JPH03165931A - 曲げプレス用板材マニピュレータ及び当該マニピュレータ用板材把持装置 - Google Patents
曲げプレス用板材マニピュレータ及び当該マニピュレータ用板材把持装置Info
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- JPH03165931A JPH03165931A JP2216462A JP21646290A JPH03165931A JP H03165931 A JPH03165931 A JP H03165931A JP 2216462 A JP2216462 A JP 2216462A JP 21646290 A JP21646290 A JP 21646290A JP H03165931 A JPH03165931 A JP H03165931A
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
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- B21D37/14—Particular arrangements for handling and holding in place complete dies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
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- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
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- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/18—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manipulator (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の目的]
(産業上の利用分野)
この発明は曲げプレス用板材マニピュレータに関する。
(従来の技術)
従来、曲げプレス用板材マニビュレータは、例えば、曲
げプレスの前方で板材を把持する板材把持装置と、前記
当該曲げプレスの前側エプロンに設けられ前記板材把持
装置をX軸.Y軸,Z軸に沿って移動自在に且つ相互に
直交する二軸を中心として回転自在に支持する支持装置
とを備えて成る(例えば、米国特許4,828,757
)。
げプレスの前方で板材を把持する板材把持装置と、前記
当該曲げプレスの前側エプロンに設けられ前記板材把持
装置をX軸.Y軸,Z軸に沿って移動自在に且つ相互に
直交する二軸を中心として回転自在に支持する支持装置
とを備えて成る(例えば、米国特許4,828,757
)。
かかる板材マニピュレータによれば板材を、曲げプレス
の上下金型に対して所望位置に位置決め1 0 し、また逆曲げのために反転することもできる。
の上下金型に対して所望位置に位置決め1 0 し、また逆曲げのために反転することもできる。
さらに、例えば、曲げプレスの側方に設けた補助マニピ
ュレータと協働することにより矩形板材の全ての端部(
四辺)を曲げ加工することができる。したがって前記板
材マニピュレータによれば、箱形製品を自動的に製造す
ることができる。
ュレータと協働することにより矩形板材の全ての端部(
四辺)を曲げ加工することができる。したがって前記板
材マニピュレータによれば、箱形製品を自動的に製造す
ることができる。
また前記の如き板材マニピュレータの先端部に取り付け
る板材把持装置は、例えば、真空源に接続した真空カッ
プを備えて戊る。かかる板材把持装置で板材を把持する
場合には、当該板材の仮面に、真空源に接続した真空カ
ップが当接され真空カップの吸引力により板材が把持さ
れる。
る板材把持装置は、例えば、真空源に接続した真空カッ
プを備えて戊る。かかる板材把持装置で板材を把持する
場合には、当該板材の仮面に、真空源に接続した真空カ
ップが当接され真空カップの吸引力により板材が把持さ
れる。
(発明が解決しようとする課題)
しかし乍ら、前記従来の曲げプレス用板材マニピュレー
タは、矩形板材の全ての端部を曲げ加工するには、補助
マニピュレータによるは把み換えを行わなければならな
いという問題点があった。
タは、矩形板材の全ての端部を曲げ加工するには、補助
マニピュレータによるは把み換えを行わなければならな
いという問題点があった。
また、前記従来の板材把持装置は、複数の透孔を形成し
た板材を把持するのには適切ではなかっ11 た。すなわち、前記真空カップが透孔を形成した箇所に
位置すると真空カップが作用しなくなり把持動作が出来
なくなる。さらに前記従来の板材把持装置では、真空カ
ップの弾性のために、把持された板材が不安定であると
いう問題点があった。
た板材を把持するのには適切ではなかっ11 た。すなわち、前記真空カップが透孔を形成した箇所に
位置すると真空カップが作用しなくなり把持動作が出来
なくなる。さらに前記従来の板材把持装置では、真空カ
ップの弾性のために、把持された板材が不安定であると
いう問題点があった。
前記板材把持装置としては、真空把持によるものでなく
機械的把持によるものも考えられる。しかし乍ら、かか
る機械的把持装置は、板材の端部を把持するためのモー
タ駆動による把持部を備えて成るのが一般である。この
ような装置では、前記把持部を支持するための支持アー
ムは、板材の重量及びその移動による動力学的圧力ばか
りでなく、板材把持のための把持力をも伝達しなければ
ならず大型化することにより作業能率が低下するという
問題点がある。
機械的把持によるものも考えられる。しかし乍ら、かか
る機械的把持装置は、板材の端部を把持するためのモー
タ駆動による把持部を備えて成るのが一般である。この
ような装置では、前記把持部を支持するための支持アー
ムは、板材の重量及びその移動による動力学的圧力ばか
りでなく、板材把持のための把持力をも伝達しなければ
ならず大型化することにより作業能率が低下するという
問題点がある。
本願発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであり、
その第1の目的は把み換えを行うことなく、矩形板材の
全ての端部を曲げ加工できる曲げプレス用板材マニピュ
レータを提供することである。
その第1の目的は把み換えを行うことなく、矩形板材の
全ての端部を曲げ加工できる曲げプレス用板材マニピュ
