JPH03165931A - 曲げプレス用板材マニピュレータ及び当該マニピュレータ用板材把持装置 - Google Patents
曲げプレス用板材マニピュレータ及び当該マニピュレータ用板材把持装置Info
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- JPH03165931A JPH03165931A JP2216462A JP21646290A JPH03165931A JP H03165931 A JPH03165931 A JP H03165931A JP 2216462 A JP2216462 A JP 2216462A JP 21646290 A JP21646290 A JP 21646290A JP H03165931 A JPH03165931 A JP H03165931A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
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- B21D37/00—Tools as parts of machines covered by this subclass
- B21D37/14—Particular arrangements for handling and holding in place complete dies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
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- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
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- B21D43/18—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manipulator (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
この発明は曲げプレス用板材マニピュレータに関する。
（従来の技術）
従来、曲げプレス用板材マニビュレータは、例えば、曲
げプレスの前方で板材を把持する板材把持装置と、前記
当該曲げプレスの前側エプロンに設けられ前記板材把持
装置をＸ軸．Ｙ軸，Ｚ軸に沿って移動自在に且つ相互に
直交する二軸を中心として回転自在に支持する支持装置
とを備えて成る（例えば、米国特許４，８２８，７５７
）。
げプレスの前方で板材を把持する板材把持装置と、前記
当該曲げプレスの前側エプロンに設けられ前記板材把持
装置をＸ軸．Ｙ軸，Ｚ軸に沿って移動自在に且つ相互に
直交する二軸を中心として回転自在に支持する支持装置
とを備えて成る（例えば、米国特許４，８２８，７５７
）。
かかる板材マニピュレータによれば板材を、曲げプレス
の上下金型に対して所望位置に位置決め１ ０ し、また逆曲げのために反転することもできる。
の上下金型に対して所望位置に位置決め１ ０ し、また逆曲げのために反転することもできる。
さらに、例えば、曲げプレスの側方に設けた補助マニピ
ュレータと協働することにより矩形板材の全ての端部（
四辺）を曲げ加工することができる。したがって前記板
材マニピュレータによれば、箱形製品を自動的に製造す
ることができる。
ュレータと協働することにより矩形板材の全ての端部（
四辺）を曲げ加工することができる。したがって前記板
材マニピュレータによれば、箱形製品を自動的に製造す
ることができる。
また前記の如き板材マニピュレータの先端部に取り付け
る板材把持装置は、例えば、真空源に接続した真空カッ
プを備えて戊る。かかる板材把持装置で板材を把持する
場合には、当該板材の仮面に、真空源に接続した真空カ
ップが当接され真空カップの吸引力により板材が把持さ
れる。
る板材把持装置は、例えば、真空源に接続した真空カッ
プを備えて戊る。かかる板材把持装置で板材を把持する
場合には、当該板材の仮面に、真空源に接続した真空カ
ップが当接され真空カップの吸引力により板材が把持さ
れる。
（発明が解決しようとする課題）
しかし乍ら、前記従来の曲げプレス用板材マニピュレー
タは、矩形板材の全ての端部を曲げ加工するには、補助
マニピュレータによるは把み換えを行わなければならな
いという問題点があった。
タは、矩形板材の全ての端部を曲げ加工するには、補助
マニピュレータによるは把み換えを行わなければならな
いという問題点があった。
また、前記従来の板材把持装置は、複数の透孔を形成し
た板材を把持するのには適切ではなかっ１１ た。すなわち、前記真空カップが透孔を形成した箇所に
位置すると真空カップが作用しなくなり把持動作が出来
なくなる。さらに前記従来の板材把持装置では、真空カ
ップの弾性のために、把持された板材が不安定であると
いう問題点があった。
た板材を把持するのには適切ではなかっ１１ た。すなわち、前記真空カップが透孔を形成した箇所に
位置すると真空カップが作用しなくなり把持動作が出来
なくなる。さらに前記従来の板材把持装置では、真空カ
ップの弾性のために、把持された板材が不安定であると
いう問題点があった。
前記板材把持装置としては、真空把持によるものでなく
機械的把持によるものも考えられる。しかし乍ら、かか
る機械的把持装置は、板材の端部を把持するためのモー
タ駆動による把持部を備えて成るのが一般である。この
ような装置では、前記把持部を支持するための支持アー
ムは、板材の重量及びその移動による動力学的圧力ばか
りでなく、板材把持のための把持力をも伝達しなければ
ならず大型化することにより作業能率が低下するという
問題点がある。
機械的把持によるものも考えられる。しかし乍ら、かか
る機械的把持装置は、板材の端部を把持するためのモー
タ駆動による把持部を備えて成るのが一般である。この
ような装置では、前記把持部を支持するための支持アー
ムは、板材の重量及びその移動による動力学的圧力ばか
りでなく、板材把持のための把持力をも伝達しなければ
ならず大型化することにより作業能率が低下するという
問題点がある。
本願発明は前記の問題点に鑑みてなされたものであり、
その第１の目的は把み換えを行うことなく、矩形板材の
全ての端部を曲げ加工できる曲げプレス用板材マニピュ
レータを提供することである。
その第１の目的は把み換えを行うことなく、矩形板材の
全ての端部を曲げ加工できる曲げプレス用板材マニピュ
レータを提供することである。
１ ２
本願発明の第２の目的は、前記の如き問題点を有しない
簡単且つ安定性の良い板材把持装置を提供することであ
る。
簡単且つ安定性の良い板材把持装置を提供することであ
る。
