンション変動を十
分１１１１制することができなかった。

課題を解決するための手段 上記課題を解決するために本発明のテープ走行装置は、
一・・リカルスキャン方式の磁気記録再生装置において
、磁気テープが巻かれた供給リールを駆動ずるりール駆
動手段と、前記磁気テープを磁気へノドが搭載される回
転ドラムを介して前記供給リールから引き出し略一定速
度で走行さゼるテーブ移送手段と、前記供給リールと前
記テープ移送手段との間に設置され前記供給リールと前
記テープ移送手段との前記磁気テープの長さを可変規制
する可動ポストと、前記可動ポストを駆動するアクチュ
エータ手段と、前記磁気テープ上の記録ｌ・ランクの位
置と前記磁気へンドの走査位置のずれを検出するトラッ
キングエラー検出手段と、前記トランキングエラー検出
手段の出力に応して前記テープ移送手段を制御して前記
磁気テープの走行位相を制御するトランキング制御手段
と、前記］ラッキングエラー検出手段の出力を可変倍す
る可変利得増幅手段と、前記可ク利得増幅手段の出力に
応して前記アクチュエータ手段を駆動し１１ｉ１記可動
ポストの位置を制御する可動ポスト制御手段と、前記ア
クチｊ、エータの負荷トルクを准定ずる負荷ｔｉ５！測
器と、前記負荷観測器の出カに応じて前記リール駆動手
段を制御するリールモータ制御手段とを具備し、前記ａ
荷観測器の出カに応じて前記可変１１口１増幅手段の利
得を増滅するものである。