レータを提供することである。
1 2
本願発明の第2の目的は、前記の如き問題点を有しない
簡単且つ安定性の良い板材把持装置を提供することであ
る。
簡単且つ安定性の良い板材把持装置を提供することであ
る。
[発明の構成コ
(課題を解決するための手段)
前記第1の目的を達成するための本願板材マニピュレー
タは、曲げプレスの前方に配置した支持機構と、この支
持機構に水平軸を中心として回転自在に設けた第1アー
ム状支持手段と、この第1アーム状支持手段の先端部に
前記水平軸Dと直交するF軸を中心として回転自在に設
けた第2アーム状支持手段と、この第2アーム状支持手
段の先端部に前記F軸と平行なG軸を中心として回転自
在に設けてあり且つ板材を当該G軸に垂直な平面内で把
持自在の板材把持手段と、を備えて成る。
タは、曲げプレスの前方に配置した支持機構と、この支
持機構に水平軸を中心として回転自在に設けた第1アー
ム状支持手段と、この第1アーム状支持手段の先端部に
前記水平軸Dと直交するF軸を中心として回転自在に設
けた第2アーム状支持手段と、この第2アーム状支持手
段の先端部に前記F軸と平行なG軸を中心として回転自
在に設けてあり且つ板材を当該G軸に垂直な平面内で把
持自在の板材把持手段と、を備えて成る。
前記第2の目的を達成するための本願板材把持装置は、
相互に対向する板材表面へ吸着自在の真空カップ部をそ
れぞれ設けた一対の板材把持パッドを一対のアームにそ
れぞれ支承して成る。
相互に対向する板材表面へ吸着自在の真空カップ部をそ
れぞれ設けた一対の板材把持パッドを一対のアームにそ
れぞれ支承して成る。
1 3
(作用)
前記本願第1発明にあっては、板材は作業工程に応じて
曲げプレスに対して任意の位置に位置決めされる。
曲げプレスに対して任意の位置に位置決めされる。
特に、前記水平軸D及びこれと直交する軸Fを中心とし
て支持アームを回動させることにより、板材の正曲げ及
び逆曲げを行うことができる。また前記軸Gを中心とし
て板材把持装置を回動させることにより矩形板材の全て
の端部を曲げ加工することができる。
て支持アームを回動させることにより、板材の正曲げ及
び逆曲げを行うことができる。また前記軸Gを中心とし
て板材把持装置を回動させることにより矩形板材の全て
の端部を曲げ加工することができる。
また、前記本願第2発明にあっては、前記真空カップが
真空源と接続されることにより、板材把持パッドが板材
の両面に吸着される。その際、真空カップが透孔を形成
した箇所に位置しても真空カップ部同士が相互に吸着し
あうので吸着作用がなくなる事は無い。
真空源と接続されることにより、板材把持パッドが板材
の両面に吸着される。その際、真空カップが透孔を形成
した箇所に位置しても真空カップ部同士が相互に吸着し
あうので吸着作用がなくなる事は無い。
(実施例)
第1図を参照するに、プレスブレーキの如き曲げプレス
1の前方に、この曲げプレス1と協動作用する本実施例
の板材マニビュレータ2が設けて1 4 ある。この板材マニピュレータ2は、前記曲げプレス1
の前側フレームあるいは曲げ軸に対して平行な水平方向
に延伸し且つ床而に固定した案内部材4を備えて成る(
前記曲げ軸は、パンチ金型の頂角を結ぶ線と実質的に一
致するものである)。
1の前方に、この曲げプレス1と協動作用する本実施例
の板材マニビュレータ2が設けて1 4 ある。この板材マニピュレータ2は、前記曲げプレス1
の前側フレームあるいは曲げ軸に対して平行な水平方向
に延伸し且つ床而に固定した案内部材4を備えて成る(
前記曲げ軸は、パンチ金型の頂角を結ぶ線と実質的に一
致するものである)。
このガイド部材4には、矢印Aの方向に移動自在の摺動
部材6が設けてある。この摺動部材6の上面には、前記
矢印方向A及び曲げプレス1の曲げ面に直交する方向に
延伸する案内部材8が形成してある。この案内部材8に
、矢印Bの方向に移動自在の直立柱部材10が設けてあ
る。この直立柱部材10には、前記矢印方向A,Bで定
まる平面(水平面)に直交する方向(垂直方向)に延伸
する垂直ガイド12が形成してありこの垂直ガイド12
に、矢印Cの方向に摺動自在のキャリッジ14が設けて
ある。このキャリッジ14に、前記曲げプレスの曲げ軸
に平行な水平軸Dを中心として回動自在に案内部材16
が支承してある。なお前記部材4、6、10、14及び
16は、以下に詳しく説明する支持アーム及び板材把持
装置を支持15 するための支持構造を構成する。
部材6が設けてある。この摺動部材6の上面には、前記
矢印方向A及び曲げプレス1の曲げ面に直交する方向に
延伸する案内部材8が形成してある。この案内部材8に
、矢印Bの方向に移動自在の直立柱部材10が設けてあ
る。この直立柱部材10には、前記矢印方向A,Bで定
まる平面(水平面)に直交する方向(垂直方向)に延伸
する垂直ガイド12が形成してありこの垂直ガイド12
に、矢印Cの方向に摺動自在のキャリッジ14が設けて
ある。このキャリッジ14に、前記曲げプレスの曲げ軸
に平行な水平軸Dを中心として回動自在に案内部材16
が支承してある。なお前記部材4、6、10、14及び
16は、以下に詳しく説明する支持アーム及び板材把持
装置を支持15 するための支持構造を構成する。
前記案内部材16に、一対の支持アーム18が支承して
ある。より詳細には、前記案内部材16に支持アーム1
8の基端部20が矢印Eで示す方向に移動自在に支承し
てある。前記一対の支持アーム18のそれぞれは、前記
案内部材16に支持された第1部分22と、この第1部
分の前記摺動方向Eに平行な所定軸Fを中心として回動
自作に、前記第1部分の先端部に軸支された第2部分2
4と、から成っている。ここに前記第2部分24は、前
記第1部分22の長手方向と直交する方向に延伸し大略
L字を形成するよう配置してある。又前記一対の第1部
分22には、前記一対の第2部分24をF軸を中心とし
て180度回転させるための適宜の駆動手段が設けてあ
る(図示せず)。
ある。より詳細には、前記案内部材16に支持アーム1
8の基端部20が矢印Eで示す方向に移動自在に支承し
てある。前記一対の支持アーム18のそれぞれは、前記
案内部材16に支持された第1部分22と、この第1部
分の前記摺動方向Eに平行な所定軸Fを中心として回動
自作に、前記第1部分の先端部に軸支された第2部分2
4と、から成っている。ここに前記第2部分24は、前
記第1部分22の長手方向と直交する方向に延伸し大略
L字を形成するよう配置してある。又前記一対の第1部
分22には、前記一対の第2部分24をF軸を中心とし
て180度回転させるための適宜の駆動手段が設けてあ
る(図示せず)。