［発明の構成コ
（課題を解決するための手段）
前記第１の目的を達成するための本願板材マニピュレー
タは、曲げプレスの前方に配置した支持機構と、この支
持機構に水平軸を中心として回転自在に設けた第１アー
ム状支持手段と、この第１アーム状支持手段の先端部に
前記水平軸Ｄと直交するＦ軸を中心として回転自在に設
けた第２アーム状支持手段と、この第２アーム状支持手
段の先端部に前記Ｆ軸と平行なＧ軸を中心として回転自
在に設けてあり且つ板材を当該Ｇ軸に垂直な平面内で把
持自在の板材把持手段と、を備えて成る。
タは、曲げプレスの前方に配置した支持機構と、この支
持機構に水平軸を中心として回転自在に設けた第１アー
ム状支持手段と、この第１アーム状支持手段の先端部に
前記水平軸Ｄと直交するＦ軸を中心として回転自在に設
けた第２アーム状支持手段と、この第２アーム状支持手
段の先端部に前記Ｆ軸と平行なＧ軸を中心として回転自
在に設けてあり且つ板材を当該Ｇ軸に垂直な平面内で把
持自在の板材把持手段と、を備えて成る。
前記第２の目的を達成するための本願板材把持装置は、
相互に対向する板材表面へ吸着自在の真空カップ部をそ
れぞれ設けた一対の板材把持パッドを一対のアームにそ
れぞれ支承して成る。
相互に対向する板材表面へ吸着自在の真空カップ部をそ
れぞれ設けた一対の板材把持パッドを一対のアームにそ
れぞれ支承して成る。
１ ３
（作用）
前記本願第１発明にあっては、板材は作業工程に応じて
曲げプレスに対して任意の位置に位置決めされる。
曲げプレスに対して任意の位置に位置決めされる。
特に、前記水平軸Ｄ及びこれと直交する軸Ｆを中心とし
て支持アームを回動させることにより、板材の正曲げ及
び逆曲げを行うことができる。また前記軸Ｇを中心とし
て板材把持装置を回動させることにより矩形板材の全て
の端部を曲げ加工することができる。
て支持アームを回動させることにより、板材の正曲げ及
び逆曲げを行うことができる。また前記軸Ｇを中心とし
て板材把持装置を回動させることにより矩形板材の全て
の端部を曲げ加工することができる。
また、前記本願第２発明にあっては、前記真空カップが
真空源と接続されることにより、板材把持パッドが板材
の両面に吸着される。その際、真空カップが透孔を形成
した箇所に位置しても真空カップ部同士が相互に吸着し
あうので吸着作用がなくなる事は無い。
真空源と接続されることにより、板材把持パッドが板材
の両面に吸着される。その際、真空カップが透孔を形成
した箇所に位置しても真空カップ部同士が相互に吸着し
あうので吸着作用がなくなる事は無い。
（実施例）
第１図を参照するに、プレスブレーキの如き曲げプレス
１の前方に、この曲げプレス１と協動作用する本実施例
の板材マニビュレータ２が設けて１ ４ ある。この板材マニピュレータ２は、前記曲げプレス１
の前側フレームあるいは曲げ軸に対して平行な水平方向
に延伸し且つ床而に固定した案内部材４を備えて成る（
前記曲げ軸は、パンチ金型の頂角を結ぶ線と実質的に一
致するものである）。
１の前方に、この曲げプレス１と協動作用する本実施例
の板材マニビュレータ２が設けて１ ４ ある。この板材マニピュレータ２は、前記曲げプレス１
の前側フレームあるいは曲げ軸に対して平行な水平方向
に延伸し且つ床而に固定した案内部材４を備えて成る（
前記曲げ軸は、パンチ金型の頂角を結ぶ線と実質的に一
致するものである）。
このガイド部材４には、矢印Ａの方向に移動自在の摺動
部材６が設けてある。この摺動部材６の上面には、前記
矢印方向Ａ及び曲げプレス１の曲げ面に直交する方向に
延伸する案内部材８が形成してある。この案内部材８に
、矢印Ｂの方向に移動自在の直立柱部材１０が設けてあ
る。この直立柱部材１０には、前記矢印方向Ａ，Ｂで定
まる平面（水平面）に直交する方向（垂直方向）に延伸
する垂直ガイド１２が形成してありこの垂直ガイド１２
に、矢印Ｃの方向に摺動自在のキャリッジ１４が設けて
ある。このキャリッジ１４に、前記曲げプレスの曲げ軸
に平行な水平軸Ｄを中心として回動自在に案内部材１６
が支承してある。なお前記部材４、６、１０、１４及び
１６は、以下に詳しく説明する支持アーム及び板材把持
装置を支持１５ するための支持構造を構成する。
部材６が設けてある。この摺動部材６の上面には、前記
矢印方向Ａ及び曲げプレス１の曲げ面に直交する方向に
延伸する案内部材８が形成してある。この案内部材８に
、矢印Ｂの方向に移動自在の直立柱部材１０が設けてあ
る。この直立柱部材１０には、前記矢印方向Ａ，Ｂで定
まる平面（水平面）に直交する方向（垂直方向）に延伸
する垂直ガイド１２が形成してありこの垂直ガイド１２
に、矢印Ｃの方向に摺動自在のキャリッジ１４が設けて
ある。このキャリッジ１４に、前記曲げプレスの曲げ軸
に平行な水平軸Ｄを中心として回動自在に案内部材１６
が支承してある。なお前記部材４、６、１０、１４及び
１６は、以下に詳しく説明する支持アーム及び板材把持
装置を支持１５ するための支持構造を構成する。
前記案内部材１６に、一対の支持アーム１８が支承して
ある。より詳細には、前記案内部材１６に支持アーム１
８の基端部２０が矢印Ｅで示す方向に移動自在に支承し
てある。前記一対の支持アーム１８のそれぞれは、前記
案内部材１６に支持された第１部分２２と、この第１部
分の前記摺動方向Ｅに平行な所定軸Ｆを中心として回動
自作に、前記第１部分の先端部に軸支された第２部分２
４と、から成っている。ここに前記第２部分２４は、前
記第１部分２２の長手方向と直交する方向に延伸し大略
Ｌ字を形成するよう配置してある。又前記一対の第１部
分２２には、前記一対の第２部分２４をＦ軸を中心とし
て１８０度回転させるための適宜の駆動手段が設けてあ
る（図示せず）。
ある。より詳細には、前記案内部材１６に支持アーム１
８の基端部２０が矢印Ｅで示す方向に移動自在に支承し
てある。前記一対の支持アーム１８のそれぞれは、前記
案内部材１６に支持された第１部分２２と、この第１部
分の前記摺動方向Ｅに平行な所定軸Ｆを中心として回動
自作に、前記第１部分の先端部に軸支された第２部分２
４と、から成っている。ここに前記第２部分２４は、前
記第１部分２２の長手方向と直交する方向に延伸し大略
Ｌ字を形成するよう配置してある。又前記一対の第１部
分２２には、前記一対の第２部分２４をＦ軸を中心とし
て１８０度回転させるための適宜の駆動手段が設けてあ
る（図示せず）。
前記支持アーム１８の第２部分２４の先端部にはそれぞ
れ、相互に対向する板材把持パッド２６、２８が設けて
ある。而して前記板材Ｗの対向面に対して前記把持パッ
ド２６、２８を当接せしめるために前記一対の支持アー
ム１８が相互に接近さ１ ６ れる。尚以下において前記把持パッド２６及び２８を板
材把持装置と総称する。
れ、相互に対向する板材把持パッド２６、２８が設けて
ある。而して前記板材Ｗの対向面に対して前記把持パッ