作用 本発明は上記した構成によって、トラッキングエラー検
出手段の出力に応じてテープ移送手段を駆動し、磁気テ
ープの走行位相を制御して磁気ヘッドの走査軌跡を磁気
テープ上の記録トラックに沿うようにする際、アクチュ
エータ手段によって可動ポストは磁気テープの走行位相
変動によるテンシゴン変動を打ち消すようにテープ移送
手段に対して差動動作するのでトラッキング動作によっ
て発生する高い周波数のテンション変動は抑制される．
すなわち、テープ移送手段の動作によって磁気テープの
走行位相が進められ供給リールから磁気テープを引き出
される時はアクチュエータ手段によって可動ポストは磁
気テープ長の規制を短クシ磁気テープを弛ませる方向に
駆動され、逆にテープ移送手段の動作によって磁気テー
プの走行位相が遅らされ磁気テープが弛む時はアクチュ
エータ手段によって可動ポストは磁気テープ長の規制を
長くし磁気テープを張る方向に駆動される．また、負荷
観測器は可動ポストに加わる負荷トルクを推定する．可
動ポストに加わる負荷トルクは磁気テープのテンシッン
によるものが支配的である．すなわち、負荷観測器は、
磁気テープのテンシッンを推定していることになる． そして、テープ移送手段に対する可動ポストの差動動作
の誤差がテンシ５ン変動として発生することから可変利
得増幅手段によって、可動ポストの動作振幅を負荷観測
器の出力に応じて増減・調整している． また、直流的なテンションはリール駆動手段によって制
御され安定したバックテンシッンを得ている． 以上の作用によって、トラッキング動作による高い周波
数のテンシッン変動を抑制し上記した課題を解決してい
る． 実施例 以下本発明の一実施例のテープ走行装置について、図面
を参照しながら説明する． 第１図は本発明の実施例におけるテープ走行装置の構成
図を示すものである．第１図において、供給リール２ａ
には、磁気テーブｌが巻かれ、その同心軸２ｂを介して
リールモータ３によって駆動される．テープ移送手段４
は、磁気テープ１を供給リール２ａから引き出し移送す
る．テープ移送手段４は、キャブスタンモータ４ｃによ
って直接回転駆動されるキャブスクン軸４ａと磁気テー
プｌをキャプスクン軸４ａに押圧するビンチローラ４ｂ
で構成される．また、キャプスタンモータ４Ｃの回転位
相を検出するためにキャプスタンモータ４ｃの回転位相
に同期したパルスを発生するパルス発生手段４ｄが設置
される． 磁気テープｌは供給リール２から引き出されボストＰ１
、可動ポスト５、ポストＰ・２，Ｐ３を経てテープ移送
手段４に至り、巻取リール（図示を省略）によって巻き
取られる． アクチュエータ６ａには、軸６ｃを介して可動ボスト５
が取りつけられたアーム６ｂが接続される．アクチュエ
ータ６ａの駆動によって、可動ポスト５の位置が可変さ
れ、磁気テープｌのポストＰＩ，可動ポスト５、ボスト
Ｐ２で規制されるテ一プ長が可変される．また、可動ボ
スト５の位直を検出する位置センサー６ｄが設置される
．磁気へッド８は回転シリンダ７と共に回転し、磁気テ
ープｌ上の記録トラックをヘリカル走査する． トラッキングエラー検出手段９は、磁気ヘッド８の再生
出力ａから磁気テープ１に記録構成されたトラックの位
置と磁気ヘッド１の走査位置のずれを検出する．トラッ
キングエラー検出手段９の出力ｂはトラッキング検出手
段１０に人力される．トラッキング制御手段ｌＯはトラ
ッキングエラー検出手段９の出力ｂに応じてテープ移送
手段４を駆動し、磁気テーブｌの走行位相を制御して磁
気ヘッド１の走査位置と磁気テープｌ上の記録トラック
位五のずれを補正する． さらに、トラッキングエラー検出手段９の出力ｂは可変
利得増幅手段ｌ１に入力される．可変利得増幅手段ｌ１
はトラッキングエラー検出手段９の出力信号ｂを可変倍
して信号Ｃを出力する．可変ポストｌＩｉｌ御手段ｌ２
は、可変利得増幅手段１１の出力信号Ｃを入力指令とし
てアクチブ、エータ６ａを駆動し、テープ移送手段４に
対して略差動動作させる．すなわち、テープ移送手段４
の動作によって磁気テーブｌの走行位相が進められ供給
リール２から磁気テーブ１が引きｉｌ１される時はアク
チュエータ６によって可動ボスト５は磁気テープ長の規
制を短くし磁気テーブ１を弛ま１Ｌ′る方向に駆動され
、逆にテープ移送手段４の動作によって磁気テーブ１の
走行位相が遅らされ磁気テーブ１が弛む時はアクチュエ
ータ６によって珂動ボス１・５は磁気テープ長の規制を
長＜シ磁気テープを張る方向に駆動される． 可変利得増幅手段１ｌの出力Ｃは同時番こ負荷観測！Ｉ
１３に入力される。負荷観測器１３は可動ボスｌ−制御
手段ｌ２による可動ボスト５の位置制御系を数学的モデ
ル占して有し、入力信号Ｃと可動ボスト５の位置を検出
する位置センザー６ｄの出力（可動ボス｝ｍａｍ手段１
２による位Ｗ制御系の出力），！：同数学的モデルの出
力（可動ポスト制御手段１２による位置制御系の出力推
定値、あるいは位置センザー６ｄの出力推定値）から可
動ボス｝５に加わる９荷トルクを推定する。ずなわら、
現代制御理論にお０る「オブザーバ」を購戒するもので
ある。この数学的モデルは、マ・イクロコンピュータＪ
：で容易に実現できる。ずなわら、入力信号Ｃほ力のデ
ィメンションを持つので、この入力信号Ｃを特間積分す
るプログラム処理を行ない、この処理の出力が可動ボス
ト５の速庶の１１８定植となる。さらに、可動ボスト５
の速度推定値を時間積分処理したものが可動ボスト５の
位置のＨＩＪ定値となる。さらに、この可動ボスト５の
速度Ｉｌｌ定値と位置セン’Ｊ−６　ｄの出力を比較し
て誤差を計算する。この誤差を速度推定を行な・）時間
積分処理の入力、及び、位置推定を行なう時間積分処理
に、それぞれ所定の利得で帰還・加算する。この誤差の
帰還処理に加えて、この誤差を時間積分して速度推定を
行なう時間積分処理の入力に帰還加算する．この誤差の
時間積分結果が可動ボスト５に加わる負荷トルクの推定
値を６７えることになる。