前記支持アーム18の第2部分24の先端部にはそれぞ
れ、相互に対向する板材把持パッド26、28が設けて
ある。而して前記板材Wの対向面に対して前記把持パッ
ド26、28を当接せしめるために前記一対の支持アー
ム18が相互に接近さ1 6 れる。尚以下において前記把持パッド26及び28を板
材把持装置と総称する。
れ、相互に対向する板材把持パッド26、28が設けて
ある。而して前記板材Wの対向面に対して前記把持パッ
ド26、28を当接せしめるために前記一対の支持アー
ム18が相互に接近さ1 6 れる。尚以下において前記把持パッド26及び28を板
材把持装置と総称する。
第2図に基づいて前記板材把持装置の作動原理を説明す
る。板材把持装置25は大略板材Wの面に対して対称的
に配置した、相互に対向する板材把持パッド26、28
とから構成されている。この板材把持パッド26、28
はそれぞれ、大略、板状の基板30と、板材Wに面する
側の基板表面に設けたシール部材34と、から成ってい
る。このシール部材34は環状に延伸し空気室36の気
密側壁を構成する。以下に詳しく述べるように、この空
気室36は吸引導管38を介して真空源(図示せず)に
接続してある。
る。板材把持装置25は大略板材Wの面に対して対称的
に配置した、相互に対向する板材把持パッド26、28
とから構成されている。この板材把持パッド26、28
はそれぞれ、大略、板状の基板30と、板材Wに面する
側の基板表面に設けたシール部材34と、から成ってい
る。このシール部材34は環状に延伸し空気室36の気
密側壁を構成する。以下に詳しく述べるように、この空
気室36は吸引導管38を介して真空源(図示せず)に
接続してある。
以下に詳しく述べるように又、前記板材把持パッド26
、28の基板30は、適宜の取付部材により前記支持ア
ーム24に着脱自在に取り付けられる。これにより前記
板材把持パッド26、28は、容易に交換でき、板材W
の大きさ及び形状に対応した最適の板材把持パッド26
、28を使用することができる。
、28の基板30は、適宜の取付部材により前記支持ア
ーム24に着脱自在に取り付けられる。これにより前記
板材把持パッド26、28は、容易に交換でき、板材W
の大きさ及び形状に対応した最適の板材把持パッド26
、28を使用することができる。
1 7
前記板材把持装置25は以下の如く作用する。
適宜の制御手段により駆動制御される前記支持アーム2
4が、前記板材把持パッド26、28を、板材Wの対向
する面に当接せしめ前記シール部材34が、板材Wの両
面に圧接し気密表面を構威する。この場合に於で板材W
が透孔を有する場合には、前記空気室36の気密を保持
すべく、前記シール部材34が当該透孔を完全に囲繞す
るように、板材Wに対して把持パッド26、28が位置
決めされる。次いで真空源が作動し空気室36内の空気
を排気する。かくて空気室36内部に生成した真空によ
り前記一対の板材把持パッド26、28が相互に吸引さ
れる。なおこの場合、前記シール部材36が板材Wを把
持するための把持部材を構成する。
4が、前記板材把持パッド26、28を、板材Wの対向
する面に当接せしめ前記シール部材34が、板材Wの両
面に圧接し気密表面を構威する。この場合に於で板材W
が透孔を有する場合には、前記空気室36の気密を保持
すべく、前記シール部材34が当該透孔を完全に囲繞す
るように、板材Wに対して把持パッド26、28が位置
決めされる。次いで真空源が作動し空気室36内の空気
を排気する。かくて空気室36内部に生成した真空によ
り前記一対の板材把持パッド26、28が相互に吸引さ
れる。なおこの場合、前記シール部材36が板材Wを把
持するための把持部材を構成する。
第3図及び第4図に、前記板材把持把持パッド26、2
8を前記支持アーム24に着脱自在に取り付けるための
取付構造の第1実施例が示してある。第3図に示すよう
に、前記シール部材34を支承する面の反対側の基板面
に、前記支持アーム1 8 24に設けた中間部材40と結合自在の座部30aが形
成してある。前記中間部材40には、環状の永久磁石4
4が設けてある。この環状永久磁石44の一端面44a
が、強磁性体から成る前記板材把持パッド26.28の
座部30aの底面に吸着する。
8を前記支持アーム24に着脱自在に取り付けるための
取付構造の第1実施例が示してある。第3図に示すよう
に、前記シール部材34を支承する面の反対側の基板面
に、前記支持アーム1 8 24に設けた中間部材40と結合自在の座部30aが形
成してある。前記中間部材40には、環状の永久磁石4
4が設けてある。この環状永久磁石44の一端面44a
が、強磁性体から成る前記板材把持パッド26.28の
座部30aの底面に吸着する。
第4図に示す如く、前記永久磁石44の相互に対向する
面44aは、同一極性を備えて成る。従って、前記永久
磁石44により生或された磁束は、第4図に示す通り高
透磁性材料から成る前記基板30を介して磁束ループを
形成する。従って、前記板材Wは、例え強磁性体材料か
ら戊っていても永久磁石44からの磁束の悪影響を受け
ることがなく無用の残留磁気を帯びることもない。
面44aは、同一極性を備えて成る。従って、前記永久
磁石44により生或された磁束は、第4図に示す通り高
透磁性材料から成る前記基板30を介して磁束ループを
形成する。従って、前記板材Wは、例え強磁性体材料か
ら戊っていても永久磁石44からの磁束の悪影響を受け
ることがなく無用の残留磁気を帯びることもない。
前記永久磁石44には、更に電気コイル45が懸け回さ
れている。この電気コイル45は、通電時、前記永久磁
石44からの磁束と反対方向の磁束を作る。従って、こ
れにより前記永久磁石44による吸引力が打消され、前
記板材把持パッド26,28を支持アーム24から容易
に取外すこと1 9 ができる。
れている。この電気コイル45は、通電時、前記永久磁
石44からの磁束と反対方向の磁束を作る。従って、こ
れにより前記永久磁石44による吸引力が打消され、前
記板材把持パッド26,28を支持アーム24から容易
に取外すこと1 9 ができる。
第3図に示す如く、前記基板30のそれぞれには、内部
に透孔を形威した係合突出部130が設けてある。この
係合突出部130は、シール用リング132を備え前記
空気室36を吸引導管38に接続すべく支持アーム24
の凹部24aに挿入される。
に透孔を形威した係合突出部130が設けてある。この
係合突出部130は、シール用リング132を備え前記
空気室36を吸引導管38に接続すべく支持アーム24
の凹部24aに挿入される。
従って、本実施例によれば板材把持パッド26、28は
、環状永久磁石44及び電気コイル45によって支持ア