ド２６、２８を当接せしめるために前記一対の支持アー
ム１８が相互に接近さ１ ６ れる。尚以下において前記把持パッド２６及び２８を板
材把持装置と総称する。
第２図に基づいて前記板材把持装置の作動原理を説明す
る。板材把持装置２５は大略板材Ｗの面に対して対称的
に配置した、相互に対向する板材把持パッド２６、２８
とから構成されている。この板材把持パッド２６、２８
はそれぞれ、大略、板状の基板３０と、板材Ｗに面する
側の基板表面に設けたシール部材３４と、から成ってい
る。このシール部材３４は環状に延伸し空気室３６の気
密側壁を構成する。以下に詳しく述べるように、この空
気室３６は吸引導管３８を介して真空源（図示せず）に
接続してある。
る。板材把持装置２５は大略板材Ｗの面に対して対称的
に配置した、相互に対向する板材把持パッド２６、２８
とから構成されている。この板材把持パッド２６、２８
はそれぞれ、大略、板状の基板３０と、板材Ｗに面する
側の基板表面に設けたシール部材３４と、から成ってい
る。このシール部材３４は環状に延伸し空気室３６の気
密側壁を構成する。以下に詳しく述べるように、この空
気室３６は吸引導管３８を介して真空源（図示せず）に
接続してある。
以下に詳しく述べるように又、前記板材把持パッド２６
、２８の基板３０は、適宜の取付部材により前記支持ア
ーム２４に着脱自在に取り付けられる。これにより前記
板材把持パッド２６、２８は、容易に交換でき、板材Ｗ
の大きさ及び形状に対応した最適の板材把持パッド２６
、２８を使用することができる。
、２８の基板３０は、適宜の取付部材により前記支持ア
ーム２４に着脱自在に取り付けられる。これにより前記
板材把持パッド２６、２８は、容易に交換でき、板材Ｗ
の大きさ及び形状に対応した最適の板材把持パッド２６
、２８を使用することができる。
１ ７
前記板材把持装置２５は以下の如く作用する。
適宜の制御手段により駆動制御される前記支持アーム２
４が、前記板材把持パッド２６、２８を、板材Ｗの対向
する面に当接せしめ前記シール部材３４が、板材Ｗの両
面に圧接し気密表面を構威する。この場合に於で板材Ｗ
が透孔を有する場合には、前記空気室３６の気密を保持
すべく、前記シール部材３４が当該透孔を完全に囲繞す
るように、板材Ｗに対して把持パッド２６、２８が位置
決めされる。次いで真空源が作動し空気室３６内の空気
を排気する。かくて空気室３６内部に生成した真空によ
り前記一対の板材把持パッド２６、２８が相互に吸引さ
れる。なおこの場合、前記シール部材３６が板材Ｗを把
持するための把持部材を構成する。
４が、前記板材把持パッド２６、２８を、板材Ｗの対向
する面に当接せしめ前記シール部材３４が、板材Ｗの両
面に圧接し気密表面を構威する。この場合に於で板材Ｗ
が透孔を有する場合には、前記空気室３６の気密を保持
すべく、前記シール部材３４が当該透孔を完全に囲繞す
るように、板材Ｗに対して把持パッド２６、２８が位置
決めされる。次いで真空源が作動し空気室３６内の空気
を排気する。かくて空気室３６内部に生成した真空によ
り前記一対の板材把持パッド２６、２８が相互に吸引さ
れる。なおこの場合、前記シール部材３６が板材Ｗを把
持するための把持部材を構成する。
第３図及び第４図に、前記板材把持把持パッド２６、２
８を前記支持アーム２４に着脱自在に取り付けるための
取付構造の第１実施例が示してある。第３図に示すよう
に、前記シール部材３４を支承する面の反対側の基板面
に、前記支持アーム１ ８ ２４に設けた中間部材４０と結合自在の座部３０ａが形
成してある。前記中間部材４０には、環状の永久磁石４
４が設けてある。この環状永久磁石４４の一端面４４ａ
が、強磁性体から成る前記板材把持パッド２６．２８の
座部３０ａの底面に吸着する。
８を前記支持アーム２４に着脱自在に取り付けるための
取付構造の第１実施例が示してある。第３図に示すよう
に、前記シール部材３４を支承する面の反対側の基板面
に、前記支持アーム１ ８ ２４に設けた中間部材４０と結合自在の座部３０ａが形
成してある。前記中間部材４０には、環状の永久磁石４
４が設けてある。この環状永久磁石４４の一端面４４ａ
が、強磁性体から成る前記板材把持パッド２６．２８の
座部３０ａの底面に吸着する。
第４図に示す如く、前記永久磁石４４の相互に対向する
面４４ａは、同一極性を備えて成る。従って、前記永久
磁石４４により生或された磁束は、第４図に示す通り高
透磁性材料から成る前記基板３０を介して磁束ループを
形成する。従って、前記板材Ｗは、例え強磁性体材料か
ら戊っていても永久磁石４４からの磁束の悪影響を受け
ることがなく無用の残留磁気を帯びることもない。
面４４ａは、同一極性を備えて成る。従って、前記永久
磁石４４により生或された磁束は、第４図に示す通り高
透磁性材料から成る前記基板３０を介して磁束ループを
形成する。従って、前記板材Ｗは、例え強磁性体材料か
ら戊っていても永久磁石４４からの磁束の悪影響を受け
ることがなく無用の残留磁気を帯びることもない。
前記永久磁石４４には、更に電気コイル４５が懸け回さ
れている。この電気コイル４５は、通電時、前記永久磁
石４４からの磁束と反対方向の磁束を作る。従って、こ
れにより前記永久磁石４４による吸引力が打消され、前
記板材把持パッド２６，２８を支持アーム２４から容易
に取外すこと１ ９ ができる。
れている。この電気コイル４５は、通電時、前記永久磁
石４４からの磁束と反対方向の磁束を作る。従って、こ
れにより前記永久磁石４４による吸引力が打消され、前
記板材把持パッド２６，２８を支持アーム２４から容易
に取外すこと１ ９ ができる。
第３図に示す如く、前記基板３０のそれぞれには、内部
に透孔を形威した係合突出部１３０が設けてある。この
係合突出部１３０は、シール用リング１３２を備え前記
空気室３６を吸引導管３８に接続すべく支持アーム２４
の凹部２４ａに挿入される。
に透孔を形威した係合突出部１３０が設けてある。この
係合突出部１３０は、シール用リング１３２を備え前記
空気室３６を吸引導管３８に接続すべく支持アーム２４
の凹部２４ａに挿入される。
従って、本実施例によれば板材把持パッド２６、２８は
、環状永久磁石４４及び電気コイル４５によって支持ア
ーム２４に着脱自在に取り付けられる。また前記把持パ
ッド２６、２８を支持アーム２４に取付けた際、空気室
３６は前記係合突出部１３０によって、前記支持アーム
２４に形成され前記真空源と連通した吸引導管３８と接
続される。
、環状永久磁石４４及び電気コイル４５によって支持ア
ーム２４に着脱自在に取り付けられる。また前記把持パ
ッド２６、２８を支持アーム２４に取付けた際、空気室
３６は前記係合突出部１３０によって、前記支持アーム
２４に形成され前記真空源と連通した吸引導管３８と接
続される。
第５図に、前記板材把持装置の第２実施例が示してある
。
。