さて、可動ボスト５に加わる負荷トルクは磁気テーブ１
のテンシジンによるトルクが支配的であり、ｆＪ．荷推
定器１３の推定結果ｄは磁気テーブ１のテンシッンを准
定していることになる。

負荷観測器１３の可動ボスト５に加わる負荷トルクの推
定結果ｄによって、可変利得増幅手段１ｌの利得が調整
される。すなわち、テープ移送手段４に対する可動ボス
｝Ｐ２の差動動作の誤差がテンション変動として発生す
ることから可変利得増幅手段ｌ１によって、可動ボスｌ
−Ｐ２の動作振１ｍ（すなわち、可動ポスト＄ｌＪａ１
手段ｌ２の人力指令）を負荷推定器ｌ３の出力ｄ（磁気
テーブ１のテンシＪンの推定値）に応じて調整している
。

また、負荷観測！３Ｉ１３の可動ボスト５に加わる負荷
トルクの推定結果ｄはリ−ルモー夕制御手段Ｌ４に入力
される．リールモータ制御手段ｌ４は入力信号ｄに応じ
てリールモータ３に電力を供給して、磁気テーブ１に適
当なバックテンションを与える。

次に、第１図における構戒要素の動作について説明する
． 第２図は磁気テーブｌに記録された１・ランクの様子を
示すｔａ念図である。２＋．２２．２３が記録トランク
を示す。各トラック６こはそれぞれｆ１，ｆ２，ｆ３の
周波数の信号が記録されるエリア２１ａ．２２ａ．２３
ａが設けられる。

第３図はトランキングエラー検出手段９の具体的な横或
を表す構或図である。例えば、磁気ヘッド８が第２図に
示したトラノク２２を走査している場合、まず磁気ヘッ
ド８の再生出力ａは周波数選別同路３２に入力される。