ーム24に着脱自在に取り付けられる。また前記把持パ
ッド26、28を支持アーム24に取付けた際、空気室
36は前記係合突出部130によって、前記支持アーム
24に形成され前記真空源と連通した吸引導管38と接
続される。
、環状永久磁石44及び電気コイル45によって支持ア
ーム24に着脱自在に取り付けられる。また前記把持パ
ッド26、28を支持アーム24に取付けた際、空気室
36は前記係合突出部130によって、前記支持アーム
24に形成され前記真空源と連通した吸引導管38と接
続される。
第5図に、前記板材把持装置の第2実施例が示してある
。
。
この実施例において相互に対向する前記板材把持パッド
26、28は、前記関節軸Fと平行な軸Gを中心として
回転自在に前記支持アーム18の第2部分24に設けて
ある(第1図も参照)。す2 0 なわち、第5図に示すように、前記基板30は、前記と
同様の取付手段により着脱自在に中間部材40に取り付
けられる。そしてこの中間部材40が、回転軸受42を
介して軸Gを中心として回転自在に前記支持アームの第
2部分24に設けてある。なお図示の実施例においても
、前記板材把持パッド26、28を支持アームの第2部
分24に着脱自在に取り付けるための取付手段は、既に
説明したものと同様、前記中間部材40に支承した一対
の永久磁石44を備えて成る。
26、28は、前記関節軸Fと平行な軸Gを中心として
回転自在に前記支持アーム18の第2部分24に設けて
ある(第1図も参照)。す2 0 なわち、第5図に示すように、前記基板30は、前記と
同様の取付手段により着脱自在に中間部材40に取り付
けられる。そしてこの中間部材40が、回転軸受42を
介して軸Gを中心として回転自在に前記支持アームの第
2部分24に設けてある。なお図示の実施例においても
、前記板材把持パッド26、28を支持アームの第2部
分24に着脱自在に取り付けるための取付手段は、既に
説明したものと同様、前記中間部材40に支承した一対
の永久磁石44を備えて成る。
なお図示しないが、前記支持アーム第2部分24に対し
て前記第1把持パッド26を前記軸Gを中心として回転
せしめるためのべベルギアの如きギア装置が当該パッド
26に設けてある。これに対して前記第2把持パッド2
8にはこれを駆動するための駆動手段を設けてない。し
たがって、当該第2把持パッド28は、把持パッド26
、28が板材Wに対して前記真空により付勢されること
により前記第1板材把持パッド26とともに連れまわる
。なお、板材Wを把持しないときに、前記21 板材把持パッド26、28が相互に独立に回転すると、
当該板材把持パッド26、28の位相が相互に異なるこ
ととなる。そこで本実施例には板材Wを把持しないとき
に板材把持パッド26.28が相互に独立に回転する事
を防止するブレーキ手段が設けてある。
て前記第1把持パッド26を前記軸Gを中心として回転
せしめるためのべベルギアの如きギア装置が当該パッド
26に設けてある。これに対して前記第2把持パッド2
8にはこれを駆動するための駆動手段を設けてない。し
たがって、当該第2把持パッド28は、把持パッド26
、28が板材Wに対して前記真空により付勢されること
により前記第1板材把持パッド26とともに連れまわる
。なお、板材Wを把持しないときに、前記21 板材把持パッド26、28が相互に独立に回転すると、
当該板材把持パッド26、28の位相が相互に異なるこ
ととなる。そこで本実施例には板材Wを把持しないとき
に板材把持パッド26.28が相互に独立に回転する事
を防止するブレーキ手段が設けてある。
本実施例では第5図に示す如く前記第2板材把持パッド
28に、前記ブレーキ手段が設けてある。
28に、前記ブレーキ手段が設けてある。
より詳細には、前記第2板材把持パッド28の中間部材
40は、軸受42を介して支持アーム18の第2部分2
4に回転自在に設けたハプ200と、このハブ200に
、前記軸Gに沿って摺動自在に設けた取付部材46とか
ら構成されている。そしてこの取付部材46が前記第2
部分24に固定した停止板50に対してバネ48により
付勢されるようになっている。ここに前記停止板50は
、前記取付部材46がバネ48により停止板50に対し
て押圧されるときに、前記取付部材46が(したがって
前記板材把持パッド28が)軸Gを中心として回転する
のを阻止する。
40は、軸受42を介して支持アーム18の第2部分2
4に回転自在に設けたハプ200と、このハブ200に
、前記軸Gに沿って摺動自在に設けた取付部材46とか
ら構成されている。そしてこの取付部材46が前記第2
部分24に固定した停止板50に対してバネ48により
付勢されるようになっている。ここに前記停止板50は
、前記取付部材46がバネ48により停止板50に対し
て押圧されるときに、前記取付部材46が(したがって
前記板材把持パッド28が)軸Gを中心として回転する
のを阻止する。
2 2
なお板材Wを把持するとき、前記支持アーム18は板材
把持パッド26、28を相互に押圧する。
把持パッド26、28を相互に押圧する。
従ってこの板材把持パッド26.28を相互に押圧する
押圧力により、前記取付部材46は、前記バネ48の弾
性力に抗して矢印Hで示す方向へ移動し前記停止板50
から離反する。これにより前記第2板材把持パッド28
が回転自在となる。
押圧力により、前記取付部材46は、前記バネ48の弾
性力に抗して矢印Hで示す方向へ移動し前記停止板50
から離反する。これにより前記第2板材把持パッド28
が回転自在となる。
前記板材把持パッド26、28が偶発的に不整列となる
ことを防止するために、前記板材把持パッド26、28
の少なくとも一方にはアブソルトーエンコ〜ダーの如き
角位置検出センサーが設けてある。これにより前記板材
把持パッド26、28の偶発的な不整列は直ちに検出さ
れる。
ことを防止するために、前記板材把持パッド26、28
の少なくとも一方にはアブソルトーエンコ〜ダーの如き
角位置検出センサーが設けてある。これにより前記板材
把持パッド26、28の偶発的な不整列は直ちに検出さ
れる。
以上の如く本願板材把持装置の第1、第2実施例によれ
ば板材Wは、その両面の広範囲を支承する板材把持パッ
ド26、28の間に把持されるから、移動に際しての把
持作用が確実となるとともに板材自体の実効強度が強化
される。すなわち板材が強固に支持されると共に内部押
力により撓むことも無いから板材を高速度で移動するこ
とが出2 3 来る。
ば板材Wは、その両面の広範囲を支承する板材把持パッ
ド26、28の間に把持されるから、移動に際しての把
持作用が確実となるとともに板材自体の実効強度が強化
される。すなわち板材が強固に支持されると共に内部押