この実施例において相互に対向する前記板材把持パッド
２６、２８は、前記関節軸Ｆと平行な軸Ｇを中心として
回転自在に前記支持アーム１８の第２部分２４に設けて
ある（第１図も参照）。す２ ０ なわち、第５図に示すように、前記基板３０は、前記と
同様の取付手段により着脱自在に中間部材４０に取り付
けられる。そしてこの中間部材４０が、回転軸受４２を
介して軸Ｇを中心として回転自在に前記支持アームの第
２部分２４に設けてある。なお図示の実施例においても
、前記板材把持パッド２６、２８を支持アームの第２部
分２４に着脱自在に取り付けるための取付手段は、既に
説明したものと同様、前記中間部材４０に支承した一対
の永久磁石４４を備えて成る。
２６、２８は、前記関節軸Ｆと平行な軸Ｇを中心として
回転自在に前記支持アーム１８の第２部分２４に設けて
ある（第１図も参照）。す２ ０ なわち、第５図に示すように、前記基板３０は、前記と
同様の取付手段により着脱自在に中間部材４０に取り付
けられる。そしてこの中間部材４０が、回転軸受４２を
介して軸Ｇを中心として回転自在に前記支持アームの第
２部分２４に設けてある。なお図示の実施例においても
、前記板材把持パッド２６、２８を支持アームの第２部
分２４に着脱自在に取り付けるための取付手段は、既に
説明したものと同様、前記中間部材４０に支承した一対
の永久磁石４４を備えて成る。
なお図示しないが、前記支持アーム第２部分２４に対し
て前記第１把持パッド２６を前記軸Ｇを中心として回転
せしめるためのべベルギアの如きギア装置が当該パッド
２６に設けてある。これに対して前記第２把持パッド２
８にはこれを駆動するための駆動手段を設けてない。し
たがって、当該第２把持パッド２８は、把持パッド２６
、２８が板材Ｗに対して前記真空により付勢されること
により前記第１板材把持パッド２６とともに連れまわる
。なお、板材Ｗを把持しないときに、前記２１ 板材把持パッド２６、２８が相互に独立に回転すると、
当該板材把持パッド２６、２８の位相が相互に異なるこ
ととなる。そこで本実施例には板材Ｗを把持しないとき
に板材把持パッド２６．２８が相互に独立に回転する事
を防止するブレーキ手段が設けてある。
て前記第１把持パッド２６を前記軸Ｇを中心として回転
せしめるためのべベルギアの如きギア装置が当該パッド
２６に設けてある。これに対して前記第２把持パッド２
８にはこれを駆動するための駆動手段を設けてない。し
たがって、当該第２把持パッド２８は、把持パッド２６
、２８が板材Ｗに対して前記真空により付勢されること
により前記第１板材把持パッド２６とともに連れまわる
。なお、板材Ｗを把持しないときに、前記２１ 板材把持パッド２６、２８が相互に独立に回転すると、
当該板材把持パッド２６、２８の位相が相互に異なるこ
ととなる。そこで本実施例には板材Ｗを把持しないとき
に板材把持パッド２６．２８が相互に独立に回転する事
を防止するブレーキ手段が設けてある。
本実施例では第５図に示す如く前記第２板材把持パッド
２８に、前記ブレーキ手段が設けてある。
２８に、前記ブレーキ手段が設けてある。
より詳細には、前記第２板材把持パッド２８の中間部材
４０は、軸受４２を介して支持アーム１８の第２部分２
４に回転自在に設けたハプ２００と、このハブ２００に
、前記軸Ｇに沿って摺動自在に設けた取付部材４６とか
ら構成されている。そしてこの取付部材４６が前記第２
部分２４に固定した停止板５０に対してバネ４８により
付勢されるようになっている。ここに前記停止板５０は
、前記取付部材４６がバネ４８により停止板５０に対し
て押圧されるときに、前記取付部材４６が（したがって
前記板材把持パッド２８が）軸Ｇを中心として回転する
のを阻止する。
４０は、軸受４２を介して支持アーム１８の第２部分２
４に回転自在に設けたハプ２００と、このハブ２００に
、前記軸Ｇに沿って摺動自在に設けた取付部材４６とか
ら構成されている。そしてこの取付部材４６が前記第２
部分２４に固定した停止板５０に対してバネ４８により
付勢されるようになっている。ここに前記停止板５０は
、前記取付部材４６がバネ４８により停止板５０に対し
て押圧されるときに、前記取付部材４６が（したがって
前記板材把持パッド２８が）軸Ｇを中心として回転する
のを阻止する。
２ ２
なお板材Ｗを把持するとき、前記支持アーム１８は板材
把持パッド２６、２８を相互に押圧する。
把持パッド２６、２８を相互に押圧する。
従ってこの板材把持パッド２６．２８を相互に押圧する
押圧力により、前記取付部材４６は、前記バネ４８の弾
性力に抗して矢印Ｈで示す方向へ移動し前記停止板５０
から離反する。これにより前記第２板材把持パッド２８
が回転自在となる。
押圧力により、前記取付部材４６は、前記バネ４８の弾
性力に抗して矢印Ｈで示す方向へ移動し前記停止板５０
から離反する。これにより前記第２板材把持パッド２８
が回転自在となる。
前記板材把持パッド２６、２８が偶発的に不整列となる
ことを防止するために、前記板材把持パッド２６、２８
の少なくとも一方にはアブソルトーエンコ〜ダーの如き
角位置検出センサーが設けてある。これにより前記板材
把持パッド２６、２８の偶発的な不整列は直ちに検出さ
れる。
ことを防止するために、前記板材把持パッド２６、２８
の少なくとも一方にはアブソルトーエンコ〜ダーの如き
角位置検出センサーが設けてある。これにより前記板材
把持パッド２６、２８の偶発的な不整列は直ちに検出さ
れる。
以上の如く本願板材把持装置の第１、第２実施例によれ
ば板材Ｗは、その両面の広範囲を支承する板材把持パッ
ド２６、２８の間に把持されるから、移動に際しての把
持作用が確実となるとともに板材自体の実効強度が強化
される。すなわち板材が強固に支持されると共に内部押
力により撓むことも無いから板材を高速度で移動するこ
とが出２ ３ 来る。
ば板材Ｗは、その両面の広範囲を支承する板材把持パッ
ド２６、２８の間に把持されるから、移動に際しての把
持作用が確実となるとともに板材自体の実効強度が強化
される。すなわち板材が強固に支持されると共に内部押
力により撓むことも無いから板材を高速度で移動するこ
とが出２ ３ 来る。
また、前記において支持アーム１８の第１部分、第２部
分２２、２４は、板材の端部から中央部まで延伸するた
めに比較的長尺となる。しかし乍らこれらは、板材およ
び板材把持パッド２６、２８の重量および動力学的応力
のみを支承可能に構成すればよく、板材把持のための大
きな把持力を伝達する必要はないから、比較的細く且つ
軽量のものでよい。すなわち本実施例においては、板祠
Ｗに対する把持力は、前記真空によって生成され、前記
支持アーム第１部分、第２部分２２、２４に伝達される
ことなく板材把持領域に直接引加される。
分２２、２４は、板材の端部から中央部まで延伸するた
めに比較的長尺となる。しかし乍らこれらは、板材およ