周波数選別ＩｉＪ路３２は、ｆ２なる周波数の信号の入
力を検出する。

『２なる周波数の信号の入力が検出されると、磁気へ冫
ド８が第２図に示したエリア２２ａの位置を走査してい
ることが検出される。周波数選別同路３２の結果によっ
てサンプリングタイミング発生同路３３が動作して時間
ｔｌ後にスイ，チ３４を、時間Ｌ２後にスインチ３７を
それぞれ所定時間だけ閉じる。時間１１後の磁気へ７１
′１の走査位置はエリア２゛ｌａに差しかかった所であ
り、時間Ｌ２後の磁気ヘンド１の走査位置はエリア２３
ａに差しかかった所であるように時間ｔｌ，ｔ２が設定
される．ｉｆｆ気ヘッド８の再生出力ａはエンベロープ
検出回路３ｌにも入力される．エンベロープ検出回路３
１は再生信号ａの包路線を検出して出力する．周波数選
別回路３２によって磁気ヘッド８の走査位置がエリア２
２ａにあると検出された後、時間Ｌｌ後にスイッチ３４
が所定時間だけ閉じられるとエンベロープ検出回路３ｌ
の出力はホールド回路３５によってその後ホールドされ
る．このときの磁気ヘッドｌにはクロストークによって
、隣接トラック２ｌのエリア２１ａの周波数ｆ１の信号
が再性されている．また、時間ｔ２後にはスイッチ３７
が所定時間だけ閉じられと先のｔｌ後にホールドした信
号から現時刻のエンベロープ検出回路の出力を減算器３
６によって減算した信号がホールド回路３８によってホ
ールドされる．このとの磁気ヘッドｌにはクロストーク
によって、隣接トラック２３のエリア２３ａの周波数ｆ
３の信号が再生されている．すなわち、この一連の動作
によって磁気ヘッド８がトラック２２を走査する場合の
トラック２２と磁気ヘッド８の走査位置のずれが検出さ
れることになる．なお、３９は時間積分回路であって、
ホールド回路３８の出力を時間積分して信号ｂを出力し
ている．第４図はトラッキング制御手段ｌＯの具体的な
構成を表す構成図である． キャプスタンモータ４Ｃの回転位相に同期したパルスを
発生するパルス発生手段４ｄの出力パルスと基準パルス
４４の位相差を位相比較器４５で検出する．トラッキン
グエラー検出手段９の出力ｂと位相比較器４５の出力は
比較器４６で比較されその結果が補償回路４３に入力さ
れる．補償回路４３はここでの制御ループの安全性を確
保するために入力信号の所定の周波数以上の威分を＋６
ｄＢ／ｏｃｔの傾斜で強調して出力する．補償回路４３
の出力は駆動回路４２に入力され、駆動回路４２はキャ
プスタンモータ４Ｃに人力に応じたトルクを発生させる
．すなわち、トラッキングエラー検出手段９の出力ｂに
応じた分だけキャブスタンモータ４ｃの回転位相を増減
させる．結局、トラッキングエラー検出手段９の出力ｂ
に応じて磁気テーブｌの走行位相が補正され、磁気テー
プｌ上のトラック位置に対する磁気ヘッド８の走査位置
のずれを無くすように動作する．第５図はリールモータ
制御手段１４の具体的な構成を表す構成図である． 負荷観測器１３の出力ｄ　（ＭＩ気テープｌのテンシ書
ン推定値）は補償回路５ｌに人力される．補償回路５１
は所定の周波数以上の威分を＋６ｄＢ／ｏｃｔの傾斜で
強調して出力する．補償回路５ｌの出力は駆動回路５２
に入力され、駆動回路５２はリールモータ３に入力に応
じたトルクを発生させ、磁気テープｌのバックテンシッ
ンを略一定に制御することになる． 第６図は可変利得増幅手段ｌ１の具体的な構戒を表す構
成図である． 負荷観測器ｌ３の出力ｄ（磁気テーブ１のテンシジン推
定値）は、微分器６１に入力され、微分ｔｉｉ６１は微
分結果である信号ｇを出力する．加算器６２は信号ｄと
信号ｇを所定の利得で加算し、加算結果である信号ｈを
出力する．さらに、乗冨器６３は信号ｈとトラッキング
エラー検出手段９の出力ｂを乗算し、乗算結果である信
号ｉを出力する．積分器６４は信号ｌを時間積分し、積
分結果である信号ｊを出力する．乗算器６５はトラッキ
ングエラー検出手段９の出力ｂと信号ｊを乗算し、出力
信号Ｃを発生する．すなわち、トラッキングエラー検出
手段９の出力ｂを負荷観測器ｌ３の出力ｄ　＜Ｔａ気テ
ープ１のテンシッン推定値）に応じて可変倍して信号Ｃ
を出力する． 第７図は可動ポスト制御手段ｌ２の具体的な構成を表す
構成図である． 可変利得増幅手段１１の出力Ｃは、比較器７２によって
可動ポスト５の位置を検出する位置センサ６ｄの出力と
比較されその結果が補償回路７３に入力される．補償回
路７３はここでの制御ループの安定性を確保するために
入力信号の所定の周波数以上の威分を＋６ｄＢ／ｏｃｔ
の傾斜で強調して出力する．補償回路７３の出力は駆動
回路７４に入力され、駆動回路７４はアクチュエータ６
ａに入力に応じたＩ・ルクを発生させ、輔６Ｃ、アーム
６ｂを介して可変ポス計・５を駆動し位置制御する。