力により撓むことも無いから板材を高速度で移動するこ
とが出2 3 来る。
また、前記において支持アーム18の第1部分、第2部
分22、24は、板材の端部から中央部まで延伸するた
めに比較的長尺となる。しかし乍らこれらは、板材およ
び板材把持パッド26、28の重量および動力学的応力
のみを支承可能に構成すればよく、板材把持のための大
きな把持力を伝達する必要はないから、比較的細く且つ
軽量のものでよい。すなわち本実施例においては、板祠
Wに対する把持力は、前記真空によって生成され、前記
支持アーム第1部分、第2部分22、24に伝達される
ことなく板材把持領域に直接引加される。
分22、24は、板材の端部から中央部まで延伸するた
めに比較的長尺となる。しかし乍らこれらは、板材およ
び板材把持パッド26、28の重量および動力学的応力
のみを支承可能に構成すればよく、板材把持のための大
きな把持力を伝達する必要はないから、比較的細く且つ
軽量のものでよい。すなわち本実施例においては、板祠
Wに対する把持力は、前記真空によって生成され、前記
支持アーム第1部分、第2部分22、24に伝達される
ことなく板材把持領域に直接引加される。
再言すれば、以上の如く本実施例によれば、マニピュレ
ータの支持アームに反力を伝えること無く大きな把持力
で板材を把持する事ができる。
ータの支持アームに反力を伝えること無く大きな把持力
で板材を把持する事ができる。
従って本実施例の板材マニピュレータは大型の板材を扱
うのに適している。
うのに適している。
本実施例は特に、長さに比して板厚が極めて薄い板材を
取扱うのに適している。すなわち前記板24 材把持装置が板材強度を強化するため、支持部材無しで
は重量・内部応力等々の為に撓んだり曲りたりする板材
を高速で移動・回転等々することができる。
取扱うのに適している。すなわち前記板24 材把持装置が板材強度を強化するため、支持部材無しで
は重量・内部応力等々の為に撓んだり曲りたりする板材
を高速で移動・回転等々することができる。
また本実施例は板材の中央部を把持するため、板材の端
部を容易に曲げ加工することができる。
部を容易に曲げ加工することができる。
第6図を参照するに、前記板材マニピュレータ2は、前
記支持アーム第2部分24の構成により大型板材を扱う
のに最も適しているが、小型板材を扱うのにも適してい
る。すなわち第6図に示すように、前記第2部分24は
、把持パッド26、28が前記支持アーム18の第1部
分22から十分離間するように鍵型形状に形成してある
。
記支持アーム第2部分24の構成により大型板材を扱う
のに最も適しているが、小型板材を扱うのにも適してい
る。すなわち第6図に示すように、前記第2部分24は
、把持パッド26、28が前記支持アーム18の第1部
分22から十分離間するように鍵型形状に形成してある
。
また、第6図に示すように、前記支持アーム18は、軸
Eを中心として回転することにより、板材把持パッド2
6、28に把持された板材Wを、曲げプレス1の曲げ面
に対して任意角度に位置決めすることができる。第6図
では、曲げプレス1の板材Wの供給面に対して、曲げ角
の半分に相当する角度kに、前記板材把持パッド26、
28が2 5 角位置決めされており、曲げ加工後の板材を再度把持す
ることができる。
Eを中心として回転することにより、板材把持パッド2
6、28に把持された板材Wを、曲げプレス1の曲げ面
に対して任意角度に位置決めすることができる。第6図
では、曲げプレス1の板材Wの供給面に対して、曲げ角
の半分に相当する角度kに、前記板材把持パッド26、
28が2 5 角位置決めされており、曲げ加工後の板材を再度把持す
ることができる。
また前記軸Dを中心として支持アーム18を180度回
転することにより、第6図におけるW1の如き逆曲げ加
工を行うべく板材を反転することができる。ただし支持
アーム18を、前記輔Dを中心として180度回転した
だけでは前記支持アーム第2部分24は、曲げブレス1
に対して反対方向を向いてしまう。そこで前記第2部分
24を、前記軸Fを中心として180度回転する。これ
により前記板材把持パッド26、28は所望の位置に位
置決めされる。
転することにより、第6図におけるW1の如き逆曲げ加
工を行うべく板材を反転することができる。ただし支持
アーム18を、前記輔Dを中心として180度回転した
だけでは前記支持アーム第2部分24は、曲げブレス1
に対して反対方向を向いてしまう。そこで前記第2部分
24を、前記軸Fを中心として180度回転する。これ
により前記板材把持パッド26、28は所望の位置に位
置決めされる。
また前記軸Gを中心として板材把持バツド26,28を
回転することにより、板材Wの把持位置を変更すること
なく、順次板材の4辺を曲げ加工することができる。
回転することにより、板材Wの把持位置を変更すること
なく、順次板材の4辺を曲げ加工することができる。
再び第1図を参照するに、前記曲げプレスの側方には、
種々の大きさ、種々の形状の把持パッド26、28を支
承するための補助支持装W60が設けてある。ここに前
記種々の大きさ・形状の板2 6 材把持パッド26、28は、種々の大きさの板材を扱う
ため、或いは同一の板材について異なる曲げ工程におい
て使用するため、前記板材マニピュレータ2に搭載の板
材把持パッド26.28と交換使用される。
種々の大きさ、種々の形状の把持パッド26、28を支
承するための補助支持装W60が設けてある。ここに前
記種々の大きさ・形状の板2 6 材把持パッド26、28は、種々の大きさの板材を扱う
ため、或いは同一の板材について異なる曲げ工程におい
て使用するため、前記板材マニピュレータ2に搭載の板
材把持パッド26.28と交換使用される。
前記補助支持装置60は、一対の板材把持パッド26、
28をそれぞれ支承するための複数のブラケット64を
支持した直立柱62を備えている。
28をそれぞれ支承するための複数のブラケット64を
支持した直立柱62を備えている。
第7図、第8図、第9図により詳しく示すように、各ブ
ラケット64は、前記板材把持パッド26,28の基板
30に形威した座部68(第9図参照)に挿入自在の上
下一対の保持部材66を支承して成る。各保持部材66
は、縦方向に延伸する複数の溝部(図示せず)を形成し
半径方向に弾性変形自在の円筒部70を備えている。ま
たこの円筒部70は、ピストン72の案内手段として作
用する先細の円筒内壁を備えている。前記ピストン72
は、押圧ロッド74を介して流体アクチュエータ76の
作動軸に連結されている。第8図に最もよく示されるよ
うに、本実施例においては一つの流2 7 体アクチュエータ76が上下の保持部拐66のピストン