び板材把持パッド２６、２８の重量および動力学的応力
のみを支承可能に構成すればよく、板材把持のための大
きな把持力を伝達する必要はないから、比較的細く且つ
軽量のものでよい。すなわち本実施例においては、板祠
Ｗに対する把持力は、前記真空によって生成され、前記
支持アーム第１部分、第２部分２２、２４に伝達される
ことなく板材把持領域に直接引加される。
再言すれば、以上の如く本実施例によれば、マニピュレ
ータの支持アームに反力を伝えること無く大きな把持力
で板材を把持する事ができる。
ータの支持アームに反力を伝えること無く大きな把持力
で板材を把持する事ができる。
従って本実施例の板材マニピュレータは大型の板材を扱
うのに適している。
うのに適している。
本実施例は特に、長さに比して板厚が極めて薄い板材を
取扱うのに適している。すなわち前記板２４ 材把持装置が板材強度を強化するため、支持部材無しで
は重量・内部応力等々の為に撓んだり曲りたりする板材
を高速で移動・回転等々することができる。
取扱うのに適している。すなわち前記板２４ 材把持装置が板材強度を強化するため、支持部材無しで
は重量・内部応力等々の為に撓んだり曲りたりする板材
を高速で移動・回転等々することができる。
また本実施例は板材の中央部を把持するため、板材の端
部を容易に曲げ加工することができる。
部を容易に曲げ加工することができる。
第６図を参照するに、前記板材マニピュレータ２は、前
記支持アーム第２部分２４の構成により大型板材を扱う
のに最も適しているが、小型板材を扱うのにも適してい
る。すなわち第６図に示すように、前記第２部分２４は
、把持パッド２６、２８が前記支持アーム１８の第１部
分２２から十分離間するように鍵型形状に形成してある
。
記支持アーム第２部分２４の構成により大型板材を扱う
のに最も適しているが、小型板材を扱うのにも適してい
る。すなわち第６図に示すように、前記第２部分２４は
、把持パッド２６、２８が前記支持アーム１８の第１部
分２２から十分離間するように鍵型形状に形成してある
。
また、第６図に示すように、前記支持アーム１８は、軸
Ｅを中心として回転することにより、板材把持パッド２
６、２８に把持された板材Ｗを、曲げプレス１の曲げ面
に対して任意角度に位置決めすることができる。第６図
では、曲げプレス１の板材Ｗの供給面に対して、曲げ角
の半分に相当する角度ｋに、前記板材把持パッド２６、
２８が２ ５ 角位置決めされており、曲げ加工後の板材を再度把持す
ることができる。
Ｅを中心として回転することにより、板材把持パッド２
６、２８に把持された板材Ｗを、曲げプレス１の曲げ面
に対して任意角度に位置決めすることができる。第６図
では、曲げプレス１の板材Ｗの供給面に対して、曲げ角
の半分に相当する角度ｋに、前記板材把持パッド２６、
２８が２ ５ 角位置決めされており、曲げ加工後の板材を再度把持す
ることができる。
また前記軸Ｄを中心として支持アーム１８を１８０度回
転することにより、第６図におけるＷ１の如き逆曲げ加
工を行うべく板材を反転することができる。ただし支持
アーム１８を、前記輔Ｄを中心として１８０度回転した
だけでは前記支持アーム第２部分２４は、曲げブレス１
に対して反対方向を向いてしまう。そこで前記第２部分
２４を、前記軸Ｆを中心として１８０度回転する。これ
により前記板材把持パッド２６、２８は所望の位置に位
置決めされる。
転することにより、第６図におけるＷ１の如き逆曲げ加
工を行うべく板材を反転することができる。ただし支持
アーム１８を、前記輔Ｄを中心として１８０度回転した
だけでは前記支持アーム第２部分２４は、曲げブレス１
に対して反対方向を向いてしまう。そこで前記第２部分
２４を、前記軸Ｆを中心として１８０度回転する。これ
により前記板材把持パッド２６、２８は所望の位置に位
置決めされる。
また前記軸Ｇを中心として板材把持バツド２６，２８を
回転することにより、板材Ｗの把持位置を変更すること
なく、順次板材の４辺を曲げ加工することができる。
回転することにより、板材Ｗの把持位置を変更すること
なく、順次板材の４辺を曲げ加工することができる。
再び第１図を参照するに、前記曲げプレスの側方には、
種々の大きさ、種々の形状の把持パッド２６、２８を支
承するための補助支持装Ｗ６０が設けてある。ここに前
記種々の大きさ・形状の板２ ６ 材把持パッド２６、２８は、種々の大きさの板材を扱う
ため、或いは同一の板材について異なる曲げ工程におい
て使用するため、前記板材マニピュレータ２に搭載の板
材把持パッド２６．２８と交換使用される。
種々の大きさ、種々の形状の把持パッド２６、２８を支
承するための補助支持装Ｗ６０が設けてある。ここに前
記種々の大きさ・形状の板２ ６ 材把持パッド２６、２８は、種々の大きさの板材を扱う
ため、或いは同一の板材について異なる曲げ工程におい
て使用するため、前記板材マニピュレータ２に搭載の板
材把持パッド２６．２８と交換使用される。
前記補助支持装置６０は、一対の板材把持パッド２６、
２８をそれぞれ支承するための複数のブラケット６４を
支持した直立柱６２を備えている。
２８をそれぞれ支承するための複数のブラケット６４を
支持した直立柱６２を備えている。
第７図、第８図、第９図により詳しく示すように、各ブ
ラケット６４は、前記板材把持パッド２６，２８の基板
３０に形威した座部６８（第９図参照）に挿入自在の上
下一対の保持部材６６を支承して成る。各保持部材６６
は、縦方向に延伸する複数の溝部（図示せず）を形成し
半径方向に弾性変形自在の円筒部７０を備えている。ま
たこの円筒部７０は、ピストン７２の案内手段として作
用する先細の円筒内壁を備えている。前記ピストン７２
は、押圧ロッド７４を介して流体アクチュエータ７６の
作動軸に連結されている。第８図に最もよく示されるよ
うに、本実施例においては一つの流２ ７ 体アクチュエータ７６が上下の保持部拐６６のピストン
７２を同時に駆動する。
ラケット６４は、前記板材把持パッド２６，２８の基板
３０に形威した座部６８（第９図参照）に挿入自在の上
下一対の保持部材６６を支承して成る。各保持部材６６
は、縦方向に延伸する複数の溝部（図示せず）を形成し
半径方向に弾性変形自在の円筒部７０を備えている。ま
たこの円筒部７０は、ピストン７２の案内手段として作
用する先細の円筒内壁を備えている。前記ピストン７２
は、押圧ロッド７４を介して流体アクチュエータ７６の
作動軸に連結されている。第８図に最もよく示されるよ
うに、本実施例においては一つの流２ ７ 体アクチュエータ７６が上下の保持部拐６６のピストン
７２を同時に駆動する。
前記構成により本実施例の板材マニピュレータ装置２は
以下の手順で把持パッド２６、２８の自動交換を行う。
以下の手順で把持パッド２６、２８の自動交換を行う。
まず板材を保持しない板材マニピュレータ装置２が前記
補助支持装置６０に対応する位置に移動される。そして