第８図は資荷観ＩｌＩｌ器１３の動作を説明する１ｉｌ
ｌ御ブロック線図である， 図中、Ｓはラブラス演算子である。

ブロック８ｌはアクチュエータ６ａの伝達を表すブ０ツ
クであり、ブロノク８１ａはアクチ』、工一夕６ａに入
力される駆動トルクからアクチュヱータ６ａの角速度ま
での伝達を表す。Ｊはアクチ１エータ６ａの慣性モーメ
ント、ｇは重力加速度であるやブＩＪ　ｙク８　１　＋
）はアクチ１エータ６ａの角速度から角度までの物理的
な伝達を表す。ブロンク８２は位置センサ６ｄの検出感
度Ｋｓを表す。

ブ口ツク９ｌは負荷観測器ｌ３の伝達を表すブ口７クで
ある。

アクチュエータ＆ａの数学モデルのブロック８３が、ブ
口ツクＢ１に対彫して表される。ブロック８３ａおよび
ブロック８３Ｉ）は、それぞれブロンク８１ａ、Ｂｌｂ
に対応ずる数学モデルの伝？を表す。同様乙こ、位置セ
ンザ６ｄに対応して、数学モデルのブロノク８４がある
。

さて、アクチュエーク６ａに可動ポスト制御Ｔ段ｌ２の
出力である駆動１ルクＴｍが入力されると、ブロソク８
ｌの伝達にしたがってアクチュエータ６ａの角度（可動
ボス１・５の位置）が制御される。ところで、アクチュ
エータ６ａへの入力トルクは可動ボス１・制？１１Ｔ−
段１２の出力である駆動トルクＴｍ以外に磁気テープｌ
のテンションによるｊＡ荷トルクＴ１，がある。すなわ
ち、アクチュエータ６ａＬこはブロンク８０に表すよう
に、可動ポスト制御手段ｌ２の出力である駆動トルクＴ
■と磁気テーブ１のテンションによる負荷トルクＴ１、
が加算されて入力される。

アクチュエータ６ａの数学モデルにアクチュエータ６ａ
と同様に可動ポスト制御手段１２の出力である駆動トル
ク１゛．を入力し、ブロック８３，８４で表される数学
モデルによってアクチュエータ６ａの角度（可動ボスト
５の位置）を演算する。

演算結果（アクチュヱータ６ａの推定角度）は、位置セ
ンザ６ｄの出力と比較きれる。この比較動作を表すブロ
ック８５の出力はブロック８７．８６で表される利得ｇ
ｌ，ｇ２でブロック８８．８９を通じてアクチュエータ
６ａの数学モデルに帰還される。また同時に、ブ口ンク
８５の出力はブｎック９０で表きれるように、積分（利
得一ｇ３）されて、数学モデルの伝達ブロック８３の入
力に婦還される（ブロック８日）と同時に、ブロノク９
０の山力ＴＬ５（第ｌ閾の｛３号ｄに対応ずる）が負荷
観測２３Ｉ３の負荷推定値として出力される。

第８図の制御ブロック線図を整理ｔノで、アクチ，１エ
ータ６ａに実際に加わる負荷トルクＴ，から、アクチュ
エータ６ａの数学モデルにおける推定負荷トルクＴＩ，
までの伝達を表すと第９図のようになる。すなわち、ア
クチュエータ６ａに実際に加わるｎ荷トルクＴＬから、
アクチュエータ６ａの数学モデルにおけるｆｉｌｌ定負
荷トルクＴＬ３までの伝達は利得ｇｌ，ｇ２，ｇ３によ
って決まる周波数まで、ほぼ「１」であることが容易に
わかる。先にも述べた様に、アクチュエータ６ａに加わ
る負荷トルクの要因は磁気テーフ１のテンンヨン乙こよ
るものが支配的であることから、負荷観、ｉｉｌＨｓ　
１　３は磁気テーブ１のテンシゴンをＨＥ定し２ている
ことになる。