72を同時に駆動する。
ラケット64は、前記板材把持パッド26,28の基板
30に形威した座部68(第9図参照)に挿入自在の上
下一対の保持部材66を支承して成る。各保持部材66
は、縦方向に延伸する複数の溝部(図示せず)を形成し
半径方向に弾性変形自在の円筒部70を備えている。ま
たこの円筒部70は、ピストン72の案内手段として作
用する先細の円筒内壁を備えている。前記ピストン72
は、押圧ロッド74を介して流体アクチュエータ76の
作動軸に連結されている。第8図に最もよく示されるよ
うに、本実施例においては一つの流2 7 体アクチュエータ76が上下の保持部拐66のピストン
72を同時に駆動する。
前記構成により本実施例の板材マニピュレータ装置2は
以下の手順で把持パッド26、28の自動交換を行う。
以下の手順で把持パッド26、28の自動交換を行う。
まず板材を保持しない板材マニピュレータ装置2が前記
補助支持装置60に対応する位置に移動される。そして
その板材把持パッド26.28が、それぞれ空いている
ブラケット64の上下に位置決めされる。次いで前記板
材把持パッド26.28の座部68が対応する保持部材
66に係合される。つづいて流体アクチュエータ76が
前記ピストン72を先端方向に突出する。
補助支持装置60に対応する位置に移動される。そして
その板材把持パッド26.28が、それぞれ空いている
ブラケット64の上下に位置決めされる。次いで前記板
材把持パッド26.28の座部68が対応する保持部材
66に係合される。つづいて流体アクチュエータ76が
前記ピストン72を先端方向に突出する。
これによりピストン72が、半径方向に前記円筒上部材
70を押広げ、板材把持パッド26、28をブラケット
64に固定する。次に前記板材マニピュレータ装置が、
板材把持パッド26、28を解放し前記支持アーム18
の先端部を、次の曲げ作業に好適な大きさ・形状を有す
る板材把持パッド26、28を支承するブラケット64
の位置へ移動する。
70を押広げ、板材把持パッド26、28をブラケット
64に固定する。次に前記板材マニピュレータ装置が、
板材把持パッド26、28を解放し前記支持アーム18
の先端部を、次の曲げ作業に好適な大きさ・形状を有す
る板材把持パッド26、28を支承するブラケット64
の位置へ移動する。
2 8
従って本実施例によれば複雑な曲げ加工を行うための複
数の曲げ工程において、板材および半製品の形状及び大
きさに応じて最適の板材把持パッド26.28を使用す
ることができる。
数の曲げ工程において、板材および半製品の形状及び大
きさに応じて最適の板材把持パッド26.28を使用す
ることができる。
第10図に、前記板材把持パッド26、28を、支持ア
ーム18の第2部分24に着脱自在に取り付けるための
取付手段の第2実施例が示してある。
ーム18の第2部分24に着脱自在に取り付けるための
取付手段の第2実施例が示してある。
この取付第2実施例は、磁気的構成ではなく機械的構成
を備えて成る。すなわち、前記支持アームの第2部分2
4には、軸Gを中心として回転自在の中間部材136が
軸受138を介して支承してある。この中間部材136
に、空洞部140が形成してあり、この空洞部140に
作動部材142が密閉状態で摺動自在に設けてある。こ
の作動部材142に、軸方向に延伸する2本の導管14
4、146が形成してある。これらの導管のうち導管1
44は、前記空気室36と連通する。又、導管146は
、密封リング152を設けた前記作動部材142のフラ
ンジ部150により、前記空洞部140の他の部分から
遮断された前記空洞部142 つ 0の一部148と連通している。なお前記導管144お
よび146は、マニフオールド154を介してそれぞれ
、適宜の真空源および圧縮空気源と接続した導管156
、158と連通されている。
を備えて成る。すなわち、前記支持アームの第2部分2
4には、軸Gを中心として回転自在の中間部材136が
軸受138を介して支承してある。この中間部材136
に、空洞部140が形成してあり、この空洞部140に
作動部材142が密閉状態で摺動自在に設けてある。こ
の作動部材142に、軸方向に延伸する2本の導管14
4、146が形成してある。これらの導管のうち導管1
44は、前記空気室36と連通する。又、導管146は
、密封リング152を設けた前記作動部材142のフラ
ンジ部150により、前記空洞部140の他の部分から
遮断された前記空洞部142 つ 0の一部148と連通している。なお前記導管144お
よび146は、マニフオールド154を介してそれぞれ
、適宜の真空源および圧縮空気源と接続した導管156
、158と連通されている。
前記中間部材136に半径方向の孔部160が形成され
、この孔部160の内部に、ボール164と協働作用す
るロッド162が半径方向に摺動自在に設けてある。こ
のロッド162の半径方向内側端部は、前記作動部材1
42に固定した円錐台部材166と協働作用する。すな
わち前記作動部材142がバネ168により、矢印Bで
示す方向に付勢されるとボール164が、前記透孔16
0の外側に向かつて付勢され前記板材把持パッド26の
基板30に支承したブロック172に形成した座部17
0に係合する。これにより前記板材把持パッド26が支
持アーム第2部分24に取付けられる。この板材把持パ
ッド26を支持アーム24から取外すには、導管158
、146を介して空洞部140の一部148の側に圧縮
空気を供給する。すると、前記作動部材142がバネ1
63 0 8の弾性力に抗して矢印Bと逆方向に移動し、前記ボー
ル164が座部170から解放される。
、この孔部160の内部に、ボール164と協働作用す
るロッド162が半径方向に摺動自在に設けてある。こ
のロッド162の半径方向内側端部は、前記作動部材1
42に固定した円錐台部材166と協働作用する。すな
わち前記作動部材142がバネ168により、矢印Bで
示す方向に付勢されるとボール164が、前記透孔16
0の外側に向かつて付勢され前記板材把持パッド26の
基板30に支承したブロック172に形成した座部17
0に係合する。これにより前記板材把持パッド26が支
持アーム第2部分24に取付けられる。この板材把持パ
ッド26を支持アーム24から取外すには、導管158
、146を介して空洞部140の一部148の側に圧縮
空気を供給する。すると、前記作動部材142がバネ1
63 0 8の弾性力に抗して矢印Bと逆方向に移動し、前記ボー
ル164が座部170から解放される。
第11図および第12図に、前記板材把持パッド26、
28の第3実施例が示してある。この第3実施例は、既