その板材把持パッド２６．２８が、それぞれ空いている
ブラケット６４の上下に位置決めされる。次いで前記板
材把持パッド２６．２８の座部６８が対応する保持部材
６６に係合される。つづいて流体アクチュエータ７６が
前記ピストン７２を先端方向に突出する。
補助支持装置６０に対応する位置に移動される。そして
その板材把持パッド２６．２８が、それぞれ空いている
ブラケット６４の上下に位置決めされる。次いで前記板
材把持パッド２６．２８の座部６８が対応する保持部材
６６に係合される。つづいて流体アクチュエータ７６が
前記ピストン７２を先端方向に突出する。
これによりピストン７２が、半径方向に前記円筒上部材
７０を押広げ、板材把持パッド２６、２８をブラケット
６４に固定する。次に前記板材マニピュレータ装置が、
板材把持パッド２６、２８を解放し前記支持アーム１８
の先端部を、次の曲げ作業に好適な大きさ・形状を有す
る板材把持パッド２６、２８を支承するブラケット６４
の位置へ移動する。
７０を押広げ、板材把持パッド２６、２８をブラケット
６４に固定する。次に前記板材マニピュレータ装置が、
板材把持パッド２６、２８を解放し前記支持アーム１８
の先端部を、次の曲げ作業に好適な大きさ・形状を有す
る板材把持パッド２６、２８を支承するブラケット６４
の位置へ移動する。
２ ８
従って本実施例によれば複雑な曲げ加工を行うための複
数の曲げ工程において、板材および半製品の形状及び大
きさに応じて最適の板材把持パッド２６．２８を使用す
ることができる。
数の曲げ工程において、板材および半製品の形状及び大
きさに応じて最適の板材把持パッド２６．２８を使用す
ることができる。
第１０図に、前記板材把持パッド２６、２８を、支持ア
ーム１８の第２部分２４に着脱自在に取り付けるための
取付手段の第２実施例が示してある。
ーム１８の第２部分２４に着脱自在に取り付けるための
取付手段の第２実施例が示してある。
この取付第２実施例は、磁気的構成ではなく機械的構成
を備えて成る。すなわち、前記支持アームの第２部分２
４には、軸Ｇを中心として回転自在の中間部材１３６が
軸受１３８を介して支承してある。この中間部材１３６
に、空洞部１４０が形成してあり、この空洞部１４０に
作動部材１４２が密閉状態で摺動自在に設けてある。こ
の作動部材１４２に、軸方向に延伸する２本の導管１４
４、１４６が形成してある。これらの導管のうち導管１
４４は、前記空気室３６と連通する。又、導管１４６は
、密封リング１５２を設けた前記作動部材１４２のフラ
ンジ部１５０により、前記空洞部１４０の他の部分から
遮断された前記空洞部１４２ つ ０の一部１４８と連通している。なお前記導管１４４お
よび１４６は、マニフオールド１５４を介してそれぞれ
、適宜の真空源および圧縮空気源と接続した導管１５６
、１５８と連通されている。
を備えて成る。すなわち、前記支持アームの第２部分２
４には、軸Ｇを中心として回転自在の中間部材１３６が
軸受１３８を介して支承してある。この中間部材１３６
に、空洞部１４０が形成してあり、この空洞部１４０に
作動部材１４２が密閉状態で摺動自在に設けてある。こ
の作動部材１４２に、軸方向に延伸する２本の導管１４
４、１４６が形成してある。これらの導管のうち導管１
４４は、前記空気室３６と連通する。又、導管１４６は
、密封リング１５２を設けた前記作動部材１４２のフラ
ンジ部１５０により、前記空洞部１４０の他の部分から
遮断された前記空洞部１４２ つ ０の一部１４８と連通している。なお前記導管１４４お
よび１４６は、マニフオールド１５４を介してそれぞれ
、適宜の真空源および圧縮空気源と接続した導管１５６
、１５８と連通されている。
前記中間部材１３６に半径方向の孔部１６０が形成され
、この孔部１６０の内部に、ボール１６４と協働作用す
るロッド１６２が半径方向に摺動自在に設けてある。こ
のロッド１６２の半径方向内側端部は、前記作動部材１
４２に固定した円錐台部材１６６と協働作用する。すな
わち前記作動部材１４２がバネ１６８により、矢印Ｂで
示す方向に付勢されるとボール１６４が、前記透孔１６
０の外側に向かつて付勢され前記板材把持パッド２６の
基板３０に支承したブロック１７２に形成した座部１７
０に係合する。これにより前記板材把持パッド２６が支
持アーム第２部分２４に取付けられる。この板材把持パ
ッド２６を支持アーム２４から取外すには、導管１５８
、１４６を介して空洞部１４０の一部１４８の側に圧縮
空気を供給する。すると、前記作動部材１４２がバネ１
６３ ０ ８の弾性力に抗して矢印Ｂと逆方向に移動し、前記ボー
ル１６４が座部１７０から解放される。
、この孔部１６０の内部に、ボール１６４と協働作用す
るロッド１６２が半径方向に摺動自在に設けてある。こ
のロッド１６２の半径方向内側端部は、前記作動部材１
４２に固定した円錐台部材１６６と協働作用する。すな
わち前記作動部材１４２がバネ１６８により、矢印Ｂで
示す方向に付勢されるとボール１６４が、前記透孔１６
０の外側に向かつて付勢され前記板材把持パッド２６の
基板３０に支承したブロック１７２に形成した座部１７
０に係合する。これにより前記板材把持パッド２６が支
持アーム第２部分２４に取付けられる。この板材把持パ
ッド２６を支持アーム２４から取外すには、導管１５８
、１４６を介して空洞部１４０の一部１４８の側に圧縮
空気を供給する。すると、前記作動部材１４２がバネ１
６３ ０ ８の弾性力に抗して矢印Ｂと逆方向に移動し、前記ボー
ル１６４が座部１７０から解放される。
第１１図および第１２図に、前記板材把持パッド２６、
２８の第３実施例が示してある。この第３実施例は、既
に述べたものと類似の構造を備え且つ既に述べたものと
同様の機構により着脱自在に前記支持アーム第２部分２
４に着脱自在に取り付けられる基板３０を備えている。
２８の第３実施例が示してある。この第３実施例は、既
に述べたものと類似の構造を備え且つ既に述べたものと
同様の機構により着脱自在に前記支持アーム第２部分２
４に着脱自在に取り付けられる基板３０を備えている。
この基板３０に、一対のパッド腕１７６が固定されこの
パッド腕１７６に、把持部材１７８が設けてある。この
把持部材１７８は、前記パッド腕１７６に直交する方向
に延伸し大略丁字形状を構成して成る。この把持部材１
７８は、空気室３６を囲繞し既に述べたシール部材３４
と同様の作用を行うシール部材１８０を備えて成る。
パッド腕１７６に、把持部材１７８が設けてある。この
把持部材１７８は、前記パッド腕１７６に直交する方向
に延伸し大略丁字形状を構成して成る。この把持部材１
７８は、空気室３６を囲繞し既に述べたシール部材３４
と同様の作用を行うシール部材１８０を備えて成る。
なお、各パッド腕１７６は、前記基板３０に固定した第
１部分１８２と、この第１部分に摺動自在に設けられた