さて、前述の通り、テープ移送手段４によってる強気テ
ーブｉが略一定速度で走行されるとき、負荷観測器１３
によって、可動ボスト５に加わる狛，荷トルク、すなわ
ち、磁気テーブＩのテンソ３ンが准定され、，これに応
じてリールモータ制御手段１４はリールモータ３のトル
クを制御し、ｆ５′ｇ気デーフ゛ｌに適当なバノクテン
シ３ンをりえる。さらに、トランキングエラー検出手段
９によって（４１気テーブ１上の記録トラノクの位情と
磁気ヘント８の走査位置のずれが検出されると１ラノキ
ング制御手段ＩＯによってテープ移送ｆ段４を制御し、
磁気テーブ１の走行位相を補正して磁気テーブｌ上の記
録トラックの位置と磁気ヘッド８の走査位置のずれをな
くする。このトラッキング動作の繰り返しにおいて、磁
気テーブ１にはリールモータ制御手段ｌ４だ１プでは抑
制できない高い周波数のテンション変動が発生しようと
する．しかし、トラッキングエラー検出手段９の出力は
可変利得増幅手段１１を介して可動ポスト制御手段ｌ２
に送られ、可動ポスト５をテープ移送手段４の動作に対
して略差動駆動して、磁気テープ１の供給り一ル２から
テープ移送手段４に至る規制長を可変して磁気テープ１
のテンション変動を抑制する．また、テープ移送手段４
と可動ポスト５の差動動作の誤差が存在することによっ
てテンション変動が発生ずることに注目し、磁気テープ
ｌのテンシッン（負荷観測器ｌ３によって推定される磁
気テーブｌのテンション推定値）をテープ移送手段４と
可動ボスト５の差動駆動の誤差信号とし、これによって
可変利得増幅手段１１の利得が調整され、テンション変
動が無くなったところで収束する。

以上、本発明の一実施例のテープ走行装置について説明
したが、テープ走行装置全体の系の安定性を考慮すると
、磁気テープｌの走行位相を制御するトラッキング制御
手段ｌＯの制御周波数特性（極配置）と可動ポスト５を
位置制御する可動ポスト制御手段！２の制御周波数特性
（極配置）は、ほぼ等しく設計されることが望ましい．
また、可変利得増幅手段１ｌの入力部には所定の周波数
以下の周波数の信号は通過させない槌なフィルタ手段を
挿入することが望ましい．発明の効果 以上のように本発明によるテープ走行装置は、トラッキ
ングエラー検出手段の出力に応じてテープ移送手段を駆
動し、磁気テープの走行位相を制御して磁気ヘッドの走
査軌跡を磁気テープ上の記録トランクに沿うようにする
際、アクチュエータ手段によって可動ポストは磁気テー
プの走行位相変動によるテンション変動を打ち消すよう
にテープ移送手段に対して差動動作してトラッキング動
作によって発生する高い周波数のテンション変動は印制
されるので、従来によるテープ走行装置の課題を解決し
、磁気ヘッドと磁気テープのタッチは良好に保たれ、か
つ、再生ジッタは極めて小さくなると同時に磁気テープ
のダメージも極めて小さくなる． 磁気テープのテンシッンを検出するのに、センサーを別
途設けることなく可動ポストに加わる負荷トルクを推定
することによって磁気テープのテンシロンに比例する信
号を得ているので物理的構成が極めて簡単である．