に述べたものと類似の構造を備え且つ既に述べたものと
同様の機構により着脱自在に前記支持アーム第2部分2
4に着脱自在に取り付けられる基板30を備えている。
28の第3実施例が示してある。この第3実施例は、既
に述べたものと類似の構造を備え且つ既に述べたものと
同様の機構により着脱自在に前記支持アーム第2部分2
4に着脱自在に取り付けられる基板30を備えている。
この基板30に、一対のパッド腕176が固定されこの
パッド腕176に、把持部材178が設けてある。この
把持部材178は、前記パッド腕176に直交する方向
に延伸し大略丁字形状を構成して成る。この把持部材1
78は、空気室36を囲繞し既に述べたシール部材34
と同様の作用を行うシール部材180を備えて成る。
パッド腕176に、把持部材178が設けてある。この
把持部材178は、前記パッド腕176に直交する方向
に延伸し大略丁字形状を構成して成る。この把持部材1
78は、空気室36を囲繞し既に述べたシール部材34
と同様の作用を行うシール部材180を備えて成る。
なお、各パッド腕176は、前記基板30に固定した第
1部分182と、この第1部分に摺動自在に設けられた
第2部分と、この第2部分を前記第1部分に対して固定
するスリーブ186とから構戊さ・れる。従って前記基
板30に対する把持部31 材178の位置は、前記第1部分に対して第2部分18
4を摺動せしめる事により変更することができる。すな
わち板材Wの大きさに応じて板材把持パッド位置を調節
することができる。また、前記把持部材178を支承す
る第2部分184は、異なる大きさの把持部材178を
支承する他の第2部分184と交換することもできる。
1部分182と、この第1部分に摺動自在に設けられた
第2部分と、この第2部分を前記第1部分に対して固定
するスリーブ186とから構戊さ・れる。従って前記基
板30に対する把持部31 材178の位置は、前記第1部分に対して第2部分18
4を摺動せしめる事により変更することができる。すな
わち板材Wの大きさに応じて板材把持パッド位置を調節
することができる。また、前記把持部材178を支承す
る第2部分184は、異なる大きさの把持部材178を
支承する他の第2部分184と交換することもできる。
前記板材把持パッド26、28の基板30には、第7図
、第8図、第9図に示す如き結合手段66と係合自在の
座部190が設けてある。既に説明したように、この結
合手段66は、前記板材把持パッド26、28が支持ア
ーム第2部分24に支持されないときにこれらを保持す
るものである。
、第8図、第9図に示す如き結合手段66と係合自在の
座部190が設けてある。既に説明したように、この結
合手段66は、前記板材把持パッド26、28が支持ア
ーム第2部分24に支持されないときにこれらを保持す
るものである。
[発明の効果]
以上説明したように本願板材マニビュレータによれば、
板材把持装置が、軸Gを中心として回動自在に支持アー
ムに設けてあるため、把み換えを行うこと無く板材の全
ての辺を容易に曲げ加工できる。
板材把持装置が、軸Gを中心として回動自在に支持アー
ムに設けてあるため、把み換えを行うこと無く板材の全
ての辺を容易に曲げ加工できる。
3 2
又、本願板材把持装置によれば、板材の両面を真空カッ
プで吸引支持するようにしたため、透孔を形成した板材
を確実に把持することができる。
プで吸引支持するようにしたため、透孔を形成した板材
を確実に把持することができる。
第1図は板材マニピュレータの一実施例の斜視図、
第2図は前記板材マニピュレータに設けた板材把持装置
の作動原理を示す説明図、 第3図は前記板材把持装置の第1実施例の断面図、 第4図は前記板材把持装置を前記マニピュレータに取付
けるための第1実施例を示す説明図、第5図は前記板材
把持装置の第2実施例の断面図、第6図は第1図のVl 図、 第7図は第1図の矢印V 置の平面図、 第8、9図は第6図のV Vlに沿った矢視断面 IIで示す補助支持装 ■ ■ 1−V ■ ■ I線及 3 3 びI V− I V線矢視断面図、 第10図は前記板材把持装置をマニピュレータに取付け
るための第2実施例を示す断面図、第11図は前記板材
把持装置の第3実施例を示す平面図、 第12図は第11図のXII−XII線矢視断面図であ
る。 2 1 8 2 2 24 2 5 26, 34 ゜ 3 6 3 8 板材マニピュレータ 支持アーム 支持アーム第1部分 支持アーム第2部分 板材把持装置 板材把持パッド シール部材 空気室 吸引導管 3 4 第7図 第8 図
の作動原理を示す説明図、 第3図は前記板材把持装置の第1実施例の断面図、 第4図は前記板材把持装置を前記マニピュレータに取付
けるための第1実施例を示す説明図、第5図は前記板材
把持装置の第2実施例の断面図、第6図は第1図のVl 図、 第7図は第1図の矢印V 置の平面図、 第8、9図は第6図のV Vlに沿った矢視断面 IIで示す補助支持装 ■ ■ 1−V ■ ■ I線及 3 3 びI V− I V線矢視断面図、 第10図は前記板材把持装置をマニピュレータに取付け
るための第2実施例を示す断面図、第11図は前記板材
把持装置の第3実施例を示す平面図、 第12図は第11図のXII−XII線矢視断面図であ
る。 2 1 8 2 2 24 2 5 26, 34 ゜ 3 6 3 8 板材マニピュレータ 支持アーム 支持アーム第1部分 支持アーム第2部分 板材把持装置 板材把持パッド シール部材 空気室 吸引導管 3 4 第7図 第8 図
Claims (29)
- (1)曲げプレスに使用される板材マニピュレータにし
て、曲げプレスの前方に配置した支持機構と、この支持
機構に水平軸を中心として回転自在に設けた第1アーム
状支持手段と、この第1アーム状支持手段の先端部に前
記水平軸と直交するF軸を中心として回転自在に設けた
第2アーム状支持手段と、この第2アーム状支持手段の
先端部に前記F軸と平行なG軸を中心として回転自在に
設けてあり且つ板材を当該G軸に垂直な平面内で把持自
在の板材把持手段と、を備えてなる板材マニピュレータ
。 - (2)前記板材把持手段は、板材を吸着するための板材
吸着手段を備えてなることを特徴とする請求項第1に記
載の板材マニピュレータ。 - (3)前記曲げプレスは、細長のパンチおよびダイを備
えてなり、前記第2アーム状支持手段は、前記パンチ・
ダイに平行な水平方向に延伸して前記支持機構に設けて
あることを特徴とする請求項2に記載の板材マニピュレ
ータ。 - (4)前記第1アーム状支持手段、第2アーム状支持手
段、板材把持手段は、それぞれ、相互に対向する第1ア
ーム対、第2アーム対、板材把持パッド対を備えて成り