第２部分と、この第２部分を前記第１部分に対して固定
するスリーブ１８６とから構戊さ・れる。従って前記基
板３０に対する把持部３１ 材１７８の位置は、前記第１部分に対して第２部分１８
４を摺動せしめる事により変更することができる。すな
わち板材Ｗの大きさに応じて板材把持パッド位置を調節
することができる。また、前記把持部材１７８を支承す
る第２部分１８４は、異なる大きさの把持部材１７８を
支承する他の第２部分１８４と交換することもできる。
１部分１８２と、この第１部分に摺動自在に設けられた
第２部分と、この第２部分を前記第１部分に対して固定
するスリーブ１８６とから構戊さ・れる。従って前記基
板３０に対する把持部３１ 材１７８の位置は、前記第１部分に対して第２部分１８
４を摺動せしめる事により変更することができる。すな
わち板材Ｗの大きさに応じて板材把持パッド位置を調節
することができる。また、前記把持部材１７８を支承す
る第２部分１８４は、異なる大きさの把持部材１７８を
支承する他の第２部分１８４と交換することもできる。
前記板材把持パッド２６、２８の基板３０には、第７図
、第８図、第９図に示す如き結合手段６６と係合自在の
座部１９０が設けてある。既に説明したように、この結
合手段６６は、前記板材把持パッド２６、２８が支持ア
ーム第２部分２４に支持されないときにこれらを保持す
るものである。
、第８図、第９図に示す如き結合手段６６と係合自在の
座部１９０が設けてある。既に説明したように、この結
合手段６６は、前記板材把持パッド２６、２８が支持ア
ーム第２部分２４に支持されないときにこれらを保持す
るものである。
［発明の効果］
以上説明したように本願板材マニビュレータによれば、
板材把持装置が、軸Ｇを中心として回動自在に支持アー
ムに設けてあるため、把み換えを行うこと無く板材の全
ての辺を容易に曲げ加工できる。
板材把持装置が、軸Ｇを中心として回動自在に支持アー
ムに設けてあるため、把み換えを行うこと無く板材の全
ての辺を容易に曲げ加工できる。
３ ２
又、本願板材把持装置によれば、板材の両面を真空カッ
プで吸引支持するようにしたため、透孔を形成した板材
を確実に把持することができる。
プで吸引支持するようにしたため、透孔を形成した板材
を確実に把持することができる。
第１図は板材マニピュレータの一実施例の斜視図、
第２図は前記板材マニピュレータに設けた板材把持装置
の作動原理を示す説明図、 第３図は前記板材把持装置の第１実施例の断面図、 第４図は前記板材把持装置を前記マニピュレータに取付
けるための第１実施例を示す説明図、第５図は前記板材
把持装置の第２実施例の断面図、第６図は第１図のＶｌ 図、 第７図は第１図の矢印Ｖ 置の平面図、 第８、９図は第６図のＶ Ｖｌに沿った矢視断面 ＩＩで示す補助支持装 ■ ■ １−Ｖ ■ ■ Ｉ線及 ３ ３ びＩ Ｖ− Ｉ Ｖ線矢視断面図、 第１０図は前記板材把持装置をマニピュレータに取付け
るための第２実施例を示す断面図、第１１図は前記板材
把持装置の第３実施例を示す平面図、 第１２図は第１１図のＸＩＩ−ＸＩＩ線矢視断面図であ
る。 ２ １ ８ ２ ２ ２４ ２ ５ ２６， ３４ ゜ ３ ６ ３ ８ 板材マニピュレータ 支持アーム 支持アーム第１部分 支持アーム第２部分 板材把持装置 板材把持パッド シール部材 空気室 吸引導管 ３ ４ 第７図 第８ 図
の作動原理を示す説明図、 第３図は前記板材把持装置の第１実施例の断面図、 第４図は前記板材把持装置を前記マニピュレータに取付
けるための第１実施例を示す説明図、第５図は前記板材
把持装置の第２実施例の断面図、第６図は第１図のＶｌ 図、 第７図は第１図の矢印Ｖ 置の平面図、 第８、９図は第６図のＶ Ｖｌに沿った矢視断面 ＩＩで示す補助支持装 ■ ■ １−Ｖ ■ ■ Ｉ線及 ３ ３ びＩ Ｖ− Ｉ Ｖ線矢視断面図、 第１０図は前記板材把持装置をマニピュレータに取付け
るための第２実施例を示す断面図、第１１図は前記板材
把持装置の第３実施例を示す平面図、 第１２図は第１１図のＸＩＩ−ＸＩＩ線矢視断面図であ
る。 ２ １ ８ ２ ２ ２４ ２ ５ ２６， ３４ ゜ ３ ６ ３ ８ 板材マニピュレータ 支持アーム 支持アーム第１部分 支持アーム第２部分 板材把持装置 板材把持パッド シール部材 空気室 吸引導管 ３ ４ 第７図 第８ 図
Claims (29)
- （１）曲げプレスに使用される板材マニピュレータにし
て、曲げプレスの前方に配置した支持機構と、この支持
機構に水平軸を中心として回転自在に設けた第１アーム
状支持手段と、この第１アーム状支持手段の先端部に前
記水平軸と直交するＦ軸を中心として回転自在に設けた
第２アーム状支持手段と、この第２アーム状支持手段の
先端部に前記Ｆ軸と平行なＧ軸を中心として回転自在に
設けてあり且つ板材を当該Ｇ軸に垂直な平面内で把持自
在の板材把持手段と、を備えてなる板材マニピュレータ
。 - （２）前記板材把持手段は、板材を吸着するための板材
吸着手段を備えてなることを特徴とする請求項第１に記
載の板材マニピュレータ。 - （３）前記曲げプレスは、細長のパンチおよびダイを備
えてなり、前記第２アーム状支持手段は、前記パンチ・
ダイに平行な水平方向に延伸して前記支持機構に設けて
あることを特徴とする請求項２に記載の板材マニピュレ
ータ。 - （４）前記第１アーム状支持手段、第２アーム状支持手
段、板材把持手段は、それぞれ、相互に対向する第１ア
ーム対、第２アーム対、板材把持パッド対を備えて成り
、前記板材把持パッド対の間で板材を支承することを特
徴とする請求項２に記載の板材マニピュレータ。 - （５）板材に対して前記板材把持パッド対を接近離反す
るために、前記第１アーム対は、相互に接近離反自在に
前記支持機構に設けてある事を特徴とする請求項第２に
記載の板材マニピュレータ。 - （６）前記第２アーム対の少なくとも一方には、当該第
２アーム対にたいする板材把持パッドの回転を阻止する
ためのブレーキ手段が設けてあることを特徴とする請求
項第５に記載の板材マニピュレータ。 - （７）前記ブレーキ手段は、前記第２アームの先端部に
固定して設けた第１摩擦板と、この第１摩擦板に接近離
反自在に且つ前記Ｇ軸を中心として回転自在に前記第２
アームに設けられ前記板材把持パッドに固定自在の第２
摩擦板と、前記Ｇ軸を中心として回転自在にかつ当該回
転軸の軸方向に不動に前記第２アームに設けられ前記第
２摩擦板を第１摩擦板の方へ付勢する付勢手段と、を備
えて成ることを特徴とする請求項６に記載を板材マニピ
ュレータ。 - （８）前記曲げプレスは、細長のパンチおよびダイを備
えてなり、前記支持機構は、曲げプレスの前方に前記パ
ンチ・ダイと平行な水平方向に移動自在に設けた第１移
動体と、この第１移動体にパンチ・ダイと直交する水平
方向に移動自在に設けた第２移動体と、この第２移動体
に垂直方向に移動自在に設けた第３移動体と、を備えて