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例におけるテープ走行装夏の構成
図、第２図は磁気テープに記録されたトラックの様子を
示す概念図、第３図はトラッキングエラー検出手段の具
体的な構成を表す構成図、第４図はトラッキング制御手
段の具体的な構成を表すｔｉ威図、第５図はり−ルモー
タ制御手段の具体的な構成を表す構成図、第６図は可変
利得増幅手段の具体的な構成を表す構成図、第７図は可
動ポスト制御手段の具体的な構戒を表す構成図、第８図
は負荷観測器の動作を説明する制御ブロック図、第９図
は第８図を整理して、アクチュエータに実際に加わる負
荷トルクから、アクチュエータの数学モデルにおける推
定負荷トルクまでの伝達を表す説明図である． １・・・・・・磁気テープ、２・・・・・・供給リール
、３・・・・・・リールモータ、４・・・・・・テープ
移送手段、５・・・・・・可動ポスト、６ａ・・・・・
・アクチュエータ、７・・・・・・回転シリンダ、８・
・・・・・磁気ヘッド、９・・・・・・トラッキングエ
ラー検出手段、１０・・・・・・トラソキング制御手段
、１１・・・・・・可変利得増幅手段、ｌ２・・・・・
・可動ポスト制御手段、ｌ３・・・・・・負荷観測器、
ｌ４・・・・・・リールモータ制御手段．

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ヘリカルスキャン方式の磁気記録再生装置におい
   て、磁気テープが巻かれた供給リールを駆動するリール
   駆動手段と、前記磁気テープを磁気ヘッドが搭載される
   回転ドラムを介して前記供給リールから引き出し略一定
   速度で走行させるテープ移送手段と、前記供給リールと
   前記テープ移送手段との間に設置され前記供給リールと
   前記テープ移送手段との前記磁気テープの長さを可変規
   制する可動ポストと、前記可動ポストを駆動するアクチ
   ュエータ手段と、前記磁気テープ上の記録トラックの位
   置と前記磁気ヘッドの走査位置のずれを検出するトラッ
   キングエラー検出手段と、前記トラッキングエラー検出
   手段の出力に応じて前記テープ移送手段を制御して前記
   磁気テープの走行位相を制御するトラッキング制御手段
   と、前記トラッキングエラー検出手段の出力を可変倍す
   る可変利得増幅手段と、前記可変利得増幅手段の出力に
   応じて前記アクチュエータ手段を駆動し前記可動ポスト
   の位置を制御する可動ポスト制御手段と、前記アクチュ
   エータの負荷トルクを推定する負荷測定器と、前記負荷
   測定器の出力に応じて前記リール駆動手段を制御するリ
   ールモータ制御手段とを具備し、前記負荷観測器の出力
   に応じて前記可変利得増幅手段の利得を増減することを
   特徴とするテープ走行装置。
2. （２）負荷観測器はアクチュエータによって駆動される
   可動ポストの位置を検出する位置検出器と、前記アクチ
   ュエータ手段と前記可動ポストの挙動を表現する数学的
   モデルを有し、前記アクチュエータ手段に入力される前
   記可変利得増幅手段の出力を前記数学モデルに同時に入
   力し、前記数学モデルの出力と前記位置検出器の出力と
   の出力誤差を定数倍した結果と時間積分した結果を前記
   数学モデルの入力に帰還するように構成され、前記出力
   誤差の時間積分結果を前記アクチュエータの負荷トルク
   の推定値として出力することを特徴とする請求項（１）
   記載のテープ走行装置。
3. （３）可変利得増幅手段は負荷観測器の出力の値を時間
   微分する微分器と、前記負荷観測器の出力の値と前記微
   分器の微分結果の値を加算する加算器と、前記加算器の
   加算結果の値と前記トラッキングエラー検出手段の出力
   の値を乗算する第１の乗算器と、前記第１の乗算器の乗
   算結果を時間積分する積分器と、前記トラッキングエラ
   ー検出手段の出力の値と前記積分器の積分結果の値を乗
   算する第２の乗算器から構成され、前記第２の乗算器の
   乗算結果を前記可動ポスト制御手段の入力信号とするこ
   とを特徴とする請求項（１）記載のテープ走行装置。