、前記板材把持パッド対の間で板材を支承することを特
徴とする請求項2に記載の板材マニピュレータ。 - (5)板材に対して前記板材把持パッド対を接近離反す
るために、前記第1アーム対は、相互に接近離反自在に
前記支持機構に設けてある事を特徴とする請求項第2に
記載の板材マニピュレータ。 - (6)前記第2アーム対の少なくとも一方には、当該第
2アーム対にたいする板材把持パッドの回転を阻止する
ためのブレーキ手段が設けてあることを特徴とする請求
項第5に記載の板材マニピュレータ。 - (7)前記ブレーキ手段は、前記第2アームの先端部に
固定して設けた第1摩擦板と、この第1摩擦板に接近離
反自在に且つ前記G軸を中心として回転自在に前記第2
アームに設けられ前記板材把持パッドに固定自在の第2
摩擦板と、前記G軸を中心として回転自在にかつ当該回
転軸の軸方向に不動に前記第2アームに設けられ前記第
2摩擦板を第1摩擦板の方へ付勢する付勢手段と、を備
えて成ることを特徴とする請求項6に記載を板材マニピ
ュレータ。 - (8)前記曲げプレスは、細長のパンチおよびダイを備
えてなり、前記支持機構は、曲げプレスの前方に前記パ
ンチ・ダイと平行な水平方向に移動自在に設けた第1移
動体と、この第1移動体にパンチ・ダイと直交する水平
方向に移動自在に設けた第2移動体と、この第2移動体
に垂直方向に移動自在に設けた第3移動体と、を備えて
なることを特徴とする請求項4に記載の板材マニピュレ
ータ。 - (9)前記板材把持パッド対は、それぞれ、前記第2ア
ーム対に対して着脱自在に取り付けてあることを特徴と
する請求項8に記載の板材マニピュレータ。 - (10)前記第1移動体の移動範囲内の所定位置には、
前記板材把持パッド対のそれぞれの板材把持面に形成し
た係合穴と係合自在の係合手段を備えた板材把持パッド
ストレージが設けてあることを特徴とする請求項8に記
載の板材マニピュレータ。 - (11)前記板材把持パッドストレージの係合手段は、
支持アームの上下面にもうけた上下係合部材と、この上
下係合部材を同時に駆動するアクチュエータと、を備え
てなることを特徴とする請求項9に記載の板材マニピュ
レータ。 - (12)前記上下係合部材は、先端部の外径が前記係合
穴の径より少し小さい径を備え前記支持アームの上下面
に固定された上下の弾性円筒部材と、前記上下の弾性円
筒部材にそれぞれ上下動自在に挿入され当該円筒部材の
先端部に位置するときこの先端部を押し広げその外径を
前記係合穴の径より少し大きくする上下のピストンと、
この上下のピストンに一端部を結合した上下のピストン
ロッドと、を備えてなり、前記上下のピストンロッドの
他端部は共に前記アクチュエータに結合されていること
を特徴とする請求項11に記載の板材マニピュレータ。 - (13)前記板材把持パッド対は、それぞれ、対向する
板材表面に吸着自在の気密端縁部及びこの気密端縁部を
周端縁とする気密空洞部をそれぞれ有する真空カップを
備えていることを特徴とする請求項4に記載の板材マニ
ピュレータ。 - (14)前記板材把持パッド対には、前記真空カップ内
の真空度を検出する検出手段が設けてあることを特徴と
する請求項13に記載の板材マニピュレータ。 - (15)相互に対向する板材表面へ吸着自在の真空カッ
プ部をそれぞれ設けた一対の板材把持パッドを一対のア
ームにそれぞれ支承して成る板材把持装置。 - (16)前記アームは、前記板材把持パッドを着脱自在
に取付けるための取付部材を有してなることを特徴とす
る請求項15に記載の板材把持装置。 - (17)前記取付部材は、マグネット装置を備えてなる
ことを特徴とする請求項16に記載の板材把持装置。 - (18)前記マグネット装置は、永久マグネットと、こ
の永久マグネットの作る磁場と逆方向の磁場を作る電磁
マグネットとを備えて成ることを特徴とする請求項17
に記載の板材把持装置。 - (19)前記マグネット装置は、前記板材把持パッドを
アームに取り付けた際における前記真空カップ端縁部近
傍に位置する閉路に沿って前記アームに設けてあること
を特徴とする請求項18に記載の板材把持装置。 - (20)前記永久マグネットは、同一の極性を有する端
部が対向するように前記アームに設けてある事を特徴と
する請求項18に記載の板材把持装置。 - (21)前記取付部材は、当該板材把持パッドに形成し
た係合部に対して係脱自在の係合部材と、この係合部材
を係合位置・離脱位置の間で移動せしめる係合部材移動
手段と、を備えて成ることを特徴とする請求項16に記
載の板材把持装置。 - (22)前記係合部は、前記板材把持パッド手段を、ア
ームに取り付けた際における前記真空パッド端縁部近傍
に位置する閉路に沿って前記板材把持パッドに形成して
あることを特徴とする請求項21に記載の板材把持装置
。 - (23)前記係合部材移動手段は、前記係合部材を係合
位置の方へ付勢するバネと、このバネの弾性力に抗して
係合部材を離脱位置の方へ付勢する流体圧モータと、を
備えて成ることを特徴とする請求項22に記載の板材把
持装置。 - (24)前記取付手段は、取付用真空カップ部材および
ショットピンを備えて成ることを特徴とする請求項16
に記載の板材把持装置。 - (25)前記真空カップ端縁部は、気密シール部材を備
えてなることを特徴とする請求項16に記載の板材把持
装置。 - (26)前記板材把持パッドは、前記真空カップを真空
源と連結するためのシール環付連結部を形成して成る事
を特徴とする請求項2に記載の板材把持装置。 - (27)前記板材把持パッドは、前記アームへ取り付る
ための本体と、この本体に相互に逆方向へ延伸して設け
た伸縮自在の一対のパッド腕部と、この一対のパッド腕
部の先端にそれぞれ設けた真空カップと、を備えて成る
ことを特徴とする請求項16に記載の板材把持装置。 - (28)前記本体は、前記アームに着脱自在に取り付け
られることを特徴とする請求項27に記載の板材把持装
置。 - (29)前記パッド腕部は、T字形状をして成り、その
先端部に前記真空カップを設けていることを特徴とする
請求項28に記載の板材把持装置。
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DE (1) | DE4025988C2 (ja) |
FR (1) | FR2650965B1 (ja) |
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SE (1) | SE505159C2 (ja) |
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