なることを特徴とする請求項４に記載の板材マニピュレ
ータ。 - （９）前記板材把持パッド対は、それぞれ、前記第２ア
ーム対に対して着脱自在に取り付けてあることを特徴と
する請求項８に記載の板材マニピュレータ。 - （１０）前記第１移動体の移動範囲内の所定位置には、
前記板材把持パッド対のそれぞれの板材把持面に形成し
た係合穴と係合自在の係合手段を備えた板材把持パッド
ストレージが設けてあることを特徴とする請求項８に記
載の板材マニピュレータ。 - （１１）前記板材把持パッドストレージの係合手段は、
支持アームの上下面にもうけた上下係合部材と、この上
下係合部材を同時に駆動するアクチュエータと、を備え
てなることを特徴とする請求項９に記載の板材マニピュ
レータ。 - （１２）前記上下係合部材は、先端部の外径が前記係合
穴の径より少し小さい径を備え前記支持アームの上下面
に固定された上下の弾性円筒部材と、前記上下の弾性円
筒部材にそれぞれ上下動自在に挿入され当該円筒部材の
先端部に位置するときこの先端部を押し広げその外径を
前記係合穴の径より少し大きくする上下のピストンと、
この上下のピストンに一端部を結合した上下のピストン
ロッドと、を備えてなり、前記上下のピストンロッドの
他端部は共に前記アクチュエータに結合されていること
を特徴とする請求項１１に記載の板材マニピュレータ。 - （１３）前記板材把持パッド対は、それぞれ、対向する
板材表面に吸着自在の気密端縁部及びこの気密端縁部を
周端縁とする気密空洞部をそれぞれ有する真空カップを
備えていることを特徴とする請求項４に記載の板材マニ
ピュレータ。 - （１４）前記板材把持パッド対には、前記真空カップ内
の真空度を検出する検出手段が設けてあることを特徴と
する請求項１３に記載の板材マニピュレータ。 - （１５）相互に対向する板材表面へ吸着自在の真空カッ
プ部をそれぞれ設けた一対の板材把持パッドを一対のア
ームにそれぞれ支承して成る板材把持装置。 - （１６）前記アームは、前記板材把持パッドを着脱自在
に取付けるための取付部材を有してなることを特徴とす
る請求項１５に記載の板材把持装置。 - （１７）前記取付部材は、マグネット装置を備えてなる
ことを特徴とする請求項１６に記載の板材把持装置。 - （１８）前記マグネット装置は、永久マグネットと、こ
の永久マグネットの作る磁場と逆方向の磁場を作る電磁
マグネットとを備えて成ることを特徴とする請求項１７
に記載の板材把持装置。 - （１９）前記マグネット装置は、前記板材把持パッドを
アームに取り付けた際における前記真空カップ端縁部近
傍に位置する閉路に沿って前記アームに設けてあること
を特徴とする請求項１８に記載の板材把持装置。 - （２０）前記永久マグネットは、同一の極性を有する端
部が対向するように前記アームに設けてある事を特徴と
する請求項１８に記載の板材把持装置。 - （２１）前記取付部材は、当該板材把持パッドに形成し
た係合部に対して係脱自在の係合部材と、この係合部材
を係合位置・離脱位置の間で移動せしめる係合部材移動
手段と、を備えて成ることを特徴とする請求項１６に記
載の板材把持装置。 - （２２）前記係合部は、前記板材把持パッド手段を、ア
ームに取り付けた際における前記真空パッド端縁部近傍
に位置する閉路に沿って前記板材把持パッドに形成して
あることを特徴とする請求項２１に記載の板材把持装置
。 - （２３）前記係合部材移動手段は、前記係合部材を係合
位置の方へ付勢するバネと、このバネの弾性力に抗して
係合部材を離脱位置の方へ付勢する流体圧モータと、を
備えて成ることを特徴とする請求項２２に記載の板材把
持装置。 - （２４）前記取付手段は、取付用真空カップ部材および
ショットピンを備えて成ることを特徴とする請求項１６
に記載の板材把持装置。 - （２５）前記真空カップ端縁部は、気密シール部材を備
えてなることを特徴とする請求項１６に記載の板材把持
装置。 - （２６）前記板材把持パッドは、前記真空カップを真空
源と連結するためのシール環付連結部を形成して成る事
を特徴とする請求項２に記載の板材把持装置。 - （２７）前記板材把持パッドは、前記アームへ取り付る
ための本体と、この本体に相互に逆方向へ延伸して設け
た伸縮自在の一対のパッド腕部と、この一対のパッド腕
部の先端にそれぞれ設けた真空カップと、を備えて成る
ことを特徴とする請求項１６に記載の板材把持装置。 - （２８）前記本体は、前記アームに着脱自在に取り付け
られることを特徴とする請求項２７に記載の板材把持装
置。 - （２９）前記パッド腕部は、Ｔ字形状をして成り、その
先端部に前記真空カップを設けていることを特徴とする
請求項２８に記載の板材把持装置。
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|---|---|---|---|
| IT8967704A IT1232518B (it) | 1989-08-16 | 1989-08-16 | Dispositivo manipolatore di fogli di lamiera |
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| IT67703-A/89 | 1989-08-16 | ||
| IT8967703A IT1232517B (it) | 1989-08-16 | 1989-08-16 | Dispositivo di presa di fogli di lamiera |
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|---|---|
| JPH03165931A true JPH03165931A (ja) | 1991-07-17 |
| JP3241039B2 JP3241039B2 (ja) | 2001-12-25 |
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|---|---|---|---|
| JP21646290A Expired - Fee Related JP3241039B2 (ja) | 1989-08-16 | 1990-08-16 | 曲げプレス用板材マニピュレータ及び当該マニピュレータ用板材把持装置 |
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| DE (1) | DE4025988C2 (ja) |
| FR (1) | FR2650965B1 (ja) |
| GB (1) | GB2234925B (ja) |
| SE (1) | SE505159C2 (ja) |
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